CN115649084B - 车辆的侧翻提醒方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆的侧翻提醒方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度，根据多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算第一角度传感器的第一角度变化率，第二角度传感器的测量角度计算第二角度传感器的第二角度变化率，并据此确定当前车辆的当前颠簸等级，在当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁的同时，将当前颠簸等级和当前车辆的倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。由此，解决了驾驶人员通过主观体验识别路面颠簸程度易形成误判，影响车辆寿命甚至造成事故的问题，从而避免危险发生，提高行车安全。

Description

车辆的侧翻提醒方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆报警领域，特别涉及一种车辆的侧翻提醒方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

汽车的发展越来越倾向于电动化，电动化是智能化汽车发展的基础，智能化的极致体验也成为客户选择车辆的因素之一，智能驾驶的最终目标是无人驾驶，目前无论是在燃油车还是在电动车领域都开阔出了一些辅助驾驶，以增强驾驶体验感，目前智能驾驶主要有环境感知系统，中央决策系统和车辆控制系统这三大核心，开发出了一系列辅助驾驶，如倒车辅助驾驶、刹车辅助驾驶等，自动辅助驾驶极大的提高了行车过程中的安全性。

相关技术中，专利[CN202011638511.8基于自车摄像头感知信息的前方车辆侧翻识别方法]提出一种技术方案：首先通过自车的车载摄像头获得前方区域环境的图像，然后识别图像中的车辆区域，再分别提取连续两帧图像中车辆区域的特征点，进行特征匹配；使用自适应阈值剔除方法剔除所有特征点匹配对中不在设定特征平面上的特征点；利用剩余的特征点匹配对计算侧翻特征角及前若干帧前方环境图像的侧翻特征角绝对值之和；根据侧翻特征角之和是否大于侧翻阈值，判定前方车辆是否发生侧翻。

然而，该方案只有在车辆侧翻时才能形成对自身车辆警示前方车辆情况，且由于天气环境等因数还会造成读取误差，从而影响判断，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车辆的侧翻提醒方法、装置、车辆及存储介质，以解决驾驶人员通过主观体验识别路面颠簸程度易形成误判，影响车辆寿命甚至造成事故的问题，从而避免危险发生，提高行车安全。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的侧翻提醒方法，包括以下步骤：

采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度；

根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率；以及

根据所述第一角度变化率和/或所述第二角度变化率确定所述当前车辆的当前颠簸等级，并在所述当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁的同时，并将所述当前颠簸等级和所述当前车辆的倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。

根据上述技术手段，本申请通过计算角度变化率来监测行车情况以及对后车行驶警示路面情况，相较于陀螺仪测量时会因为倾斜情况时造成测量精度不准，提高了测试精准性。

进一步地，在采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度之前，还包括：

接收用户的驾驶辅助指令；

基于所述驾驶辅助指令，采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度；

其中，所述多个预设时刻等间隔设置。

根据上述技术手段，本申请通过分开专测前后角度变化和左右角度变化有利于提高精准度。

进一步地，在控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁之前，还包括：

采集所述当前颠簸等级大于所述预设侧翻等级的持续时长；

在所述持续时长大于预设时长时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁。

根据上述技术手段，通过采集侧翻等级大于所述预设侧翻等级的持续时长，进而控制危险报警闪光灯闪烁，达到提醒人员驾驶的作用。

进一步地，所述根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率，包括：

基于预设的角度变化率公式，根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率，其中，所述预设的角度变化率公式为：

其中，θ为角度传感器的测量角度，T为预设时刻，i为整数。

根据上述技术手段，采样时间采取等间隔，且等间隔的时间尽可能的短，采用以微秒或者纳秒为单位，从而提高采样的精度。

进一步地，所述当前车辆的倾斜信息包括所述第一角度变化率、所述第二角度变化率、当前时刻第一角度传感器的测量角度和所述当前时刻第二角度传感器的测量角度中的至少一个。

根据上述技术手段，本申请实施例通过中控模块接收MCU(MicrocontrollerUnit，为控制单元)的计算数据，显示侧翻等级和倾斜信息，以便驾驶人员掌握行车情况，提高行车安全性。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的侧翻提醒装置，包括：

采集模块，用于采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度；

计算模块，用于根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率；以及

显示模块，用于根据所述第一角度变化率和/或所述第二角度变化率确定所述当前车辆的当前颠簸等级，并在所述当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁的同时，并将所述当前颠簸等级和所述当前车辆的倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。

