CN114647816A - 车道线的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车道线的确定方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了车道线的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、智能座舱和高精地图技术领域。具体实现方案为：基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；基于第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；在第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；基于第二控制点集合得到目标车道线。根据本公开的技术，提升了车道线的拟合程度。

Description

车道线的确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、智能座舱和高精地图技术领域。
背景技术
在车道线建图拟合场景中，车道线的平滑程度会影响到车机渲染的效果。目前，许多地图的车道线的拟合程度较差，从而影响车道线的平滑程度，使得车载导航渲染效果较差。
发明内容
本公开提供了一种车道线的确定方法、装置、设备及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种车道线的确定方法，包括：
基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；
基于第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；
对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；
在第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；
基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；
基于第二控制点集合得到目标车道线。
根据本公开的另一方面，提供了一种车道线的确定装置，包括：
确定模块，用于基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；
第一处理模块，用于基于第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；
第二处理模块，用于对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；
第三处理模块，用于在第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；
第四处理模块，用于基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；
目标车道线确定模块，用于基于第二控制点集合得到目标车道线。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例中任意一种车道线的确定方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例中任意一种车道线的确定方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例中任意一种车道线的确定方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
基于车道线数据点集合确定的第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线，再对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段，基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，这样，对第一曲线进行分段处理，分别对控制点子集进行处理可得到更准确的第二控制点集合，使得基于第二控制点集合得到的目标车道线更准确，从而提升车载导航渲染效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开一实施例的车道线的确定方法的流程示意图；
图2是根据本公开另一实施例的车道线的确定方法的流程示意图；
图3是根据本公开另一实施例的车道线的确定方法的流程示意图；
图4是根据本公开另一实施例的车道线的确定方法的流程示意图；
图5是根据本公开一实施例的车道线的确定方法的具体示意图；
图6是根据本公开一实施例的车道线的确定装置的框图；
图7是用来实现本公开实施例的车道线的确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本公开一实施例的车道线的确定方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括：
S101、基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；
S102、基于第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；
S103、对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；
S104、在第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；
