RU2017134760A - Вероятностное выявление объекта многочисленными датчиками и автоматическое торможение - Google Patents
Вероятностное выявление объекта многочисленными датчиками и автоматическое торможение Download PDFInfo
- Publication number
- RU2017134760A RU2017134760A RU2017134760A RU2017134760A RU2017134760A RU 2017134760 A RU2017134760 A RU 2017134760A RU 2017134760 A RU2017134760 A RU 2017134760A RU 2017134760 A RU2017134760 A RU 2017134760A RU 2017134760 A RU2017134760 A RU 2017134760A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- probability
- sensor
- sensors
- sensor output
- vehicle controller
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 3
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Claims (39)
1. Способ, состоящий в том, что выполняют, посредством контроллера транспортного средства
прием множества выходных сигналов датчиков, каждый включает в себя указывающий препятствие признак, из множества датчиков, имеющих множество разных форм восприятия.
обновление вероятности согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков и оцененному расстоянию до указывающего препятствие признака в каждом выходном сигнале датчика; и
определение, что вероятность достаточно высока для того, чтобы избежать столкновения.
2. Способ по п. 1, в котором множество датчиков включает в себя по меньшей мере два из двумерного изображения с камеры, датчика с устройством радиочастотного обнаружения и определения дальности (радиолокатором, RADAR), датчика с устройством оптического обнаружения и определения дальности (лазерным локатором LIDAR) и ультразвукового датчика.
3. Способ по п. 1, в котором каждый датчик из множества датчиков имеет неоднозначность, связанную с ним; и
при этом обновление вероятности состоит в том, что обновляют вероятность согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков согласно как оцененному расстоянию, так и неоднозначности датчика из множества датчиков, которые формировали каждый выходной сигнал датчика.
4. Способ по п. 1, в котором по меньшей мере один датчик из множества датчиков имеет многочисленные направленные неоднозначности, связанные с ним,
при этом обновление вероятности состоит в том, что обновляют каждую вероятность из множества зависящих от направления вероятностей согласно каждому выходному сигналу датчика из по меньшей мере одного датчика согласно как оцененному расстоянию, так и направленной неоднозначности из направленных неоднозначностей, соответствующих каждой вероятности.
5. Способ по п. 1, в котором обновление вероятности состоит в том, что выполняют обновление байесовской вероятности.
6. Способ по п. 1, в котором множество датчиков обращены назад.
7. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что
снижают вероятность в ответ на выявление периода времени, в котором указывающие препятствие признаки не выявляются в выходных сигналах множества датчиков.
8. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, что
выявляют тенденцию убывания вероятности; и
дополнительно снижают вероятность в ответ на тенденцию убывания.
9. Способ по п. 8, дополнительно состоящий в том, что
выявляют тенденцию возрастания вероятности; и
дополнительно повышают вероятность в ответ на тенденцию возрастания.
10. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что в ответ на определение, что вероятность достаточно высока для того, чтобы избежать столкновение, приводят в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма.
11. Система, содержащая
множество датчиков, имеющих множество форм восприятия;
контроллер транспортного средства, пригодным для эксплуатации образом присоединенный к множеству датчиков, контроллер транспортного средства запрограммирован, чтобы
принимать множество выходных сигналов датчиков, каждый включает в себя указывающий препятствие признак, указывающий препятствие, из множества датчиков, имеющих множество разных форм восприятия;
обновлять вероятность согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков и оцененному расстоянию до указывающего препятствие признака в каждом выходном сигнале датчика; и
выполнять избежание столкновения, если вероятность удовлетворяет пороговому условию.
12. Система по п. 11, в которой множество датчиков включает в себя по меньшей мере два из двумерного изображения с камеры, датчика с устройством радиочастотного обнаружения и определения дальности (радиолокатором, RADAR), датчика с устройством оптического обнаружения и определения дальности (лазерным локатором LIDAR) и ультразвукового датчика.
13. Система по п. 11, в которой каждый датчик из множества датчиков имеет неоднозначность, связанную с ним;
при этом контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован обновлять вероятность согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков согласно как оцененному расстоянию, так и неоднозначности датчика из множества датчиков, которые формировали каждый выходной сигнал датчика.
14. Система по п. 11, в которой по меньшей мере один датчик из множества датчиков имеет многочисленные направленные неоднозначности, связанные с ним; и
при этом контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован обновлять каждую вероятность из множества зависящих от направления вероятностей согласно каждому выходному сигналу датчика из по меньшей мере одного датчика согласно как оцененному расстоянию, так и направленным неоднозначностям из направленных неоднозначностей, соответствующих каждой вероятности.
15. Система по п. 11, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован обновлять вероятность, выполняя обновление байесовской вероятности.
16. Система по п. 11, в которой множество датчиков обращены назад.