进一步地，在采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度之前，所述采集模块，还用于：

接收用户的驾驶辅助指令；

基于所述驾驶辅助指令，采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度；

其中，所述多个预设时刻等间隔设置。

进一步地，在控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁之前，所述显示模块，还用于：

采集所述当前颠簸等级大于所述预设侧翻等级的持续时长；

在所述持续时长大于预设时长时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁。

进一步地，所述计算模块，具体用于：

基于预设的角度变化率公式，根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率，其中，所述预设的角度变化率公式为：

其中，θ为角度传感器的测量角度，T为预设时刻，i为整数。

进一步地，所述当前车辆的倾斜信息包括所述第一角度变化率、所述第二角度变化率、当前时刻第一角度传感器的测量角度和所述当前时刻第二角度传感器的测量角度中的至少一个。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的侧翻提醒方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的侧翻提醒方法。

由此，本申请通过对两个角度传感器的角度变化进行高精度、等间隔式采样，并对采样数据进行处理，根据当前车辆对颠簸路段的角度变化率做出侧翻等级判断，在当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁，同时将侧翻等级和倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。由此，解决驾驶人员通过主观体验识别路面颠簸程度易形成误判，影响车辆寿命甚至造成事故的问题，从而避免危险的发生，提高行车安全性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的侧翻提醒方法的流程示意图；

图2为根据本申请的一个实施例的车辆的侧翻提醒系统的方框示意图；

图3为根据本申请实施例的车辆的侧翻提醒装置的方框示意图；

图4为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。

附图标记说明：1000-车辆的侧翻提醒装置、10-可唤醒供电的主电源、20-次级电源、30-第一角度传感器、40-第二角度传感器、50-双闪模块、60-中控模块、70-主控MCU、100-采集模块、200-计算模块、300-显示模块、401-存储器、402-处理器、403-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的侧翻提醒方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的驾驶人员往往通过主观体验识别路面颠簸程度易形成误判，影响车辆寿命甚至造成事故的问题，本申请提供了一种车辆的侧翻提醒方法，在该方法中，通过对两个角度传感器的角度变化进行高精度、等间隔式采样，并对采样数据进行处理，根据当前车辆对颠簸路段的角度变化率做出侧翻等级判断，在当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁，同时将侧翻等级和倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。由此，解决驾驶人员通过主观体验识别路面颠簸程度易形成误判，影响车辆寿命甚至造成事故的问题，从而避免危险的发生，提高行车安全性。

具体而言，如图1所示，图1为根据本申请的实施例的车辆的侧翻提醒方法的流程示意图。

在介绍本申请实施例的实施例的车辆的侧翻提醒方法之前，先简单介绍下本申请实施例的车辆的侧翻提醒方法涉及的车辆的侧翻提醒系统。

如图2所示，该车辆的侧翻提醒系统包括：可唤醒供电的主电源10、次级电源20、第一角度传感器30、第二角度传感器40、双闪模块50、中控模块60和主控MCU 70。

其中，主电源10用于在驾驶人员开启对自身车辆的颠簸程度的检测和对后车的警示功能时，输出一路电源给两个角度传感器供电，输出另一路电源通过次级电源20给主控MCU70供电。

第一角度传感器30和第二角度传感器40分别用于测量车辆的前后角度和左右角度。

双闪模块50用于对MCU 70发出后车警示指令做出反应。

中控模块60用于根据驾驶人员是否需要对自身车辆的颠簸程度的检测和对后车的警示功能，对主电源60进行唤醒，此外还具有显示功能。

主控MCU 70用于实现对两路角度传感器的模拟信号进行高精度的快速采样，进而利用算法对角度变化率的大小进行等级划分，对颠簸程度较大的等级向双闪模块50发出指令，启动双闪模块50进行工作，以达到对后车警示作用，同时可将颠簸程度的等级和车辆的前后角度、左右角度，通过算法计算车辆是否有侧翻，并对中控模块60进行输出，以达到行车过程中车辆监控和提醒驾驶人员的作用。

进一步地，该车辆的侧翻提醒方法包括以下步骤：

在步骤S101中，采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度。

其中，预设时刻即为采样时间，是本领域技术人员预先设定好的；第一角度传感器用于测量前后角度变化；第二角度传感器用于测量左右角度变化。

具体而言，为便于传感器测量更加精确，本申请实施例将两个角度传感器安装在车身固定水平，不受外界温湿度影响的位置。

需要说明的是，相关技术中的陀螺仪模块在测量角度变化时，遇到倾斜角识别会造成测量误差，因此，本申请通过分开专测前后角度变化和左右角度变化，有利于提高精准度，其中，两个角度传感器可以采集角度的模拟信号。

其中，在一些实施例中，在采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度之前，还包括：接收用户的驾驶辅助指令；基于驾驶辅助指令，采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度；其中，多个预设时刻等间隔设置。

需要说明的是，由于行车过程中车辆颠簸程度剧烈时对自身车辆的检测和对后车的警示属于附加功能，对于不同的驾驶习惯或不同路面可选择开启或者关闭此项功能，因此，本申请实施例只有在接收到用户的驾驶辅助指令时，中央控制模块才通过唤醒主电源，整个系统进入工作模式。

进一步地，主电源被唤醒后，次级电源对MCU开始供电，进行MCU程序初始化。

在步骤S102中，根据多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算第一角度传感器的第一角度变化率，并根据多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算第二角度传感器的第二角度变化率。

进一步地，在一些实施例中，根据多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算第一角度传感器的第一角度变化率，并根据多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算第二角度传感器的第二角度变化率，包括：基于预设的角度变化率公式，根据多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算第一角度传感器的第一角度变化率，并根据多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算第二角度传感器的第二角度变化率，其中，预设的角度变化率公式为：

其中，θ为角度传感器的测量角度，T为预设时刻，i为整数。

需要说明的是，为了提高测量的精准度，预设时刻采取等间隔设置，且等间隔的时间尽可能的短，采用以微秒或者纳秒为单位最佳。

具体而言，本申请实施例通过MCU对两个角度传感器的角度进行实时采样，具体采样计算过程如下：

设定T1时第一角度传感器测量角度为θ1，T2时测量角度为θ2，T3时测量角度θ3，以此类推T4、T5、T6……以及角度θ4、θ5、θ6……为了提高测量的精确度，T1与T2，T2与T3……可采取等间隔采样，且等间隔的时间尽可能的短，采用以微秒或者纳秒为单位，从而提高采样的精度。

进一步地，采样角度利用：可以测得T1时刻至T100角度的变化率，同时第二角度传感器进行同样的操作和计算，为避免冗余在此不做详细赘述。

由此，即可得到第一角度传感器的第一角度变化率和第二角度传感器的第二角度变化率。

在步骤S103中，根据第一角度变化率和/或第二角度变化率确定当前车辆的当前颠簸等级，并在当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁的同时，并将当前颠簸等级和当前车辆的倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。

其中，本申请实施例通过主控MCU计算出的车辆当前颠簸等级、角度变化率以及车辆的前后左右角度。

进一步地，在一些实施例中，当前车辆的倾斜信息包括第一角度变化率、第二角度变化率、当前时刻第一角度传感器的测量角度和当前时刻第二角度传感器的测量角度中的至少一个。

具体而言，本申请实施例通过中控模块接收MCU的计算数据，显示侧翻等级和倾斜信息，以便驾驶人员掌握行车情况，提高行车安全性。

进一步地，在一些实施例中，在控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁之前，还包括：采集当前颠簸等级大于预设侧翻等级的持续时长；在持续时长大于预设时长时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁。

具体而言，预设侧翻等级为本领域技术人员预先设定好的，预设侧翻等级的持续时长也为本领域技术人员预先设定好的。

举例来说，本申请实施例可将侧翻等级分为S1、S2、S3、S4、S5，设定等级S3为阈值等级，即预设侧翻等级，超过阈值等级的时间设为阈值时间间隔Td，即预设侧翻等级的持续时长，通过车辆的角度变化率进行等级判定，当超过预设侧翻等级和预设侧翻等级的持续时长时，则控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁。

根据本申请实施例提出的车辆的侧翻提醒方法，通过对两个角度传感器的角度变化进行高精度、等间隔式采样，并对采样数据进行处理，根据当前车辆对颠簸路段的角度变化率做出侧翻等级判断，在当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁，同时将侧翻等级和倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。由此，解决驾驶人员通过主观体验识别路面颠簸程度易形成误判，影响车辆寿命甚至造成事故的问题，从而避免危险的发生，提高行车安全性。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的侧翻提醒装置。

图3是本申请实施例的车辆的侧翻提醒装置的方框示意图。

如图3所示，该车辆的侧翻提醒装置1000包括：采集模块100、计算模块200和显示模块300。

其中，采集模块100，用于采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度；

计算模块200，用于根据多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算第一角度传感器的第一角度变化率，并根据多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算第二角度传感器的第二角度变化率；以及

显示模块300，用于根据第一角度变化率和/或第二角度变化率确定当前车辆的当前颠簸等级，并在当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁的同时，并将当前颠簸等级和当前车辆的倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。

进一步地，在一些实施例中，在采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度之前，采集模块100，还用于：

接收用户的驾驶辅助指令；

基于驾驶辅助指令，采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度；

其中，多个预设时刻等间隔设置。

进一步地，在一些实施例中，在控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁之前，显示模块300，还用于：

采集当前颠簸等级大于预设侧翻等级的持续时长；

在持续时长大于预设时长时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁。

进一步地，在一些实施例中，计算模块200，具体用于：

基于预设的角度变化率公式，根据多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算第一角度传感器的第一角度变化率，并根据多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算第二角度传感器的第二角度变化率，其中，预设的角度变化率公式为：

其中，θ为角度传感器的测量角度，T为预设时刻，i为整数。

进一步地，在一些实施例中，当前车辆的倾斜信息包括第一角度变化率、第二角度变化率、当前时刻第一角度传感器的测量角度和当前时刻第二角度传感器的测量角度中的至少一个。

需要说明的是，前述对车辆的侧翻提醒方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的侧翻提醒装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的侧翻提醒装置，通过对两个角度传感器的角度变化进行高精度、等间隔式采样，并对采样数据进行处理，根据当前车辆对颠簸路段的角度变化率做出侧翻等级判断，在当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁，同时将侧翻等级和倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒。由此，解决驾驶人员通过主观体验识别路面颠簸程度易形成误判，影响车辆寿命甚至造成事故的问题，从而避免危险的发生，提高行车安全性。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的侧翻提醒方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的侧翻提醒方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种车辆的侧翻提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度；

根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率；以及

根据所述第一角度变化率和/或所述第二角度变化率确定所述当前车辆的当前颠簸等级，并在所述当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁的同时，并将所述当前颠簸等级和所述当前车辆的倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒；

其中，在控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁之前，还包括：采集所述当前颠簸等级大于所述预设侧翻等级的持续时长；在所述持续时长大于预设时长时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁；

其中，所述根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率，包括：基于预设的角度变化率公式，根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率，其中，所述预设的角度变化率公式为：

其中，θ为角度传感器的测量角度，T为预设时刻，i为整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度之前，还包括：

接收用户的驾驶辅助指令；

基于所述驾驶辅助指令，采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度；

其中，所述多个预设时刻等间隔设置。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的倾斜信息包括所述第一角度变化率、所述第二角度变化率、当前时刻第一角度传感器的测量角度和所述当前时刻第二角度传感器的测量角度中的至少一个。

4.一种车辆的侧翻提醒装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集当前车辆在多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度和第二角度传感器的测量角度；

计算模块，用于根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率；以及

显示模块，用于根据所述第一角度变化率和/或所述第二角度变化率确定所述当前车辆的当前颠簸等级，并在所述当前颠簸等级大于预设侧翻等级时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁的同时，并将所述当前颠簸等级和所述当前车辆的倾斜信息发送至车辆的显示终端，以对驾驶员进行侧翻提醒；

其中，在控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁之前，所述显示模块，还用于：采集所述当前颠簸等级大于所述预设侧翻等级的持续时长；在所述持续时长大于预设时长时，控制所述当前车辆的危险报警闪光灯进行闪烁；

其中，所述计算模块，具体用于：基于预设的角度变化率公式，根据所述多个预设时刻下第一角度传感器的测量角度计算所述第一角度传感器的第一角度变化率，并根据所述多个预设时刻下第二角度传感器的测量角度计算所述第二角度传感器的第二角度变化率，其中，所述预设的角度变化率公式为：

其中，θ为角度传感器的测量角度，T为预设时刻，i为整数。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，在采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度之前，所述采集模块，还用于：

接收用户的驾驶辅助指令；

基于所述驾驶辅助指令，采集所述当前车辆在所述多个预设时刻下所述第一角度传感器的测量角度和所述第二角度传感器的测量角度；

其中，所述多个预设时刻等间隔设置。

6.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-3任一项所述的车辆的侧翻提醒方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-3任一项所述的车辆的侧翻提醒方法。