JP2017114429A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017114429A5 JP2017114429A5 JP2015254471A JP2015254471A JP2017114429A5 JP 2017114429 A5 JP2017114429 A5 JP 2017114429A5 JP 2015254471 A JP2015254471 A JP 2015254471A JP 2015254471 A JP2015254471 A JP 2015254471A JP 2017114429 A5 JP2017114429 A5 JP 2017114429A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- timing
- collision avoidance
- period
- collision
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims 3
- 230000032683 aging Effects 0.000 claims 1
Description
請求項1に記載の発明は、運転支援装置(10)に関するものであり、自車両(40)の周囲に存在する物標を認識する物標認識部と、前記自車両の操舵に関する指標の瞬間値である瞬時指標を用いて、前記物標認識部により認識された物標と前記自車両との衝突を回避するための運転者による衝突回避操作の開始を判定する操作判定部と、前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合に、前記物標と前記自車両との衝突を回避又は衝突被害を軽減するための運転支援を開始する支援開始タイミングを、前記衝突回避操作が開始されていない場合に比べて遅いタイミングに設定するタイミング演算部と、前記タイミング演算部で設定した支援開始タイミングに基づいて前記運転支援を開始する制御部と、を備える。また、前記タイミング演算部は、前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定されてから所定の設定時間が経過するまでの期間である衝突回避期間であって、前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングに変更した後における前記支援開始タイミングを、前記瞬時指標によらず、前記衝突回避期間内の複数タイミングでの前記瞬時指標を用いて表される経時指標を用いて設定する。
Claims (13)
- 自車両(40)の周囲に存在する物標を認識する物標認識部と、
前記自車両の操舵に関する指標の瞬間値である瞬時指標を用いて、前記物標認識部により認識された物標と前記自車両との衝突を回避するための運転者による衝突回避操作の開始を判定する操作判定部と、
前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合に、前記物標と前記自車両との衝突を回避又は衝突被害を軽減するための運転支援を開始する支援開始タイミングを、前記衝突回避操作が開始されていない場合に比べて遅いタイミングに設定するタイミング演算部と、
前記タイミング演算部で設定した支援開始タイミングに基づいて前記運転支援を開始する制御部と、を備え、
前記タイミング演算部は、前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定されてから所定の設定時間が経過するまでの期間である衝突回避期間であって、前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングに変更した後における前記支援開始タイミングを、前記瞬時指標によらず、前記衝突回避期間内の複数タイミングでの前記瞬時指標を用いて表される経時指標を用いて設定する、運転支援装置(10)。 - 前記タイミング演算部は、前記衝突回避期間のうち開始点を含む一部の期間である回避当初期間での前記経時指標を用いて、前記衝突回避期間における前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングのままにするか、又は前記衝突回避操作が開始されていない場合の前記支援開始タイミングに変更する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記回避当初期間の長さが予め定められており、
前記タイミング演算部は、前記回避当初期間が経過するまでは、前記衝突回避期間における前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングとし、前記回避当初期間が経過した後に前記回避当初期間での前記経時指標と閾値とを比較し、該比較の結果に基づいて、前記衝突回避期間における前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングのままにするか、又は前記衝突回避操作が開始されていない場合の前記支援開始タイミングに変更する、請求項2に記載の運転支援装置。 - 自車両(40)の周囲に存在する物標を認識する物標認識部と、
前記自車両の操舵に関する指標の瞬間値である瞬時指標に基づいて、前記物標認識部により認識された物標と前記自車両との衝突を回避するための運転者による衝突回避操作の開始を判定する操作判定部と、
前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合に、前記物標と前記自車両との衝突を回避又は衝突被害を軽減するための運転支援を開始する支援開始タイミングを、前記衝突回避操作が開始されていない場合に比べて遅いタイミングに設定するタイミング演算部と、
前記タイミング演算部で設定した支援開始タイミングに基づいて前記運転支援を開始する制御部と、を備え、
前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定されてから所定の設定時間が経過するまでの期間である衝突回避期間のうち開始点を含む一部の期間である回避当初期間の長さが予め定められており、
前記タイミング演算部は、前記回避当初期間が経過するまでは、前記衝突回避期間における前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングとし、前記回避当初期間が経過した後は、前記回避当初期間内の複数タイミングでの前記瞬時指標を用いて表される経時指標と閾値とを比較し、該比較の結果に基づいて、前記衝突回避期間における前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングのままにするか、又は前記衝突回避操作が開始されていない場合の前記支援開始タイミングに変更する、運転支援装置。 - 前記運転支援として、前記自車両に搭載された警報装置を作動させる第1制御と、前記自車両の制動装置により前記運転者のブレーキ操作を補助する第2制御と、前記制動装置により前記自車両の自動制動を行う第3制御と、を実行する機能を有し、
前記回避当初期間の長さ及び前記閾値の少なくとも一方は、前記運転支援の制御ごとに可変に設定される、請求項3又は4に記載の運転支援装置。 - 前記回避当初期間の長さ及び前記閾値の少なくとも一方は、前記自車両の車速に応じて可変に設定される、請求項3乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記回避当初期間が時間経過に伴い長くなり、
