CN113968241A - 危险驾驶行为的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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王新树
吴俊�
汤庆涛
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杨涛
杜大宝
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范永杰
王梅仙
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Abstract

本申请涉及汽车智能辅助驾驶技术领域，特别涉及一种危险驾驶行为的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的实际行驶参数；根据实际行驶参数识别车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件；在满足危险驾驶条件，且驾驶行为的持续时间大于预设时长时，对车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示。由此，解决了相关技术中无法对驾驶员进行及时有效的提醒，降低提醒效果及驾驶的安全性，用户体验较差等问题。

Description

危险驾驶行为的控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车智能辅助驾驶技术领域，特别涉及一种危险驾驶行为的控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
目前因为危险驾驶行为引发的事故层出不穷，不良的驾驶行为成为当今交通安全的主要隐患之一，因此对于危险驾驶行为识别至关重要。
相关技术中，通常是利用车辆已经行驶的数据识别驾驶员是否存在危险驾驶行为，并对驾驶员进行危险驾驶行为提醒。
然而，相关技术中通常是在危险驾驶行为已经结束后才进行提醒，提醒及时性较差，无法对驾驶员进行有效的安全提醒，大大降低安全提醒的效果，导致驾驶员无法及时纠正驾驶行为，降低驾驶的安全性，用户体验较差。
发明内容
本申请提供一种危险驾驶行为的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中无法对驾驶员进行及时有效的提醒，降低提醒效果及驾驶的安全性，用户体验较差等问题。
本申请第一方面实施例提供一种危险驾驶行为的控制方法，包括以下步骤：
检测车辆的实际行驶参数；
根据所述实际行驶参数识别所述车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件；
在满足所述危险驾驶条件，且所述驾驶行为的持续时间大于预设时长时，对所述车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示。
进一步地，还包括：
检测所述车辆是否停止所述驾驶行为；
在检测到未停止所述驾驶行为时，控制所述车辆停止行驶，并发送危险信号至预设终端。
进一步地，还包括：
累计危险驾驶提示的次数；
在累计次数大于预设次数时，控制所述车辆停止行驶的同时进行危险驾驶提示，并发送危险信号至预设终端。
进一步地，对所述车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示，包括：
如果所述驾驶行为为急加速行为或急转弯行为，则生成输出扭矩限制指令，并根据所述输出扭矩限制指令控制所述车辆降低驱动扭矩输出；
如果所述驾驶行为为急减速行为，则生成制动扭矩限制指令，并根据所述制动扭矩限制指令控制所述车辆降低制动扭矩输出。
本申请第二方面实施例提供一种危险驾驶行为的控制装置，包括：
检测模块，用于检测车辆的实际行驶参数；
识别模块，用于根据所述实际行驶参数识别所述车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件；
控制模块，用于在满足所述危险驾驶条件，且所述驾驶行为的持续时间大于预设时长时，对所述车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示。
进一步地，控制模块还用于检测所述车辆是否停止所述驾驶行为；在检测到未停止所述驾驶行为时，控制所述车辆停止行驶，并发送危险信号至预设终端。
进一步地，控制模块还用于累计危险驾驶提示的次数；在累计次数大于预设次数时，控制所述车辆停止行驶的同时进行危险驾驶提示，并发送危险信号至预设终端。
