CN113029136B - 定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品 - Google Patents
定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113029136B CN113029136B CN202110270291.6A CN202110270291A CN113029136B CN 113029136 B CN113029136 B CN 113029136B CN 202110270291 A CN202110270291 A CN 202110270291A CN 113029136 B CN113029136 B CN 113029136B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pose
- value
- error
- positioning
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 35
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 abstract description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本申请公开了一种定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品，涉及计算机技术中的自动驾驶、智能交通、车辆定位等领域。具体实现方案为：通过获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差；根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息，能够全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，从而实现定位系统的误差/精度的准确评估，能够提高定位系统的定位精度。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术中的自动驾驶、智能交通、车辆定位等领域，尤其涉及一种定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品。
背景技术
定位系统是自动驾驶系统的基础功能，对于车辆周围环境的感知、车辆运动的决策、规划控制具有至关重要的作用。定位系统作为自动驾驶系统中的基础核心模块，用于定位车辆位姿以及车速等定位信息，定位系统的定位结果的准确性对于车辆的安全行驶具有重要意义。
目前，基于定位系统的定位位置和航向角的误差来衡量定位系统的误差，具有很大的局限性，无法准确地体现定位系统的误差及精准度，导致定位系统的定位精度低。
发明内容
本申请提供了一种定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品。
根据本申请的第一方面，提供了一种定位信息处理的方法，包括：
获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；
根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差；
根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息。
根据本申请的第二方面，提供了一种定位信息处理的设备，包括：
数据获取单元，用于获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；
误差确定单元，用于根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差；
定位精度信息确定单元，用于根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息。
根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
根据本申请的技术全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，能够提高定位系统的定位精度。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请实施例的系统架构示意图；
图2是本申请第一实施例提供的定位信息处理的方法流程图；
图3是本申请第一实施例提供的定位信息处理的方法流程图；
图4是本申请第三实施例提供的定位信息处理的设备示意图；
图5是本申请第四实施例提供的定位信息处理的设备示意图；
图6是用来实现本申请实施例的定位信息处理的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本申请中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
本申请提供一种定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品，应用于计算机技术中的自动驾驶、智能交通、车辆定位等领域，以准确地评估定位系统的误差及精准度，提高定位系统的定位精度。
本申请提供的定位信息处理的方法，具体应用于如图1所示的系统架构，该方法的执行主体可以是如图1所示系统架构中的电子设备10，用于对定位系统11的定位信息进行处理，以确定定位系统11的定位精度信息。定位系统11用于定位车辆等的定位信息，定位信息包括车辆的位姿值和速度值。定位系统11可以包括多个基础定位模块12和一个融合定位模块13，其中，每个基础定位模块12可以基于所采集的数据定位得到第一位姿值，融合定位模块13用于根据多个基础定位模块12所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值。电子设备10能够分别确定定位系统11的定位精度信息，定位精度信息能够准确地体现定位系统11的定位误差、稳定性和输出平滑性。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2是本申请第一实施例提供的定位信息处理的方法流程图。本实施例的执行主体可以是用于进行定位信息处理的电子设备，具体可以是云端服务器、也可以是车辆上的车载终端等，本实施例以电子设备为例进行示例性地说明。如图2所示，该方法具体步骤如下：
步骤S201、获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值。
本实施例中，获取一个历史时段内定位系统定位得到的位姿值和速度值，并且获取每个位姿值对应的位姿真值和每个速度值对应的速度真值。
