CN112683216B - 用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台 - Google Patents

Abstract

本公开公开了用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，该检测时刻信息集合中包括用于表征该目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，该第一预设检测点和该第二预设检测点沿与该目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；根据该检测时刻信息集合和该第一预设检测点和该第二预设检测点的间隔距离，确定该目标车辆的目标加速度；基于所确定的目标加速度，生成该目标车辆的车辆长度信息。丰富了确定车辆长度的方式，避免了复杂计算和高额成本，提升了所生成的车辆长度信息的准确性。

Description

用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域的用于生成车辆长度信息的技术。

背景技术

随着互联网技术的飞速发展，智能交通领域也取得了越来越多的技术突破。在智能交通领域，对交通流中车辆的各种信息(例如车辆长度、重量、速度等)的采集是确定车辆是否满足路段行驶要求、实现交通优化调度的基础。

现有技术中，通常采用激光扫描仪或基于二维图像进行实际距离的映射。然而，激光设备造价偏高，基于二维图像的方式在车辆遮挡等情况下所得到的结果准确性较差。

发明内容

本公开提供了一种用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台。

根据第一方面，提供了一种用于生成车辆长度信息的方法，包括：获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，检测时刻信息集合中包括用于表征目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，第一预设检测点和第二预设检测点沿与目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；根据检测时刻信息集合和第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离，确定目标车辆的目标加速度；基于所确定的目标加速度，生成目标车辆的车辆长度信息。

根据第二方面，提供了一种用于生成车辆长度的装置，包括：第一获取单元，被配置成获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，检测时刻信息集合中包括用于表征目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，第一预设检测点和第二预设检测点沿与目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；确定单元，被配置成根据检测时刻信息集合和第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离，确定目标车辆的目标加速度；第一生成单元，被配置成基于所确定的目标加速度，生成目标车辆的车辆长度信息。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面所描述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如第一方面所描述的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所描述的方法。

根据第六方面，提供了一种路侧设备，包括如第三方面所描述的电子设备。

根据第七方面，提供了一种云控平台，包括如第三方面所描述的电子设备。

根据本申请的技术实现了通过第一预设检测点和第二预设检测点可以获取车辆经过的四个关键时刻，从而利用第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离和上述关键时刻确定目标加速度，进而基于所确定的加速度生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，实现了通过较低的成本得到较高准确度的结果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图；

图2是根据本申请第二实施例的示意图；

图3a和图3b分别是可以实现本申请实施例的用于生成车辆长度信息的方法的应用场景的示意图；

图4是根据本申请实施例的用于生成车辆长度信息的装置的示意图；

图5是用来实现本申请实施例的用于生成车辆长度信息的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是示出了根据本申请第一实施例的示意图100。该用于生成车辆长度信息的方法包括以下步骤：

S101，获取目标车辆的检测时刻信息集合。

在本实施例中，用于生成车辆长度信息的执行主体可以通过各种方式获取目标车辆的检测时刻信息集合。其中，上述检测时刻信息集合中可以包括用于表征上述目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息。上述第一预设检测点和上述第二预设检测点可以沿与上述目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置。

作为示例，上述目标车辆通常可以是行驶在行车道上的车辆。上述车辆可以包括人工驾驶汽车，也可以包括自动驾驶汽车。上述第一预设检测点和第二预设检测点可以是安装有检测是否存在车辆的传感器(例如地磁传感器、地感线圈等)的位置。假如车辆从左向右行驶，第一检测点和第二检测点可以从左至右间隔设置。

可以理解，当第一预设检测点和第二预设检测点之间的间隔小于上述目标车辆时，上述目标车辆的前端到达第二预设检测点的时刻先于上述目标车辆的后端到达第一预设检测点的时刻。当第一预设检测点和第二预设检测点之间的间隔大于上述目标车辆时，上述目标车辆的前端到达第二预设检测点的时刻晚于上述目标车辆的后端到达第一预设检测点的时刻。

S102，根据检测时刻信息集合和第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离，确定目标车辆的目标加速度。