进一步地，控制模块还用于在所述驾驶行为为急加速行为或急转弯行为时，生成输出扭矩限制指令，并根据所述输出扭矩限制指令控制所述车辆降低驱动扭矩输出；在所述驾驶行为为急减速行为，则生成制动扭矩限制指令时，根据所述制动扭矩限制指令控制所述车辆降低制动扭矩输出。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上所述的危险驾驶行为的控制方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上所述的危险驾驶行为的控制方法。
由此，本申请至少具有如下有益效果：
可以利用车辆的实际行驶参数实时识别危险驾驶行为，并可以及时有效的进行危险驾驶行为提醒，提醒驾驶员及时纠正驾驶行为，提高安全提醒效果，同时车辆自动执行驾驶行为纠正，进一步纠正危险驾驶行为，避免危险驾驶行为导致的交通事故，提高驾驶的安全性，提升用户的使用体验。由此，解决了相关技术中无法对驾驶员进行及时有效的提醒，降低提醒效果及驾驶的安全性，用户体验较差等问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的危险驾驶行为的控制方法的流程示意图；
图2为根据本申请实施例提供的危险驾驶行为的控制方法功能框示意图；
图3为根据本申请一个实施例提供的危险驾驶行为的控制方法的流程图；
图4为根据本申请实施例的危险驾驶行为的控制装置的示例图；
图5为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
汽车已逐渐成为人们的常用代步工具，且交通安全问题逐渐成为了人们关注的重点，因此人们对于安全预警类的辅助驾驶需求也日益增加。其中，驾驶员的危险驾驶行为是导致交通事故的主要原因，如果可以及时识别驾驶员的危险驾驶行为，并及时有效的对驾驶员进行提醒，则可以在一定程度上减少交通事故的发生。
相关技术中，危险驾驶行为的识别通常是通过T-BOX(Telematics BOX，远程信息处理器)采集驾驶信息，并发送至云平台或者由地图类软件在导航行程结束后以报告的形式发送给用户，属于“事后通知”。也就是说，相关技术中缺乏即时有效的车端本地识别与提醒。正是基于上述原因，本申请实施例在现有车辆硬件结构基础上，基于车端本地危险驾驶行为即时性导入，开发一种危险驾驶行为识别提醒方法，可以兼顾辅助驾驶安全功能需求和成本控制需求。
下面将参考附图描述本申请实施例的危险驾驶行为的控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中无法对驾驶员进行及时有效的提醒，降低提醒效果及驾驶的安全性，用户体验较差相关技术中无法对驾驶员进行及时有效的提醒，降低提醒效果及驾驶的安全性，用户体验较差的问题，本申请提供了一种危险驾驶行为的控制方法，在该方法中，可以利用车辆的实际行驶参数实时识别危险驾驶行为，并可以及时有效的进行危险驾驶行为提醒，提醒驾驶员及时纠正驾驶行为，提高安全提醒效果，同时车辆自动执行驾驶行为纠正，进一步纠正危险驾驶行为，避免危险驾驶行为导致的交通事故，提高驾驶的安全性。由此，解决了相关技术中无法对驾驶员进行及时有效的提醒，降低提醒效果及驾驶的安全性，用户体验较差等问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种危险驾驶行为的控制方法的流程示意图。
如图1所示，该危险驾驶行为的控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测车辆的实际行驶参数；
需要说明的是，以下实施例中的危险驾驶行为可以包括急加速驾驶行为、急减速驾驶行为和急转弯驾驶行为等。因此，实际行驶参数可以包括加速度、减速度、横向力系数等参数。
可以理解的是，为了实时识别驾驶员是否存在危险驾驶行为，本申请实施例可以在车辆行驶过程中实时对车辆的多种行驶参数进行检测，以利用实际行驶参数实现后续的危险驾驶行为的识别。
步骤S102，根据实际行驶参数识别车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件。
可以理解的是，不同行驶参数对应不同的危险驾驶条件识别方式，因此本申请实施例可以根据具体的行驶参数进行具体识别，对此不作具体限定。
作为一种可能实现的方式，当前行驶参数为加速度时，根据实际行驶参数识别车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件，包括：判断当前加速度的绝对值是否大于第一阈值；如果当前加速度的绝对值大于第一阈值，则判定满足所述危险驾驶条件。