步骤S202、根据位姿值及对应的位姿真值，确定位姿值的位姿误差，并根据速度值及对应的速度真值，确定速度值的速度误差。
该步骤中，根据获取到的位姿值及其对应的位姿真值，可以计算得到每个位姿值的误差，本申请中将位姿值的误差称为位姿误差。
其中，位姿值可以包括位置和姿态，位姿真值包括位置真值和姿态真值。位姿值与位姿真值之间的误差可以包括位置误差和姿态误差。
位置误差可以包括以下至少一种：水平误差、横向误差、纵向误差、垂直误差。
姿态误差可以包括以下至少一种：横滚角误差、俯仰角误差和航向角误差。
根据获取到的速度值及其对应的速度真值，可以计算得到每个速度值的误差，本申请中将速度值的误差称为速度误差。
步骤S203、根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息。
在确定定位系统定位得到的每个位姿值的位姿误差，以及定位系统定位得到的每个速度值的速度误差之后，根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，可以综合确定定位系统的定位精度信息。
示例性地，定位系统的定位精度信息可以包括位姿误差和速度误差的均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比等参数，可以全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，从而实现定位系统的误差/精度的准确评估，能够提高定位系统的定位精度。
可选地，定位系统的定位精度信息还可以包括能够衡量定位系统的稳定性和/或输出平滑性的信息，以全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度。
本申请实施例通过获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值；根据位姿值及对应的位姿真值，确定位姿值的位姿误差，并根据速度值及对应的速度真值，确定速度值的速度误差；根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息，能够全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，从而实现定位系统的误差/精度的准确评估，能够提高定位系统的定位精度。
图3是本申请第一实施例提供的定位信息处理的方法流程图。在上述第一实施例的基础上，本实施例中，定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，融合定位模块用于根据多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值。
如图3所示，该方法具体步骤如下：
步骤S301、获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值。
其中，位姿值可以包括位置和姿态，位姿真值包括位置真值和姿态真值。位姿值与位姿真值之间的误差可以包括位置误差和姿态误差。
位置误差可以包括以下至少一种：水平位置误差、横向误差、纵向误差、垂直误差。
姿态误差可以包括以下至少一种：横滚角误差、俯仰角误差和航向角误差。
速度误差可以包括以下至少一种：横向速度误差、纵向速度误差和垂直速度误差。
本实施例中，定位系统可以是车辆上的定位系统，用于定位车辆的位姿和速度等信息。定位系统还可以应用于对其他物体的定位。
定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，融合定位模块用于根据多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值。
示例性地，定位系统的基础定位模块可以包括雷达(lidar)定位模块、GNSS定位模块、GPS定位模块、基于图像的视觉定位模块等，不同应用场景的定位系统包含的基础定位模块可以不同，本实施例此处不做具体限定。
该步骤中，获取定位系统的每个基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值和多帧速度值，为后续步骤中从多个维度确定定位系统的定位精度信息提供多维数据，以使定位系统的定位精度信息能够全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度。
可选地，可以获取一个历史时段内定位系统的各个定位模块输出的定位信息，其中，基础定位模块输出的定位信息包括位姿值，融合定位模块输出的定位信息包括位姿值和速度值。在一个历史时段内，每个定位模块可以在多个时刻定位得到的对应时刻的定位信息。
可选地，根据历史时段内定位系统采集的数据，基于NovAtel Inertial Explorer等软件，可以确定出车辆在该历史时段内的多个时刻的位姿真值和速度真值。
进一步地，根据各个位姿值对应的定位时刻，对多个时刻的位姿真值进行插值处理，得到各个位姿值对应的定位时刻的位姿真值，也即得到各个位姿值的位姿真值。
根据各个速度值对应的定位时刻，对多个时刻的速度真值进行插值处理，得到各个速度值对应的定位时刻的速度真值，也即得到各个速度值的速度真值。
另外，还可以采用现有的其他方式获取各个位姿值对应时刻的位姿真值，以及各个速度值对应时刻的速度真值，此处不做具体限定。
本实施例的一种可能的应用场景中，可以在需要获取定位系统的定位精度信息时，向电子设备发送定位系统的精准度检测请求。响应于定位系统的精准度检测请求，电子设备获取定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值，并进行后续步骤的处理。
本实施例的另一种可能的应用场景中，还可以预先设定定位系统的精准度检测规则，根据定位系统的精准度检测规则，定时地获取定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值。
其中，定位系统的精准度检测规则可以根据实际应用场景进行设置，例如每间隔一段时间进行一次检测、或者按照预设频率定时地进行检测、或者在每天的固定时间段进行检测等，此处对于定位系统的精准度检测规则不做具体限定。
步骤S302、根据位姿值及对应的位姿真值，确定位姿值的位姿误差，并根据速度值及对应的速度真值，确定速度值的速度误差。
本实施例中，该步骤具体可以采用如下方式实现：
根据各基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及每帧第一位姿值对应的位姿真值，确定每帧第一位姿值的位姿误差；根据融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值，以及每帧第二位姿值对应的位姿真值，确定每帧第二位姿值的位姿误差；根据融合定位模块定位得到的多帧速度值，以及每帧速度值对应的速度真值，确定每帧速度值的速度误差。