前記タイミング演算部は、前記回避当初期間での前記経時指標と閾値とを逐次比較し、該比較の結果に基づいて、前記衝突回避期間における前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングのままにするか、又は前記衝突回避操作が開始されていない場合の前記支援開始タイミングに変更する、請求項2に記載の運転支援装置。 - 自車両(40)の周囲に存在する物標を認識する物標認識部と、
前記自車両の操舵に関する指標の瞬間値である瞬時指標に基づいて、前記物標認識部により認識された物標と前記自車両との衝突を回避するための運転者による衝突回避操作の開始を判定する操作判定部と、
前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合に、前記物標と前記自車両との衝突を回避又は衝突被害を軽減するための運転支援を開始する支援開始タイミングを、前記衝突回避操作が開始されていない場合に比べて遅いタイミングに設定するタイミング演算部と、
前記タイミング演算部で設定した支援開始タイミングに基づいて前記運転支援を開始する制御部と、を備え、
前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定されてから所定の設定時間が経過するまでの期間である衝突回避期間のうち開始点を含む一部の期間である回避当初期間が時間経過に伴い長くなり、
前記タイミング演算部は、前記回避当初期間内の複数タイミングでの前記瞬時指標を用いて表される経時指標と閾値とを逐次比較し、該比較の結果に基づいて、前記衝突回避期間における前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングのままにするか、又は前記衝突回避操作が開始されていない場合の前記支援開始タイミングに変更する、運転支援装置。 - 前記運転支援として、前記自車両に搭載された警報装置を作動させる第1制御と、前記自車両の制動装置により前記運転者のブレーキ操作を補助する第2制御と、前記制動装置により前記自車両の自動制動を行う第3制御と、を実行する機能を有し、
前記閾値は、前記運転支援の制御ごとに可変に設定される、請求項7又は8に記載の運転支援装置。 - 前記閾値は、前記自車両の車速に応じて可変に設定される、請求項7乃至9のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記経時指標は、前記衝突回避期間の開始から所定時間内での操舵角の変化量、操舵角の平均値及び操舵角速度の平均値の少なくともいずれかである、請求項1〜10のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記瞬時指標は、操舵角及び操舵角速度の少なくともいずれかの瞬間値である、請求項1〜11のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 自車両(40)の周囲に存在する物標を認識し、
前記自車両の操舵に関する指標の瞬間値である瞬時指標を用いて、前記認識された物標と前記自車両との衝突を回避するための運転者による衝突回避操作の開始を判定し、
前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合に、前記物標と前記自車両との衝突を回避又は衝突被害を軽減するための運転支援を開始する支援開始タイミングを、前記衝突回避操作が開始されていない場合に比べて遅いタイミングに設定するとともに、前記衝突回避操作が開始されたと判定されてから所定の設定時間が経過するまでの期間である衝突回避期間であって、前記支援開始タイミングを前記遅いタイミングに変更した後における前記支援開始タイミングを、前記瞬時指標によらず、前記衝突回避期間内の複数タイミングでの前記瞬時指標を用いて表される経時指標を用いて設定し、
前記設定した支援開始タイミングに基づいて前記運転支援を開始する、運転支援方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015254471A JP6622584B2 (ja) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
PCT/JP2016/087695 WO2017110702A1 (ja) | 2015-12-25 | 2016-12-18 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
DE112016005955.8T DE112016005955B4 (de) | 2015-12-25 | 2016-12-18 | Fahrunterstützungsvorrichtung und fahrunterstützungsverfahren |
US16/064,625 US10723350B2 (en) | 2015-12-25 | 2016-12-18 | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
CN201680075439.8A CN108473133B (zh) | 2015-12-25 | 2016-12-18 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015254471A JP6622584B2 (ja) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017114429A JP2017114429A (ja) | 2017-06-29 |
JP2017114429A5 true JP2017114429A5 (ja) | 2018-05-10 |
JP6622584B2 JP6622584B2 (ja) | 2019-12-18 |
Family
ID=59090309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015254471A Active JP6622584B2 (ja) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10723350B2 (ja) |
JP (1) | JP6622584B2 (ja) |
CN (1) | CN108473133B (ja) |
DE (1) | DE112016005955B4 (ja) |
WO (1) | WO2017110702A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6592266B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-10-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、及び物体検知方法 |
JP6922617B2 (ja) | 2017-09-28 | 2021-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6973290B2 (ja) * | 2018-05-21 | 2021-11-24 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
KR20200075053A (ko) * | 2018-12-07 | 2020-06-26 | 현대자동차주식회사 | 사물 인식 기반 주행 패턴 관리 서버, 그를 이용한 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법 |
JP7255240B2 (ja) | 2019-03-06 | 2023-04-11 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP7125917B2 (ja) * | 2019-05-31 | 2022-08-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両用保護装置 |