在本实施例中，上述执行主体可以通过各种方式获取上述第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离。作为示例，上述执行主体可以接收技术人员预先输入的上述间隔距离。之后，根据步骤S101所获取的目标车辆的检测时刻信息集合和上述间隔距离，上述执行主体可以通过各种方式确定上述目标车辆的目标加速度。

作为示例，在实际应用场景中，上述间隔距离和车辆的通常长度的距离均较短，因此可看作匀变速运动状态。从而，根据如公式(1-1)和公式(1-2)所示的匀变速运动学方程，上述执行主体可以确定上述目标车辆的目标加速度和上述目标车辆的前端到达上述第一预设检测点的瞬时速度。

其中，上述v₁可以用于表征目标车辆的前端到达上述第一预设检测点的瞬时速度。上述a可以用于表征目标车辆的目标加速度。上述x可以用于表征上述第一预设检测点和上述第二预设检测点之间的间隔距离。上述t₁、t₂可以分别用于表征上述目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻。上述t₃、t₄可以分别用于表征上述目标车辆的尾端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻。

S103，基于所确定的目标加速度，生成目标车辆的车辆长度信息。

在本实施例中，基于步骤S103所确定的目标加速度，上述执行主体可以通过各种方式生成目标车辆的车辆长度信息。

作为示例，根据上述目标加速度a和上述t₁、t₃，上述执行主体可以首先确定上述目标车辆的尾端到达上述第一预设检测点的瞬时速度(例如可以用v₃表示)。而后，上述执行主体可以根据公式(2)生成上述目标车辆的车辆长度信息。

其中，上述l可以用于表征目标车辆的长度。上述a、v₁、v₃可以与前述描述一致。

本申请的上述实施例提供的方法，通过第一预设检测点和第二预设检测点可以获取车辆经过的四个关键时刻，从而利用第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离和上述关键时刻确定目标加速度，进而基于所确定的加速度生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，实现了通过较低的成本得到较高准确度的结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤S102中，上述目标加速度可以用于表征上述目标车辆从前端到达上述第一预设检测点至尾端到达上述第二预设检测点的运动状态。基于上述可选的实现方式，根据检测时刻信息集合和间隔距离，上述执行主体可以按照如下步骤确定目标车辆的目标加速度：

第一步，根据间隔距离以及用于表征目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息。

在这些实现方式中，上述第一速度信息可以用于表征上述目标车辆的前端从到达第一预设检测点至到达第二预设检测点过程的时间中点的速度。可以理解，上述第一速度信息所指示的速度与上述过程的平均速度相等。

第二步，根据间隔距离以及用于表征目标车辆的尾端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息。

在这些实现方式中，上述第二速度信息可以用于表征上述目标车辆的尾端从到达第一预设检测点至到达第二预设检测点过程的时间中点的速度。可以理解，上述第二速度信息所指示的速度与上述过程的平均速度相等。

第三步，根据检测时刻信息集合，生成第一时刻信息和第二时刻信息。

在这些实现方式中，上述第一时刻信息可以用于表征上述目标车辆从前端到达第一预设检测点至到达第二预设检测点的时间中点。上述第二时刻信息可以用于表征上述目标车辆从尾端到达第一预设检测点至到达第二预设检测点的时间中点。

第四步，根据第二速度信息与第一速度信息所指示的速度之差与第二时刻信息与第一时刻信息所指示的时刻之差的比值，确定目标车辆的目标加速度。

在这些实现方式中，作为示例，上述执行主体可以根据公式(3)确定上述目标车辆的目标加速度。

其中，上述x、t₁、t₂、t₃、t₄的具体含义可以与前述描述一致。

基于上述可选的实现方式，本方案可以丰富了车辆长度信息的生成方式。并且与常规求解方程相比，运算速度更快，从而有助于生成车辆长度信息的及时性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于上述步骤S102的上述可选的实现方式所描述的方式，基于所确定的目标加速度，上述执行主体可以按照如下步骤生成目标车辆的车辆长度信息：