另外，该步骤中，对于各个定位模块的位姿值的位姿误差以及速度值的速度误差的具体确定顺序，此处不做具体限定。
示例性地，在计算位姿值相对于位姿真值的位姿误差时，可以先将位姿值和位姿真值转换到同一坐标系，再进行位姿误差的计算。
在确定位姿值的位姿误差和速度值的速度误差之后，通过步骤S303-S306，根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息。
示例性地，定位系统的定位精度信息可以包括位姿误差和速度误差的均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比等参数，可以全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，从而实现定位系统的误差/精度的准确评估，能够提高定位系统的定位精度。
步骤S303、根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的位姿误差的指定参数和速度误差的指定参数。
该步骤提供了根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息的一种可选的实施方式。
具体地，该步骤具体可以采用如下方式实现：
根据每帧第一位姿值的位姿误差，确定各基础定位模块的位姿误差的指定参数；根据每帧第二位姿值的位姿误差，确定融合定位模块的位姿误差的指定参数；根据每帧速度值的速度误差，确定融合定位模块的速度误差的指定参数。
其中，指定参数包括以下至少一种：均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比。指定参数的具体类型可以根据实际应用场景进行设置和调整，此处不做具体限定。
示例性地，在计算位姿误差的指定参数时，基于位姿误差中每一种类型的误差，分别计算该类型的误差的指定参数。在计算速度误差的指定参数时，基于速度误差中每一种类型的误差，分别计算该类型的误差的指定参数。
例如，位姿误差包括位置误差和姿态误差，位置误差包括：水平误差、横向误差、纵向误差、垂直误差。姿态误差包括：横滚角误差、俯仰角误差和航向角误差。那么，分别针对其中任意一种误差(如横滚角误差)，计算多个位姿值的该误差(如横滚角误差)的均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比等指定参数。
该步骤中，通过计算定位系统固定位姿误差的指定参数和速度误差的指定参数，这些指定参数不仅能够体现定位系统的定位得到的位姿的误差，还包含了定位系统定位得到的速度的误差，能够全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，从而实现定位系统的误差/精度的准确评估，能够提高定位系统的定位精度。
步骤S304、获取定位系统输出的位姿值对应的误差标准差。
本实施例中，定位系统的各个定位模块在输出位姿值的同时，还会输出定位系统确定的位姿值对应的误差标准差。
定位系统中各个基础定位模块会输出定位得到的第一位姿值，以及每帧第一位姿值对应的误差标准差，给到融合定位模块。融合为的能够为模块基于各个基础定位模块的第一位姿值和误差标准差，确定最终的第二位姿值和第二位姿值对应的误差标准差。
正确的误差标准差对于定位模块至关重要，定位系统确定的位姿值对应的误差标准差的精准度，能够体现定位系统的定位精准度和可靠性。
步骤S305、根据位姿值对应的误差标准差，以及位姿值的位姿误差，确定定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数。
其中，位姿误差在第一预设百分位下的百分位数是指：位姿误差与对应的误差标准差的比值落入第一预设百分位的位姿值所占的百分比。
在实际应用中，定位系统的位姿误差满足高斯分布。该步骤中，可以利用高斯分布的特征，根据位姿值对应的误差标准差，以及位姿值的位姿误差，确定定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数，能够体现定位系统的误差标准差是否能够正确衡量定位信息的实际误差，从而准确地衡量体现定位系统的定位算法的可靠性和稳定性。
示例性地，该步骤具体可以采用如下方式实现：
根据定位系统中每个定位模块定位得到的多帧位姿值的位姿误差，以及定位模块输出的多帧位姿值对应的误差标准差，确定定位模块的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数。
定位模块在预设百分位下的百分位数越接近对应的预设百分位，表示定位模块的定位算法的可靠性和稳定性越好。
其中，预设百分位可以根据实际应用场景进行设置和调整，例如，预设百分位可以是99.9分位、99.99分位、99.999分位、99.9999分位等，本实施例此处不做具体限定。
步骤S304-S305提供了根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息的一种可选的实施方式。这种实施方式中，通过根据位姿值对应的误差标准差，以及位姿值的位姿误差，确定定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数，能够体现定位系统的误差标准差是否能够正确衡量定位信息的实际误差，从而准确地衡量定位系统的定位算法的可靠性和稳定性。
步骤S306、根据位姿值的位姿误差，确定定位系统的输出平滑性参数。
该步骤提供了根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息的一种可选的实施方式，可以进一步确定定位系统的输出平滑性参数，能够准确地衡量定位系统的输出平滑性。
在实际应用中，若定位模块的输出的位姿值存在跳变(也即位姿值的位姿误差存在正数和负数的跳变，输出不够平滑)，例如，连续输出的位姿值的横向位置误差为向左偏移0.1，向右偏移0.1，向左偏移0.05，向右偏移0.1；虽然定位模块的实际位姿误差较小符合预期，但是下游模块使用定位的位姿时，由于无法确定误差对应的偏移方向难以正确使用。如果定位模块输出的位姿值都是向同一方向偏移，那么下游模块仍然可以较好地使用该位姿值。因此需要对定位模块的输出平滑性进行评估。
该步骤的一种可选的实施方式中，根据位姿值的位姿误差，确定定位系统的输出平滑性参数，可以采用如下方式实现：
根据位姿值所覆盖的时间段，确定时间段内的多个预设长度的目标时段；对于每个目标时段，根据目标时段内的位姿值的位姿误差，计算任意两帧位姿值的位姿误差之间的差异值，并将差异值的最大值作为目标时段对应的位姿误差最大差异值；确定多个目标时段对应的位姿误差最大差异值的指定参数。这些指定参数可以准确地衡量定位系统的输出平滑性。
其中，预设长度可以根据实际应用场景进行设置和调整，例如预设长度可以为1秒，0.5秒，2秒等，本实施例此处不做具体限定。