其中，第一阈值可以根据实际识别的需求具体设置，对此不作具体限定。
可以理解的是，本申请实施例可以在检测到当前加速度大于一定值时，识别驾驶员的当前驾驶行为可能为急加速驾驶行为，当识别到存在急加速驾驶行为的可能性时，即可以判定满足危险驾驶条件。
作为另一种可能实现的方式，当前行驶参数为减速度时，根据实际行驶参数识别车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件，包括：判断当前减速度的绝对值是否大于第二阈值；如果当前减速度的绝对值大于第二阈值，则判定满足所述危险驾驶条件。
其中，第二阈值可以根据实际识别的需求具体设置，对此不作具体限定。
可以理解的是，本申请实施例可以在检测到当前减速度的绝对值度大于一定值时，识别驾驶员的当前驾驶行为可能为急减速驾驶行为，当识别到存在急减速驾驶行为的可能性时，即可以判定满足危险驾驶条件。
作为在一种可能实现的方式，当前行驶参数为横向力系数时，根据实际行驶参数识别车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件，包括：判断当前横向力系数是否大于第三阈值；如果当前横向力系数大于第三阈值，则判定满足所述危险驾驶条件。
其中，第三阈值可以根据实际识别的需求具体设置，对此不作具体限定。
可以理解的是，本申请实施例可以在检测到当前横向力系数的绝对值度大于一定值时，识别驾驶员的当前驾驶行为可能为急转弯驾驶行为，当识别到存在急转弯驾驶行为的可能性时，即可以判定满足危险驾驶条件。
其中，车辆横向力系数计算公式为：
Figure BDA0003384094610000041
μ--横向力系数(无量纲)；
v表示汽车行驶速度(m/s，可通过VCU(Vehicular Communication Unit，整车控制器)、ESP(Electronic Stability Program，车身稳定系统)等相关ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)计算得出；
g表示重力加速度(m/s2)；
i表示路面横坡度或超高坡度，+指汽车在圆曲线外侧车道行驶，-表示汽车在圆曲线内侧车道行驶；
R表示转弯半径(m)，车辆不同方向盘角度下的最小转弯半径在出厂时具有函数关系的固定值，可根据对应车型的轴距、前轮距、外轮最大转角、内轮最大转角、主销偏置距计算得出，最后基于EPS提供的方向盘转角可实时获取到当前车辆的最小转弯半径数值。
步骤S103，在满足危险驾驶条件，且驾驶行为的持续时间大于预设时长时，对车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示。
其中，预设时长可以理解为危险驾驶行为持续时间的报警阈值，且不同的危险驾驶行驶可以设置相同阈值，也可以设置不同阈值，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，对此不作具体限定。
其中，本申请实施例可以通过多种方式进行危险驾驶提示，比如语音播报、灯光闪烁、文字提醒等，对此不作具体限定。
可以理解的是，本申请实施例可以在识别到当前驾驶行为满足危险驾驶条件时，根据持续时间进一步判定当前驾驶行为是否为危险驾驶行为，避免危险驾驶行为的误判，提升用户使用体验；同时在当前驾驶行为为危险驾驶行为时，进行及时提醒，提醒驾驶员及时纠正危险驾驶行为，提高提醒的及时有效性，提高提醒效果；且车辆可以自动执行纠正动作，避免危险驾驶行为导致的交通事故，提高驾驶的安全性，提高车辆的智能性。
在本实施例中，对车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示，包括：如果驾驶行为为急加速行为或急转弯行为，则生成输出扭矩限制指令，并根据输出扭矩限制指令控制车辆降低驱动扭矩输出；如果驾驶行为为急减速行为，则生成制动扭矩限制指令，并根据制动扭矩限制指令控制车辆降低制动扭矩输出。
可以理解的是，当识别到驾驶员存在急加速或急转弯的危险驾驶行为时，本申请实施例可以限制扭矩输出，以通过限制扭矩输出的方式降低车速，可以及时纠正急加速或急转弯的危险驾驶行为，提高行驶的安全性。当识别到驾驶员存在急减速的危险驾驶行为时，本申请实施例可以限制制动扭矩，以通过限制制动扭矩的方式避免速度降低过快，可以及时纠正急减速的危险驾驶行为，提高行驶的安全性。
在本实施例中，本申请实施例的方法还包括：检测车辆是否停止驾驶行为；在检测到未停止驾驶行为时，控制车辆停止行驶，并发送危险信号至预设终端。