第一步，根据目标加速度和检测时刻信息集合，生成目标车辆的第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息。

在这些实现方式中，上述第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息可以分别用于指示上述目标车辆的前端分别到达上述第一预设检测点和上述第二预设检测点的瞬时速度。

作为示例，上述执行主体可以将上述S102所确定的目标加速度与上述第一时刻信息所指示的时刻与前端到达上述第一预设检测点的时刻之差相乘，得到速度变化量。根据上述第一速度信息所指示的速度与上述速度变化量相加，上述执行主体可以生成上述第一瞬时速度信息。同理，上述执行主体可以生成上述第二瞬时速度信息。

第二步，根据目标加速度、第一瞬时速度信息以及检测时刻信集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达第一预设检测点的检测时刻信息，生成第一长度信息。

第三步，根据目标加速度、第二瞬时速度信息以及检测时刻信集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二车辆长度信息。

在这些实现方式中，上述执行主体可以根据运动学公式，生成上述第一长度信息和第二长度信息

第四步，根据第一车辆长度信息和第二车辆长度信息，生成目标车辆的车辆长度信息。

在这些实现方式中，根据上述第二步和第三步所生成的第一车辆长度信息和第二车辆长度信息，上述执行主体可以通过各种方式生成目标车辆的车辆长度信息。作为示例，上述执行主体可以将上述第一车辆长度信息和第二车辆长度信息所指示的车辆长度的平均值确定为上述目标车辆的车辆长度信息。

基于上述可选的实现方式，本方案可以综合目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点所分别得到的车辆长度信息，进而得到目标车辆的长度。从而可以减小作为匀变速运动近似以及测量误差所带来的结果偏差，以提升所生成的车辆长度信息的准确性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于前述步骤及其可选的实现方式所描述的方式，上述第一预设检测点和第二预设检测点可以设置于距离目标交通信号灯的预设范围内。从而，通过设置于距离目标交通信号灯的预设范围内的第一预设检测点和第二预设检测点，可以检测通过上述目标交通信号灯所在路口的车流中各车辆的检测时刻信息集合。

在这些实现方式中，上述执行主体还可以继续执行以下步骤：

S104、根据目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与目标车辆对应的预设跟车间隔时长。

在这些实现方式中，上述执行主体可以将步骤S103所生成的目标车辆的车辆长度信息与预设阈值进行比较，获取与上述目标车辆对应的预设跟车间隔时长。

在本实施例中，上述预设阈值例如可以是5米。上述执行主体可以根据所生成的车辆长度信息所指示的车辆长度是否大于5米，确定该目标车辆属于大型车还是小型车。之后，上述执行主体可以获取与车辆类型相匹配的预设跟车间隔时长。其中，上述预设跟车间隔时长例如可以是后一辆车的前端到达预设点的时刻与同车道相邻的前一辆车的尾端通过上述预设点的时刻之差的期望值。例如，小型车跟小型车的预设跟车间隔时长可以为1.5s，大型车跟大型车的预设跟车间隔时长可以为3s，小型车跟大型车的预设跟车间隔时长可以为2s，大型车跟小型车的预设跟车间隔时长可以为2.5s。

S105，基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成目标车辆的跟车浪费时间信息。

在这些实现方式中，上述执行主体可以首先确定实际跟车间隔时长。其中，上述实际跟车间隔时长基于上述目标车辆的检测时刻信息集合和与上述目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定。上述实际跟车间隔时长通常与上述预设跟车间隔时长的确定方式一致。例如，若上述预设跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的时刻与同车道相邻的前一辆车的尾端通过上述预设点的时刻之差的期望值，则上述实际跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的实际时刻与同车道相邻的前一辆车的尾端通过上述预设点的实际时刻之差。再例如，若上述预设跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的时刻与同车道相邻的前一辆车的前端通过上述预设点的时刻之差的期望值。则上述实际跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的实际时刻与同车道相邻的前一辆车的前端通过上述预设点的实际时刻之差。