示例性地，例如预设长度可以为1秒，根据位姿值所覆盖的时间段，该时间段内的位姿值按照定位时刻的先后顺序排列，可以确定该时间段内的第1个目标时段可以是从第1帧位姿值对应时刻开始的1秒，第2个目标时间段可以是从2帧位姿值对应时刻开始的1秒，第3个目标时间段可以是从3帧位姿值对应时刻开始的1秒，依次类推，可以确定多个目标时间段。对于每个目标时间段内的多帧位姿值，分别计算任意两帧位姿值的位姿误差之间的差异值，确定目标时段对应的位姿误差最大差异值；确定所有目标时段对应的位姿误差最大差异值的指定参数。
该步骤的另一种可选的实施方式中，根据位姿值的位姿误差，确定定位系统的输出平滑性参数，具体可以采用如下方式实现：
根据位姿值的位姿误差，确定任意相邻两帧位姿值的位姿误差变化率；确定任意相邻两帧位姿值的位姿误差变化率的指定参数。这些指定参数可以准确地衡量定位系统的输出平滑性。
其中，两帧位姿值的位姿误差变化率是指：两帧位姿值的位姿误差的差异值与两帧位姿值的定位时刻之间的时间差值的比值。
可选地，还可以根据位姿值的位姿误差，确定任意间隔预设帧数的两个位姿值的位姿误差变化率；确定任意间隔预设帧数的两个位姿值的位姿误差变化率的指定参数。
其中，预设帧数可以根据实际应用场景进行设置和调整，例如预设帧数可以为10帧、50帧等，本实施例此处不做具体限定。
示例性地，预设帧数可以为10帧，根据位姿值所覆盖的时间段，该时间段内的位姿值按照定位时刻的先后顺序排列，可以根据第1帧和第11帧位姿值，确定这两帧位姿值的位姿误差的差异值与第1帧和第11帧位姿值对应定位时刻之间的时间差值的比值，得到第1帧和第11帧位姿值的位姿误差变化率；同理可以确定第2帧和第12帧位姿值的位姿误差变化率，第3帧和第13帧位姿值的位姿误差变化率……；并进一步计算得到所有间隔10帧的两个位姿值的位姿误差变化率的指定参数。
可选地，还可以根据位姿值的位姿误差，确定连续多帧位姿值的位姿误差变化率；确定连续多帧位姿值的位姿误差变化率的指定参数。
其中，连续多帧的帧数可以根据实际应用场景进行设置和调整，例如连续多帧的帧数可以为10帧、50帧等，本实施例此处不做具体限定。
示例性地，确定连续10帧位姿值的位姿误差变化率的过程如下：根据位姿值所覆盖的时间段，该时间段内的位姿值按照定位时刻的先后顺序排列，可以根据第1至10帧的位姿值，确定这10帧位姿值中任意相邻两帧位姿值的误差变化率，也即是这两帧位姿值的位姿误差的差异值与第1帧和10帧位姿值对应定位时刻之间的时间差值的比值，将这10帧位姿值中任意相邻两帧位姿值的误差变化率的均值作为第1至10帧的位姿值的位姿误差变化率；同理可以确定第2至11帧的位姿值的位姿误差变化率，第3帧和第12帧位姿值的位姿误差变化率……；并进一步计算得到的所有连续10帧的位姿值的位姿误差变化率的指定参数。
本实施例中，根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息之后，可以显示定位系统的定位精度信息，以供相关人员查看和作为进一步校准定位系统的数据基础。
可选地，根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息之后，还可以根据定位系统的定位精度信息，对定位系统进行校准处理，以提高定位系统的定位精准度。
例如，可以根据不同版本的定位系统固定定位精度信息，选择精准度更高的版本，更新到车辆上。
本申请实施例中，定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，融合定位模块用于根据多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值。本申请实施例分别确定定位系统的每个定位模块的定位信息的位姿误差和速度误差，并确定位姿误差和速度误差的指定参数；根据位姿值对应的误差标准差，以及位姿值的位姿误差，确定定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数，以衡量定位系统的定位算法的稳定性和可靠性；根据位姿值的位姿误差，确定定位系统的输出平滑性参数，以衡量定位系统的输出平滑性，能够从多个维度全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，从而实现定位系统的误差/精度的准确评估，能够提高定位系统的定位精度、稳定性、可靠性和输出平滑性。
图4是本申请第三实施例提供的定位信息处理的设备示意图。本申请实施例提供的定位信息处理的设备可以执行定位信息处理的方法实施例提供的处理流程。如图4所示，该定位信息处理的设备40包括：数据获取单元401，误差确定单元402和定位精度信息确定单元403。
具体地，数据获取单元401，用于获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值。
误差确定单元402，用于根据位姿值及对应的位姿真值，确定位姿值的位姿误差，并根据速度值及对应的速度真值，确定速度值的速度误差。
定位精度信息确定单元403，用于根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息。
本申请实施例提供的设备可以具体用于执行上述第一实施例提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本申请实施例
图5是本申请第四实施例提供的定位信息处理的设备示意图。本申请实施例提供的定位信息处理的设备可以执行定位信息处理的方法实施例提供的处理流程。如图5所示，该定位信息处理的设备50包括：数据获取单元501，误差确定单元502和定位精度信息确定单元503。
具体地，数据获取单元501，用于获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值。
误差确定单元502，用于根据位姿值及对应的位姿真值，确定位姿值的位姿误差，并根据速度值及对应的速度真值，确定速度值的速度误差。
定位精度信息确定单元503，用于根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息。
可选地，定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，融合定位模块用于根据多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值。
如图5所示，数据获取单元501，包括：
定位信息获取子单元5011，用于获取定位系统的每个基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值和多帧速度值。
可选地，如图5所示，误差确定单元502，包括：