JP7185188B2 (ja) * | 2019-12-05 | 2022-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
FR3107686B1 (fr) * | 2020-02-27 | 2022-04-29 | Renault Sas | Procédé de détection de l’amorce, par un conducteur de véhicule automobile, d’une manœuvre d’évitement |
JP2022178810A (ja) * | 2021-05-21 | 2022-12-02 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3401913B2 (ja) * | 1994-05-26 | 2003-04-28 | 株式会社デンソー | 車両用障害物認識装置 |
JP3707426B2 (ja) * | 2001-12-03 | 2005-10-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP4358176B2 (ja) | 2005-09-21 | 2009-11-04 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP4527039B2 (ja) * | 2005-09-21 | 2010-08-18 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP4857745B2 (ja) * | 2005-12-07 | 2012-01-18 | マツダ株式会社 | 車両の障害物検知装置 |
EP2407947B8 (en) * | 2006-10-13 | 2014-04-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | On-board warning apparatus and warning method |
JP4948996B2 (ja) * | 2006-11-30 | 2012-06-06 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2011218885A (ja) | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | ブレーキ制御システム |
JP5633802B2 (ja) | 2010-11-11 | 2014-12-03 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US9090234B2 (en) * | 2012-11-19 | 2015-07-28 | Magna Electronics Inc. | Braking control system for vehicle |
JP6209797B2 (ja) * | 2014-05-20 | 2017-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
JP6412457B2 (ja) | 2015-03-31 | 2018-10-24 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び運転支援方法 |
JP6453695B2 (ja) | 2015-03-31 | 2019-01-16 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び運転支援方法 |
JP6090396B2 (ja) | 2015-09-01 | 2017-03-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR101798519B1 (ko) * | 2015-12-15 | 2017-11-16 | 현대자동차주식회사 | 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 |
-
2015
- 2015-12-25 JP JP2015254471A patent/JP6622584B2/ja active Active
-
2016
- 2016-12-18 WO PCT/JP2016/087695 patent/WO2017110702A1/ja active Application Filing
- 2016-12-18 US US16/064,625 patent/US10723350B2/en active Active
- 2016-12-18 DE DE112016005955.8T patent/DE112016005955B4/de active Active
- 2016-12-18 CN CN201680075439.8A patent/CN108473133B/zh active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017114429A5 (ja) | ||
RU2016134606A (ru) | Устройство для обеспечения предотвращения столкновений | |
JP2016223812A5 (ja) | ||
JP2018184042A5 (ja) | ||
US10134287B2 (en) | Vehicle drive assist system and vehicle drive assist method | |
JP2016192165A5 (ja) | ||
JP2016224825A5 (ja) | ||
RU2015117270A (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
JP2016132414A5 (ja) | ||
JP2017016403A5 (ja) | ||
JP2017010539A5 (ja) | ||
EP2913234B1 (en) | Automatic braking for driving in reverse | |
US10723350B2 (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method | |
JP6300181B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2009276200A5 (ja) | ||
JP2016122308A5 (ja) | ||
JP2017114427A5 (ja) | ||
JP2019061613A5 (ja) | ||
WO2016020484A3 (de) | Fahrerassistenzsystem in einem kraftfahrzeug | |
JPWO2014192143A1 (ja) | 車両の運転支援装置及び車載コンピュータ | |
US10068142B2 (en) | Detection apparatus, detection method, driving assistance apparatus, and driving assistance method | |
JP2016001498A5 (ja) | ||
JP2018081034A5 (ja) | ||
JP2013133770A5 (ja) | ||
JP2019001270A5 (ja) | 把持判定装置、運転支援システム、および、把持判定方法 |