在这些实现方式中，基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，上述执行主体可以通过各种方式生成目标车辆的跟车浪费时间信息。作为示例，上述执行主体可以将上述实际跟车间隔时长与上述预设跟车间隔时长之差确定为上述目标车辆的跟车浪费时间，从而生成跟车浪费时间信息。

可选地，基于上述目标车辆的跟车浪费时间，上述执行主体还可以进一步确定上述目标交通信号灯的一个绿灯周期内各车道的跟车浪费时间之和，从而为交通信号灯的控制信号的优化调整提供数据基础。

基于上述可选的实现方式，根据所生成的车辆长度信息生成目标车辆的跟车浪费时间信息的步骤。由此，本实施例描述的方案可以实现利用所生成的车辆长度信息确定车辆的浪费时间，从而提升了车辆浪费时间计算结果的准确性，进而可以为交通信号灯的控制信号的优化调整提供数据基础。

继续参见图2，图2是根据本申请第二实施例的示意图200。该用于生成车辆长度信息的方法包括以下步骤：

S201，获取目标车辆的检测时刻信息集合。

S202，确定第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离与目标长度之间的差异值。

在本实施例中，用于生成车辆长度信息的方法的执行主体可以确定上述间隔距离与目标长度之间的差异值。其中，上述目标长度可以基于历史车辆长度得到。作为示例，上述目标长度可以是技术人员基于对所接触到的车辆长度的估计而预先设置的长度值。作为又一示例，上述目标长度还可以是上述执行主体根据已通过上述间隔距离的大量的车辆的长度所确定的车辆长度平均值。上述差异值可以是各种形式，例如差、比值等。

S203，响应于确定差异值大于预设阈值，确定目标车辆经过目标距离的加速度作为目标加速度。

在本实施例中，响应于确定上述步骤S202所确定的差异值大于预设阈值，上述执行主体可以通过各种方式确定目标车辆经过目标距离的加速度作为目标加速度。其中，上述目标距离可以包括上述间隔距离与上述目标车辆的长度之间较长的距离。上述预设阈值通常可以与上述差异值的形式对应。例如，当上述差异值为两者的比值时，上述预设阈值可以为5；当上述差异值为两者的差值时，上述预设阈值可以为20米。

在本实施例中，当上述间隔距离与目标长度之间的差异值较大时，通常可以将上述目标车辆的前端和尾端在通过较短距离时的运动状态看作匀速运动状态，其他阶段的运动状态看作匀变速运动状态。

作为示例，如图3a所示，上述执行主体可以根据公式(4-1)和(4-2)确定上述目标车辆的目标加速度。

其中，上述

上述

和

可以分别用于表征上述目标车辆经过上述第一预设检测点和上述第二预设检测点的平均速度。上述x、t₁、t₂、t₃、t₄的具体含义可以与前述实施例中的描述一致，此处不再赘述。

从而，上述执行主体可以确定上述目标车辆的目标加速度以及生成上述目标车辆的车辆长度信息。

S204，基于所确定的目标加速度，生成目标车辆的车辆长度信息。

上述步骤S201和S202可以分别与前述实施例中的步骤S101和S102及其可选的实现方式一致，上文针对S101和S102及其可选的实现方式的描述也适用于S201和S202，此处不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定差异值大于预设阈值，上述执行主体可以按照以下步骤确定目标车辆经过目标距离的加速度作为目标加速度：

第一步，响应于确定目标长度与间隔距离之间的差异值大于预设阈值，分别确定目标车辆的前端和尾端经过间隔距离的平均速度。

在这些实现方式中，当目标长度与间隔距离之间的差异值大于预设阈值，通常可以将上述目标车辆的前端和尾端在通过上述间隔距离过程中的运动状态看作匀速运动状态，其他阶段的运动状态看作匀变速运动状态。

作为示例，如图3b所示。上述执行主体可以将目标车辆的前端和尾端经过间隔距离的平均速度分别确定为

和

其中，上述x、t₁、t₂、t₃、t₄的具体含义可以与前述实施例中的描述一致，此处不再赘述。

第二步，根据所确定的平均速度和检测时刻信息集合中的用于表征目标车辆的尾端到达第一预设检测点和前端到达第二预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成目标加速度。

