JP2017013527A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するための第１発明は、車両が、走行中の車線から逸脱することを抑制するための自動操舵トルクをアクチュエータに発生させることを指示するトルク制御信号を出力するトルク制御部（７６）と、
ドライバが車両のステアリングに入力するトルクであるドライバ操舵トルクを検出するドライバ操舵トルク検出部（７１）と、
ドライバのステアリング操作が急操作であることを判断するための第１キャンセル閾値、および、第１キャンセル閾値よりも低い第２キャンセル閾値と、ドライバ操舵トルク検出部が検出したドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定する制御中止判定部（７２）とを備え、
トルク制御部は、
制御中止判定部が自動操舵トルクをゼロとすると判定した場合には予め設定されたトルク変化パターンで自動操舵トルクをゼロとするようにトルク制御信号を出力し、
ドライバ操舵トルクが第１キャンセル閾値以上である場合、トルク変化パターンを、即座に自動操舵トルクをゼロにするパターンとし、
ドライバ操舵トルクが第１キャンセル閾値よりも低いが第２キャンセル閾値以上である場合、トルク変化パターンを、自動操舵トルクを漸減させるパターンとし、
トルク変化パターンを、自動操舵トルクを漸減させるパターンとする場合であって、車両が直線道路を走行中であると判定した場合には、車両がカーブ道路を走行中であると判定した場合よりも、自動操舵トルクが緩やかに漸減するトルク変化パターンとすることを特徴とする車線逸脱抑制装置である。
第２発明は、車両が、走行中の車線から逸脱することを抑制するための自動操舵トルクをアクチュエータに発生させることを指示するトルク制御信号を出力するトルク制御部（７６）と、
ドライバが車両のステアリングに入力するトルクであるドライバ操舵トルクを検出するドライバ操舵トルク検出部（７１）と、
ドライバのステアリング操作が急操作であることを判断するための第１キャンセル閾値、および、第１キャンセル閾値よりも低い第２キャンセル閾値と、ドライバ操舵トルク検出部が検出したドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定する制御中止判定部（７２）とを備え、
トルク制御部は、
制御中止判定部が自動操舵トルクをゼロとすると判定した場合には予め設定されたトルク変化パターンで自動操舵トルクをゼロとするようにトルク制御信号を出力し、
ドライバ操舵トルクが第１キャンセル閾値以上である場合、トルク変化パターンを、即座に自動操舵トルクをゼロにするパターンとし、
ドライバ操舵トルクが第１キャンセル閾値よりも低いが第２キャンセル閾値以上である場合、トルク変化パターンを、自動操舵トルクを漸減させるパターンとし、
制御中止判定部は、
ドライバ操舵トルクの方向が自動操舵トルクの方向と同方向である場合には、第１キャンセル閾値とドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定し、
ドライバ操舵トルクの方向が自動操舵トルクの方向と逆方向である場合には、第１キャンセル閾値および第２キャンセル閾値と、ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定し、
ドライバ操舵トルクが第１キャンセル閾値を超えている時間が予め設定された第１キャンセル時間を超えたか否か、および、ドライバ操舵トルクが第２キャンセル閾値を超えている時間が予め設定された第２キャンセル時間を超えたか否かに基づいて、自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定するようになっており、
車両が車線を逸脱してしまう可能性、および、車両が車線変更する可能性の少なくとも一方を判断するための予め設定されたモード選択条件に基づいて、自動操舵トルクのキャンセル容易性が異なる複数のモードから一つのモードを選択し、
選択したモードが、自動操舵トルクのキャンセルが相対的に容易であるモードである場合、第２キャンセル閾値および第２キャンセル時間の少なくとも一方を、モードが、自動操舵トルクのキャンセルが相対的に容易でないモードである場合よりも、自動操舵トルクをゼロとする判定がされやすい値とすることを特徴とする車線逸脱抑制装置である。

Claims (4)

1. 車両が、走行中の車線から逸脱することを抑制するための自動操舵トルクをアクチュエータに発生させることを指示するトルク制御信号を出力するトルク制御部（７６）と、
   ドライバが前記車両のステアリングに入力するトルクであるドライバ操舵トルクを検出するドライバ操舵トルク検出部（７１）と、
   前記ドライバのステアリング操作が急操作であることを判断するための第１キャンセル閾値、および、前記第１キャンセル閾値よりも低い第２キャンセル閾値と、前記ドライバ操舵トルク検出部が検出した前記ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定する制御中止判定部（７２）とを備え、
   前記トルク制御部は、
   前記制御中止判定部が前記自動操舵トルクをゼロとすると判定した場合には予め設定されたトルク変化パターンで前記自動操舵トルクをゼロとするように前記トルク制御信号を出力し、
   前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値以上である場合、前記トルク変化パターンを、即座に前記自動操舵トルクをゼロにするパターンとし、