位姿误差确定子单元5021，用于根据各基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及每帧第一位姿值对应的位姿真值，确定每帧第一位姿值的位姿误差。
位姿误差确定子单元5021还用于根据融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值，以及每帧第二位姿值对应的位姿真值，确定每帧第二位姿值的位姿误差。
速度误差确定子单元5022，用于根据融合定位模块定位得到的多帧速度值，以及每帧速度值对应的速度真值，确定每帧速度值的速度误差。
可选地，如图5所示，定位精度信息确定单元503，包括：
位姿误差指定参数确定子单元5031，用于根据每帧第一位姿值的位姿误差，确定各基础定位模块的位姿误差的指定参数。
位姿误差指定参数确定子单元5031还用于根据每帧第二位姿值的位姿误差，确定融合定位模块的位姿误差的指定参数。
速度误差指定参数确定子单元5032，用于根据每帧速度值的速度误差，确定融合定位模块的速度误差的指定参数。
其中，指定参数包括以下至少一种：均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比。
可选地，如图5所示，定位精度信息确定单元503，包括：
稳定性参数确定单元5033，用于：
获取定位系统输出的位姿值对应的误差标准差；根据位姿值对应的误差标准差，以及位姿值的位姿误差，确定定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数；其中，位姿误差在第一预设百分位下的百分位数是指：位姿误差与对应的误差标准差的比值落入第一预设百分位的位姿值所占的百分比。
可选地，稳定性参数确定单元5033还用于：
根据定位系统中每个定位模块定位得到的多帧位姿值的位姿误差，以及定位模块输出的多帧位姿值对应的误差标准差，确定定位模块的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数。
可选地，如图5所示，定位精度信息确定单元503，包括：
输出平滑性参数确定子单元5034，用于根据位姿值的位姿误差，确定定位系统的输出平滑性参数。
可选地，输出平滑性参数确定子单元5034还用于：
根据位姿值所覆盖的时间段，确定时间段内的多个预设长度的目标时段；对于每个目标时段，根据目标时段内的位姿值的位姿误差，计算任意两帧位姿值的位姿误差之间的差异值，并将差异值的最大值作为目标时段对应的位姿误差最大差异值；确定多个目标时段对应的位姿误差最大差异值的指定参数。
可选地，输出平滑性参数确定子单元5034还用于：
根据位姿值的位姿误差，确定任意相邻两帧位姿值的位姿误差变化率，其中，两帧位姿值的位姿误差变化率是指：两帧位姿值的位姿误差的差异值与两帧位姿值的定位时刻之间的时间差值的比值；确定任意相邻两帧位姿值的位姿误差变化率的指定参数。
可选地，如图5所示，该定位信息处理的设备50还包括：
校准处理单元504，用于根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息之后，根据定位系统的定位精度信息，对定位系统进行校准处理；和/或，
显示单元505，用于根据位姿值的位姿误差和速度值的速度误差，确定定位系统的定位精度信息之后，显示定位系统的定位精度信息。
可选地，数据获取单元501还用于：
响应于定位系统的精准度检测请求，获取定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值；或者，根据定位系统的精准度检测规则，定时地获取定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取位姿值对应的位姿真值和速度值对应的速度真值。
本申请实施例提供的设备可以具体用于执行上述第二实施例提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本申请实施例中，定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，融合定位模块用于根据多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值。本申请实施例分别确定定位系统的每个定位模块的定位信息的位姿误差和速度误差，并确定位姿误差和速度误差的指定参数；根据位姿值对应的误差标准差，以及位姿值的位姿误差，确定定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数，以衡量定位系统的定位算法的稳定性和可靠性；根据位姿值的位姿误差，确定定位系统的输出平滑性参数，以衡量定位系统的输出平滑性，能够从多个维度全面地准确地衡量定位系统的误差及精准度，从而实现定位系统的误差/精度的准确评估，能够提高定位系统的定位精度、稳定性、可靠性和输出平滑性。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图6示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法XXX。例如，在一些实施例中，方法XXX可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的方法XXX的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法XXX。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (19)
1.一种定位信息处理的方法，包括：
获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；
根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差；
根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息；
所述根据所述定位系统的位姿误差和速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息，包括：
根据所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的输出平滑性参数；
所述根据所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的输出平滑性参数，包括：
