JP2019001270A5

JP2019001270A5 - 把持判定装置、運転支援システム、および、把持判定方法

Info

Publication number: JP2019001270A5
Application number: JP2017116699A
Authority: JP
Filing date: 2017-06-14
Publication date: 2020-01-09
Anticipated expiration: 2037-06-14

Description

本開示の一形態によれば、把持判定装置（２６，２６ａ）が提供される。この把持判定装置は、（ｉ）乗員の操舵操作によって操舵軸（２３）に加えられる乗員入力（ＴＰ）と前記乗員入力と異なる外乱入力とによって生じる、前記操舵軸の回転運動に依存する第１種の物理量と、（ｉｉ）前記操舵軸の回転運動に依存する第２種の物理量であって、前記乗員入力によって互いの関係が変化する少なくとも２つの検出用物理量を含む第２種の物理量と、のいずれか一つを用いて前記乗員入力を検出する入力検出部（２６２、２６２ａ）と、前記乗員入力に基づいて、前記乗員がステアリングホイール（３１）を把持しているか否かを判定する判定部（２６８、２６８ａ）と、を有し、前記入力検出部は、前記第１種の物理量を用いる場合は、前記第１種の物理量のうちで前記外乱入力に依存する外乱物理量を低減させた後の第１種の処理後物理量に基づいて前記乗員入力を検出し、前記第２種の物理量を用いる場合は、前記少なくとも２つの検出用物理量の互いの関係に基づいて前記乗員入力を検出する。

Claims

（ｉ）乗員の操舵操作によって操舵軸（３２）に加えられる乗員入力（ＴＰ）と前記乗員入力と異なる外乱入力とによって生じる、前記操舵軸の回転運動に依存する第１種の物理量と、（ｉｉ）前記操舵軸の回転運動に依存する第２種の物理量であって、前記乗員入力によって互いの関係が変化する少なくとも２つの検出用物理量を含む第２種の物理量と、のいずれか一つを用いて前記乗員入力を検出する入力検出部（２６２、２６２ａ）と、
前記乗員入力に基づいて、前記乗員がステアリングホイール（３１）を把持しているか否かを判定する判定部（２６８、２６８ａ）と、を有し、
前記入力検出部は、
前記第１種の物理量を用いる場合は、前記第１種の物理量のうちで前記外乱入力に依存する外乱物理量を低減させた後の第１種の処理後物理量に基づいて前記乗員入力を検出し、
前記第２種の物理量を用いる場合は、前記少なくとも２つの検出用物理量の互いの関係に基づいて前記乗員入力を検出する、把持判定装置（２６、２６ａ）。
請求項１に記載の把持判定装置であって、
前記入力検出部（２６２）は、前記第１種の物理量を用いて前記乗員入力の検出を行う場合において、
前記第１種の物理量が有する周波数成分のうちで、特定の周波数領域成分を増幅し、前記特定の周波数領域成分以外の周波数領域成分を低減させることで、前記特定の周波数領域成分の抽出を行い、
前記第１種の処理後物理量としての前記抽出した特定の周波数領域成分を前記乗員入力として検出する、把持判定装置。
請求項２に記載の把持判定装置であって、
前記特定の周波数領域成分は、前記第１種の物理量が有する周波数成分のうちで前記乗員入力によって生じ得る周波数領域以下の成分である、把持判定装置。
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の把持判定装置であって、
前記第１種の物理量を用いた前記乗員入力の検出を行う場合において、前記判定部は、前記入力検出部が検出した前記乗員入力と、予め定めた閾値とを比較することによって、前記乗員が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定する、把持判定装置。
請求項１に記載の把持判定装置であって、
前記入力検出部（２６ａ）は、前記第２種の物理量を用いて前記乗員入力の検出を行う場合において、前記少なくとも２つの検出用物理量のうちの１つの前記検出用物理量を入力とし、他の１つの前記検出用物理量を出力として入出力関係をシステム同定することで、前記入出力関係を推定し、前記推定した入出力関係に基づいて、前記乗員入力を検出する、把持判定装置。
請求項５に記載の把持判定装置であって、
前記入力検出部は、前記入出力関係に影響を与え得る外部情報に応じて、前記システム同定の同定手法と前記システム同定に用いるパラメータの値の少なくとも一つを変更する、把持判定装置。
請求項６に記載の把持判定装置であって、
前記外部情報は、自車両が走行する道路の曲率を表す情報と、前記道路の起伏を表す情報と、前記道路の勾配を表す情報と、前記道路の摩擦係数を表す情報と、前記自車両の周囲に位置する障害物を表す情報と、の少なくとも一つを含む、把持判定装置。
請求項５から請求項７までのいずれか一項に記載の把持判定装置であって、
前記入力検出部が推定する前記入出力関係は、周波数応答であり、
前記入力検出部は、前記周波数応答と予め定めた閾値とを比較することで前記乗員入力があるか否かを検出する、把持判定装置。
請求項８に記載の把持判定装置であって、
前記入力検出部が前記第２種の物理量を用いた前記乗員入力の検出を行う場合において、前記判定部は、前記乗員入力があることが検出された場合に、前記乗員が前記ステアリングホイールを把持していると判定し、前記乗員入力がないことが検出された場合に、前記乗員が前記ステアリングホイールを把持していないと判定する、把持判定装置。
請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の把持判定装置であって、
前記第１種の物理量は、センサによって検出された検出値と、前記検出値から算出した算出値と、の少なくともいずれか１つを含み、
前記第２種の物理量は、前記センサによって検出された検出値と、前記検出値から算出した算出値と、自車両の転舵角を自動制御する際の制御目標値と、の少なくともいずれか１つを含む、把持判定装置。
請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の把持判定装置と、
前記判定部によって前記乗員が前記ステアリングホイールを把持していないと判定された場合に、前記乗員に前記ステアリングホイールの把持を促す警報装置（４０）と、を有する、運転支援システム（２０、２０ａ）。
請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の把持判定装置と、
前記把持判定装置による判定結果に基づいて自車両（１０、１０ａ）の転舵角を自動制御する転舵角制御装置（２４）と、を有する、運転支援システム。
請求項１２に記載の運転支援システムであって、
前記転舵角制御装置は、前記自動制御の実行中において、前記把持判定装置によって前記乗員が前記ステアリングホイールを把持していると判定された場合に、前記自動制御の実行をキャンセルするキャンセル部（２４６）を有する、運転支援システム。
（ｉ）乗員の操舵操作によって操舵軸（３２）に加えられる乗員入力（ＴＰ）と前記乗員入力とは異なる外乱入力とによって生じる、前記操舵軸の回転運動に依存する第１種の物理量と、（ｉｉ）前記操舵軸の回転運動に依存する第２種の物理量であって、前記乗員入力によって互いの関係が変化する少なくとも２つの検出用物理量を含む第２種の物理量と、のいずれか一つを用いて前記乗員入力を検出するステップと、
前記乗員入力に基づいて、前記乗員がステアリングホイール（３１）を把持しているか否かを判定するステップと、を有し、
前記乗員入力の検出に際して前記第１種の物理量を用いる場合は、前記第１種の物理量のうちで前記外乱入力に依存する外乱物理量を低減させた後の第１種の処理後物理量に基づいて前記乗員入力を検出し、前記乗員入力の検出に際して前記第２種の物理量を用いる場合は、前記少なくとも２つの検出用物理量の互いの関係に基づいて前記乗員入力を検出する、把持判定方法。