CN112729187B - 用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台 - Google Patents

用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台 Download PDF

Info

Publication number
CN112729187B
CN112729187B CN202011529110.9A CN202011529110A CN112729187B CN 112729187 B CN112729187 B CN 112729187B CN 202011529110 A CN202011529110 A CN 202011529110A CN 112729187 B CN112729187 B CN 112729187B
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection point
target vehicle
information
time
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011529110.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112729187A (zh
Inventor
刘博�
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd filed Critical Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority to CN202011529110.9A priority Critical patent/CN112729187B/zh
Publication of CN112729187A publication Critical patent/CN112729187A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112729187B publication Critical patent/CN112729187B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Abstract

本申请公开了用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台，涉及智能交通、自动驾驶领域。具体实现方案为：获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，该检测时刻信息集合中包括用于表征该目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，该第一预设检测点和该第二预设检测点沿与该目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；根据该第一预设检测点和该第二预设检测点的间隔距离以及该检测时刻信息集合，生成该目标车辆的车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，在避免复杂计算和高额成本的前提下提升了所生成的车辆长度信息的准确性。

Description

用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台
技术领域
本申请的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通、自动驾驶领域的用于生成车辆长度信息的技术。
背景技术
随着互联网技术的飞速发展，智能交通领域也取得了越来越多的技术突破。在智能交通领域，对交通流中车辆的各种信息(例如车辆长度、重量、速度等)的采集是确定车辆是否满足路段行驶要求、实现交通优化调度的基础。
现有技术中，通常采用激光扫描仪或基于二维图像进行实际距离的映射。然而，激光设备造价偏高，基于二维图像的方式在车辆遮挡等情况下所得到的结果准确性较差。
发明内容
提供了一种用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备以及云控平台。
根据第一方面，提供了一种用于生成车辆长度信息的方法，该方法包括：获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，检测时刻信息集合中包括用于表征目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，第一预设检测点和第二预设检测点沿与目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；根据第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离以及检测时刻信息集合，生成目标车辆的车辆长度信息。
根据第二方面，提供了一种用于生成车辆长度信息的装置，该装置包括：第一获取单元，被配置成获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，检测时刻信息集合中包括用于表征目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，第一预设检测点和第二预设检测点沿与目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；第一生成单元，被配置成根据第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离以及检测时刻信息集合，生成目标车辆的车辆长度信息。
根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。
根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。
根据第五方面，提供了一种路侧设备，包括如第三方面所描述的电子设备。
根据第六方面，提供了一种云控平台，包括如第三方面所描述的电子设备。
根据第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式所描述的方法。