根据所述位姿值所覆盖的时间段，确定所述时间段内的多个预设长度的目标时段；对于每个所述目标时段，根据所述目标时段内的所述位姿值的位姿误差，计算任意两帧所述位姿值的位姿误差之间的差异值，并将所述差异值的最大值作为所述目标时段对应的位姿误差最大差异值；确定多个所述目标时段对应的位姿误差最大差异值的指定参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个所述基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，所述融合定位模块用于根据所述多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值；
所述获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，包括：
获取所述定位系统的每个所述基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及所述融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值和多帧速度值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差，包括：
根据各所述基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及每帧所述第一位姿值对应的位姿真值，确定每帧所述第一位姿值的位姿误差；
根据所述融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值，以及每帧所述第二位姿值对应的位姿真值，确定每帧所述第二位姿值的位姿误差；
根据所述融合定位模块定位得到的多帧速度值，以及每帧所述速度值对应的速度真值，确定每帧所述速度值的速度误差。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息，包括：
根据每帧所述第一位姿值的位姿误差，确定各所述基础定位模块的位姿误差的指定参数；
根据每帧所述第二位姿值的位姿误差，确定所述融合定位模块的位姿误差的指定参数；
根据每帧所述速度值的速度误差，确定所述融合定位模块的速度误差的指定参数；
其中，所述指定参数包括以下至少一种：均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息，包括：
获取所述定位系统输出的所述位姿值对应的误差标准差；
根据所述位姿值对应的误差标准差，以及所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数；
其中，所述位姿误差在第一预设百分位下的百分位数是指：位姿误差与对应的误差标准差的比值落入所述第一预设百分位的位姿值所占的百分比。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述位姿值对应的误差标准差，以及所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数，包括：
根据所述定位系统中每个定位模块定位得到的多帧位姿值的位姿误差，以及所述定位模块输出的所述多帧位姿值对应的误差标准差，确定所述定位模块的位姿误差在所述第一预设百分位下的百分位数。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息之后，还包括：
根据所述定位系统的定位精度信息，对所述定位系统进行校准处理；
和/或，
显示所述定位系统的定位精度信息。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值，包括：
响应于定位系统的精准度检测请求，获取所述定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；
或者，
根据定位系统的精准度检测规则，定时地获取所述定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值。
9.一种定位信息处理的设备，包括：
数据获取单元，用于获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；
误差确定单元，用于根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差；
定位精度信息确定单元，用于根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息；
所述定位精度信息确定单元，包括：
输出平滑性参数确定子单元，用于根据所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的输出平滑性参数；
所述输出平滑性参数确定子单元还用于：根据所述位姿值所覆盖的时间段，确定所述时间段内的多个预设长度的目标时段；对于每个所述目标时段，根据所述目标时段内的所述位姿值的位姿误差，计算任意两帧所述位姿值的位姿误差之间的差异值，并将所述差异值的最大值作为所述目标时段对应的位姿误差最大差异值；确定多个所述目标时段对应的位姿误差最大差异值的指定参数。
10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个所述基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，所述融合定位模块用于根据所述多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值；
所述数据获取单元，包括：
定位信息获取子单元，用于获取所述定位系统的每个所述基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及所述融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值和多帧速度值。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述误差确定单元，包括：
位姿误差确定子单元，用于根据各所述基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及每帧所述第一位姿值对应的位姿真值，确定每帧所述第一位姿值的位姿误差；
所述位姿误差确定子单元还用于根据所述融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值，以及每帧所述第二位姿值对应的位姿真值，确定每帧所述第二位姿值的位姿误差；
速度误差确定子单元，用于根据所述融合定位模块定位得到的多帧速度值，以及每帧所述速度值对应的速度真值，确定每帧所述速度值的速度误差。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述定位精度信息确定单元，包括：
位姿误差指定参数确定子单元，用于根据每帧所述第一位姿值的位姿误差，确定各所述基础定位模块的位姿误差的指定参数；