S105、基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；
S106、基于第二控制点集合得到目标车道线。
示例性地，车道线数据点集合包括用于拟合车道线的多个原始车道线数据点，原始车道线数据点可以是根据道路图像检测得到的，还可以是根据各个车辆上报的数据得到的。在本实施例中，可以是从车道线数据点集合中随机选择若干个原始车道线数据点作为第一控制点集合，还可以是随机选择若干个原始车道线数据点后，对选择的若干个原始车道线数据点进行计算，将计算得到的数据点作对第一控制点集合。
示例性地，在得到第一曲线后，可以根据距离对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；还可以是根据拟合的第一控制点的数量对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段。例如，每四个第一控制点分为一个曲线段。
示例性地，可以是根据车道线数据点集合的所有车道线数据点和曲线段，修改、增加或减少该曲线段对应的控制点子集中的控制点；还可以在车道线数据点集合中确定每个曲线段所对应的车道线数据点，根据每个曲线段所对应的车道线数据点和曲线段，修改、增加或减少该曲线段对应的控制点子集中的控制点。再基于修改、增加或减少控制点后的所有控制点子集得到第二控制点集合。根据第二控制点集合可以更准确地拟合目标车道线。
本公开的技术方案中，基于车道线数据点集合确定的第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线，再对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段，基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，这样，对第一曲线进行分段处理，分别对控制点子集进行处理可得到更准确地第二控制点集合，使得基于第二控制点集合得到的目标车道线更准确，从而提升车载导航渲染效果，进而提升用户体验，同时提升了驾驶的安全性。
在一种实施方式中，如图2所示，基于第二控制点集合得到目标车道线，包括：
S201、基于第二控制点集合进行曲线拟合，得到第二曲线；
S202、基于第二曲线和车道线数据点集合处理第二控制点集合，得到第三控制点集合；
S203、基于第三控制点集合得到目标车道线。
示例性地，在得到第二控制点集合后，根据第二控制点集合拟合得到第二曲线，可以根据车道线数据点集合中的每个点到第二曲线的距离，确定第二控制点集合中各个控制点的误差，从而对各个控制点进行修改、删除或增加，对第二曲线进行全局优化，得到第三控制点集合，进而根据第三控制点集合拟合得到目标车道线，进一步地，提高了目标车道拟合的准确性。
在一种实施方式中，如图3所示，基于车道线数据点集合确定第一控制点集合，包括：
S301、在车道线数据点集合中确定多个车道线数据点；
S302、确定多个车道线数据点中的第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量；
S303、基于第i个车道线数据点和多个车道线数据点的第i-1个车道线数据点之间的距离以及第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量，确定第i个车道线数据点对应的第一控制点；其中，i大于1为正整数；
S304、将第i个车道线数据点对应的第一控制点添加到第一控制点集合中。
示例性地，可以在车道线数据点集合中随机选取多个车道线数据点，分别计算多个车道线数据点中每个车道线数据点对应进的斜率单位矢量。从而保证了数据的多样性，使得拟合出来的曲线更加准确。
示例性地，在车道线数据点集合中找出与第i个车道线数据点相邻的的车道线数据点，根据第i个车道线数据点及其相邻的的车道线数据点进行斜率计算得到斜率单位矢量。再将斜率单位矢量分别映射在笛卡尔坐标系的X轴和Y轴上，得到X轴分量和Y轴分量。需要说明的是，在处理多个车道线数据点中的第一车道线数据点和第二个车道线数据点时，可以同时获得第一车道线数据点对应的第一控制点和第二车道线数据点对应的第一控制点。
在本实施例中，确定第i个车道线数据点(x2，y2)和车道线数据点集合中的第i-1个车道线数据点(x1，y1)之间的距离，记为dt。再将上述距离分别与X轴分量和Y轴分量相乘，基于相乘的结果与第i个车道线数据点进行计算，从而确定出更准确的第一控制点。
第一控制点的计算公式如下：
Figure BDA0003569252900000051
Figure BDA0003569252900000061
其中，(x′2，y′2)表示为第一控制点的坐标，Δx表示为X轴分量，Δy表示为Y轴分量，dt表示为第i个车道线数据点(x2，y2)和第i-1个车道线数据点(x1，y1)之间的距离。
在一种实施方式中，如图4所示，基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，包括：
S401、确定车道线数据点集合中与多个曲线段中的第j个曲线段对应的车道线数据点；
S402、基于与第j个曲线段对应的车道线数据点和第j个曲线段之间的距离，计算得到第一误差；
S403、基于第一误差处理第j个曲线段对应的控制点子集；其中，j为正整数。
在本实施例中，每四个第一控制点对第一曲线进行一次分段处理，每个曲线段中包含四个第一控制点，根据第一个和最后一个第一控制点的坐标，确定该曲线段的范围。根据此范围在车道线数据点中确定对应的车道线数据点。