根据本申请的技术实现了通过第一预设检测点和第二预设检测点可以获取车辆经过的四个关键时刻，而且利用第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离和上述关键时刻生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，可以兼顾及时性、低成本和较高准确度。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例的示意图；
图2是根据本申请第二实施例的示意图；
图3是可以实现本申请实施例的用于生成车辆长度信息的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请实施例的用于生成车辆长度信息的装置的示意图；
图5是用来实现本申请实施例的用于生成车辆长度信息的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是示出了根据本申请第一实施例的示意图100。该用于生成车辆长度信息的方法包括以下步骤：
S101，获取目标车辆的检测时刻信息集合。
在本实施例中，用于生成车辆长度信息的执行主体可以通过各种方式获取目标车辆的检测时刻信息集合。其中，上述检测时刻信息集合中可以包括用于表征上述目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息。上述第一预设检测点和上述第二预设检测点可以沿与上述目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置。
作为示例，上述目标车辆通常可以是行驶在行车道上的车辆。上述车辆可以包括人工驾驶汽车，也可以包括自动驾驶汽车。上述第一预设检测点和第二预设检测点可以是安装有检测是否存在车辆的传感器(例如地磁传感器、地感线圈等)的位置。假如车辆从左向右行驶，第一检测点和第二检测点可以从左至右间隔设置。
可以理解，当第一预设检测点和第二预设检测点之间的间隔小于上述目标车辆时，上述目标车辆的前端到达第二预设检测点的时刻先于上述目标车辆的后端到达第一预设检测点的时刻。当第一预设检测点和第二预设检测点之间的间隔大于上述目标车辆时，上述目标车辆的前端到达第二预设检测点的时刻晚于上述目标车辆的后端到达第一预设检测点的时刻。
S102，根据第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离以及检测时刻信息集合，生成目标车辆的车辆长度信息。
在本实施例中，上述执行主体可以首先通过各种方式获取上述第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离。作为示例，上述执行主体可以接收技术人员预先输入的上述间隔距离。之后，根据上述间隔距离和步骤S101所获取的目标车辆的检测时刻信息集合，上述执行主体可以通过各种方式生成目标车辆的车辆长度信息。
作为示例，上述执行主体可以首先确定上述间隔距离是否小于预设间隔阈值(例如2米)。响应于确定小于，上述执行主体可以将目标车辆经过上述第一预设检测点至上述第二预设检测点之间的运动状态近似看作匀速运动状态。根据公式(1)，上述执行主体可以生成目标车辆的车辆长度信息。
Figure BDA0002851546520000041
其中，上述l可以用于表征目标车辆的长度。上述x可以用于表征上述第一预设检测点和上述第二预设检测点之间的间隔距离。上述t1、t2可以分别用于表征上述目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻。上述t4可以用于表征上述目标车辆的尾端到达第二预设检测点的时刻。
可选地，上述执行主体还可以根据公式(2)生成目标车辆的车辆长度信息。
Figure BDA0002851546520000042
其中，上述l可以用于表征目标车辆的长度。上述x可以用于表征上述第一预设检测点和上述第二预设检测点之间的间隔距离。上述t1、t2可以分别用于表征上述目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻。上述t3可以用于表征上述目标车辆的尾端到达第一预设检测点的时刻。
可选地，上述执行主体还可以将根据上述公式(1)和公式(2)所分别得到的车辆长度的平均值确定为上述目标车辆的车辆长度信息，以减小作为匀速运动近似所带来的偏差。
本申请的上述实施例提供的方法，通过第一预设检测点和第二预设检测点可以获取车辆经过的四个关键时刻，从而利用第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离和上述关键时刻可以生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，可以兼顾及时性、低成本和较高准确度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，根据间隔距离以及检测时刻信息集合，上述执行主体可以按照如下步骤生成目标车辆的车辆长度信息：
第一步，根据间隔距离以及用于表征目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息。
在这些实现方式中，根据用于表征目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，上述执行主体可以首先确定上述目标车辆的前端到达第二预设检测点和第一预设检测点的时刻之间的差值。之后，上述执行主体可以将所获取的间隔距离与所确定的差值之间的比值确定为上述第一速度信息。
第二步，根据间隔距离以及用于表征目标车辆的尾端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息。
在这些实现方式中，根据用于表征目标车辆的尾端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，上述执行主体可以首先确定上述目标车辆的尾端到达第二预设检测点和第一预设检测点的时刻之间的差值。之后，上述执行主体可以将所获取的间隔距离与所确定的差值之间的比值确定为上述第二速度信息。
第三步，根据检测时刻信息集合确定目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间。
在这些实现方式中，根据检测时刻信息集合，上述执行主体可以将上述目标车辆的尾端到达第一预设检测点的时刻和上述目标车辆的前端到达第一预设检测点的时刻之间的差值确定为上述目标车辆通过第一预设检测点的时间。同理，上述执行主体可以将上述目标车辆的尾端到达第二预设检测点的时刻和上述目标车辆的前端到达第二预设检测点的时刻之间的差值确定为上述目标车辆通过第二预设检测点的时间。