   前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値よりも低いが前記第２キャンセル閾値以上である場合、前記トルク変化パターンを、前記自動操舵トルクを漸減させるパターンとし、
   前記トルク変化パターンを、前記自動操舵トルクを漸減させるパターンとする場合であって、前記車両が直線道路を走行中であると判定した場合には、前記車両がカーブ道路を走行中であると判定した場合よりも、前記自動操舵トルクが緩やかに漸減する前記トルク変化パターンとすることを特徴とする車線逸脱抑制装置。
2. 車両が、走行中の車線から逸脱することを抑制するための自動操舵トルクをアクチュエータに発生させることを指示するトルク制御信号を出力するトルク制御部（７６）と、
   ドライバが前記車両のステアリングに入力するトルクであるドライバ操舵トルクを検出するドライバ操舵トルク検出部（７１）と、
   前記ドライバのステアリング操作が急操作であることを判断するための第１キャンセル閾値、および、前記第１キャンセル閾値よりも低い第２キャンセル閾値と、前記ドライバ操舵トルク検出部が検出した前記ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定する制御中止判定部（７２）とを備え、
   前記トルク制御部は、
   前記制御中止判定部が前記自動操舵トルクをゼロとすると判定した場合には予め設定されたトルク変化パターンで前記自動操舵トルクをゼロとするように前記トルク制御信号を出力し、
   前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値以上である場合、前記トルク変化パターンを、即座に前記自動操舵トルクをゼロにするパターンとし、
   前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値よりも低いが前記第２キャンセル閾値以上である場合、前記トルク変化パターンを、前記自動操舵トルクを漸減させるパターンとし、
   前記制御中止判定部は、
   前記ドライバ操舵トルクの方向が前記自動操舵トルクの方向と同方向である場合には、前記第１キャンセル閾値と前記ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定し、
   前記ドライバ操舵トルクの方向が前記自動操舵トルクの方向と逆方向である場合には、前記第１キャンセル閾値および前記第２キャンセル閾値と、前記ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定し、
   前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値を超えている時間が予め設定された第１キャンセル時間を超えたか否か、および、前記ドライバ操舵トルクが前記第２キャンセル閾値を超えている時間が予め設定された第２キャンセル時間を超えたか否かに基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定するようになっており、
   前記車両が車線を逸脱してしまう可能性、および、前記車両が車線変更する可能性の少なくとも一方を判断するための予め設定されたモード選択条件に基づいて、前記自動操舵トルクのキャンセル容易性が異なる複数のモードから一つのモードを選択し、
   選択した前記モードが、前記自動操舵トルクのキャンセルが相対的に容易であるモードである場合、前記第２キャンセル閾値および前記第２キャンセル時間の少なくとも一方を、前記モードが、前記自動操舵トルクのキャンセルが相対的に容易でないモードである場合よりも、前記自動操舵トルクをゼロとする判定がされやすい値とすることを特徴とする車線逸脱抑制装置。
3. 請求項１において、
   前記制御中止判定部は、
   前記ドライバ操舵トルクの方向が前記自動操舵トルクの方向と同方向である場合には、前記第１キャンセル閾値と前記ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定し、
   前記ドライバ操舵トルクの方向が前記自動操舵トルクの方向と逆方向である場合には、前記第１キャンセル閾値および前記第２キャンセル閾値と、前記ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定することを特徴とする車線逸脱抑制装置。
4. 請求項３において、
   前記制御中止判定部は、
   前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値を超えている時間が予め設定された第１キャンセル時間を超えたか否か、および、前記ドライバ操舵トルクが前記第２キャンセル閾値を超えている時間が予め設定された第２キャンセル時間を超えたか否かに基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定するようになっており、
   前記車両が車線を逸脱してしまう可能性、および、前記車両が車線変更する可能性の少なくとも一方を判断するための予め設定されたモード選択条件に基づいて、前記自動操舵トルクのキャンセル容易性が異なる複数のモードから一つのモードを選択し、
   選択した前記モードが、前記自動操舵トルクのキャンセルが相対的に容易であるモードである場合、前記第２キャンセル閾値および前記第２キャンセル時間の少なくとも一方を、前記モードが、前記自動操舵トルクのキャンセルが相対的に容易でないモードである場合よりも、前記自動操舵トルクをゼロとする判定がされやすい値とすることを特徴とする車線逸脱抑制装置。