计算每个对应的车道线数据点到该曲线段的距离的平方之和，将计算得到的平方之和进行开根号运算，得到第一误差。根据第一误差可以反应该曲线段的拟合情况，如，欠拟合或过拟合，从而可以根据曲线拟合情况增加或减少控制点子集中的控制点，使得曲线的拟合效果更好。
在一种实施方式中，其中，基于第一误差处理第j个曲线段对应的控制点子集，包括：
在第一误差大于第一阈值的情况下，在第j个曲线段对应的控制点子集中增加至少一个控制点。
示例性地，在第一误差大于第一阈值的情况下，说明该曲线段欠拟合，所以需要增加至少一个新的控制点。新的控制点可以是基于车道线数据点集合确定的，还可以是基于其他车道线数据点确定的。其中，第一阈值可以是根据实际需要进行设置的。
在本实施例中，在第一误差大于第一阈值的情况下，该曲线段后续的曲线段停止计算，在该曲线段的四个第一控制点中确定距离最远的两个第一控制点，在上述两个第一控制点中增加至少一个新的控制点。以四个控制点为一组，重新分成多个控制点子集，继续进行计算，直至计算出的第一误差不大于第一阈值。通过分别解决每个曲线段的曲线欠拟合的问题，避免重新拟合整个第一曲线，降低了计算量，加快了目标车道线的拟合速度。
进一步地，在上述两个第一控制点中增加至少一个新的控制点的方式包括：根据上述两个第一控制点在车道线点集合中确定对应的两个车道线数据点，并在车道线集合中选择确定出的两个车道线数据点之间的新车道线数据点，根据新车道线数据点计算得到新的控制点。
在一种实施方式中，其中，基于第一误差处理第j个曲线段对应的控制点子集，包括：
在第一误差不大于第一阈值的情况下，基于第一曲线在第j个曲线段上延长预设距离，得到第j个曲线段的延长段；
确定车道线数据点集合中与延长段对应的车道线数据点；
基于与延长段对应的车道线数据点和延长段之间的距离，计算得到第二误差；
在第二误差大于第二阈值的情况下，在第j个曲线段对应的控制点子集中删除至少一个控制点。
示例性地，在第一误差不大于第一阈值的情况下，说明该曲线段不存在欠拟合的情况。所以通过在该曲线段左右两边各延长预设距离，得到延长段。需要说明的是，延长段是根据曲线本身的拟合情况进行延长。从而可以根据与延长段对应的车道线数据点和延长段之间的距离，计算得到的第二误差判断该曲线段是否存在过拟合的情况，若第二误差大于第二阈值，则说明该曲线段存在过拟合的情况，所以，可以在控制点子集中删除至少一个控制点，从而可以用最少的控制点拟合出目标车道线，这样，只需要修改较少的控制点，即可以完成车道线的增加或修改。其中，预设距离和第二阈值均可以根据需要进行设置。
在本实施例中，在第一误差不大于第一阈值的情况下，根据第一曲线拟合情况进行延长在该曲线段两边延长预设距离，得到曲线段的延长段。在车道线数据点集合中确定曲线段的延长段对应的车道线数据点。先分别计算左延长段和右延长段对应的车道线数据点与延长段的距离的平方之和，得到左延长段平方之和及右延长段平方之和。再对左延长段平方之和及右延长段平方之和进行和运算，对和运算结果进行开根号运算，得到第二误差。对比第二误差和第二阈值，确定该曲线段是否存在过拟合的情况，若是，则对比左延长段平方之和及右延长段平方之和；根据对比结果确定删除的控制点。
在一种实施方式中，其中，基于第一误差处理第j个曲线段对应的控制点子集，还包括：
在第二误差不大于第二阈值的情况下，确定对第j个曲线段对应的控制点子集处理完毕。
示例性地，若第二误差不大于第二阈值，则说明该曲线段不存在过拟合的情况。则可以输出该曲线段的控制点子集，从而完成该曲线段的优化。当每个曲线段都完成优化时，将所有优化后的控制点子集作为第三控制点集合，进而根据第三控制点集合得到更准确的目标车道线。
为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，以下提供一个具体的应用示例进行说明。可以理解，以下应用示例仅作为参考，并不限定具体的实施过程。
在一应用示例中，如图5所示，车道线集合中包括多个车道线数据点，在多个车道线数据点中随机选择多个待处理数据点，计算每两个相邻的待处理数据点之间的距离，记为dt。在车道线集合中分别确定待处理数据点前面的两个点和后面的两个点，根据五个点计算每个待处理数据点在车道线集合中的斜率单位矢量。当待处理数据点为车道线集合中的起始点或终点时，则对应选择起始点后面的四个点或终点前面的四个点计算斜率单位矢量。对于计算出的斜率单位矢量，分为X轴和Y轴两个方向，并与dt相乘再乘1/3，然后跟对应的待处理数据点的的坐标相加，得到第一控制点。
将第一控制点拟合得到第一贝塞尔曲线，以四个控制点为单位对第一贝塞尔曲线进行分段，得到多个曲线段。分别在车道线集合中确定每个曲线段对应的车道线控制点，再计算每个曲线段对应的车道线控制点到每个曲线段的距离的平方之和，对平方之和进行开根号运算(单纯形直接搜索算法，Nelder mead simplex)，得到第一误差。判断第一误差是否大于第一阈值，若第一误差大于第一阈值，说明该曲线段欠拟合，该曲线段后续的曲线段停止计算，在该曲线段的四个第一控制点中确定距离最远的两个第一控制点，在车道线点集合中查找上述两个第一控制点确定对应的两个车道线数据点，并在车道线集合中选择确定出的两个车道线数据点之间的新车道线数据点，根据上述计算第一控制点的方式计算新车道线数据点，得到新的控制点，再将新的控制点加入距离最远的两个第一控制点之间，再以四个控制点为一组，重新分成多个控制点子集，继续进行计算，直至计算出的第一误差不大于第一阈值。
