CN108037489A - 并线辅助雷达参数标定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种并线辅助雷达参数标定装置，包括两个对应雷达扫射面积制作形成的校准辅助设备。并线辅助雷达标定方法，包括辅助设备铺设、雷达安装角度校准和雷达参数校准。本并线辅助雷达参数标定方法在雷达校准过程中操作简单。校准辅助设备模块化设置，无需根据雷达出厂时的标准扫描面积重新划定标定区域。

Description

并线辅助雷达参数标定方法和装置

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术，尤其涉及一种并线辅助雷达参数标定方法和装置。

背景技术

在现有技术中，随着ADAS概念的普及，车主对主动安全的接受与重视，毫米波雷达开始普及开来，越来越多的车主通过后装市场加装毫米波雷达。但加装的雷达需要校准后才能工作，针对后装市场安装点分散，安装施工人员技术水平良莠不齐的状况，校准过程越简单，越有利于普及。

发明内容

本发明的目的在于提供一种校准过程简单的并线辅助雷达参数标定方法和装置。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种并线辅助雷达参数标定装置，包括两个对应雷达扫射面积制作形成的校准辅助设备。

优选地，所述校准辅助设备为与雷达扫射面积相同的塑料布、纺织布、木板或金属板中的任意一种。

优选地，所述校准辅助设备具有矩形表面，矩形表面上绘制出一列矩形区域，该列矩形区域至少包括两个矩形区域；每个矩形区域的面积按排列顺序依次递增。

优选地，在校准辅助设备上绘制有两个矩形区域。

一种并线辅助雷达标定方法，包括辅助设备铺设、雷达安装角度校准和雷达参数校准；其中，

辅助设备铺设包括如下步骤：

A1，在汽车的尾部后方的两侧各铺设上一个校准辅助设备，确定雷达的检测范围；两个校准辅助设备平行，且校准辅助设备上最小的矩形区域靠近汽车尾部；

A2，以汽车为参照物，定义位于汽车左右两侧的校准辅助设备上的矩形区域由小到大依次为L1区、L2区和R1区、R2区；

A3，将已安装在汽车上的雷达与电脑连接，电脑上运行角度校准程序；

A4，清空校准辅助设备的铺设区域内的障碍物；

雷达安装角度校准包括如下步骤：

B1，校准人员进入到铺设有校准辅助设备的区域内，按照程序提示，校准人员进入L1区并在L1区的左边缘来回走动；

B2，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物；若有，进入B4，否则进入B3；

B3，重新安装调整雷达角度，进入B1；

B4，按照程序提示，校准人员进入L1区的右边缘来回走动；

B5，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物，若有，进入B7，否则进入B6；

B6，重新安装调整雷达角度，进入B4；

B7，汽车左侧雷达安装角度调整完成；

B8，参照左侧雷达调整安装角度调整方法调整右侧雷达的安装角度；

雷达参数校准包括如下步骤：

C1，校准人员进入L2区中心底端，朝着汽车的方向前进，走到L2区中心顶端停下；

C2，校准人员再从L2区中心顶端，返回至远离汽车的L2区中心底端停下；

C3，根据程序在L2区内检测到的移动速度和信号强度标定参数PL2；

C4，校准人员进入L1区中心底端，朝着汽车的方向前进，走到L1区的顶部停下；

C5，校准人员再从L1区中心顶端，返回至远离汽车的L1区中心底端停下；

C6，根据程序在L1区内检测到的移动速度和信号强度标定参数PL1；

C7，根据检测到的参数PL1和PL2设定雷达阈值作为检测的临界点。

与现有技术相比，本发明实施例至少具有以下优点：

本并线辅助雷达参数标定方法在雷达校准过程中操作简单。校准辅助设备模块化设置，无需根据雷达出厂时的标准扫描面积重新划定标定区域。

附图说明

图1为本发明并线辅助雷达参数标定方法的雷达安装角度校准的流程图；

图2为本发明并线辅助雷达参数标定装置的应用示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详述。

一种并线辅助雷达参数标定装置，包括两个对应雷达扫射面积制作形成的校准辅助设备。

所述校准辅助设备为与雷达扫射面积相同的塑料布、纺织布、木板或金属板中的任意一种。

所述校准辅助设备具有矩形表面，矩形表面上绘制出一列矩形区域，该列矩形区域至少包括两个矩形区域；每个矩形区域的面积按排列顺序依次递增。

在校准辅助设备上绘制有两个矩形区域。

一种并线辅助雷达标定方法，包括辅助设备铺设、雷达安装角度校准和雷达参数校准；其中，

辅助设备铺设包括如下步骤：

A1，在汽车的尾部后方的两侧各铺设上一个校准辅助设备，确定雷达的检测范围；两个校准辅助设备平行，且校准辅助设备上最小的矩形区域靠近汽车尾部；

A2，以汽车为参照物，定义位于汽车左右两侧的校准辅助设备上的矩形区域由小到大依次为L1区、L2区和R1区、R2区；

A3，将已安装在汽车上的雷达与电脑连接，电脑上运行角度校准程序；

A4，清空校准辅助设备的铺设区域内的障碍物；

