JP2016218640A5

JP2016218640A5 -

Info

Publication number: JP2016218640A5
Application number: JP2015101310A
Authority: JP
Filing date: 2015-05-18
Publication date: 2017-07-27
Anticipated expiration: 2035-05-18

Claims

自車両と、自車両の進行方向前方に存在する物標とが衝突する危険性が高まったとき、自車両と物標との衝突の回避又は衝突被害を軽減する装置を安全装置（３１，３２）として作動させる車両制御装置（１０）であって、
前記自車両と前記物標との相対距離、相対速度及び相対加速度を取得する物標情報取得部（１２）と、
前記物標が、前記自車両と同じ方向へと移動する先行物であるか否かを判定する物標種別判定部（１３）と、
前記自車両の速度である自車速を取得する自車速取得部（１４）と、
自車両の加速度である自車加速度を取得する自車加速度取得部（１５）と、
前記自車両が加速しているか否かを判定する、加速状態判定部（１６）と、
前記自車両と前記物標とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部（１７）と、
前記衝突予測時間と比較することにより前記安全装置を作動させるか否かを判定する作動タイミングを設定するタイミング設定部（１８）と、を備え、
前記自車両が加速している場合には、前記衝突予測時間算出部は、前記衝突予測時間を前記相対速度及び前記相対距離により算出し、且つ、前記タイミング設定部は前記作動タイミングを基準タイミングとし、
前記自車両が加速しておらず、且つ、前記物標が先行物である場合には、前記衝突予測時間算出部は、前記衝突予測時間を前記相対速度、前記相対加速度及び前記相対距離により算出し、且つ、前記タイミング設定部は、前記作動タイミングを前記基準タイミングよりも大きい値に設定し、
前記自車両が加速しておらず、且つ、前記物標が先行物である場合に、前記自車速が所定値よりも小さければ、前記衝突予測時間算出部は、前記衝突予測時間を前記相対速度、前記自車加速度及び前記相対距離に基づいて算出し、且つ、前記タイミング設定部は、前記作動タイミングを前記基準タイミングよりも小さい値に設定することを特徴とする、車両制御装置。
前記自車両が加速しておらず、且つ、前記物標が先行物である場合に、前記自車速が前記所定値よりも大きければ、前記衝突予測時間算出部は、前記衝突予測時間を前記相対速度、前記相対加速度及び前記相対距離に基づいて算出し、且つ、前記タイミング設定部は、前記作動タイミングを前記基準タイミングよりも大きい値に設定することを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
前記自車両が加速しておらず、且つ、前記物標が先行物でない場合に、前記衝突予測時間算出部は、前記衝突予測時間を前記自車加速度に基づいて算出し、且つ、前記タイミング設定部は、前記作動タイミングを前記基準タイミングよりも小さい値に設定することを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
前記自車両が直進しているか否かを判定する直進判定部（４０）をさらに備え、
前記自車両が直進していると判定した場合に、前記衝突予測時間が前記作動タイミング以下となれば、前記安全装置を作動させることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
自車両と、自車両の進行方向前方に存在する物標とが衝突する危険性が高まったとき、自車両と物標との衝突の回避又は衝突被害を軽減する装置を安全装置（３１，３２）として作動させる車両制御装置（１０）が実行する車両制御方法であって、
前記自車両と前記物標との相対距離、相対速度及び相対加速度を取得する物標情報取得ステップと、
前記物標が、前記自車両と同じ方向へと移動する先行物であるか否かを判定する物標種別判定ステップと、
前記自車両の速度である自車速を取得する自車速取得ステップと、
自車両の加速度である自車加速度を取得する自車加速度取得部ステップと、
前記自車両が加速しているか否かを判定する、加速状態判定ステップと、
前記自車両と前記物標とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出ステップと、
前記衝突予測時間と比較することにより前記安全装置を作動させるか否かを判定する作動タイミングを設定するタイミング設定ステップと、を実行し、
前記自車両が加速している場合には、前記衝突予測時間算出ステップでは、前記衝突予測時間を前記相対速度及び前記相対距離により算出し、且つ、前記タイミング設定ステップでは前記作動タイミングを基準タイミングとし、
前記自車両が加速しておらず、且つ、前記物標が先行物である場合には、前記衝突予測時間算出ステップでは、前記衝突予測時間を前記相対速度、前記相対加速度及び前記相対距離により算出し、且つ、前記タイミング設定ステップでは、前記作動タイミングを前記基準タイミングよりも大きい値に設定し、
前記自車両が加速しておらず、且つ、前記物標が先行物である場合に、前記自車速が所定値よりも小さければ、前記衝突予測時間算出ステップでは、前記衝突予測時間を前記相対速度、前記自車加速度及び前記相対距離に基づいて算出し、且つ、前記タイミング設定ステップでは、前記作動タイミングを前記基準タイミングよりも小さい値に設定することを特徴とする、車両制御方法。