在这些实现方式中，作为示例，上述执行主体可以将上述目标加速度确定为

其中，上述

t₂、t₃的具体含义可以与前述描述一致，此处不再赘述。

基于上述可选的实现方式，上述执行主体可以基于与上述公式(2)类似的运动学公式，生成目标车辆的车辆长度信息。从而，本方案提供了一种更加快捷地生成车辆长度信息的方式，能够兼顾车辆长度信息生成的及时性和准确性，尤其适用于预设检测点间隔较小的情形。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于前述步骤及其可选的实现方式所描述的方式，上述第一预设检测点和第二预设检测点可以设置于距离目标交通信号灯的预设范围内。上述执行主体还可以继续执行以下步骤：

S205、根据目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与目标车辆对应的预设跟车间隔时长。

S206，基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成目标车辆的跟车浪费时间信息。

在这些实现方式中，上述步骤S205和S206可以分别与前述实施例中的步骤S104和S105一致，上文针对S104和S105的描述也适用于S205和S206，此处不再赘述。

从图2中可以看出，本实施例中的用于生成车辆长度信息的方法的流程200体现了根据间隔距离与目标长度之间的差异值，通过不同的方式确定目标车辆经过目标距离的加速度作为目标加速度，以及据此生成车辆长度信息的步骤。由此，本实施例描述的方案可以根据间隔距离与目标长度之间的差异对目标车辆的运动状态进行工程近似，从而丰富了确定车辆长度的方式，并且可以兼顾及时性、低成本和较高准确度。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了用于生成车辆长度信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图1或图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例提供的用于生成车辆长度信息的装置400包括第一获取单元401、确定单元402和第一生成单元403。其中，第一获取单元401，被配置成获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，检测时刻信息集合中包括用于表征目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，第一预设检测点和第二预设检测点沿与目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；确定单元402，被配置成根据检测时刻信息集合和第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离，确定目标车辆的目标加速度；第一生成单元403，被配置成基于所确定的目标加速度，生成目标车辆的车辆长度信息。

在本实施例中，用于生成车辆长度信息的装置400中：第一获取单元401、确定单元402和第一生成单元403的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤S101、S102和S103的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标加速度可以用于表征目标车辆从前端到达第一预设检测点至尾端到达第二预设检测点的运动状态。上述确定单元402可以包括：第一生成模块(图中未示出)，被配置成根据间隔距离以及用于表征目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息；第二生成模块(图中未示出)，被配置成根据间隔距离以及用于表征目标车辆的尾端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息；第三生成模块(图中未示出)，被配置成根据检测时刻信息集合，生成第一时刻信息和第二时刻信息；确定模块(图中未示出)，被配置成根据第二速度信息与第一速度信息所指示的速度之差与第二时刻信息与第一时刻信息所指示的时刻之差的比值，确定目标车辆的目标加速度。其中，上述第一时刻信息可以用于表征目标车辆从前端到达第一预设检测点至到达第二预设检测点的时间中点。上述第二时刻信息可以用于表征目标车辆从尾端到达第一预设检测点至到达第二预设检测点的时间中点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一生成单元403可以进一步被配置成：根据目标加速度和检测时刻信息集合，生成目标车辆的第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息，其中，第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息可以分别用于指示目标车辆的前端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的瞬时速度；根据目标加速度、第一瞬时速度信息以及检测时刻信集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达第一预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一车辆长度信息；根据目标加速度、第二瞬时速度信息以及检测时刻信集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二车辆长度信息；根据第一车辆长度信息和第二车辆长度信息，生成目标车辆的车辆长度信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定单元402可以包括：第一确定模块(图中未示出)，被配置成确定间隔距离与目标长度之间的差异值；第二确定模块(图中未示出)，被配置成响应于确定差异值大于预设阈值，确定目标车辆经过目标距离的加速度作为目标加速度。其中，上述目标长度可以基于历史车辆长度得到。上述目标距离可以包括间隔距离与目标车辆的长度之间较长的距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二确定模块可以进一步被配置成：响应于确定目标长度与间隔距离之间的差异值大于预设阈值，分别确定目标车辆的前端和尾端经过间隔距离的平均速度；根据所确定的平均速度和检测时刻信息集合中的用于表征目标车辆的尾端到达第一预设检测点和前端到达第二预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成目标加速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一预设检测点和上述第二预设检测点可以设置于距离目标交通信号灯的预设范围内。上述用于生成车辆长度信息的装置还可以包括：第二获取单元(图中未示出)，被配置成根据目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与目标车辆对应的预设跟车间隔时长；第二生成单元(图中未示出)，被配置成基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成目标车辆的跟车浪费时间信息。其中，上述实际跟车间隔时长可以基于目标车辆的检测时刻信息集合和与目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定。