若第一误差不大于第一阈值，说明该曲线段不存在欠拟合的情况。根据第一曲线拟合情况进行延长在该曲线段左、右两边各延长1米。在车道线数据点集合中分别确定左、右各1米延长段对应的车道线数据点。先分别计算左、右各1米延长段对应的车道线数据点与左、右各1米延长段的距离的平方之和，得到左延长段平方之和及右延长段平方之和。再对左延长段平方之和及右延长段平方之和进行和运算，对和运算结果进行开根号运算，得到第二误差。对比第二误差和第二阈值，若是，则对比左延长段平方之和及右延长段平方之和，当左延长段平方之和大于右延长段平方之和时，删除四个第一控制点中左边的第二个控制点；当左延长段平方之和不大于右延长段平方之和时，删除四个第一控制点中右边的第二个控制点。再以四个控制点为一组，重新分成多个控制点子集，继续进行计算，直至计算出的第二误差不大于第二阈值，则输出多个曲线段的控制点作为第二控制点集合，从而实现贝塞尔曲线的分段优化。根据第二控制点集合拟合出第二贝塞尔曲线，计算车道线数据点集合和第二贝塞尔曲线之间的距离的平方之和，对平方之和进行开根号运算(单纯形直接搜索算法，Nelder mead simplex)，得到第三误差，若第三误差不大于第三阈值，则输出控制点作为第三控制点集合，从而实现贝塞尔曲线的全局优化。最后基于第三控制点集合能够拟合出更准确地目标车道线。
图6是根据本公开一实施例的车道线的确定装置的框图。如图6所示，该装置可以包括：
确定模块601，用于基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；
第一处理模块602，用于基于所述第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；
第二处理模块603，用于对所述第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；
第三处理模块604，用于在所述第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；
第四处理模块605，用于基于所述每个曲线段和所述车道线数据点集合处理所述每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；
目标车道线确定模块606，用于基于所述第二控制点集合得到目标车道线。
在一种实施方式中，所述目标车道线确定模块606，还用于：
基于所述第二控制点集合进行曲线拟合，得到第二曲线；
基于所述第二曲线和所述车道线数据点集合处理所述第二控制点集合，得到第三控制点集合；
基于所述第三控制点集合得到所述目标车道线。
在一种实施方式中，其中，所述确定模块601，还用于：
在车道线数据点集合中确定多个车道线数据点；
确定所述多个车道线数据点中的第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量；
基于所述第i个车道线数据点和所述多个车道线数据点中的第i-1个车道线数据点之间的距离以及所述第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量，确定所述第i个车道线数据点对应的第一控制点；其中，i为大于1的正整数；
将所述第i个车道线数据点对应的第一控制点添加到所述第一控制点集合中。
在一种实施方式中，所述第三处理模块604，还用于：
确定所述车道线数据点集合中与所述多个曲线段中的第j个曲线段对应的车道线数据点；
基于与所述第j个曲线段对应的车道线数据点和所述第j个曲线段之间的距离，计算得到第一误差；
基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集。
在一种实施方式中，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，包括：
在所述第一误差大于第一阈值的情况下，在所述第j个曲线段对应的控制点子集中增加至少一个控制点。
在一种实施方式中，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，包括：
在所述第一误差不大于第一阈值的情况下，基于所述第一曲线在所述第j个曲线段上延长预设距离，得到所述第j个曲线段的延长段；
确定所述车道线数据点集合中与所述延长段对应的车道线数据点；
基于与所述延长段对应的车道线数据点和所述延长段之间的距离，计算得到第二误差；
在所述第二误差大于第二阈值的情况下，在所述第j个曲线段对应的控制点子集中删除至少一个控制点。
在一种实施方式中，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，还包括：
在所述第二误差不大于第二阈值的情况下，确定对所述第j个曲线段对应的控制点子集处理完毕。
这样，本公开实施例的装置，基于车道线数据点集合确定的第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线，再对第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段，基于每个曲线段和车道线数据点集合处理每个曲线段对应的控制点子集，这样，对第一曲线进行分段处理，分别对控制点子集进行处理可得到更准确的第二控制点集合，使得基于第二控制点集合得到的目标车道线更准确，从而提升车载导航渲染效果，进而提升用户体验，同时提升了驾驶的安全性。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如车道线的确定方法。例如，在一些实施例中，车道线的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的车道线的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车道线的确定方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车道线的确定方法，包括：
基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；