第四步，基于第一速度信息、第二速度信息和目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间，生成目标车辆的车辆长度信息。
在这些实现方式中，上述执行主体可以通过各种方法生成目标车辆的车辆长度信息。作为示例，上述执行主体可以根据公式(3)生成目标车辆的车辆长度信息。
l＝(t3-t1)·v (3)
其中，上述l可以用于表征目标车辆的长度。上述v可以用于表征上述第一速度信息和第二速度信息中任一项所指示的速度。上述t1、t3可以与前述描述一致。
可选地，上述执行主体还可以根据公式(4)生成目标车辆的车辆长度信息。
l＝(t4-t2)·v (4)
其中，上述l、v、t2、t4可以与前述描述一致。
可选地，上述执行主体还可以将根据上述公式(3)和公式(4)所分别得到的车辆长度的平均值确定为上述目标车辆的车辆长度信息，以减小作为匀速运动近似以及测量误差所带来的结果偏差。
基于上述可选的实现方式，本方案可以利用所获取的信息通过多种方式生成车辆长度信息，丰富了车辆长度信息的生成方式，并且为基于多个结果进行修正提供充足的数据基础。
可选地，基于上述第四步所描述的方式，上述执行主体可以按照如下步骤生成目标车辆的车辆长度信息：
S1、根据所生成的第一速度信息和第二速度信息，生成平均速度信息。
在这些实现方式中，上述执行主体可以根据所生成的第一速度信息和第二速度信息所指示的速度的平均值，生成平均速度信息。
S2、根据目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间，生成平均时间信息。
在这些实现方式中，上述执行主体可以根据目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间的平均值，生成平均时间信息。
S3、根据平均速度信息所指示的速度与平均时间信息所指示的时间之间的乘积，生成目标车辆的车辆长度信息。
基于上述可选的实现方式，本方案可以利用目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间、速度所求得的平均值确定目标车辆的长度，从而可以减小作为匀速运动近似以及测量误差所带来的结果偏差，以提升所生成的车辆长度信息的准确性。
可选地，基于上述第四步所描述的方式，上述执行主体可以按照如下步骤生成目标车辆的车辆长度信息：
S’1、根据第一速度信息所指示的速度与目标车辆通过第一预设检测点的时间之间的乘积，生成第一车辆长度信息。
S’2、根据第二速度信息所指示的速度与目标车辆通过第二预设检测点的时间之间的乘积，生成第二车辆长度信息。
S’3、根据第一车辆长度信息和第二车辆长度信息，生成目标车辆的车辆长度信息。
在这些实现方式中，作为示例，上述执行主体可以根据步骤S’1所生成的第一车辆长度信息和步骤S’2所生成的第二车辆长度信息所指示的长度的平均值，生成目标车辆的车辆长度信息
基于上述可选的实现方式，本方案可以利用目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间以及对应的速度所求得的平均值确定目标车辆的长度，从而可以减小作为匀速运动近似以及测量误差所带来的结果偏差，以提升所生成的车辆长度信息的准确性，同时也丰富了车辆长度信息的生成方式。
继续参见图2，图2是根据本申请第二实施例的示意图200。该用于生成车辆长度信息的方法包括以下步骤：
S201，获取目标车辆的检测时刻信息集合。
在本实施例中，上述检测时刻信息集合中可以包括用于表征上述目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息。上述第一预设检测点和上述第二预设检测点可以设置于距离目标交通信号灯的预设范围内。
在本实施例中，通过设置于距离目标交通信号灯的预设范围内的第一预设检测点和第二预设检测点，可以检测通过上述目标交通信号灯所在路口的车流中各车辆的检测时刻信息集合。
S202，根据第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离以及检测时刻信息集合，生成目标车辆的车辆长度信息。
上述步骤S201和S202可以分别与前述实施例中的步骤S101和S102及其可选的实现方式一致，上文针对S101和S102及其可选的实现方式的描述也适用于S201和S202，此处不再赘述。
S203，根据目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与目标车辆对应的预设跟车间隔时长。
在本实施例中，用于生成车辆长度信息的方法的执行主体可以将步骤S202所生成的目标车辆的车辆长度信息与预设阈值进行比较，获取与上述目标车辆对应的预设跟车间隔时长。
在本实施例中，上述预设阈值例如可以是5米。上述执行主体可以根据所生成的车辆长度信息所指示的车辆长度是否大于5米，确定该目标车辆属于大型车还是小型车。之后，上述执行主体可以获取与车辆类型相匹配的预设跟车间隔时长。其中，上述预设跟车间隔时长例如可以是后一辆车的前端到达预设点的时刻与同车道相邻的前一辆车的尾端通过上述预设点的时刻之差的期望值。例如，小型车跟小型车的预设跟车间隔时长可以为1.5s，大型车跟大型车的预设跟车间隔时长可以为3s，小型车跟大型车的预设跟车间隔时长可以为2s，大型车跟小型车的预设跟车间隔时长可以为2.5s。
S204，基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成目标车辆的跟车浪费时间信息。
在本实施例中，上述执行主体可以首先确定实际跟车间隔时长。其中，上述实际跟车间隔时长基于上述目标车辆的检测时刻信息集合和与上述目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定。上述实际跟车间隔时长通常与上述预设跟车间隔时长的确定方式一致。例如，若上述预设跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的时刻与同车道相邻的前一辆车的尾端通过上述预设点的时刻之差的期望值，则上述实际跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的实际时刻与同车道相邻的前一辆车的尾端通过上述预设点的实际时刻之差。再例如，若上述预设跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的时刻与同车道相邻的前一辆车的前端通过上述预设点的时刻之差的期望值。则上述实际跟车间隔时长可以是后一辆车的前端到达预设点的实际时刻与同车道相邻的前一辆车的前端通过上述预设点的实际时刻之差。