其中，预设终端可以为人计算机以及其他智能移动终端等，对此不作限定，比如可以是手机、平板电脑、个人数字助理、电子书等具有各种操作系统的硬件设备。
可以理解的是，本申请实施例在对驾驶进行危险驾驶行为提醒之后的一段时间，进一步检测驾驶员是否已经停止了危险驾驶行为，并在检测到驾驶员依然在危险驾驶时，可以控制车辆自动行驶至安全区域后停止行驶，从而避免危险驾驶行为导致的安全事故，并可以将驾驶员的危险驾驶行为发动至指定终端，比如车主手机，可以使得车主随时获知车辆情况，提升用户的使用体验。
进一步地，本申请实施例的方法还包括：累计危险驾驶提示的次数；在累计次数大于预设次数时，控制车辆停止行驶的同时进行危险驾驶提示，并发送危险信号至预设终端。
其中，预设次数可以根据实际提醒的需求具体设置，比如可以指示为4次或5次等，对此不作具体限定。
可以理解的是，在对驾驶进行危险驾驶行为提醒之后，虽然驾驶员及时纠正了危险驾驶行为，但是如果检测到驾驶员在一定时间内存在多次危险驾驶行为，为了避免危险驾驶行为导致的安全事故，本申请实施例还可以在驾驶员一定时间内多次危险驾驶时，控制车辆自动行驶至安全区域后停止行驶，并进行危险驾驶提示，以对驾驶员进行进一步的提醒；并且以将驾驶员的危险驾驶行为发动至指定终端，比如车主手机，可以使得车主随时获知车辆情况，提升用户的使用体验。
根据本申请实施例提出的危险驾驶行为的控制方法，可以利用车辆的实际行驶参数实时识别危险驾驶行为，并可以及时有效的进行危险驾驶行为提醒，提醒驾驶员及时纠正驾驶行为，提高安全提醒效果，同时车辆自动执行驾驶行为纠正，进一步纠正危险驾驶行为，避免危险驾驶行为导致的交通事故，提高驾驶的安全性，提升用户的使用体验。
下面将以应用于如图2所示的危险驾驶行为识别与提醒系统为例，对危险驾驶行为的控制方法进行进一步阐述，如图2所示，系统的结构分为三个单元：
1、输入单元包括：EPS(Electronic Power Steering，电子动力转向系统)、ESP、IHU(Infotainment Head Unit，信息娱乐主机)、ABS(Anti-lock Braking System，防抱死刹车系统)、ICM(Ignition Control Module，点火控制模组)、BCM(Body Control Module，车体控制模块)；
EPS：提供方向盘转角信息；
ESP：提供角加速度、车速、侧纵向加速度信息；
IHU：提供人机交互界面；
ABS：提供四轮轮速，对于未配备ESP车型，由VCU承担车速及加速度计算任务；
ICM：提供系统自检信息交互；
BCM：提供档位、电源信息。
2、决策单元包括：VCU模块，基于输入单元提供的信息对危险驾驶行为做出判断并将报警提醒指令发送给执行单元；
3、执行单元包括：IHU、ICM，其中IHU为危险驾驶提供语音报警，ICM为危险驾驶提供声音、图文报警。
基于上述危险驾驶行为识别与提醒系统，如图3所示，危险驾驶行为的控制方法包括以下步骤：
步骤一、车辆点火开关从OFF档切换到ON档，系统在一定时间内完成自检，自检内容包括输入单元、决策单元和执行单元。在自检结束后，若系统满足开启要求，则保持激活状态且仪表显示文字框图说明系统可使用，若不满足开启要求则系统故障，系统功能失效，仪表显示文字框图说明系统无法使用，且在大屏中将该功能界面设置项设置灰色、按钮不可使用的状态。
步骤一、可以通过大屏对系统进行相应设置，可分类设置：
a.急加速、急减速、急转弯、累计限定次数超限报警提醒是否开启；
b.大屏语音提醒是否开启；
c.仪表蜂鸣器提醒是否开启；
d.仪表文字提醒是否开启；
e.报警灵敏度设置(可设置柔和、标准、灵敏)；
与本申请实施例的报警阈值相关联的V1/V2/X/T1/T2/T3/C5，均可以基于“标准”灵敏度模式，“柔和”及“灵敏”灵敏度模式下的各阈值关系为：
(1)V1(柔和)>V1>V1(灵敏),V1(柔和)＝K1*V1，V1(灵敏)＝K2*V1；
(2)V2(柔和)>V2>V2(灵敏),V2(柔和)＝K3*V2，V2(灵敏)＝K4*V2；
(3)X(柔和)>X>X(灵敏)，X(柔和)＝K5*X，X(灵敏)＝K6*X；
(4)T1(柔和)>T1>T1(灵敏),T1(柔和)＝K7*T1，T1(灵敏)＝K8*T1；
(5)T2(柔和)>T2>T2(灵敏),T2(柔和)＝K9*T2，T2(灵敏)＝K10*T2；
(6)T3(柔和)>T3>T3(灵敏),T3(柔和)＝K11*T3，T3(灵敏)＝K12*T3；
(7)C5(柔和)>C5>C5(灵敏),C5(柔和)＝K13*C5，C5(灵敏)＝K14*C5。
