CN114261377A - 刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及驾驶安全防护技术领域，公开了一种刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取车辆车身表面的压力值；确定压力值是否满足预设的压力阈值区间；若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。应用本发明的技术方案，在车辆的行驶速度满足预设条件时，通过对车辆车身表面的压力值进行获取及判断的方式，可以在压力值满足预设的压力阈值区间时，启动刹车制动系统，实现刹车，避免车辆存在碰撞时还继续行驶。此外，通过获取车身表面压力值的方式，不会存在视线的盲区，可以进一步提高辅助刹车的可靠性，保证车辆及驾驶员的安全性。

Description

刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及驾驶安全防护技术领域，具体涉及一种刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车智能驾驶辅助技术的飞速发展，乘用车开始普及辅助驾驶技术，目前的辅助驾驶技术，主要是通过视觉辅助，例如通过摄像头或激光类传感器检测，来判断车辆是否存在碰撞，并在车辆存在碰撞时，辅助刹车。但是通过视觉辅助刹车的方式，存在一定的视线盲区，可能会在车辆存在碰撞时未检测出来情况，车辆启动或行驶过程中的安全性较低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的通过视觉辅助刹车的方式，存在一定的视线盲区，可能会在车辆存在碰撞时未检测出来情况，车辆启动或行驶过程中的安全性较低问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质方法，所述方法包括：

当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取所述车辆车身表面的压力值；

确定所述压力值是否满足预设的压力阈值区间；

若满足，则启动所述车辆的刹车制动系统，实现刹车。

在一种可选的方式中，在所述启动所述车辆的刹车制动系统的步骤之后，所述方法进一步包括：

输出提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞。

在一种可选的方式中，所述获取所述车辆车身表面的压力值的步骤，进一步包括：获取所述车身表面压力所在的位置。

在一种可选的方式中，所述输出提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：输出所述提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞及碰撞的具体位置。

在一种可选的方式中，所述输出提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：

通过所述车辆的显示屏输出所述提示信息，以提醒用户所述车身表面存在碰撞；所述提示信息包括文字和/或图像。

在一种可选的方式中，在所述获取所述车辆车身表面的压力值的步骤之前，所述方法进一步包括：

获取所述车辆的行驶速度；以及，

判断所述车辆的车速是否落在预设的车速阈值区间内；

若在，则确定所述车辆的行驶速度满足预设条件。

在一种可选的方式中，所述确定所述压力值是否满足预设压力阈值区间的步骤，具体包括：

判断所述压力值是否在预设时间段内持续落入所述预设压力阈值区间；

若是，则确定所述压力值满足所述预设压力阈值区间。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种刹车制动装置，所述装置包括：

获取模块，用于当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取所述车辆车身表面的压力值；

确定模块，用于确定所述压力值是否满足预设的压力阈值区间；

启动模块，用于在所述压力值满足预设的压力阈值区间时，启动所述车辆的刹车制动系统，实现刹车。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种刹车制动设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述所述的刹车制动方法的操作。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在刹车制动设备/装置上运行时，使得刹车制动设备/装置执行上述所述的刹车制动方法的操作。

本发明实施例通过对车身表面的压力进行获取及判断的方式，来判断车身表面压力值是否在预设的压力阈值区间，并在判断结果为是时，确定车身存在碰撞，此时启动刹车系统，实现辅助刹车。该种方法应不会存在视线的盲区，从而可以提高刹车的可靠性，进而提高车辆启动及形式过程中的安全性。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的刹车制动方法的第一实施例的流程示意图；

图2示出了本发明提供的刹车制动方法的第二实施例的流程示意图；

图3示出了本发明提供的刹车制动装置的第一实施例的结构示意图；

图4示出了本发明提供的刹车制动设备的实施例的结构示意图；

图5示出了本发明提供的刹车制动方法的第三实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

图1示出了本发明提供的刹车制动方法的第一实施例的流程示意图，该方法由刹车制动设备执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤110：当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取车辆车身表面的压力值；

在车辆启动或者停止等低速情况下，可能会存在摄像头或者激光类传感器无法检测碰撞情况发生，例如，视野盲区有小孩这种情况等，或者是其他的复杂的碰撞类型。

本申请的设计思路为：考虑到碰撞最直接的改变为：车身上存在压力，因此，本申请通过判断车身表面是否存在压力来判断车辆是否发生碰撞。

其中，判断车身表面是否存在压力的具体方式可以但不限于为：在车身设置压力传感器，通过获取压力传感器的参数进而进行判断。其中，压力传感器可以但不限于设置与车身表面和/或保险杠和/或车辆其他位置，本申请在此不再限定。