在本实施例中，基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，上述执行主体可以通过各种方式生成目标车辆的跟车浪费时间信息。作为示例，上述执行主体可以将上述实际跟车间隔时长与上述预设跟车间隔时长之差确定为上述目标车辆的跟车浪费时间，从而生成跟车浪费时间信息。
可选地，基于上述目标车辆的跟车浪费时间，上述执行主体还可以进一步确定上述目标交通信号灯的一个绿灯周期内各车道的跟车浪费时间之和，从而为交通信号灯的控制信号的优化调整提供数据基础。
从图2中可以看出，本实施例中的用于生成车辆长度信息的方法的流程200体现了根据所生成的车辆长度信息生成目标车辆的跟车浪费时间信息的步骤。由此，本实施例描述的方案可以实现利用所生成的车辆长度信息确定车辆的浪费时间，从而提升了车辆浪费时间计算结果的准确性，进而可以为交通信号灯的控制信号的优化调整提供数据基础。
继续参见图3，图3是根据本申请的实施例的用于生成车辆长度信息的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，沿目标车辆301行驶方向间隔设置有地磁传感器1(如图3中302所示)和地磁传感器2(如图3中303所示)。上述地磁传感器1可以检测目标车辆的前端到达地磁传感器1的时刻tA和目标车辆的尾端到达地磁传感器1的时刻tB。上述地磁传感器2可以检测目标车辆的前端到达地磁传感器2的时刻tC和目标车辆的尾端到达地磁传感器2的时刻tD。后台服务器304可以获取包括表征上述时刻的检测时刻信息的检测时刻信息集合。后台服务器304还可以获取的上述地磁传感器1和地磁传感器2之间的间隔距离。之后，后台服务器304可以根据上述间隔距离和检测时刻信息集合，生成目标车辆301的车辆长度信息。
目前，现有技术之一通常是采用激光扫描仪或基于对二维图像的对象识别进行实际距离的映射，但激光设备成本偏高，而基于对二维图像的对象识别的方式受模型的训练效果以及图像中存在车辆遮挡场景的影响较大，准确度不高。而本申请的上述实施例提供的方法，通过第一预设检测点和第二预设检测点可以获取车辆经过的四个关键时刻，并且利用第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离和上述关键时刻生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，可以兼顾及时性、低成本和较高准确度。
进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了用于生成车辆长度信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图1或图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例提供的用于生成车辆长度信息的装置400包括第一获取单元401和第一生成单元402。其中，第一获取单元401，被配置成获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，检测时刻信息集合中包括用于表征目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，第一预设检测点和第二预设检测点沿与目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；第一生成单元402，被配置成根据第一预设检测点和第二预设检测点的间隔距离以及检测时刻信息集合，生成目标车辆的车辆长度信息。
在本实施例中，用于生成车辆长度信息的装置400中：第一获取单元401和第一生成单元402的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤S101和S102的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一生成单元402可以包括：第一生成模块(图中未示出)，被配置成根据间隔距离以及用于表征目标车辆的前端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息；第二生成模块(图中未示出)，被配置成根据间隔距离以及用于表征目标车辆的尾端到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息；确定模块(图中未示出)，被配置成根据检测时刻信息集合确定目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间；第三生成模块(图中未示出)，被配置成基于第一速度信息、第二速度信息和目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间，生成目标车辆的车辆长度信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第三生成模块可以进一步被配置成：根据所生成的第一速度信息和第二速度信息，生成平均速度信息；根据目标车辆通过第一预设检测点和第二预设检测点的时间，生成平均时间信息；根据平均速度信息所指示的速度与平均时间信息所指示的时间之间的乘积，生成目标车辆的车辆长度信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第三生成模块可以进一步被配置成：根据第一速度信息所指示的速度与目标车辆通过第一预设检测点的时间之间的乘积，生成第一车辆长度信息；根据第二速度信息所指示的速度与目标车辆通过第二预设检测点的时间之间的乘积，生成第二车辆长度信息；根据第一车辆长度信息和第二车辆长度信息，生成目标车辆的车辆长度信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一预设检测点和上述第二预设检测点可以设置于距离目标交通信号灯的预设范围内。上述用于生成车辆长度信息的装置还可以包括：第二获取单元(图中未示出)，被配置成根据目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与目标车辆对应的预设跟车间隔时长；第二生成单元(图中未示出)，被配置成基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成目标车辆的跟车浪费时间信息。其中，上述实际跟车间隔时长可以基于目标车辆的检测时刻信息集合和与目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定。