本申请的上述实施例提供的装置，通过第一获取单元401获取车辆经过第一预设检测点和第二预设检测点的四个关键时刻，确定单元402利用第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离以及上述关键时刻确定目标加速度，第一生成单元403基于所确定的加速度生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，实现了通过较低的成本得到较高准确度的结果。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种路侧设备、一种云控平台和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于生成车辆长度信息的方法。例如，在一些实施例中，用于生成车辆长度信息的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的用于生成车辆长度信息的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上述用于生成车辆长度信息的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

路侧设备除了包括上述电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。上述电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算。

云控平台在云端执行处理，云控平台包括的电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算；云控平台也可以称为车路协同管理平台、边缘计算平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种用于生成车辆长度信息的方法，包括：

获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，所述检测时刻信息集合中包括用于表征所述目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，所述第一预设检测点和所述第二预设检测点沿与所述目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；

根据所述检测时刻信息集合和所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离，确定所述目标车辆的目标加速度；

基于所确定的目标加速度，生成所述目标车辆的车辆长度信息；

其中，所述根据所述检测时刻信息集合和所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离，确定所述目标车辆的目标加速度，包括：

确定所述间隔距离与目标长度之间的差异值，其中，所述目标长度基于历史车辆长度得到；

响应于确定所述差异值大于预设阈值，确定所述目标车辆经过目标距离的加速度作为所述目标加速度，其中，所述目标距离包括所述间隔距离与所述目标车辆的长度之间较长的距离，所述预设阈值与所述差异值的形式对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标加速度用于表征所述目标车辆从前端到达所述第一预设检测点至尾端到达所述第二预设检测点的运动状态；以及

所述根据所述检测时刻信息集合和所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离，确定所述目标车辆的目标加速度，包括：

根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的前端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息；

根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的尾端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息；

根据所述检测时刻信息集合，生成第一时刻信息和第二时刻信息，其中，所述第一时刻信息用于表征所述目标车辆从前端到达所述第一预设检测点至到达所述第二预设检测点的时间中点，所述第二时刻信息用于表征所述目标车辆从尾端到达所述第一预设检测点至到达所述第二预设检测点的时间中点；

根据所述第二速度信息与所述第一速度信息所指示的速度之差与所述第二时刻信息与所述第一时刻信息所指示的时刻之差的比值，确定所述目标车辆的目标加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，所述基于所确定的目标加速度，生成所述目标车辆的车辆长度信息，包括：

根据所述目标加速度和所述检测时刻信息集合，生成所述目标车辆的第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息，其中，所述第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息分别用于指示所述目标车辆的前端分别到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的瞬时速度；

根据所述目标加速度、所述第一瞬时速度信息以及所述检测时刻信息集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达所述第一预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一车辆长度信息；

根据所述目标加速度、所述第二瞬时速度信息以及所述检测时刻信息集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二车辆长度信息；

根据所述第一车辆长度信息和所述第二车辆长度信息，生成所述目标车辆的车辆长度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定所述差异值大于预设阈值，确定所述目标车辆经过目标距离的加速度作为所述目标加速度，包括：