步骤120：确定压力值是否满足预设的压力阈值区间；

本步骤旨在提供触发刹车系统的条件，具体地，在车身表面存在压力时，获取车身表面的压力值后，然后基于压力值判断此压力值是否满足触发刹车系统的条件，具体地，也即是判断此压力值是否在预设的压力阈值区间内。若是，则触发刹车系统，否则，不触发。

此外，本申请中还可以在获取车身表面的压力值之前，判断车辆车身表面是否存在压力，具体地，考虑到车身表面不总是一直存在压力，若一直对压力值进行获取，功耗较大。

此外，本申请将触发条件设定为压力值是否满足预设的压力阈值区间，此压力阈值区间可以根据实际情况设定的一个大于零的某一个区间，是因为考虑到由于压力传感器的误差或者外界天气因素(例如强风)等，均可能会造成压力传感器检测到的压力值不为零，但若此时触发刹车系统，则会影响车辆的正常运行。因此，本申请中还设定了压力阈值区间。在满足此条件时，才触发刹车系统，保证了车辆行驶的安全性和可靠性。

此外，本申请中的压力阈值区间可以根据用户需求及实际情况进行设定，在设定完成之后也可以根据需求对其进行修改，灵活性高。

步骤130：若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。

本步骤旨在说明在满足上述条件之后的流程，具体地，车身表面存在压力且压力值在压力阈值区间内时，判定车身表面存在碰撞，触发刹车系统，实现自动刹车。通过本申请中的方式，可以在车辆存在碰撞时，自动辅助车辆完成刹车，不会存在视线盲区，从而可以提高刹车的可靠性，进而提高车辆启动及行驶过程中的安全性。

需要说明的是，本申请中的刹车制动方法为车辆进行刹车时的最后保障，并不能代替人的手动刹车，是为了那些发生碰撞后未来及踩刹车时做最后的保障，以进一步提高车辆在行驶中的安全性和可靠性。

此外，驾驶员对刹车系统进行控制的优先级大于本申请中的方法对刹车系统进行控制的优先级，具体表现为：在驾驶员介入对刹车系统的控制时，本申请中的方法退出对刹车系统的控制。

在上述实施例的基础上：

在优选实施例中，在步骤130之后，即在启动车辆的刹车制动系统的步骤之后，方法进一步包括：

输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞。

具体地，为了及时让驾驶员了解到车身表面存在碰撞的情况，使驾驶员及时介入，如对车身周围进行检查等操作。本申请中还输出提示信息，对驾驶员进行提醒。

其中本申请中的提示信息可以但不限于是声音提示信息、震动提示信息及显示提示信息中一种或者多种的组合。

可见，通过本申请中的方式，可以及时的对发生碰撞的情况进行提醒，从而可以时用户及时了解情况，并对其进行处理。

在优选实施例中，输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：通过车辆的显示屏输出提示信息，以提醒用户车身表面存在碰撞；提示信息包括文字和/或图像。

本实施例旨在提供一种输出提示信息的具体实现方式，具体地，本申请可以通过车辆的显示屏输出提示信息，以对驾驶员进行提醒，其中，提示信息可以但不限于文字和/或图像，显示屏可以但不限于是车辆方向盘边上的显示屏。从而驾驶员可以基于文字和/或图像了解到车身发生碰撞的详细情况。

在优选实施例中，在步骤120之后，也即获取车辆车身表面的压力值的步骤，进一步包括：获取车身表面压力所在的位置。为了使驾驶员能了解到是车身的什么位置发生了碰撞，从而有针对性的对其进行排查或者其他的处理，本申请在此获取到车身的压力值之后，还获取压力所在的位置。再获取到压力位置之后，在输出具体的提示信息时，具体可以输出提示信息，该提示信息中可以包括车身表面存在碰撞及碰撞的具体位置。此时，在对驾驶员进行提醒时，不仅是对车身发生碰撞这一事故进行提醒，还提醒发生碰撞的位置，以便驾驶员有针对性的对其进行处理。

具体地，在获取车身表面的压力是通过压力传感器获取的前提下，需要获取到车身的表面的位置，则表示，需要在车身的多个位置设置多个压力传感器，具体位置本申请在此不再限定，可以是均匀分布在车身表面。

图2示出了本发明提供的刹车制动方法的第二实施例的流程示意图。

在优选实施例中，在获取车辆车身表面的压力值的步骤之前，方法进一步包括：

步骤210：获取车辆的行驶速度；以及，

步骤220：判断车辆的车速是否落在预设的车速阈值区间内；

步骤230：若在，则确定车辆的行驶速度满足预设条件。

具体地，考虑到高速时由于车身外的环境因素比较复杂，通过压力传感器判断是否发生碰撞的可靠性较低，且在高速运行时，摄像头等视觉检测即可以实现辅助刹车。

因此，本申请中的刹车制动方法应用于车辆低速运行时，具体地，低速运行可以但不限于包括车辆刚起步或者停止前或者低速运行过程中。具体实现为：获取车辆的行驶速度，并判断车辆的行驶速度是否在车速阈值区间内，具体将其限定为也为低速情景时，车速阈值区间可以是不大于某一预设速度的车速阈值区间，若是，则判定其为低速行驶，启用本申请提供的刹车制动方法，否则，不启动本申请中的方法。

其中，在一优选实施例中预设速度设定为8KPH，也即车速阈值区间可以设定为0KPH～8KPH，当然，也可以是其他的实现方式，本申请在此不再限定。

综上，通过本申请中的方式，可以将本申请中的刹车制动方法限定在小一个车速阈值区间的场景中，不会时刻运行该程序，进而可以降低车辆的功耗。

在优选实施例中，如图5所示，在执行步骤S220时，即确定压力值是否满足预设压力阈值区间的步骤，具体包括：

步骤2201：判断压力值是否在预设时间段内持续落入预设的压力阈值区间；

步骤2202：若是，则确定压力值满足预设压力阈值区间。

考虑到短暂作用于车身进而产生短暂的压力值，可能对车辆的安全行驶构不成威胁，若短暂达到预设压力值则触发刹车系统，可能会造成频繁刹车的情况出现。

因此，本申请中为了保证能可靠的触发刹车系统，避免频繁刹车，限定在检测到的压力值在预设时间段内持续落入预设压力阈值区间，才判定满足触发刹车系统的条件。

通过本实施例中的方式，可以过滤掉一些对车身构不成威胁，不会影响车身安全的短暂作用于车身的碰撞，从而不触发刹车系统，避免刹车系统的频繁触发，降低系统功耗。

图3示出了本发明提供的刹车制动装置的第一实施例的结构示意图。如图3所示，该装置300包括：

获取模块310，用于当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取车辆车身表面的压力值；

确定模块320，用于确定压力值是否满足预设的压力阈值区间；

启动模块330，用于在压力值满足预设的压力阈值区间时，启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。

在一种可选的方式中，在启动车辆的刹车制动系统的步骤之后，方法进一步包括：

输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞。

在一种可选的方式中，获取车辆车身表面的压力值的步骤，进一步包括：获取车身表面压力所在的位置；

输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞及碰撞的具体位置。

在一种可选的方式中，输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：

通过车辆的显示屏输出提示信息，以提醒用户车身表面存在碰撞；提示信息包括文字和/或图像。

在一种可选的方式中，在获取车辆车身表面的压力值的步骤之前，方法进一步包括：

获取车辆的行驶速度；以及，

判断车辆的车速是否落在预设的车速阈值区间内；

若在，则确定车辆的行驶速度满足预设条件。

在一种可选的方式中，确定压力值是否满足预设压力阈值区间的步骤，具体包括：

判断压力值是否在预设时间段内持续落入预设压力阈值区间；

若是，则确定压力值满足预设压力阈值区间。

应用本发明的技术方案，在车辆的行驶速度满足预设条件时，通过对车辆车身表面的压力值进行获取及判断的方式，可以在压力值满足预设的压力阈值区间时，启动刹车制动系统，实现刹车，避免车辆存在碰撞时还继续行驶。此外，通过获取车身表面压力值的方式，不会存在视线的盲区，可以进一步提高辅助刹车的可靠性，保证车辆及驾驶员的安全性。

图4示出了本发明提供的刹车制动设备的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对刹车制动设备的具体实现做限定。

如图4所示，该刹车制动设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述用于刹车制动方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。刹车制动设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以被处理器402调用使刹车制动设备执行以下操作：

当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取车辆车身表面的压力值；确定压力值是否满足预设的压力阈值区间；若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。

在一种可选的方式中，程序410被处理器402调用使刹车制动设备执行以下操作：在启动车辆的刹车制动系统的步骤之后，方法进一步包括：输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞。

在一种可选的方式中，程序410被处理器402调用使刹车制动设备执行以下操作：获取车辆车身表面的压力值的步骤，进一步包括：获取车身表面压力所在的位置；输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞及碰撞的具体位置。

在一种可选的方式中，程序410被处理器402调用使刹车制动设备执行以下操作：输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：通过车辆的显示屏输出提示信息，以提醒用户车身表面存在碰撞；提示信息包括文字和/或图像。

在一种可选的方式中，程序410被处理器402调用使刹车制动设备执行以下操作：在获取车辆车身表面的压力值的步骤之前，方法进一步包括：获取车辆的行驶速度；以及，判断车辆的车速是否落在预设的车速阈值区间内；若在，则确定车辆的行驶速度满足预设条件。

在一种可选的方式中，程序410被处理器402调用使刹车制动设备执行以下操作：确定压力值是否满足预设压力阈值区间的步骤，具体包括：判断压力值是否在预设时间段内持续落入预设压力阈值区间；若是，则确定压力值满足预设压力阈值区间。

应用本发明的技术方案，在车辆的行驶速度满足预设条件时，通过对车辆车身表面的压力值进行获取及判断的方式，可以在压力值满足预设的压力阈值区间时，启动刹车制动系统，实现刹车，避免车辆存在碰撞时还继续行驶。此外，通过获取车身表面压力值的方式，不会存在视线的盲区，可以进一步提高辅助刹车的可靠性，保证车辆及驾驶员的安全性。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在刹车制动设备/装置上运行时，使得刹车制动设备/装置执行上述任意方法实施例中的刹车制动方法。

可执行指令具体可以用于使得刹车制动设备/装置执行以下操作：

当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取车辆车身表面的压力值；确定压力值是否满足预设的压力阈值区间；在压力值满足预设的压力阈值区间时，启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。

在一种可选的方式中，在启动车辆的刹车制动系统的步骤之后，方法进一步包括：输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞。

在一种可选的方式中，获取车辆车身表面的压力值的步骤，进一步包括：获取车身表面压力所在的位置；输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞及碰撞的具体位置。

在一种可选的方式中，输出提示信息，以提醒驾驶员车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：通过车辆的显示屏输出提示信息，以提醒用户车身表面存在碰撞；提示信息包括文字和/或图像。

在一种可选的方式中，在获取车辆车身表面的压力值的步骤之前，方法进一步包括：获取车辆的行驶速度；以及，判断车辆的车速是否落在预设的车速阈值区间内；若在，则确定车辆的行驶速度满足预设条件。

在一种可选的方式中，确定压力值是否满足预设压力阈值区间的步骤，具体包括：判断压力值是否在预设时间段内持续落入预设压力阈值区间；若是，则确定压力值满足预设压力阈值区间。

应用本发明的技术方案，在车辆的行驶速度满足预设条件时，通过对车辆车身表面的压力值进行获取及判断的方式，可以在压力值满足预设的压力阈值区间时，启动刹车制动系统，实现刹车，避免车辆存在碰撞时还继续行驶。此外，通过获取车身表面压力值的方式，不会存在视线的盲区，可以进一步提高辅助刹车的可靠性，保证车辆及驾驶员的安全性。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种刹车制动方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取所述车辆车身表面的压力值；

确定所述压力值是否满足预设的压力阈值区间；

若满足，则启动所述车辆的刹车制动系统，实现刹车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述启动所述车辆的刹车制动系统的步骤之后，所述方法进一步包括：

输出提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆车身表面的压力值的步骤，进一步包括：获取所述车身表面压力所在的位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：输出所述提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞及碰撞的具体位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，以提醒驾驶员所述车身表面存在碰撞的步骤，进一步包括：

通过所述车辆的显示屏输出所述提示信息，以提醒用户所述车身表面存在碰撞；所述提示信息包括文字和/或图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆车身表面的压力值的步骤之前，所述方法进一步包括：

获取所述车辆的行驶速度；以及，

判断所述车辆的车速是否落在预设的车速阈值区间内；

若在，则确定所述车辆的行驶速度满足预设条件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述压力值是否满足预设压力阈值区间的步骤，具体包括：

判断所述压力值是否在预设时间段内持续大于所述预设压力值；

若是，则确定所述压力值满足所述预设压力阈值区间。

8.一种刹车制动装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当车辆的行驶速度满足预设条件时，获取所述车辆车身表面的压力值；

确定模块，用于确定所述压力值是否满足预设的压力阈值区间；

启动模块，用于在所述压力值满足预设的压力阈值区间时，启动所述车辆的刹车制动系统，实现刹车。

9.一种刹车制动设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6任意一项所述的刹车制动方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在刹车制动设备/装置上运行时，使得刹车制动设备/装置执行如权利要求1-6任意一项所述的刹车制动方法的操作。

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