本申请的上述实施例提供的装置，通过第一获取单元401获取车辆经过第一预设检测点和第二预设检测点的四个关键时刻，第一生成单元402利用预先获取的第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离以及上述关键时刻生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，可以兼顾及时性、低成本和较高准确度。
下面参考图5，根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种路侧设备、一种云控平台和一种计算机程序产品。
如图5所示，是根据本申请实施例的用于生成车辆长度信息的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，自动驾驶车辆的自动控制系统，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的用于生成车辆长度信息的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的用于生成车辆长度信息的方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的用于生成车辆长度信息的方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的第一获取单元401、第一生成单元402)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的用于生成车辆长度信息的方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于生成车辆长度信息的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于生成车辆长度信息的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用于生成车辆长度信息的方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于生成车辆长度信息的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
路侧设备除了包括上述电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。上述电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算。
云控平台在云端执行处理，云控平台包括的电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算；云控平台也可以称为车路协同管理平台、边缘计算平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等
根据本申请实施例的技术方案，可以通过第一预设检测点和第二预设检测点可以获取车辆经过的四个关键时刻，并且利用第一预设检测点和第二预设检测点之间的距离和上述关键时刻生成车辆长度信息。从而丰富了确定车辆长度的方式，可以兼顾及时性、低成本和较高准确度。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种用于生成车辆长度信息的方法，包括：
获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，所述检测时刻信息集合中包括用于表征所述目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，所述第一预设检测点和所述第二预设检测点沿与所述目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；
根据所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离以及所述检测时刻信息集合，生成所述目标车辆的车辆长度信息；
其中，所述根据所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离以及所述检测时刻信息集合，生成所述目标车辆的车辆长度信息，包括：
根据所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离以及所述检测时刻信息集合，基于匀速运动状态通过至少两种方式确定至少两个备选车辆长度信息；
根据所确定的至少两个备选车辆长度信息的平均值，生成所述目标车辆的车辆长度信息；
其中，所述第一预设检测点和所述第二预设检测点设置于距离目标交通信号灯的预设范围内；以及所述方法还包括：
根据所述目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与所述目标车辆对应的预设跟车间隔时长；
基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成所述目标车辆的跟车浪费时间信息，其中，所述实际跟车间隔时长基于所述目标车辆的检测时刻信息集合和与所述目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定；
基于所述目标车辆的跟车浪费时间信息，确定所述目标交通信号灯的一个绿灯周期内各车道的跟车浪费时间之和；
基于所述各车道的跟车浪费时间之和，调整所述目标交通信号灯的控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述间隔距离以及所述检测时刻信息集合，生成所述目标车辆的车辆长度信息，包括：
根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的前端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息；
根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的尾端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息；
