JP2016224669A5 - - Google Patents

Claims (2)

1. 自車両前方に送信したレーダ波の反射波に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得するレーダ物体取得手段（２４）と、
   自車両前方を撮像した画像に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得する画像物体取得手段（２２）と、
   自車両の位置を基準とする車幅方向をＸ軸並びに車長方向をＹ軸とした場合のＸＹ平面における物体の位置を、前記レーダ物体取得手段及び前記画像物体取得手段のうち双方あるいは一方により取得した検出情報に基づいて特定し、複数回特定した物体の位置を基に前記ＸＹ平面における物体の移動軌跡を算出して、算出した移動軌跡を基に物体が前記Ｘ軸に到達するときの予測到達位置を算出する到達位置算出手段（２８）と、
   前記到達位置算出手段により算出した予測到達位置が、自車両の位置から前記Ｘ軸に沿って予め設定された作動対象幅の範囲内に属する場合に、自車両と物体との衝突判定に基づく自動ブレーキの作動を許可する作動許可手段（３０）と、
   前記レーダ物体取得手段及び前記画像物体取得手段により取得した検出情報に含まれる物体の位置を基準とする検出誤差領域をそれぞれ前記ＸＹ平面上に設定し、設定した双方の検出誤差領域が重なり合う領域を重複領域として抽出する重複領域抽出手段（３４）と、
   前記重複領域抽出手段により抽出した重複領域の大きさに関する特徴量について、予め規定された特徴量条件が成立する場合に、前記自動ブレーキの作動開始後の前記作動許可手段における作動対象幅を拡大させ、前記特徴量条件が成立しない場合は当該作動対象幅を拡大させない対象幅設定処理（Ｓ２１０−Ｓ２８０，Ｓ３１０−Ｓ３８０）を行う設定手段（４０）と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 自車両前方に送信したレーダ波の反射波に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得するレーダ物体取得工程（２４）と、
   自車両前方を撮像した画像に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得する画像物体取得工程（２２）と、
   自車両の位置を基準とする車幅方向をＸ軸並びに車長方向をＹ軸とした場合のＸＹ平面における物体の位置を、前記レーダ物体取得工程及び前記画像物体取得工程のうち双方あるいは一方により取得した検出情報に基づいて特定し、複数回特定した物体の位置を基に前記ＸＹ平面における物体の移動軌跡を算出して、算出した移動軌跡を基に物体が前記Ｘ軸に到達するときの予測到達位置を算出する到達位置算出工程（２８）と、
   前記到達位置算出工程により算出した予測到達位置が、自車両の位置から前記Ｘ軸に沿って予め設定された作動対象幅の範囲内に属する場合に、自車両と物体との衝突判定に基づく自動ブレーキの作動を許可する作動許可工程（３０）と、
   前記レーダ物体取得工程及び前記画像物体取得工程により取得した検出情報に含まれる物体の位置を基準とする検出誤差領域をそれぞれ前記ＸＹ平面上に設定し、設定した双方の検出誤差領域が重なり合う領域を重複領域として抽出する重複領域抽出工程（３４）と、
   前記重複領域抽出工程により抽出した重複領域の大きさに関する特徴量について、予め規定された特徴量条件が成立する場合に、前記自動ブレーキの作動開始後の前記作動許可工程における作動対象幅を拡大させ、前記特徴量条件が成立しない場合は当該作動対象幅を拡大させない対象幅設定処理（Ｓ２１０−Ｓ２８０，Ｓ３１０−Ｓ３８０）を行う設定工程（４０）と、
   を備えることを特徴とする運転支援方法。