所述位姿误差指定参数确定子单元还用于根据每帧所述第二位姿值的位姿误差，确定所述融合定位模块的位姿误差的指定参数；
速度误差指定参数确定子单元，用于根据每帧所述速度值的速度误差，确定所述融合定位模块的速度误差的指定参数；
其中，所述指定参数包括以下至少一种：均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比。
13.根据权利要求9所述的设备，其中，所述定位精度信息确定单元，包括：
稳定性参数确定单元，用于：
获取所述定位系统输出的所述位姿值对应的误差标准差；
根据所述位姿值对应的误差标准差，以及所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数；
其中，所述位姿误差在第一预设百分位下的百分位数是指：位姿误差与对应的误差标准差的比值落入所述第一预设百分位的位姿值所占的百分比。
14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述稳定性参数确定单元还用于：
根据所述定位系统中每个定位模块定位得到的多帧位姿值的位姿误差，以及所述定位模块输出的所述多帧位姿值对应的误差标准差，确定所述定位模块的位姿误差在所述第一预设百分位下的百分位数。
15.根据权利要求9-14中任一项所述的设备，还包括：
校准处理单元，用于所述根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息之后，根据所述定位系统的定位精度信息，对所述定位系统进行校准处理；
和/或，
显示单元，用于所述根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息之后，显示所述定位系统的定位精度信息。
16.根据权利要求9-14中任一项所述的设备，其中，所述数据获取单元还用于：
响应于定位系统的精准度检测请求，获取所述定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；
或者，
根据定位系统的精准度检测规则，定时地获取所述定位系统在历史时段内定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值。
17. 一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110270291.6A CN113029136B (zh) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | 定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110270291.6A CN113029136B (zh) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | 定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113029136A CN113029136A (zh) | 2021-06-25 |
| CN113029136B true CN113029136B (zh) | 2024-06-04 |
Family
ID=76470357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110270291.6A Active CN113029136B (zh) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | 定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113029136B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114034316A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-02-11 | 上海智能网联汽车技术中心有限公司 | 一种路侧系统的定位性能评估方法及系统 |
| CN116030551B (zh) * | 2023-03-29 | 2023-06-20 | 小米汽车科技有限公司 | 车辆自动驾驶软件的测试方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170049489A (ko) * | 2017-04-26 | 2017-05-10 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 측위 오차 판별 방법 및 장치 |
| CN108362282A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-08-03 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法 |
| CN109583511A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-04-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 速度融合方法和装置 |
| CN109781068A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-05-21 | 北京空间飞行器总体设计部 | 面向空间应用的视觉测量系统地面模拟评估系统及方法 |
| CN110631598A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-12-31 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN111551190A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-18 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于确定定位能力的方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN111860319A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-30 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车道线的确定方法、定位精度的评测方法、装置、设备 |
-
2021