步骤三、车辆处于D档行驶过程中，系统急加速监测模块、急减速监测模块、急转弯监测模块，实时监测车辆加速度、综合横向力系数相关参数。
步骤四、急加速行为的识别与提醒：车辆D档行驶状态下，急加速监测模块实时监测车辆加速度，并取加速度的绝对值。当加速度的绝对值大于V1时，系统开始进入计时状态，若该段时间内车辆加速度绝对值大于V1的持续时间大于T1，系统则判定车辆处于急加速状态并立即输出报警提醒；若该段时间内车辆加速度绝对值大于V1的持续时间小于T1，系统则在车辆加速度绝对值小于V1时刻退出计时状态，恢复到实时监测车辆加速度的状态并重新继续下一阶段的监测。
步骤五、急减速行为的识别与提醒：车辆D档行驶状态下，急减速监测模块实时监测车辆减速度，并取减速度的绝对值。当减速度的绝对值大于V2时，系统开始进入计时状态，若该段时间内车辆减速度绝对值大于V2的持续时间大于T2，系统则判定车辆处于急减速状态并立即输出报警提醒；若该段时间内车辆减速度绝对值大于V2的持续时间小于T2，系统则在车辆减速度绝对值小于V2时刻退出计时状态，恢复到实时监测车辆减速度的状态并重新继续下一阶段的监测。
步骤六、急转弯行为的识别与提醒：车辆D档行驶状态下，急转弯监测模块实时计算车辆的综合横向力系数。当横向力系数大于X时，系统开始进入计时状态，若该算时间内车辆横向力系数大于X的持续时间大于T3，系统则判定车辆处于急转弯状态并立即输出报警提醒；若该段时间内横向力系数大于X的持续时间小于T3，系统则在横向力系数小于X时刻退出计时状态，恢复到实时监测横向力系数的状态并重新继续下一阶段的监测。
(7)累计限定次数超限行为的识别与提醒：车辆在D档且电源档位未发送变化的一段时间内，设定急加速触发的累计次数为C1、急减速触发的累计次数为C2、急转弯触发的累计次数为C3，系统会将这段时间内触发的上述三种危险驾驶行为进行累计运算，获得累计总次数C4(C4＝C1+C2+C3)，并时刻将C4与累计限定次数C5进行大小比较。当C4大于C5，系统则判定车辆这段时间内危险驾驶行为发生频繁，视为一次累计限定次数超限行为并立即输出报警提醒。C4与C5比较大小期间，若车辆档位发生变化则系统将C4数值清零并重新继续下一阶段的监测。
其中，上述实施例中急加速、急减速、急转弯危险驾驶行为提醒的示例如表1所示。
表1
Figure BDA0003384094610000081
综上，本申请实施例的方法可以通过将车辆加速度及综合横向力系数与报警阈值进行比对，判断是否满足触发报警提醒条件，并累计报警提醒触发次数对驾驶人员主动进行二次提醒，以语音、警报音、图文方式提醒车内驾驶人员，起到避免因急加速、急减速、急转弯诱发的交通安全事故的作用，从而可以实现对驾驶员的急加速、急减速、急转弯危险驾驶行为的即时提醒，及时纠正驾驶员的激烈驾驶操作，降低交通安全事故的发生概率，避免造成人身安全侵害和财产损失。由此，相比较相关技术中通过T-BOX采集驾驶信息发送云平台或者由地图类软件在导航行程结束后以报告的形式发送给用户的这种“事后通知”方式，本申请实施例的方法可以实现即时提醒车内驾驶人员、划分危险驾驶类型进行分类提醒，提高安全提醒效果，有效发挥提醒功能作用。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的危险驾驶行为的控制装置。
图4是本申请实施例的危险驾驶行为的控制装置的方框示意图。
如图4所示，该危险驾驶行为的控制装置10包括：检测模块100，识别模块200和控制模块300。
其中，检测模块100，用于检测车辆的实际行驶参数；识别模块200，用于根据实际行驶参数识别车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件；控制模块300，用于在满足危险驾驶条件，且驾驶行为的持续时间大于预设时长时，对车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示。
进一步地，控制模块300进一步用于检测车辆是否停止驾驶行为；在检测到未停止驾驶行为时，控制车辆停止行驶，并发送危险信号至预设终端。
进一步地，控制模块300进一步用于累计危险驾驶提示的次数；在累计次数大于预设次数时，控制车辆停止行驶的同时进行危险驾驶提示，并发送危险信号至预设终端。
进一步地，控制模块300进一步用于在驾驶行为为急加速行为或急转弯行为时，生成输出扭矩限制指令，并根据输出扭矩限制指令控制车辆降低驱动扭矩输出；在驾驶行为为急减速行为，则生成制动扭矩限制指令时，根据制动扭矩限制指令控制车辆降低制动扭矩输出。
需要说明的是，前述对危险驾驶行为的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的危险驾驶行为的控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的危险驾驶行为的控制装置，可以利用车辆的实际行驶参数实时识别危险驾驶行为，并可以及时有效的进行危险驾驶行为提醒，提醒驾驶员及时纠正驾驶行为，提高安全提醒效果，同时车辆自动执行驾驶行为纠正，进一步纠正危险驾驶行为，避免危险驾驶行为导致的交通事故，提高驾驶的安全性，提升用户的使用体验。
图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：存储器501，处理器502和通信接口503。
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的危险驾驶行为的控制方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
存储器501可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器502可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的危险驾驶行为的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种危险驾驶行为的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车辆的实际行驶参数；
根据所述实际行驶参数识别所述车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件；
在满足所述危险驾驶条件，且所述驾驶行为的持续时间大于预设时长时，对所述车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述车辆是否停止所述驾驶行为；
在检测到未停止所述驾驶行为时，控制所述车辆停止行驶，并发送危险信号至预设终端。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
累计危险驾驶提示的次数；
在累计次数大于预设次数时，控制所述车辆停止行驶的同时进行危险驾驶提示，并发送危险信号至预设终端。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示，包括：
如果所述驾驶行为为急加速行为或急转弯行为，则生成输出扭矩限制指令，并根据所述输出扭矩限制指令控制所述车辆降低驱动扭矩输出；
如果所述驾驶行为为急减速行为，则生成制动扭矩限制指令，并根据所述制动扭矩限制指令控制所述车辆降低制动扭矩输出。
5.一种危险驾驶行为的控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆的实际行驶参数；
识别模块，用于根据所述实际行驶参数识别所述车辆的驾驶行为是否满足危险驾驶条件；以及
控制模块，用于在满足所述危险驾驶条件，且所述驾驶行为的持续时间大于预设时长时，对所述车辆执行驾驶行为纠正动作的同时进行危险驾驶提示。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于检测所述车辆是否停止所述驾驶行为；在检测到未停止所述驾驶行为时，控制所述车辆停止行驶，并发送危险信号至预设终端。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于累计危险驾驶提示的次数；在累计次数大于预设次数时，控制所述车辆停止行驶的同时进行危险驾驶提示，并发送危险信号至预设终端。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于在所述驾驶行为为急加速行为或急转弯行为时，生成输出扭矩限制指令，并根据所述输出扭矩限制指令控制所述车辆降低驱动扭矩输出；在所述驾驶行为为急减速行为，则生成制动扭矩限制指令时，根据所述制动扭矩限制指令控制所述车辆降低制动扭矩输出。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的危险驾驶行为的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的危险驾驶行为的控制方法。
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