雷达安装角度校准包括如下步骤：

B1，校准人员进入到铺设有校准辅助设备的区域内，按照程序提示，校准人员进入L1区并在L1区的左边缘来回走动；

B2，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物；若有，进入B4，否则进入B3；

B3，重新安装调整雷达角度，进入B1；

B4，按照程序提示，校准人员进入L1区的右边缘来回走动；

B5，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物，若有，进入B7，否则进入B6；

B6，重新安装调整雷达角度，进入B4；

B7，汽车左侧雷达安装角度调整完成；

B8，参照左侧雷达调整安装角度调整方法调整右侧雷达的安装角度；

雷达参数校准包括如下步骤：

C1，校准人员进入L2区中心底端，朝着汽车的方向前进，走到L2区中心顶端停下；

C2，校准人员再从L2区中心顶端，返回至远离汽车的L2区中心底端停下；

C3，根据程序在L2区内检测到的移动速度和信号强度标定参数PL2；

C4，校准人员进入L1区中心底端，朝着汽车的方向前进，走到L1区的顶部停下；

C5，校准人员再从L1区中心顶端，返回至远离汽车的L1区中心底端停下；

C6，根据程序在L1区内检测到的移动速度和信号强度标定参数PL1；

C7，根据检测到的参数PL1和PL2设定雷达阈值作为检测的临界点。

本并线辅助雷达参数标定方法通过校准人员沿校准辅助设备的左右两侧往复走动，使电脑中的校准程序持续获得的雷达反射信号确定雷达的安装角度是否有偏转，如雷达反射信号不连续则说明安装角度偏转，反之安装角度合适。

通过校准人员在校准辅助设备的不同标定区域内沿车辆朝向往复走动，来判断不同标定区域内接收到雷达反射信号强度区间，当跨过该反射信号强度区间则代表进入到另一标定区域内。

当信号强度达到某一临界值时，证明侧后方车辆距离本车辆的距离已经进入到某一区间内，根据同时检测到的侧后方车辆与本车当前相对速度，提供给驾驶员判断此时是否为并道的合适时机。

此外，校准辅助设备优选为柔性材料制作，如塑料布或纺织布，易于携带，且不需要每次都在地面测量校准区域然后画线。且标定区域并不限制为两个，也可以定义为三个或多个，每个区域设置不同的区间长度，比如距离车0-1m设定一个标定区域，3-5m设定一个标定区域，5-9m设置一个标定区域。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种并线辅助雷达参数标定装置，其特征在于，包括两个对应雷达扫射面积制作形成的校准辅助设备。

2.根据权利要求1所述的并线辅助雷达参数标定装置，其特征在于，所述校准辅助设备为与雷达扫射面积相同的塑料布、纺织布、木板或金属板中的任意一种。

3.根据权利要求2所述的并线辅助雷达参数标定装置，其特征在于，所述校准辅助设备具有矩形表面，矩形表面上绘制出一列矩形区域，该列矩形区域至少包括两个矩形区域；每个矩形区域的面积按排列顺序依次递增。

4.根据权利要求3所述的并线辅助雷达参数标定装置，其特征在于，在校准辅助设备上绘制有两个矩形区域。

5.一种并线辅助雷达标定方法，其特征在于，包括辅助设备铺设、雷达安装角度校准和雷达参数校准；其中，

辅助设备铺设包括如下步骤：

A1，在汽车的尾部后方的两侧各铺设上一个校准辅助设备，确定雷达的检测范围；两个校准辅助设备平行，且校准辅助设备上最小的矩形区域靠近汽车尾部；

A2，以汽车为参照物，定义位于汽车左右两侧的校准辅助设备上的矩形区域由小到大依次为L1区、L2区和R1区、R2区；

A3，将已安装在汽车上的雷达与电脑连接，电脑上运行角度校准程序；

A4，清空校准辅助设备的铺设区域内的障碍物；

雷达安装角度校准包括如下步骤：

B1，校准人员进入到铺设有校准辅助设备的区域内，按照程序提示，校准人员进入L1区并在L1区的左边缘来回走动；

B2，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物；若有，进入B4，否则进入B3；

B3，重新安装调整雷达角度，进入B1；

B4，按照程序提示，校准人员进入L1区的右边缘来回走动；

B5，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物，若有，进入B7，否则进入B6；

B6，重新安装调整雷达角度，进入B4；

B7，汽车左侧雷达安装角度调整完成；

B8，参照左侧雷达调整安装角度调整方法调整右侧雷达的安装角度；

雷达参数校准包括如下步骤：

C1，校准人员进入L2区中心底端，朝着汽车的方向前进，走到L2区中心顶端停下；

C2，校准人员再从L2区中心顶端，返回至远离汽车的L2区中心底端停下；

C3，根据程序在L2区内检测到的移动速度和信号强度标定参数PL2；

C4，校准人员进入L1区中心底端，朝着汽车的方向前进，走到L1区的顶部停下；

C5，校准人员再从L1区中心顶端，返回至远离汽车的L1区中心底端停下；

C6，根据程序在L1区内检测到的移动速度和信号强度标定参数PL1；

C7，根据检测到的参数PL1和PL2设定雷达阈值作为检测的临界点。