- 2021-03-12 CN CN202110270291.6A patent/CN113029136B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170049489A (ko) * | 2017-04-26 | 2017-05-10 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 측위 오차 판별 방법 및 장치 |
| CN108362282A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-08-03 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法 |
| CN109781068A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-05-21 | 北京空间飞行器总体设计部 | 面向空间应用的视觉测量系统地面模拟评估系统及方法 |
| CN109583511A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-04-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 速度融合方法和装置 |
| CN110631598A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-12-31 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN111551190A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-18 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于确定定位能力的方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN111860319A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-30 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车道线的确定方法、定位精度的评测方法、装置、设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113029136A (zh) | 2021-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112763995B (zh) | 雷达标定方法、装置、电子设备和路侧设备 | |
| CN113029136B (zh) | 定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品 | |
| CN112884837B (zh) | 道路定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| EP3943964A2 (en) | Method and apparatus for determining positioning information of vehicle, electronic device, storage medium and program product | |
| CN113971723B (zh) | 高精地图中三维地图的构建方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN114003613A (zh) | 高精地图车道线更新方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN112578357A (zh) | 雷达标定参数的修正方法、装置、电子设备和路侧设备 | |
| CN113762397B (zh) | 检测模型训练、高精度地图更新方法、设备、介质及产品 | |
| CN113219505B (zh) | 用于车路协同隧道场景的采集gps坐标的方法、装置和设备 | |
| CN114987497A (zh) | 一种后向车道线拟合方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN113177980B (zh) | 用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置及电子设备 | |
| CN114238790A (zh) | 用于确定最大感知范围的方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN114565683B (zh) | 一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品 | |
| CN113984072B (zh) | 车辆定位方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 | |
| CN114812576A (zh) | 地图匹配方法、装置及电子设备 | |
| CN115792985A (zh) | 一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 | |
| CN114842305A (zh) | 深度预测模型训练方法、深度预测方法及相关装置 | |
| CN114647816A (zh) | 车道线的确定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114170300A (zh) | 高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质 | |
| CN114049615B (zh) | 行驶环境中交通对象融合关联方法、装置及边缘计算设备 | |
| CN115096328B (zh) | 车辆的定位方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN112683216B (zh) | 用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台 | |
| CN114694138B (zh) | 一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备 | |
| CN113361379B (zh) | 生成目标检测系统和检测目标的方法及装置 | |
| CN117589188B (zh) | 行车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |