JPH09249104A - 車両用自動ブレーキ - Google Patents
車両用自動ブレーキInfo
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- JPH09249104A JPH09249104A JP6094396A JP6094396A JPH09249104A JP H09249104 A JPH09249104 A JP H09249104A JP 6094396 A JP6094396 A JP 6094396A JP 6094396 A JP6094396 A JP 6094396A JP H09249104 A JPH09249104 A JP H09249104A
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- Japan
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- vehicle
- braking
- automatic
- driver
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両を運転している運転者の意識が居眠りや
発作的な病気などにより低下した場合に、車両を自動的
に停止させる車両用自動ブレーキにおいて、適切な制動
開始タイミングや制動方法で車両を停止させるようにす
ること。 【解決手段】 運転者の意識を検出する運転者覚醒状態
検出手段１１と、自車両の周囲を走行する車両の状況を
認識する周囲状況認識手段１２と、自車両の速度を検出
する自車速度検出手段１３と、自車速度と自車両の周囲
の状況に基づいて運転者がどのような状態の場合に自動
ブレーキを開始するかを設定する制動開始条件設定手段
１４と、自車速度に基づいてどのような自動ブレーキを
かけるかを設定する制動方法設定手段１５と、運転者の
覚醒状態に基づいて自動ブレーキを開始するかどうかを
判断する制動開始判断手段１６と、自動ブレーキ開始信
号と設定した制動方法に基づいてブレーキをかける自動
制動手段１７とを設けた。
発作的な病気などにより低下した場合に、車両を自動的
に停止させる車両用自動ブレーキにおいて、適切な制動
開始タイミングや制動方法で車両を停止させるようにす
ること。 【解決手段】 運転者の意識を検出する運転者覚醒状態
検出手段１１と、自車両の周囲を走行する車両の状況を
認識する周囲状況認識手段１２と、自車両の速度を検出
する自車速度検出手段１３と、自車速度と自車両の周囲
の状況に基づいて運転者がどのような状態の場合に自動
ブレーキを開始するかを設定する制動開始条件設定手段
１４と、自車速度に基づいてどのような自動ブレーキを
かけるかを設定する制動方法設定手段１５と、運転者の
覚醒状態に基づいて自動ブレーキを開始するかどうかを
判断する制動開始判断手段１６と、自動ブレーキ開始信
号と設定した制動方法に基づいてブレーキをかける自動
制動手段１７とを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 この発明は、車両を運転し
ている運転者の意識が居眠りや発作的な病気などにより
低下した場合に、車両を自動的に停止させる車両用自動
ブレーキに関する。
ている運転者の意識が居眠りや発作的な病気などにより
低下した場合に、車両を自動的に停止させる車両用自動
ブレーキに関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来の車両用自動ブレーキとしては例
えば、特開平３ー１６０１２７号公報に記述されている
ような車両自動停止装置が挙げられる。これは、運転者
の居眠りを検出したとき車両に制動力を加える車両自動
停止装置において、運転者の居眠りが誤検出されて車両
に制動力が加わった場合に、運転者の指令によって制動
を停止できるようにすることを特徴としている。
えば、特開平３ー１６０１２７号公報に記述されている
ような車両自動停止装置が挙げられる。これは、運転者
の居眠りを検出したとき車両に制動力を加える車両自動
停止装置において、運転者の居眠りが誤検出されて車両
に制動力が加わった場合に、運転者の指令によって制動
を停止できるようにすることを特徴としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、この
ような従来の車両用自動ブレーキにあっては、以下のよ
うな問題点があった。すなわち、運転者の意識の状態だ
けで自動ブレーキの制動開始を判断し、さらに制動方法
もある一定の制動力を発生しているだけであるため、自
車両の周囲を走行する車両の状況や自車両の速度に応じ
たより適切な制動開始タイミングや制動方法で車両を停
止させることが難しい。
ような従来の車両用自動ブレーキにあっては、以下のよ
うな問題点があった。すなわち、運転者の意識の状態だ
けで自動ブレーキの制動開始を判断し、さらに制動方法
もある一定の制動力を発生しているだけであるため、自
車両の周囲を走行する車両の状況や自車両の速度に応じ
たより適切な制動開始タイミングや制動方法で車両を停
止させることが難しい。
【０００４】この発明は、このような従来の問題点に着
目してなされたもので、自動ブレーキによる制動開始条
件を、自車両の周囲の車両の状況や自車両の速度に応じ
て設定し、また、制動方法も自車両の速度に応じて設定
することにより、上記問題点を解決することを目的とし
ている。
目してなされたもので、自動ブレーキによる制動開始条
件を、自車両の周囲の車両の状況や自車両の速度に応じ
て設定し、また、制動方法も自車両の速度に応じて設定
することにより、上記問題点を解決することを目的とし
ている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するた
めに、本発明では、図１のクレーム対応図に示すよう
に、運転者の意識がどれだけはっきりしているかを検出
する運転者覚醒状態検出手段１１と、自車両の周囲を走
行する車両の状況を認識する周囲状況認識手段１２と、
自車両の速度を検出する自車速度検出手段１３と、自車
速度検出手段１３から得られる自車速度と周囲状況認識
手段１２から得られる自車両の周囲の状況に基づいて運
転者がどのような状態の場合に自動ブレーキを開始する
かを設定する制動開始条件設定手段１４と、自車速度検
出手段１３から得られる自車速度に基づいてどのような
自動ブレーキをかけるかを設定する制動方法設定手段１
５と、運転者覚醒状態検出手段１１から得られる運転者
の覚醒状態に基づいて自動ブレーキを開始するかどうか
を判断する制動開始判断手段１６と、制動開始判断手段
１６から得られる自動ブレーキ開始信号と制動方法設定
手段１５から得られる制動方法に基づいて自車両にブレ
ーキをかける自動制動手段１７と、によって構成した。
めに、本発明では、図１のクレーム対応図に示すよう
に、運転者の意識がどれだけはっきりしているかを検出
する運転者覚醒状態検出手段１１と、自車両の周囲を走
行する車両の状況を認識する周囲状況認識手段１２と、
自車両の速度を検出する自車速度検出手段１３と、自車
速度検出手段１３から得られる自車速度と周囲状況認識
手段１２から得られる自車両の周囲の状況に基づいて運
転者がどのような状態の場合に自動ブレーキを開始する
かを設定する制動開始条件設定手段１４と、自車速度検
出手段１３から得られる自車速度に基づいてどのような
自動ブレーキをかけるかを設定する制動方法設定手段１
５と、運転者覚醒状態検出手段１１から得られる運転者
の覚醒状態に基づいて自動ブレーキを開始するかどうか
を判断する制動開始判断手段１６と、制動開始判断手段
１６から得られる自動ブレーキ開始信号と制動方法設定
手段１５から得られる制動方法に基づいて自車両にブレ
ーキをかける自動制動手段１７と、によって構成した。
【０００６】次に、本発明の作用を説明する。上記のよ
うに構成された車両用自動ブレーキにおいては、運転者
の意識がどれだけはっきりしているかを表す覚醒度をパ
ラメータとし、周囲状況認識手段１２で自車両の周囲の
車両の状況を認識すると、その状況に応じた制動開始覚
醒度を設定する。請求項２では、自車両が走行する車線
上に車両があれば、運転者の覚醒度が低いとそれに衝突
する可能性が高いので、自動ブレーキによる制動を開始
する覚醒度を自車線上に車両がいない場合よりも高く設
定する。また、自車両が走行する車線の隣接車線や対向
車線にも車両の存在が認識された場合にも、運転者の覚
醒度が低いと自車両が車線をはみ出して接触する可能性
があるので、自動ブレーキによる制動を開始する覚醒度
を隣接車線や対向車線に車両の存在が認識されない場合
よりも高く設定する。さらに、自車速度検出手段１３に
よって検出される自車速に基づき、自車両が高速走行中
であれば、事故発生の危険性が高く重大事故につながる
ので、自動ブレーキによる制動を開始する覚醒度を高速
走行中でない場合よりも高く設定する。また、請求項３
では、自車速度検出手段１３によって検出される自車速
に基づき、自車両が高速走行中であれば高速道路を走行
している可能性が高く、強い制動力をかけると後続車に
追突される恐れがあるので、高速走行でない場合よりも
制動力を弱くする。逆に、自車両が高速走行中でなけれ
ば、一般道路を走行している可能性が高く、弱い制動力
では制動距離が伸びて隣接車線にはみでる恐れがあるの
で、高速走行の場合よりも制動力を強くする。ただし、
この場合でも後続車に追突される恐れがあるので、自動
ブレーキによって制動力を発生させる前にブレーキラン
プだけを点滅させる自動ブレーキ予告時間を設定し、自
車両が高速走行をしていない場合には高速走行をしてい
る場合より長い自動ブレーキ予告時間を設定する。
うに構成された車両用自動ブレーキにおいては、運転者
の意識がどれだけはっきりしているかを表す覚醒度をパ
ラメータとし、周囲状況認識手段１２で自車両の周囲の
車両の状況を認識すると、その状況に応じた制動開始覚
醒度を設定する。請求項２では、自車両が走行する車線
上に車両があれば、運転者の覚醒度が低いとそれに衝突
する可能性が高いので、自動ブレーキによる制動を開始
する覚醒度を自車線上に車両がいない場合よりも高く設
定する。また、自車両が走行する車線の隣接車線や対向
車線にも車両の存在が認識された場合にも、運転者の覚
醒度が低いと自車両が車線をはみ出して接触する可能性
があるので、自動ブレーキによる制動を開始する覚醒度
を隣接車線や対向車線に車両の存在が認識されない場合
よりも高く設定する。さらに、自車速度検出手段１３に
よって検出される自車速に基づき、自車両が高速走行中
であれば、事故発生の危険性が高く重大事故につながる
ので、自動ブレーキによる制動を開始する覚醒度を高速
走行中でない場合よりも高く設定する。また、請求項３
では、自車速度検出手段１３によって検出される自車速
に基づき、自車両が高速走行中であれば高速道路を走行
している可能性が高く、強い制動力をかけると後続車に
追突される恐れがあるので、高速走行でない場合よりも
制動力を弱くする。逆に、自車両が高速走行中でなけれ
ば、一般道路を走行している可能性が高く、弱い制動力
では制動距離が伸びて隣接車線にはみでる恐れがあるの
で、高速走行の場合よりも制動力を強くする。ただし、
この場合でも後続車に追突される恐れがあるので、自動
ブレーキによって制動力を発生させる前にブレーキラン
プだけを点滅させる自動ブレーキ予告時間を設定し、自
車両が高速走行をしていない場合には高速走行をしてい
る場合より長い自動ブレーキ予告時間を設定する。
【０００７】以上のようにして設定された制動開始条件
と制動方法に基づき、運転者覚醒状態検出手段１１によ
って検出される運転者の覚醒度から自動ブレーキを作動
させることにより、適切な制動タイミングや制御方法で
車両を停止させることができるようになる。また、上記
のように設定することで、ただ単純に制動開始条件の覚
醒度を高くしたり自動ブレーキ予告時間を長くするだけ
よりも、運転者の覚醒度を誤検出した時の自動ブレーキ
の誤動作を抑えることができるようになる。
と制動方法に基づき、運転者覚醒状態検出手段１１によ
って検出される運転者の覚醒度から自動ブレーキを作動
させることにより、適切な制動タイミングや制御方法で
車両を停止させることができるようになる。また、上記
のように設定することで、ただ単純に制動開始条件の覚
醒度を高くしたり自動ブレーキ予告時間を長くするだけ
よりも、運転者の覚醒度を誤検出した時の自動ブレーキ
の誤動作を抑えることができるようになる。
【０００８】
【発明の実施の形態】 以下、この発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。図２は、本実施の形態の構成
の概略を示したものである。ＣＣＤカメラ２１０は車両
のメーターパネル内に埋め込まれ、運転者の顔の表情を
撮影している。撮影された画像は画像処理システムＡ２
５０に送られる。画像処理部２５１では、運転者の眼が
開いているか（以後、開眼とする）閉じているか（以
後、閉眼とする）を検出する。覚醒度判断部２５２で
は、ある一定時間内で運転者の眼が開眼と判断された時
間をカウントし、そのパーセンテージを開眼度として算
出し、これを運転者の覚醒度として出力する。ＣＣＤカ
メラ２２０は車両の前部および後部に設置され、自車線
を中心とする走行風景を撮影している。レーザレーダ２
３０も車両の前部および後部に設置され、先行車および
後続車の存在の確認と車間距離の計測を行う。ＣＣＤカ
メラ２２０で撮影された画像およびレーザレーダ２３０
で計測されたデータ画像処理システムＢ２６０に送られ
る。画像処理部２６１では、先行車、後続車および隣接
車線の車両数を検出し、道路環境認識部２６２では、画
像処理部２６１の検出結果とレーザレーダ２３０からの
計測データを比較しながら、自車両の周囲の状況の認識
結果を出力する。速度センサ２４０は自車両の速度を検
出し出力する。
図面に基づいて説明する。図２は、本実施の形態の構成
の概略を示したものである。ＣＣＤカメラ２１０は車両
のメーターパネル内に埋め込まれ、運転者の顔の表情を
撮影している。撮影された画像は画像処理システムＡ２
５０に送られる。画像処理部２５１では、運転者の眼が
開いているか（以後、開眼とする）閉じているか（以
後、閉眼とする）を検出する。覚醒度判断部２５２で
は、ある一定時間内で運転者の眼が開眼と判断された時
間をカウントし、そのパーセンテージを開眼度として算
出し、これを運転者の覚醒度として出力する。ＣＣＤカ
メラ２２０は車両の前部および後部に設置され、自車線
を中心とする走行風景を撮影している。レーザレーダ２
３０も車両の前部および後部に設置され、先行車および
後続車の存在の確認と車間距離の計測を行う。ＣＣＤカ
メラ２２０で撮影された画像およびレーザレーダ２３０
で計測されたデータ画像処理システムＢ２６０に送られ
る。画像処理部２６１では、先行車、後続車および隣接
車線の車両数を検出し、道路環境認識部２６２では、画
像処理部２６１の検出結果とレーザレーダ２３０からの
計測データを比較しながら、自車両の周囲の状況の認識
結果を出力する。速度センサ２４０は自車両の速度を検
出し出力する。
【０００９】自動ブレーキ制御ユニッ卜２７０では、画
像処理システムＡ２５０から出力される運転車の覚醒度
情報と、画像処理システムＢ２６０から出力される自車
両の周囲の状況と、速度センサ２４０から出力される自
車速度情報を入力し、自動ブレーキの作動開始条件や制
動方法、自動ブレーキ作動開始の判断を行い、ブレーキ
油圧回路２８０内の自動ブレーキアクチュエータ２８１
へ出力する。また、ブレーキランプ２９０の点滅も制御
する。キャンセルスイッチ２７１は、本実施の形態が誤
動作をおこした場合に運転者の操作によって自動ブレー
キを解除する。自動ブレーキアクチュエータ２８１は、
自動ブレーキ制御ユニット２７０からの入力に基づき、
運転者が操作するブレーキ系から切り換えて自動ブレー
キをかけたり、ホイールシリンダー２８２へかかるブレ
ーキ液圧を制御したりする。
像処理システムＡ２５０から出力される運転車の覚醒度
情報と、画像処理システムＢ２６０から出力される自車
両の周囲の状況と、速度センサ２４０から出力される自
車速度情報を入力し、自動ブレーキの作動開始条件や制
動方法、自動ブレーキ作動開始の判断を行い、ブレーキ
油圧回路２８０内の自動ブレーキアクチュエータ２８１
へ出力する。また、ブレーキランプ２９０の点滅も制御
する。キャンセルスイッチ２７１は、本実施の形態が誤
動作をおこした場合に運転者の操作によって自動ブレー
キを解除する。自動ブレーキアクチュエータ２８１は、
自動ブレーキ制御ユニット２７０からの入力に基づき、
運転者が操作するブレーキ系から切り換えて自動ブレー
キをかけたり、ホイールシリンダー２８２へかかるブレ
ーキ液圧を制御したりする。
【００１０】次に、図２に示す実施の形態の自動ブレー
キ制御ユニッ卜２７０で行われる処理の詳細を説明す
る。図３は、自動ブレーキ制御ユニッ卜２７０で行われ
る処理のフローチャートである。車両のイグニッション
などにより制御ユニッ卜に電源が供給されるとステップ
３００よりプログラムの実行を開始する。ステップ３１
０では、自動ブレーキが作動する最低の覚醒度が設定さ
れる。本実施の形態では、開眼度５０を最低の制動開始
覚醒度としている。ステップ３２０では、図２の画像処
理システムＢ２６０より周囲の車両の状況が入力され
る。ステップ３２１では、自車両に後続車がいるかどう
か判断され、後続車がいる場合にはステップ３２２にお
いて制動開始覚醒度を高くする。本実施の形態では、開
眼度に１０加えている。ステップ３２３では、自車両に
先行車がいるかどうか判断され、先行車がいる場合には
ステップ３２４において、制動開始覚醒度を高くする。
本実施の形態では、開眼度に１０加えている。ステップ
３２５では、隣接車線に車両がいるかどうか判断され、
車両がいる場合にはステップ３２６において、制動開始
覚醒度を高くする。本実施の形態では、開眼度に５加え
ている。ステップ３３０では、図２の速度センサ２４０
より自車両の車速が入力される。ステップ３３１では、
自車両が高速走行しているかどうかが判断される。本実
施の形態では過去１０分間連続して５０ｋｍ／ｈ以上で
あった場合を高速走行中と判断している。ステップ３３
１において高速走行中と判断されると、ステップ３３２
において、制動開始覚醒度を高くする。本実施の形態で
は、開眼度に５加えている。さらにステップ３３３にお
いて、高速走行中の自動ブレーキの制動方法が設定され
る。本実施の形態では、高速走行中の場合、自動ブレー
キ予告時間を１．２秒、制動力を０．１５Ｇとしてい
る。また、ステップ３３１において高速走行中と判断さ
れない場合は、ステップ３３４において、高速走行中で
ない場合の自動ブレーキの制動方法が設定される。本実
施の形態では、自動ブレーキ予告時間を２秒、制動力を
０．２５Ｇとしている。ステップ３４０では、図２の画
像処理システムＡ２５０より運転者の覚醒度が入力され
る。ステップ２５０では、今回入力された覚醒度が制動
開始覚醒度以下であるか判断し、今回入力された覚醒度
が制動開始覚醒度よりも高い場合には、ステップ３１０
へ戻り、今回入力された覚醒度が制動開始覚醒度以下で
ある場合には、ステップ３６０において自動ブレーキが
作動する。ステップ３７０では、自動ブレーキの解除条
件が成立しているかを判断し、解除条件が成立している
場合にはステップ３１０に戻り、解除条件が成立してい
ない場合にはステップ３８０において、車両を停止させ
る。本実施の形態では、自動ブレーキ作動後５秒以内に
図２のキャンセルスイッチ２７１が押された場合に解除
条件が成立するものとしている。なお、本実施の形態で
は、ステップ３２２、３２４において、開眼度に定数を
加えるだけにしていたが、図２のレーザレーダ２３０か
ら得られる車間距離情報を用いて適切な制動開始覚醒度
を算出してもよい。
キ制御ユニッ卜２７０で行われる処理の詳細を説明す
る。図３は、自動ブレーキ制御ユニッ卜２７０で行われ
る処理のフローチャートである。車両のイグニッション
などにより制御ユニッ卜に電源が供給されるとステップ
３００よりプログラムの実行を開始する。ステップ３１
０では、自動ブレーキが作動する最低の覚醒度が設定さ
れる。本実施の形態では、開眼度５０を最低の制動開始
覚醒度としている。ステップ３２０では、図２の画像処
理システムＢ２６０より周囲の車両の状況が入力され
る。ステップ３２１では、自車両に後続車がいるかどう
か判断され、後続車がいる場合にはステップ３２２にお
いて制動開始覚醒度を高くする。本実施の形態では、開
眼度に１０加えている。ステップ３２３では、自車両に
先行車がいるかどうか判断され、先行車がいる場合には
ステップ３２４において、制動開始覚醒度を高くする。
本実施の形態では、開眼度に１０加えている。ステップ
３２５では、隣接車線に車両がいるかどうか判断され、
車両がいる場合にはステップ３２６において、制動開始
覚醒度を高くする。本実施の形態では、開眼度に５加え
ている。ステップ３３０では、図２の速度センサ２４０
より自車両の車速が入力される。ステップ３３１では、
自車両が高速走行しているかどうかが判断される。本実
施の形態では過去１０分間連続して５０ｋｍ／ｈ以上で
あった場合を高速走行中と判断している。ステップ３３
１において高速走行中と判断されると、ステップ３３２
において、制動開始覚醒度を高くする。本実施の形態で
は、開眼度に５加えている。さらにステップ３３３にお
いて、高速走行中の自動ブレーキの制動方法が設定され
る。本実施の形態では、高速走行中の場合、自動ブレー
キ予告時間を１．２秒、制動力を０．１５Ｇとしてい
る。また、ステップ３３１において高速走行中と判断さ
れない場合は、ステップ３３４において、高速走行中で
ない場合の自動ブレーキの制動方法が設定される。本実
施の形態では、自動ブレーキ予告時間を２秒、制動力を
０．２５Ｇとしている。ステップ３４０では、図２の画
像処理システムＡ２５０より運転者の覚醒度が入力され
る。ステップ２５０では、今回入力された覚醒度が制動
開始覚醒度以下であるか判断し、今回入力された覚醒度
が制動開始覚醒度よりも高い場合には、ステップ３１０
へ戻り、今回入力された覚醒度が制動開始覚醒度以下で
ある場合には、ステップ３６０において自動ブレーキが
作動する。ステップ３７０では、自動ブレーキの解除条
件が成立しているかを判断し、解除条件が成立している
場合にはステップ３１０に戻り、解除条件が成立してい
ない場合にはステップ３８０において、車両を停止させ
る。本実施の形態では、自動ブレーキ作動後５秒以内に
図２のキャンセルスイッチ２７１が押された場合に解除
条件が成立するものとしている。なお、本実施の形態で
は、ステップ３２２、３２４において、開眼度に定数を
加えるだけにしていたが、図２のレーザレーダ２３０か
ら得られる車間距離情報を用いて適切な制動開始覚醒度
を算出してもよい。
【００１１】次に、図２の自動ブレーキ制御ユニット２
７０で制御される自動ブレーキの動作を説明する。
７０で制御される自動ブレーキの動作を説明する。
【００１２】図４は、自動ブレーキの動作の様子を時系
列的に示したものである。自動ブレーキの動作が開始さ
れると、まず自動ブレーキ予告時間の間はブレーキラン
プ２９０の点滅だけを行う。その後、ブレーキ操作を開
始し、制動力が発生するようになる。このような動作の
制御を行うことで、周囲の車両の運転者に自車両が緊急
に停止することを早期に知らせることができるようにな
る。
列的に示したものである。自動ブレーキの動作が開始さ
れると、まず自動ブレーキ予告時間の間はブレーキラン
プ２９０の点滅だけを行う。その後、ブレーキ操作を開
始し、制動力が発生するようになる。このような動作の
制御を行うことで、周囲の車両の運転者に自車両が緊急
に停止することを早期に知らせることができるようにな
る。
【００１３】以上、本考案の実施の形態を図面により詳
述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限られ
るものではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲におけ
る設計の変更等があっても、本考案に含まれる。
述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限られ
るものではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲におけ
る設計の変更等があっても、本考案に含まれる。
【００１４】
【発明の効果】 以上説明してきたように、本発明によ
れば、その構成を自動ブレーキによる制動開始条件を、
自車両の周囲の車両の状況や自車両の速度により設定
し、また、制動方法も自車両の速度に応じて設定する構
成としたため、従来よりも適切な制動開始タイミングや
制動方法で車両を停止させることができるという効果が
得られる。
れば、その構成を自動ブレーキによる制動開始条件を、
自車両の周囲の車両の状況や自車両の速度により設定
し、また、制動方法も自車両の速度に応じて設定する構
成としたため、従来よりも適切な制動開始タイミングや
制動方法で車両を停止させることができるという効果が
得られる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】実施の形態の構成図である。
【図３】実施の形態の構成図中の自動ブレーキ制御ユニ
ットで実行される処理のフローチャートである。
ットで実行される処理のフローチャートである。
【図４】自動ブレーキの動作状態を説明する図である。
１１ 運転者覚醒状態検出手段 １２ 周囲状況認識手段 １３ 自車速度検出手段 １４ 制動開始条件設定手段 １５ 制動方法設定手段 １６ 制動開始判断手段 １７ 自動制動手段
Claims (3)
- 【請求項１】 運転者の意識がどれだけはっきりしてい
るかを検出する運転者覚醒状態検出手段と、 自車両の周囲を走行する車両の状況を認識する周囲状況
認識手段と、 自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、 該自車速度検出手段から得られる自車速度と前記周囲状
況認識手段から得られる自車両の周囲の状況に基づいて
運転者がどのような状態の場合に自動ブレーキを開始す
るかを設定する制動開始条件設定手段と、 前記自車速度検出手段から得られる自車速度に基づいて
どのような自動ブレーキをかけるかを設定する制動方法
設定手段と、 前記運転者覚醒状態検出手段から得られる運転者の覚醒
状態に基づいて自動ブレーキを開始するかどうかを判断
する制動開始判断手段と、 該制動開始判断手段から得られる自動ブレーキ開始信号
と前記制動方法設定手段から得られる制動方法に基づい
て自車両にブレーキをかける自動制動手段と、を有する
ことを特徴とする車両用自動ブレーキ。 - 【請求項２】 前記制動開始条件設定手段における自動
ブレーキによる制動を開始する条件を設定する方法とし
て、運転者の意識がどれだけはっきりしているかを表す
覚醒度合いをパラメータとし、前記周囲状況認識手段か
ら得られる自車両の周囲の車両の状況に基づき、先行車
や後続車がいる場合や周囲の車両の数が多い場合にはよ
り意識のはっきりした覚醒度合いを制動開始条件とし、
また、前記自車速度検出手段から得られる自車両の速度
に基づき、自車両が高速走行をしている場合にはより意
識のはっきりした覚醒度合いを制動開始条件とすること
を特徴とする請求項１記載の車両用自動ブレーキ。 - 【請求項３】 前記制動方法設定手段における制動方法
の設定方法として、前記自動制動手段によって発生され
る自動ブレーキにおいて、制動力を発生させる前にブレ
ーキランプだけを点滅させる自動ブレーキ予告時間を設
定し、前記自車速度検出手段から得られる自車両の速度
に基づき、自車両が高速走行をしている場合には高速走
行をしていない場合より弱い制動力で自動ブレーキをか
け、自車両が高速走行をしていない場合には高速走行を
している場合より長い自動ブレーキ予告時問を設定する
ことを特徴とする請求項１または２記載の車両用自動ブ
レーキ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6094396A JPH09249104A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6094396A JPH09249104A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09249104A true JPH09249104A (ja) | 1997-09-22 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-03-18 JP JP6094396A patent/JPH09249104A/ja active Pending
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