根据所述检测时刻信息集合确定所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间；
基于所述第一速度信息、第二速度信息和所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间，生成所述目标车辆的车辆长度信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一速度信息、第二速度信息和所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间，生成所述目标车辆的车辆长度信息，包括：
根据所生成的第一速度信息和第二速度信息，生成平均速度信息；
根据所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间，生成平均时间信息；
根据所述平均速度信息所指示的速度与所述平均时间信息所指示的时间之间的乘积，生成所述目标车辆的车辆长度信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一速度信息、第二速度信息和所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间，生成所述目标车辆的车辆长度信息，包括：
根据所述第一速度信息所指示的速度与所述目标车辆通过所述第一预设检测点的时间之间的乘积，生成第一车辆长度信息；
根据所述第二速度信息所指示的速度与所述目标车辆通过所述第二预设检测点的时间之间的乘积，生成第二车辆长度信息；
根据所述第一车辆长度信息和所述第二车辆长度信息，生成所述目标车辆的车辆长度信息。
5.一种用于生成车辆长度信息的装置，包括：
第一获取单元，被配置成获取目标车辆的检测时刻信息集合，其中，所述检测时刻信息集合中包括用于表征所述目标车辆的前端和尾端分别到达第一预设检测点和第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，所述第一预设检测点和所述第二预设检测点沿与所述目标车辆的行驶方向一致的方向间隔设置；
第一生成单元，被配置成根据所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离以及所述检测时刻信息集合，生成所述目标车辆的车辆长度信息；
其中，所述第一生成单元进一步被配置成：
根据所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的间隔距离以及所述检测时刻信息集合，基于匀速运动状态通过至少两种方式确定至少两个备选车辆长度信息；
根据所确定的至少两个备选车辆长度信息的平均值，生成所述目标车辆的车辆长度信息；
所述第一预设检测点和所述第二预设检测点设置于距离目标交通信号灯的预设范围内；所述装置还包括：
第二获取单元，被配置成根据所述目标车辆的车辆长度信息与预设阈值的比较，获取与所述目标车辆对应的预设跟车间隔时长；
第二生成单元，被配置成基于所获取的预设跟车间隔时长和实际跟车间隔时长，生成所述目标车辆的跟车浪费时间信息，其中，所述实际跟车间隔时长基于所述目标车辆的检测时刻信息集合和与所述目标车辆同车道相邻车辆的检测时刻信息集合确定；
所述装置进一步被配置成：
基于所述目标车辆的跟车浪费时间信息，确定所述目标交通信号灯的一个绿灯周期内各车道的跟车浪费时间之和；
基于所述各车道的跟车浪费时间之和，调整所述目标交通信号灯的控制信号。
6.根据权利要求5所述的装置，所述第一生成单元包括：
第一生成模块，被配置成根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的前端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第一速度信息；
第二生成模块，被配置成根据所述间隔距离以及用于表征所述目标车辆的尾端到达所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时刻的检测时刻信息，生成第二速度信息；
确定模块，被配置成根据所述检测时刻信息集合确定所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间；
第三生成模块，被配置成基于所述第一速度信息、第二速度信息和所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间，生成所述目标车辆的车辆长度信息。
7.根据权利要求6所述的装置，所述第三生成模块进一步被配置成：
根据所生成的第一速度信息和第二速度信息，生成平均速度信息；
根据所述目标车辆通过所述第一预设检测点和所述第二预设检测点的时间，生成平均时间信息；
根据所述平均速度信息所指示的速度与所述平均时间信息所指示的时间之间的乘积，生成所述目标车辆的车辆长度信息。
8.根据权利要求6所述的装置，所述第三生成模块进一步被配置成：
根据所述第一速度信息所指示的速度与所述目标车辆通过所述第一预设检测点的时间之间的乘积，生成第一车辆长度信息；
根据所述第二速度信息所指示的速度与所述目标车辆通过所述第二预设检测点的时间之间的乘积，生成第二车辆长度信息；
根据所述第一车辆长度信息和所述第二车辆长度信息，生成所述目标车辆的车辆长度信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
11.一种路侧设备，包括如权利要求9所述的电子设备。
12.一种云控平台，包括如权利要求9所述的电子设备。
CN202011529110.9A 2020-12-22 2020-12-22 用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台 Active CN112729187B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011529110.9A CN112729187B (zh) 2020-12-22 2020-12-22 用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011529110.9A CN112729187B (zh) 2020-12-22 2020-12-22 用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112729187A CN112729187A (zh) 2021-04-30
CN112729187B true CN112729187B (zh) 2023-02-17

