CN110239532B

CN110239532B - 一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质

Info

Publication number: CN110239532B
Application number: CN201910418578.1A
Authority: CN
Inventors: 王明哲
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date: 2019-05-20
Filing date: 2019-05-20
Publication date: 2020-12-01
Anticipated expiration: 2039-05-20
Also published as: CN110239532A

Abstract

本发明公开了一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：判断当前车辆是否具有变道意图；若是，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆；若是，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。本发明中当车辆具有变道意图且车辆的待转车道存在碰撞风险时，对车辆施加干预力矩，并根据方向盘的转向力矩数值大小对干预力矩数值进行调整，从而有效避免车辆发生碰撞风险，降低了车辆变道过程中碰撞事故的发生概率。

Description

一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆驾驶安全领域，尤其涉及一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

随着国际国内各大主机厂以及汽车企业陆续开发并推出主动安全功能，汽车行业对于主动安全功能的开发与应用也相应上升到一个新的阶段，对于各项功能的应用升级也有着更高的期待和要求。

目前的各个主动安全功能的实现基本上基于前毫米波雷达、前置摄像头、汽车角雷达的探测识别能力，来探测识别车辆周围的路况信息，并以此做出最正确的选择，实现对车辆的控制。

目前盲点检测功能是基于角雷达的探测能力，对车辆侧后方来车进行探测并给予驾驶员相应的提示，在检测到侧后方来车时，相应方向盲点检测指示灯亮起，若此时驾驶员打开该方向转向灯，盲点检测警报响起。但在现实生活中，很多驾驶员依旧保持着不开转向灯就变道的不良驾驶习惯，如果此时只有指示灯亮起，并没有警示性更高的提示音或警报声，便加大了发生事故的可能性。

因此，有必要提供一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质，从而辅助驾驶员提高车辆变道的安全性。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质，提高车辆变道的安全性。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一方面，本发明提供了一种车辆变道辅助方法，所述方法包括：

判断当前车辆是否具有变道意图，所述变道是指当前车辆从第一车道移动至第二车道；

若是，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆，所述第一区域是指在所述当前车辆侧方，且与所述当前车辆的距离在第一预设数值范围的区域；

若是，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；

比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；

基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。

优选地，所述基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：

基于所述转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值提高至第一阈值，所述第一阈值大于所述转向力矩数值。

进一步地，所述方法还包括：

判断所述第一车道的第二区域内是否存在障碍物，得到障碍物判断结果；所述第二区域是指在当前车辆前方，且与所述当前车辆的距离在第二预设数值范围的区域；

相应的，所述基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：

基于所述障碍物判断结果与所述比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。

进一步地，所述方法还包括：

当所述第二车道的第一区域内存在目标车辆，且所述第一车道的第二区域内存在障碍物时，触发报警信号。

优选地，所述基于所述障碍物判断结果与所述比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：

基于所述第一车道的第二区域内不存在障碍物的障碍物判断结果与所述转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值提高至第二阈值，所述第二阈值大于所述转向力矩数值。

基于所述第一车道的第二区域内存在障碍物的障碍物判断结果与所述转向力矩数值小于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值降低至第三阈值并降低所述当前车辆的车速，所述第三阈值小于所述转向力矩数值。

进一步地，当所述第一车道的第二区域内存在障碍物，且所述当前车辆方向盘的转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值时，所述方法还包括：降低所述当前车辆的车速。

进一步地，所述方法还包括：

判断在预设时间内所述当前车辆方向盘的转向力矩数值是否大于预设阈值；

若是，停止执行对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩。

优选地，所述判断所述当前车辆是否具有变道意图包括：判断所述当前车辆与第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离；或判断所述当前车辆的横向加速度是否大于预设加速度数值；或判断所述当前车辆是否压线行驶；相应的，若上述任一判断为是，确定所述当前车辆具有变道意图。

进一步地，当所述当前车辆具有变道意图时，所述方法还包括：

判断与所述变道意图相对应的转向信号灯是否开启；

相应的，所述判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆包括：

若与所述变道意图相对应的转向信号灯未开启，执行判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆。

另一方面，本发明提供了一种车辆变道辅助装置，所述装置包括：

变道意图判断模块，用于判断当前车辆是否具有变道意图，所述变道是指当前车辆从第一车道移动至第二车道；

目标车辆判断模块，用于当所述当前车辆具有变道意图时，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆，所述第一区域是指在所述当前车辆侧方，且与所述当前车辆的距离在第一预设数值范围的区域；

干预力矩施加模块，用于当所述第二车道的第一区域内存在目标车辆时，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；

数值比较模块，用于比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；

干预力矩数值调整模块，用于基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。

另一方面，本发明提供了一种车辆变道辅助终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的车辆变道辅助方法。

另一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆变道辅助方法。

本发明提供的车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质，具有如下技术效果：

本发明中当车辆具有变道意图且车辆的待转车道存在碰撞风险时，对车辆施加干预力矩，并根据方向盘的转向力矩数值大小对干预力矩数值进行调整，从而有效避免车辆发生碰撞风险，降低了车辆变道过程中碰撞事故的发生概率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆变道辅助方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆变道辅助装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种安装了前毫米波雷达的当前车辆；

图4是本发明实施例提供的一种安装了前置摄像头的当前车辆；

图5是本发明实施例提供的另一种安装了前置摄像头的当前车辆；

图6是本发明实施例提供的一种安装了角雷达的当前车辆。

其中，图中附图标记对应为：1-当前车辆，2-目标车辆。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆变道辅助方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。

本实施例的车辆变道辅助方法应用于当前车辆，所述方法包括如下步骤：

S101.判断当前车辆是否具有变道意图，所述变道是指当前车辆从第一车道移动至第二车道；变道之前，所述当前车辆位于第一车道上；

其中第一车道、第二车道是指两个相互平行的相邻车道；

在实际应用中，一般地，当驾驶员在所述当前车辆方向盘上施加转向力矩时，则确定当前车辆具有变道意图；如果第一车道为直线车道，则当所述转向力矩大于零时，确定当前车辆具有变道意图；如果第一车道为曲线车道，则当所述转向力矩大于预设数值时，确定当前车辆具有变道意图；

在一些实施方式中，所述步骤S101可以包括：

判断所述当前车辆与第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离，所述第一车道线为所述第一车道、所述第二车道的共用车道线；或

判断所述当前车辆的横向加速度是否大于预设加速度数值；或

判断所述当前车辆是否压线行驶；

相应的，若上述任一判断为是，确定所述当前车辆具有变道意图。

在一些实施方式中，当所述当前车辆具有变道意图时，所述方法还包括：

判断与所述变道意图相对应的转向信号灯是否开启；

S103.若当前车辆具有变道意图，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆，所述第一区域是指在所述当前车辆侧方，且与所述当前车辆的距离在第一预设数值范围的区域；

本说明书实施例中，所述当前车辆侧方可以包括当前车辆的侧前方、侧后方。

本实施例中的目标车辆、当前车辆可以是普通大客车、中型以上载货汽车及大型专用汽车等大型车辆；也可以是轿车、吉普车、微型车、轻型客车、轻型载货汽车及小型专用汽车等小型车辆。

S105.若是，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；由此可实现，当第二车道上侧后方有来车时，可以减缓当前车辆的变道进程，避免发生碰撞风险；

S107.比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；

S109.基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。

在一些实施方式中，所述基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：

本说明书实施例中，当车辆具有变道意图且车辆的待转车道存在碰撞风险时，对车辆施加干预力矩，并根据方向盘的转向力矩数值大小对干预力矩数值进行调整，从而有效避免车辆发生碰撞风险，降低了车辆变道过程中碰撞事故的发生概率。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

本说明书实施例中，基于当前车辆所在车道的前方是否存障碍物，对干预力矩数值进行调整，可有效避免车辆在当前车道或待转车道发生碰撞风险。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

当所述第一车道的第二区域内存在障碍物时，触发报警信号，从而提醒驾驶员注意避让。

在实际应用中，一般地，报警信号包括声音报警信号、灯光报警信号等。

在一些实施方式中，在触发报警信号的同时，降低当前车辆的车速。

在一些实施方式中，所述基于所述障碍物判断结果与所述比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：

基于所述第一车道的第二区域内不存在障碍物的障碍物判断结果与所述转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值提高至第二阈值，所述第二阈值大于所述转向力矩数值；

本说明书实施例中，所述第二阈值可以等于所述第一阈值。

本说明书实施例中，在调整干预力矩的同时，可以对驾驶员发出提示信号，所述提示信号可以包括声音提示信号、灯光提示信号等。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

当所述第一车道的第二区域内存在障碍物，且所述当前车辆方向盘的转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值时，所述方法还包括：降低所述当前车辆的车速。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

若是，停止执行对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩。

在一些具体实施例中，当在预设时间内所述当前车辆方向盘的转向力矩数值大于预设阈值时，说明驾驶员有把握进行安全变道，此时停止执行对所述当前车辆的方向盘施加第一干预力矩。

在一些实施方式中，所述预设时间可设置为10-30s；在另一些实施方式中，所述预设时间、所述预设阈值均可根据实际情况进行设定。

在一些实施方式中，所述步骤S101之前还包括：

同步获取所述当前车辆的周边路况信息和驾驶员行为信息，所述驾驶员行为信息包括当前车辆方向盘的转向力矩信息。

所述当前车辆的周边路况信息包括前方车辆信息、侧方车辆信息和车道线信息等；所述驾驶员行为信息包括油门踏板信息、制动踏板信息等。

在一些实施方式中，可在当前车辆的仪表盘上设置车辆变道辅助方法的启动按钮。

由以上实施例可知，本发明中当车辆具有变道意图且车辆的待转车道存在碰撞风险时，对车辆施加干预力矩，并根据方向盘的转向力矩数值大小对干预力矩数值进行调整，从而有效避免车辆发生碰撞风险，降低了车辆变道过程中碰撞事故的发生概率。

本发明另一方面还提供一种车辆变道辅助终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的车辆变道辅助方法。

本发明另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆变道辅助方法。

本发明另一方面还提供一种车辆变道辅助装置，如图2所示，所述装置包括：

变道意图判断模块201，用于判断当前车辆是否具有变道意图，所述变道是指当前车辆从第一车道移动至第二车道；变道之前，所述当前车辆位于第一车道上；其中第一车道、第二车道是指两个相互平行的相邻车道。

在实际应用中，一般地，当驾驶员在所述当前车辆方向盘上施加转向力矩时，则确定当前车辆具有变道意图；如果第一车道为直线车道，则当所述转向力矩大于零时，确定当前车辆具有变道意图；如果第一车道为曲线车道，则当所述转向力矩大于预设数值时，确定当前车辆具有变道意图。

目标车辆判断模块202，用于当所述当前车辆具有变道意图时，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆，所述第一区域是指在所述当前车辆侧方，且与所述当前车辆的距离在第一预设数值范围的区域；

干预力矩施加模块203，用于当所述第二车道的第一区域内存在目标车辆时，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；

数值比较模块204，用于比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；

干预力矩数值调整模块205，用于基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。

在一些实施方式中，所述变道意图判断模块201包括：

第一判断单元，用于判断所述当前车辆与第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离；

第二判断单元，用于判断所述当前车辆的横向加速度是否大于预设加速度数值；

第三判断单元，用于判断所述当前车辆是否压线行驶；

变道意图确定单元，用于当所述第一判断单元、所述第二判断单元或所述第三判断单元的判断结果为是时，确定所述当前车辆具有变道意图。

在一些实施方式中，所述装置还可以包括：

报警信号触发模块，用于当所述第一车道的第二区域内存在障碍物时，触发报警信号，从而提醒驾驶员注意避让。

在一些实施方式中，所述干预力矩数值调整模块205可以包括：

第一干预力矩数值调整单元，用于基于所述转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值提高至第一阈值，所述第一阈值大于所述转向力矩数值。

在一些实施方式中，所述装置还可以包括：

障碍物判断模块，用于判断所述第一车道的第二区域内是否存在障碍物，得到障碍物判断结果；所述第二区域是指在当前车辆前方，且与所述当前车辆的距离在第二预设数值范围的区域；

相应的，所述干预力矩数值调整模块205可以包括：

第二干预力矩数值调整单元，用于基于所述障碍物判断结果与所述比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。

在一些实施方式中，所述第二干预力矩数值调整单元包括：

干预力矩提高子单元，用于基于所述第一车道的第二区域内不存在障碍物的障碍物判断结果与所述转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值提高至第二阈值，所述第二阈值大于所述转向力矩数值；

干预力矩降低子单元，用于基于所述第一车道的第二区域内存在障碍物的障碍物判断结果与所述转向力矩数值小于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值降低至第三阈值并降低所述当前车辆的车速，所述第三阈值小于所述转向力矩数值。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

车速调节模块，用于当所述第一车道的第二区域内存在障碍物，且所述当前车辆方向盘的转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值时，降低所述当前车辆的车速。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

转向力矩数值判断模块，用于判断在预设时间内所述当前车辆方向盘的转向力矩数值是否大于预设阈值；

干预力矩执行控制模块，用于若在预设时间内所述当前车辆方向盘的转向力矩数值大于预设阈值，停止执行对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

转向信号灯判断模块，用于当所述当前车辆具有变道意图时，判断与所述变道意图相对应的转向信号灯是否开启。

所述目标车辆判断模块202包括：

判断执行单元，用于若与所述变道意图相对应的转向信号灯未开启，执行判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆。

在一些实施方式中，所述装置还可以包括：

信息获取模块，用于同步获取所述当前车辆的周边路况信息和驾驶员行为信息，所述驾驶员行为信息包括当前车辆方向盘的转向力矩信息。

本发明中当车辆具有变道意图且车辆的待转车道存在碰撞风险时，对车辆施加干预力矩，并根据方向盘的转向力矩数值大小对干预力矩数值进行调整，从而有效避免车辆发生碰撞风险，降低了车辆变道过程中碰撞事故的发生概率。在一个具体实施例中，在当前车辆上安装多个传感器，用于对车辆周围环境进行探测识别，所述传感器包括角雷达、前毫米波雷达、前置摄像头，如图3-6所示，其中，图3所示为安装了前毫米波雷达的当前车辆，扇形区域为雷达的探测区域，前毫米波雷达用于获取当前车辆与前方车辆的距离、角度和相对速度信息；图4-5所示为安装了前置摄像头的当前车辆，前置摄像头用于获取当前车辆与前方车辆的距离以及车道线信息；图6所示为安装了角雷达的当前车辆，角雷达用于探测当前车辆侧后方来车信息。

中央处理器ASDM，将所述传感器获得的数据进行筛选融合处理；并对驾驶员行为进行同步检测和算法融合；

在同步获取周边路况信息以及驾驶员行为信息后，当驾驶员在未察觉到侧后方来车，中央处理器会对车辆状态进行监控：将计算出的结果传输给车辆控制单元：如方向盘，车内警报器等，并采用本发明的车辆变道辅助方法对车辆进行控制和/或对驾驶员进行警示提醒。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆变道辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

同步获取当前车辆的周边路况信息和驾驶员行为信息，所述驾驶员行为信息包括当前车辆方向盘的转向力矩信息；

若是，判断与所述变道意图相对应的转向信号灯是否开启；

若与所述变道意图相对应的转向信号灯未开启，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆，所述第一区域是指在所述当前车辆侧方，且与所述当前车辆的距离在第一预设数值范围的区域；

基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物判断结果与所述比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一车道的第二区域内存在障碍物，且所述当前车辆方向盘的转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值时，所述方法还包括：降低所述当前车辆的车速。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若是，停止执行对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判断所述当前车辆是否具有变道意图包括：判断所述当前车辆与第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离；或判断所述当前车辆的横向加速度是否大于预设加速度数值；或判断所述当前车辆是否压线行驶；相应的，若上述任一判断为是，确定所述当前车辆具有变道意图。

8.一种车辆变道辅助装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于同步获取当前车辆的周边路况信息和驾驶员行为信息，所述驾驶员行为信息包括当前车辆方向盘的转向力矩信息；

转向信号灯判断模块，用于当所述当前车辆具有变道意图时，判断与所述变道意图相对应的转向信号灯是否开启；

所述目标车辆判断模块包括：判断执行单元，用于若与所述变道意图相对应的转向信号灯未开启，执行判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆；

9.一种车辆变道辅助终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆变道辅助方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆变道辅助方法。