17. Система по п. 11, дополнительно содержащая
снижение вероятности в ответ на выявление периода времени, в котором указывающие препятствие признаки не выявляются в выходных сигналах множества датчиков.
18. Система по п. 17, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован снижать вероятность в ответ на тенденцию убывания, если выявлена тенденция убывания вероятности.
19. Система по п. 18, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован повышать вероятность в ответ на тенденцию возрастания, если выявлена тенденция возрастания вероятности.
20. Система по п. 11, дополнительно содержащая по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма;
при этом контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован, вводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма, если вероятность удовлетворяет пороговому условию.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/363,763 US10315649B2 (en) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | Multi-sensor probabilistic object detection and automated braking |
US15/363,763 | 2016-11-29 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2017134760A true RU2017134760A (ru) | 2019-04-04 |
Family
ID=60950680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017134760A RU2017134760A (ru) | 2016-11-29 | 2017-10-04 | Вероятностное выявление объекта многочисленными датчиками и автоматическое торможение |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10315649B2 (ru) |
CN (1) | CN108116408B (ru) |
DE (1) | DE102017127972A1 (ru) |
GB (1) | GB2557461A (ru) |
MX (1) | MX2017015102A (ru) |
RU (1) | RU2017134760A (ru) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017201936A1 (de) * | 2017-02-08 | 2018-08-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Reduzierung eines Kollisionsschadens |
US10386856B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-08-20 | Uber Technologies, Inc. | Autonomous vehicle collision mitigation systems and methods |
US10065638B1 (en) * | 2017-08-03 | 2018-09-04 | Uber Technologies, Inc. | Multi-model switching on a collision mitigation system |
US10930001B2 (en) | 2018-05-29 | 2021-02-23 | Zebra Technologies Corporation | Data capture system and method for object dimensioning |
US10611372B2 (en) * | 2018-09-06 | 2020-04-07 | Zebra Technologies Corporation | Dual-mode data capture system for collision detection and object dimensioning |
FR3088041B1 (fr) * | 2018-11-02 | 2020-10-16 | Renault Sas | Procede d’elaboration d’une consigne de pilotage d’un vehicule automobile |
US11798291B2 (en) | 2019-05-30 | 2023-10-24 | Robert Bosch Gmbh | Redundancy information for object interface for highly and fully automated driving |
DE102019215622A1 (de) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Bestimmen der Passierbarkeit eines Fahrschlauchs |
US11314258B2 (en) * | 2019-12-27 | 2022-04-26 | Intel Corporation | Safety system for a vehicle |
US11713056B2 (en) * | 2019-12-28 | 2023-08-01 | Intel Corporation | Autonomous vehicle system for detecting safety driving model compliance status of another vehicle, and planning accordingly |
CN113776544A (zh) * | 2020-06-10 | 2021-12-10 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种点云地图更新方法、装置、电子设备及定位系统 |
CN112339684B (zh) * | 2020-10-27 | 2021-12-24 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种基于概率分布的汽车安全机制触发方法及装置 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5594414A (en) * | 1994-08-02 | 1997-01-14 | Namngani; Abdulatif | Collision probability detection system |
JP3470453B2 (ja) * | 1995-04-06 | 2003-11-25 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
US6085151A (en) * | 1998-01-20 | 2000-07-04 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Predictive collision sensing system |
US6721659B2 (en) * | 2002-02-01 | 2004-04-13 | Ford Global Technologies, Llc | Collision warning and safety countermeasure system |
JP3931879B2 (ja) * | 2003-11-28 | 2007-06-20 | 株式会社デンソー | センサフュージョンシステム及びそれを用いた車両制御装置 |
JP2005268847A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Olympus Corp | 画像生成装置、画像生成方法、および画像生成プログラム |
US7266477B2 (en) | 2005-06-22 | 2007-09-04 | Deere & Company | Method and system for sensor signal fusion |
FR2890774B1 (fr) * | 2005-09-09 | 2007-11-16 | Inst Nat Rech Inf Automat | Procede d'assitance a la conduite d'un vehicule et dispositif associe ameliore |
PT1788461E (pt) * | 2005-11-22 | 2009-09-24 | Faculte Polytechnique De Mons | Dispositivo e método para conceber uma configuração de sensores para um sistema de segurança automatizado sistema automatizado, elemento de programa e um meio legível por computador |
DE102005059903A1 (de) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Robert Bosch Gmbh | Sicherheitseinrichtung für Kraftfahrzeuge |