Family

ID=75605508

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011529110.9A Active CN112729187B (zh) 2020-12-22 2020-12-22 用于生成车辆长度信息的方法、装置、路侧设备和云控平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112729187B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1563889A (zh) * 2004-03-26 2005-01-12 清华大学 激光跟踪惯性组合测量系统及其测量方法
CN109697862A (zh) * 2017-10-22 2019-04-30 深圳市以捷智慧交通科技有限公司 一种车辆的车身长度的检测系统和方法
CN111681414A (zh) * 2020-04-30 2020-09-18 安徽科力信息产业有限责任公司 评价预测车辆通过信号灯路口所需时间精度的方法及装置
CN112053563A (zh) * 2020-09-16 2020-12-08 北京百度网讯科技有限公司 用于云控平台的事件检测方法、装置、设备和存储介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109147368A (zh) * 2018-08-22 2019-01-04 北京市商汤科技开发有限公司 基于车道线的智能驾驶控制方法装置与电子设备
CN111611901B (zh) * 2020-05-15 2023-10-03 北京百度网讯科技有限公司 车辆逆行检测方法、装置、设备以及存储介质

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1563889A (zh) * 2004-03-26 2005-01-12 清华大学 激光跟踪惯性组合测量系统及其测量方法
CN109697862A (zh) * 2017-10-22 2019-04-30 深圳市以捷智慧交通科技有限公司 一种车辆的车身长度的检测系统和方法
CN111681414A (zh) * 2020-04-30 2020-09-18 安徽科力信息产业有限责任公司 评价预测车辆通过信号灯路口所需时间精度的方法及装置
CN112053563A (zh) * 2020-09-16 2020-12-08 北京百度网讯科技有限公司 用于云控平台的事件检测方法、装置、设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112729187A (zh) 2021-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2021119507A (ja) 車線の決定方法、車線測位精度の評価方法、車線の決定装置、車線測位精度の評価装置、電子デバイス、コンピュータ可読記憶媒体、及びプログラム
CN110793544B (zh) 路侧感知传感器参数标定方法、装置、设备及存储介质
CN110738183B (zh) 路侧相机障碍物检测方法及装置
CN110659600B (zh) 物体检测方法、装置及设备
CN111583668A (zh) 交通拥堵检测方法、装置、电子设备和存储介质
CN113920307A (zh) 模型的训练方法、装置、设备、存储介质及图像检测方法
CN110968718B (zh) 目标检测模型负样本挖掘方法、装置及电子设备
CN111079079B (zh) 数据修正方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN110675635B (zh) 相机外参的获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN111666876B (zh) 用于检测障碍物的方法、装置、电子设备和路侧设备
CN111523471B (zh) 车辆所在车道的确定方法、装置、设备以及存储介质
CN111578839B (zh) 障碍物坐标处理方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111324115A (zh) 障碍物位置检测融合方法、装置、电子设备和存储介质
CN111292531A (zh) 交通信号灯的跟踪方法、装置、设备及存储介质
CN112668428A (zh) 车辆变道的检测方法、路侧设备、云控平台和程序产品
CN111536984A (zh) 定位方法和装置、车端设备、车辆、电子设备和定位系统
CN112184914A (zh) 目标对象三维位置的确定方法、装置和路侧设备
CN111652112A (zh) 一种车道流向的识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN111721305A (zh) 定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质
CN113673281A (zh) 限速信息确定方法、装置、设备以及存储介质
CN111353466A (zh) 车道线识别处理方法、设备、存储介质
CN111191619A (zh) 车道线虚线段的检测方法、装置、设备和可读存储介质
CN113011298A (zh) 截断物体样本生成、目标检测方法、路侧设备和云控平台
CN111027195B (zh) 仿真场景的生成方法、装置及设备
CN111696134A (zh) 一种目标检测方法、装置以及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211014

Address after: 100176 101, floor 1, building 1, yard 7, Ruihe West 2nd Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing

Applicant after: Apollo Zhilian (Beijing) Technology Co.,Ltd.

Address before: 2 / F, baidu building, 10 Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant before: BEIJING BAIDU NETCOM SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant