CN114228716A - 驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆 - Google Patents

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CN114228716A CN202111449264.1A CN202111449264A CN114228716A CN 114228716 A CN114228716 A CN 114228716A CN 202111449264 A CN202111449264 A CN 202111449264A CN 114228716 A CN114228716 A CN 114228716A
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions

Abstract

本发明公开一种驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆，方法包括：基于当前车辆状态检测当前车辆是否满足变道触发条件，若满足变道触发条件，识别当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；若当前车辆两侧的相邻车道均属于可变道车道，通过摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过短波雷达获取周边车辆的第二运动参数；根据第一运动参数以及第二运动参数，获取周边车辆的目标位置以及目标车速，若当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使当前车辆从当前车道变道至目标车道。能够综合两种传感器的探测数据获得周边车辆的车速以及位置，提高了周边车辆探测的准确度。

Description

驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆。
背景技术
随着汽车工业的飞速发展和人们生活水平的不断提高，汽车需求和持有量也在不断地增加，汽车已然成为人们重要的代步工具，用户对乘用车的安全性能的需求也越来越高。在道路上行驶中的车辆，常会变更其行驶的车道，在变道时因为一些意外或者误判、疏忽等人为错误的出现，变道车辆和被变道车辆很容易发生碰撞事故。例如当前车变更车道而后车没有及时做出反应或做出错误反应，则可能会导致事故的发生，给用户带来极大的损失。
目前大多数搭载智能驾驶辅助系统的汽车都能实现L2的方案，为用户提供全速阈的纵向和横向控制，但该系统无法满足驾驶员的变道请求，为实现驾驶员拨杆换道功能，需开发L2+级高速公路辅助驾驶系统。即当驾驶员发出指令(打左/右转向灯)，车辆根据当前行驶状态及交通情况，对驾驶行为进行评估，在满足条件时自主执行变道，以此减轻驾驶员的操作负担。
发明内容
本发明提供一种驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆，用于至少解决如何根据当前行驶状态及交通情况，对驾驶行为进行评估，在满足条件时自主执行变道，以此减轻驾驶员操作负担的问题。
根据本发明实施例的一种驾驶辅助变道方法，包括：基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；
根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；
若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；
根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险；
若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
另外，根据本发明上述实施例的一种驾驶辅助变道方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，其中，所述第一运动参数包括第一横向车速、第一纵向车速、第一横向位置以及第一纵向位置，所述第二运动参数包括第二横向车速、第二纵向车速、第二横向位置以及第二纵向位置。
进一步地，所述获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速包括：
根据所述第一横向车速以及所述第二横向车速，获取所述周边车辆的横向目标车速，基于所述第一纵向车速以及所述第二纵向车速，获取所述周边车辆的纵向目标车速；
对所述横向目标车速以及所述纵向目标车速进行数据融合，使得到所述周边车辆的目标车速；
根据所述第一横向位置以及所述第二横向位置，获取所述周边车辆的横向目标位置，基于所述第一纵向位置以及所述第二纵向位置，获取所述周边车辆的纵向目标位置；
对所述横向目标位置以及所述纵向目标位置进行数据融合，使得到所述周边车辆的目标位置。
进一步地，在基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险之后，所述方法还包括：
若所述当前车辆具有碰撞风险，判断所述当前车辆是否处于变道状态；
若所述当前车辆处于还未变道状态，控制所述当前车辆保持当前车道行驶，若所述当前车辆处于正在变道状态，控制所述当前车辆取消变道，并同时纠正所述当前车辆回到当前车道行驶。
进一步地，在控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道之前，所述方法还包括：
若所述当前车辆不具有碰撞风险，基于HMI显示生成与车道线弯曲程度相关联的动态车道线。
根据本发明实施例的一种驾驶辅助变道系统，包括：
识别模块，配置为基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；
第一判断模块，配置为根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；
获取模块，配置为若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；
第二判断模块，配置为根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险；
控制模块，配置为若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本发明任一实施例的驾驶辅助变道方法的步骤。
本发明还提供一种车辆，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的驾驶辅助变道方法的步骤。
本申请的一种驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆，