基于所述第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；
对所述第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；
在所述第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；
基于所述每个曲线段和所述车道线数据点集合处理所述每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；
基于所述第二控制点集合得到目标车道线。
2.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述第二控制点集合得到目标车道线，包括：
基于所述第二控制点集合进行曲线拟合，得到第二曲线；
基于所述第二曲线和所述车道线数据点集合处理所述第二控制点集合，得到第三控制点集合；
基于所述第三控制点集合得到所述目标车道线。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于车道线数据点集合确定第一控制点集合，包括：
在车道线数据点集合中确定多个车道线数据点；
确定所述多个车道线数据点中的第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量；
基于所述第i个车道线数据点和所述多个车道线数据点中的第i-1个车道线数据点之间的距离以及所述第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量，确定所述第i个车道线数据点对应的第一控制点；其中，i为大于1的整数；
将所述第i个车道线数据点对应的第一控制点添加到所述第一控制点集合中。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，所述基于所述每个曲线段和所述车道线数据点集合处理所述每个曲线段对应的控制点子集，包括：
确定所述车道线数据点集合中与所述多个曲线段中的第j个曲线段对应的车道线数据点；其中，j为正整数；
基于与所述第j个曲线段对应的车道线数据点和所述第j个曲线段之间的距离，计算得到第一误差；
基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，包括：
在所述第一误差大于第一阈值的情况下，在所述第j个曲线段对应的控制点子集中增加至少一个控制点。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，包括：
在所述第一误差不大于第一阈值的情况下，基于所述第一曲线在所述第j个曲线段上延长预设距离，得到所述第j个曲线段的延长段；
确定所述车道线数据点集合中与所述延长段对应的车道线数据点；
基于与所述延长段对应的车道线数据点和所述延长段之间的距离，计算得到第二误差；
在所述第二误差大于第二阈值的情况下，在所述第j个曲线段对应的控制点子集中删除至少一个控制点。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集，还包括：
在所述第二误差不大于第二阈值的情况下，确定对所述第j个曲线段对应的控制点子集处理完毕。
8.一种车道线的确定装置，包括：
确定模块，用于基于车道线数据点集合确定第一控制点集合；
第一处理模块，用于基于所述第一控制点集合进行曲线拟合，得到第一曲线；
第二处理模块，用于对所述第一曲线进行分段处理，得到多个曲线段；
第三处理模块，用于在所述第一控制点集合中确定多个曲线段中的每个曲线段对应的控制点子集；
第四处理模块，用于基于所述每个曲线段和所述车道线数据点集合处理所述每个曲线段对应的控制点子集，得到第二控制点集合；
目标车道线确定模块，用于基于所述第二控制点集合得到目标车道线。
9.根据权利要求8所述的装置，所述目标车道线确定模块，还用于：
基于所述第二控制点集合进行曲线拟合，得到第二曲线；
基于所述第二曲线和所述车道线数据点集合处理所述第二控制点集合，得到第三控制点集合；
基于所述第三控制点集合得到所述目标车道线。
10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述确定模块，还用于：
在车道线数据点集合中确定多个车道线数据点；
确定所述多个车道线数据点中的第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量；
基于所述第i个车道线数据点和所述多个车道线数据点中的第i-1个车道线数据点之间的距离以及所述第i个车道线数据点对应的斜率单位矢量，确定所述第i个车道线数据点对应的第一控制点；其中，i为大于1的正整数；
将所述第i个车道线数据点对应的第一控制点添加到所述第一控制点集合中。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，所述第三处理模块，还用于：
确定所述车道线数据点集合中与所述多个曲线段中的第j个曲线段对应的车道线数据点；其中，j为正整数；
基于与所述第j个曲线段对应的车道线数据点和所述第j个曲线段之间的距离，计算得到第一误差；
基于所述第一误差处理所述第j个曲线段对应的控制点子集。
12.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115307652A (zh) * 2022-10-11 2022-11-08 小米汽车科技有限公司 车辆位姿确定方法、装置、设备及介质

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