响应于确定所述目标长度与所述间隔距离之间的差异值大于所述预设阈值，分别确定所述目标车辆的前端和尾端经过所述间隔距离的平均速度；

根据所确定的平均速度和所述检测时刻信息集合中的用于表征所述目标车辆的尾端到达所述第一预设检测点和前端到达所述第二预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成所述目标加速度。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述第一预设检测点和所述第二预设检测点设置于距离目标交通信号灯的预设范围内；以及所述方法还包括：

根据所述目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与所述目标车辆对应的预设跟车间隔时长；

基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成所述目标车辆的跟车浪费时间信息，其中，所述实际跟车间隔时长基于所述目标车辆的检测时刻信息集合和与所述目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定。

6.一种用于生成车辆长度的装置，包括：

第一获取单元，被配置成获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，所述检测时刻信息集合中包括用于表征所述目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，所述第一预设检测点和所述第二预设检测点沿与所述目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；

确定单元，被配置成根据所述检测时刻信息集合和所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离，确定所述目标车辆的目标加速度；

第一生成单元，被配置成基于所确定的目标加速度，生成所述目标车辆的车辆长度信息；

其中，所述确定单元包括：

第一确定模块，被配置成确定所述间隔距离与目标长度之间的差异值，其中，所述目标长度基于历史车辆长度得到；

第二确定模块，被配置成响应于确定所述差异值大于预设阈值，确定所述目标车辆经过目标距离的加速度作为所述目标加速度，其中，所述目标距离包括所述间隔距离与所述目标车辆的长度之间较长的距离，所述预设阈值与所述差异值的形式对应。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述目标加速度用于表征所述目标车辆从前端到达所述第一预设检测点至尾端到达所述第二预设检测点的运动状态；所述确定单元包括：

第一生成模块，被配置成根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的前端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息；

第二生成模块，被配置成根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的尾端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息；

第三生成模块，被配置成根据所述检测时刻信息集合，生成第一时刻信息和第二时刻信息，其中，所述第一时刻信息用于表征所述目标车辆从前端到达所述第一预设检测点至到达所述第二预设检测点的时间中点，所述第二时刻信息用于表征所述目标车辆从尾端到达所述第一预设检测点至到达所述第二预设检测点的时间中点；

确定模块，被配置成根据所述第二速度信息与所述第一速度信息所指示的速度之差与所述第二时刻信息与所述第一时刻信息所指示的时刻之差的比值，确定所述目标车辆的目标加速度。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一生成单元进一步被配置成：

根据所述目标加速度和所述检测时刻信息集合，生成所述目标车辆的第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息，其中，所述第一瞬时速度信息和第二瞬时速度信息分别用于指示所述目标车辆的前端分别到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的瞬时速度；

根据所述目标加速度、所述第一瞬时速度信息以及所述检测时刻信息集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达所述第一预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一车辆长度信息；

根据所述目标加速度、所述第二瞬时速度信息以及所述检测时刻信息集合中用于表征目标车辆的前端、尾端分别到达所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二车辆长度信息；

根据所述第一车辆长度信息和所述第二车辆长度信息，生成所述目标车辆的车辆长度信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二确定模块进一步被配置成：

响应于确定所述目标长度与所述间隔距离之间的差异值大于所述预设阈值，分别确定所述目标车辆的前端和尾端经过所述间隔距离的平均速度；

根据所确定的平均速度和所述检测时刻信息集合中的用于表征所述目标车辆的尾端到达所述第一预设检测点和前端到达所述第二预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成所述目标加速度。

10.根据权利要求6-9之一所述的装置，其中，所述第一预设检测点和所述第二预设检测点设置于距离目标交通信号灯的预设范围内；以及所述装置还包括：

第二获取单元，被配置成根据所述目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与所述目标车辆对应的预设跟车间隔时长；

第二生成单元，被配置成基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成所述目标车辆的跟车浪费时间信息，其中，所述实际跟车间隔时长基于所述目标车辆的检测时刻信息集合和与所述目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种路侧设备，包括如权利要求11所述的电子设备。

14.一种云控平台，包括如权利要求11所述的电子设备。

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