JP2007310741A (ja) | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 立体物認識装置 |
US8812226B2 (en) * | 2009-01-26 | 2014-08-19 | GM Global Technology Operations LLC | Multiobject fusion module for collision preparation system |
DE102009045286A1 (de) * | 2009-10-02 | 2011-04-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Abbildung des Umfelds eines Fahrzeugs |
US9472097B2 (en) * | 2010-11-15 | 2016-10-18 | Image Sensing Systems, Inc. | Roadway sensing systems |
DE102011083770A1 (de) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeugs |
US8180583B1 (en) * | 2011-11-16 | 2012-05-15 | Google Inc. | Methods and systems to determine a context of a device |
DE102011087774A1 (de) * | 2011-12-06 | 2013-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Überwachung und Signalisierung einer Verkehrssituation im Umfeld eines Fahrzeuges |
US9920234B2 (en) * | 2012-01-18 | 2018-03-20 | Maersk Olie Og Gas A/S | Sealing fluid for setting a packer |
US20130197736A1 (en) | 2012-01-30 | 2013-08-01 | Google Inc. | Vehicle control based on perception uncertainty |
US9129211B2 (en) | 2012-03-15 | 2015-09-08 | GM Global Technology Operations LLC | Bayesian network to track objects using scan points using multiple LiDAR sensors |
US9255988B2 (en) | 2014-01-16 | 2016-02-09 | GM Global Technology Operations LLC | Object fusion system of multiple radar imaging sensors |
US9656667B2 (en) * | 2014-01-29 | 2017-05-23 | Continental Automotive Systems, Inc. | Method for minimizing automatic braking intrusion based on collision confidence |
US9139204B1 (en) | 2014-06-12 | 2015-09-22 | GM Global Technology Operations LLC | Road surface condition detection with recursive adaptive learning and validation |
JP6481520B2 (ja) * | 2015-06-05 | 2019-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の衝突回避支援装置 |
US9734455B2 (en) * | 2015-11-04 | 2017-08-15 | Zoox, Inc. | Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles |
-
2016
- 2016-11-29 US US15/363,763 patent/US10315649B2/en active Active
-
2017
- 2017-10-04 RU RU2017134760A patent/RU2017134760A/ru not_active Application Discontinuation
- 2017-11-23 CN CN201711178723.0A patent/CN108116408B/zh active Active
- 2017-11-24 MX MX2017015102A patent/MX2017015102A/es unknown
- 2017-11-27 GB GB1719652.8A patent/GB2557461A/en not_active Withdrawn
- 2017-11-27 DE DE102017127972.5A patent/DE102017127972A1/de active Pending
-
2019
- 2019-05-01 US US16/400,763 patent/US11220259B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180148047A1 (en) | 2018-05-31 |
MX2017015102A (es) | 2018-11-09 |
US20190256089A1 (en) | 2019-08-22 |
GB201719652D0 (en) | 2018-01-10 |
US10315649B2 (en) | 2019-06-11 |
DE102017127972A1 (de) | 2018-05-30 |
US11220259B2 (en) | 2022-01-11 |
GB2557461A (en) | 2018-06-20 |
CN108116408B (zh) | 2022-11-08 |
CN108116408A (zh) | 2018-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2017134760A (ru) | Вероятностное выявление объекта многочисленными датчиками и автоматическое торможение | |
KR102178433B1 (ko) | 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법 | |
KR101551667B1 (ko) | 라이다 센서 시스템 | |
RU2017134401A (ru) | Способ и система отслеживания объектов с использованием слияния данных датчиков в вероятностной модели | |
US9896129B2 (en) | Driving assistant system of vehicle and method for controlling the same | |
US9460627B2 (en) | Collision determination device and collision mitigation device | |
US20190370568A1 (en) | Object detection apparatus and object detection method | |
US10668919B2 (en) | Object detection apparatus and object detection method | |
RU2015115118A (ru) | Радиолокационная система транспортного средства | |
WO2016158989A1 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
MX2018008919A (es) | Metodo de control de asistencia de conduccion de vehiculo y dispositivo de control. | |
MX2018008920A (es) | Metodo de determinacion de peatones y dispositivo de determinacion. | |
US9830818B2 (en) | Parking zone recognizing apparatus and control method thereof | |
US11119210B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US10960877B2 (en) | Object detection device and object detection method | |
US20180005056A1 (en) | Object recognition device | |
RU2018103917A (ru) | Системы и способы выявления торнадо | |
RU2018102697A (ru) | Системы и способы предотвращения столкновений | |
JP6413898B2 (ja) | 歩行者判定装置 | |
US20140105464A1 (en) | Parking assist apparatus and parking assist method and parking assist system using the same | |
JP6717240B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JP2017111684A (ja) | 制御装置、制御方法 | |
KR20160003154A (ko) | 차량의 운전 지원 장치 및 차량 탑재 컴퓨터 | |
JP6557923B2 (ja) | 車載レーダ装置及び領域検出方法 | |
US10261180B2 (en) | Method for rejecting echo signals from a trailer apparatus on a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20201005 |