在当前车辆满足变道触发条件时，基于当前车辆两侧的道路标识判断是否属于可变道车道，若当前车辆两侧的道路属于可变道车道，通过将摄像装置以及短波雷达各自对周边车辆探测到的运动参数进行数据融合，能够综合两种传感器的探测数据获得周边车辆的车速以及位置，提高了周边车辆探测的准确度；并且基于HMI显示生成与车道线弯曲程度相关联的动态车道线，有较强的人性化交互，驾驶员通过显示介面，能直观的清楚当前功能的状态，并在有危险时能够及时提醒驾驶员，保证行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种驾驶辅助变道方法的流程图；
图2为本发明一实施例提供的又一种驾驶辅助变道方法的流程图；
图3为本发明一实施例提供的一种驾驶辅助变道系统的结构框图；
图4是本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，其示出了本申请的一种驾驶辅助变道方法的流程图。
如图1所示，驾驶辅助变道方法具体包括以下步骤：
步骤S101，基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识。
步骤S102，根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道。
步骤S103，若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数。
在本实施例中，所述第一运动参数包括第一横向车速、第一纵向车速、第一横向位置以及第一纵向位置，所述第二运动参数包括第二横向车速、第二纵向车速、第二横向位置以及第二纵向位置。
步骤S104，根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险。
在本实施例中，若所述当前车辆具有碰撞风险，判断所述当前车辆是否处于变道状态；若所述当前车辆处于还未变道状态，控制所述当前车辆保持当前车道行驶，若所述当前车辆处于正在变道状态，控制所述当前车辆取消变道，并同时纠正所述当前车辆回到当前车道行驶。
步骤S105，若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
1、在本实施例中，若所述当前车辆不具有碰撞风险，基于HMI显示生成与车道线弯曲程度相关联的动态车道线。其中，HMI显示具体包括车道线显示、驾驶员确认换道功能显示、紧急车道保持功能显示以及变道显示。
1)车道线显示
灰色显示：表示系统探测到车道线，但系统由于其他原因而无法激活，无法提供转向扭矩；
白色显示：表示系统探测到车道线，功能激活。当整车需要系统提供扭矩时，系统可以随时介入，提供车道辅助需求的扭矩；
蓝色显示：表示系统探测到车道线，功能激活，并且此时正在提供转向扭矩控制方向盘。
红色闪烁：表示系统探测到车道线，功能激活，但系统无法提供足够的扭矩使车辆在车道内行驶，车辆已经偏离了本车道，红色车道线闪烁伴随声音报警提醒驾驶员注意行车安全。
另车道线数量根据摄像头探测到的实际情况实时显示。如系统探测到车道线，但系统由于其他原因而无法激活，则显示2条灰色直车道线。
左车道线显示：若系统激活且并探测到左车道线，则显示左车道线。
左左车道线显示：若系统激活并探测到左左车道线(且探测到左侧车道线)，则显示左左车道线。
右车道线显示：若系统激活并探测到右车道线，则显示右车道线。
右右车道线显示：若系统激活并探测到右右车道线(且探测到右侧车道线)，则显示右右车道线。
2)驾驶员确认换道功能显示
变道请求显示：当驾驶员确认换道功能激活，且请求左/右变道时，左侧车道线和右侧车道线都显示蓝色，本车道和左/右车道之间有蓝色换道引导线，同时文字提醒“正在判断换道安全性”。
正在变道显示：当驾驶员确认换道功能激活，请求左/右变道成功后正在左/右换道时，左侧车道线和右侧车道线都显示白色。
变道请求失败后显示：当驾驶员确认换道功能激活，请求左/右变道后车辆判断环境不满足换道要求时，左侧车道线和右侧车道线都显示蓝色，本车道和左/右车道之间有红色换道引导线，同时文字提醒“当前不适合变道”。
变道取消显示：当驾驶员确认换道功能激活，请求左/右变道后，驾驶员打右/左方向盘取消变道，文字提醒“取消变道”。
3)紧急车道保持功能显示
当紧急车道保持功能激活并左侧/右侧介入工作时，左侧/右侧车道线显示蓝色，车道线旁显示方向盘图标加蓝色箭头。
4)变道显示
当系统功能激活，本车道左侧车道线和右侧车道线显示蓝色，旁车道车道线显示白色，车辆换道时，本车位置保持不变，车道线根据车辆和左右车道线之间的距离实时变动。
综上，本实施例的方法，基于当前车辆两侧的道路标识判断是否属于可变道车道，若当前车辆两侧的道路属于可变道车道，通过将摄像装置以及短波雷达各自对周边车辆探测到的运动参数进行数据融合，能够综合两种传感器的探测数据获得周边车辆的车速以及位置，提高了周边车辆探测的准确度；并且基于HMI显示生成与车道线弯曲程度相关联的动态车道线，有较强的人性化交互，驾驶员通过显示介面，能直观的清楚当前功能的状态，并在有危险时能够及时提醒驾驶员，保证行车安全。
请参阅图2，其示出了本申请的又一种驾驶辅助变道方法的流程图。该流程图主要是对流程图1中步骤S104:“根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险”进一步的限定。
如图2所示，在步骤S201中，根据所述第一横向车速以及所述第二横向车速，获取所述周边车辆的横向目标车速，基于所述第一纵向车速以及所述第二纵向车速，获取所述周边车辆的纵向目标车速；
在步骤S202中，对所述横向目标车速以及所述纵向目标车速进行数据融合，使得到所述周边车辆的目标车速；
在步骤S203中，根据所述第一横向位置以及所述第二横向位置，获取所述周边车辆的横向目标位置，基于所述第一纵向位置以及所述第二纵向位置，获取所述周边车辆的纵向目标位置；
在步骤S204中，对所述横向目标位置以及所述纵向目标位置进行数据融合，使得到所述周边车辆的目标位置。
本实施例的方法，通过将摄像装置以及短波雷达获取第一横向车速、第二横向车速、第一纵向车速、第二纵向车速、第一横向位置、第二横向位置、第一纵向位置以及第二纵向位置，并采用对数据进行融合，能够综合两种传感器的探测数据获得周边车辆的车速以及位置，提高了周边车辆探测的准确度。
请参阅图3，其示出了本申请的一种驾驶辅助变道系统的结构框图。
如图3所示，驾驶辅助变道系统300，包括识别模块310、第一判断模块320、获取模块330、第二判断模块340以及控制模块350。
其中，识别模块310，配置为基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；第一判断模块320，配置为根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；获取模块330，配置为若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；第二判断模块240，配置为根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险；控制模块350，配置为若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
应当理解，图3中记载的诸模块与参考图1中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征以及相应的技术效果同样适用于图3中的诸模块，在此不再赘述。
在另一些实施例中，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的驾驶辅助变道方法；
作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：
基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；
根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；
若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；
根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险；
若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
图4是本发明实施例提供的车辆的结构示意图，如图4所示，该设备包括：一个或多个处理器410以及存储器420，图4中以一个处理器410为例。驾驶辅助变道方法的设备还可以包括：输入装置440和输出装置440。处理器410、存储器420、输入装置440和输出装置440可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。存储器420为上述的非易失性计算机可读存储介质。处理器410通过运行存储在存储器420中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例驾驶辅助变道方法。输入装置440可接收输入的数字或字符信息，以及产生与基于远程上电的驾驶辅助变道系统的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
作为一种实施方式，上述车辆应用于驾驶辅助变道系统中，用于客户端，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：
基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；
根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；
若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；
根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险；
若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助变道方法，其特征在于，包括：
基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；
根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；
若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；
根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险；
若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
2.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助变道方法，其特征在于，其中，所述第一运动参数包括第一横向车速、第一纵向车速、第一横向位置以及第一纵向位置，所述第二运动参数包括第二横向车速、第二纵向车速、第二横向位置以及第二纵向位置。
3.根据权利要求2所述的一种驾驶辅助变道方法，其特征在于，所述获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速包括：
根据所述第一横向车速以及所述第二横向车速，获取所述周边车辆的横向目标车速，基于所述第一纵向车速以及所述第二纵向车速，获取所述周边车辆的纵向目标车速；
对所述横向目标车速以及所述纵向目标车速进行数据融合，使得到所述周边车辆的目标车速；
根据所述第一横向位置以及所述第二横向位置，获取所述周边车辆的横向目标位置，基于所述第一纵向位置以及所述第二纵向位置，获取所述周边车辆的纵向目标位置；
对所述横向目标位置以及所述纵向目标位置进行数据融合，使得到所述周边车辆的目标位置。
4.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助变道方法，其特征在于，在基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险之后，所述方法还包括：
若所述当前车辆具有碰撞风险，判断所述当前车辆是否处于变道状态；
若所述当前车辆处于还未变道状态，控制所述当前车辆保持当前车道行驶，若所述当前车辆处于正在变道状态，控制所述当前车辆取消变道，并同时纠正所述当前车辆回到当前车道行驶。
5.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助变道方法，其特征在于，在控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道之前，所述方法还包括：
若所述当前车辆不具有碰撞风险，基于HMI显示生成与车道线弯曲程度相关联的动态车道线。
6.一种驾驶辅助变道系统，其特征在于，包括：
识别模块，配置为基于当前车辆状态检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；
第一判断模块，配置为根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；
获取模块，配置为若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，则通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；
第二判断模块，配置为根据所述第一运动参数以及所述第二运动参数，获取所述周边车辆的目标位置以及目标车速，并基于所述周边车辆的目标位置以及所述周边车辆的目标车速判断所述当前车辆是否具有碰撞风险；
控制模块，配置为若所述当前车辆不具有碰撞风险，则控制输出车道辅助需求的扭矩，使所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法。
8.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至5任一项所述的方法。
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