JPH09267686A - 先行車制動識別装置および車両制御装置 - Google Patents
先行車制動識別装置および車両制御装置Info
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- JPH09267686A JPH09267686A JP7917196A JP7917196A JPH09267686A JP H09267686 A JPH09267686 A JP H09267686A JP 7917196 A JP7917196 A JP 7917196A JP 7917196 A JP7917196 A JP 7917196A JP H09267686 A JPH09267686 A JP H09267686A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行車の制動操作を、運転者の知覚と同程度
に逸早く検出して、自車の減速制御や先行車との車間距
離制御を違和感なく実行可能な先行車制動識別装置およ
び車両制御装置を提供する。 【解決手段】 車載カメラにて撮像された前方画像を認
識処理して先行車におけるブレーキランプの点灯を検出
する認識手段を備え、特に前方画像中における所定の赤
色領域における明度のヒストグラム分布の度合、例えば
その標準偏差からブレーキランプの点灯を判断すること
で、周囲環境の影響を受けることなくその検出を確実に
行う。そしてブレーキランプの点灯を検出した時には警
報を発したり、制動機構やスロットル機構を操作して減
速制御や車間距離制御を行う。
に逸早く検出して、自車の減速制御や先行車との車間距
離制御を違和感なく実行可能な先行車制動識別装置およ
び車両制御装置を提供する。 【解決手段】 車載カメラにて撮像された前方画像を認
識処理して先行車におけるブレーキランプの点灯を検出
する認識手段を備え、特に前方画像中における所定の赤
色領域における明度のヒストグラム分布の度合、例えば
その標準偏差からブレーキランプの点灯を判断すること
で、周囲環境の影響を受けることなくその検出を確実に
行う。そしてブレーキランプの点灯を検出した時には警
報を発したり、制動機構やスロットル機構を操作して減
速制御や車間距離制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は先行車の制動操作を
逸早く検出して、例えば自車を減速したり、先行車との
車間距離を効果的に補正することのできる先行車制動識
別装置および車両制御装置に関する。
逸早く検出して、例えば自車を減速したり、先行車との
車間距離を効果的に補正することのできる先行車制動識
別装置および車両制御装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】近時、車両に搭載されたレーザレ
ーダ等により先行車との車間距離を計測し、この車間距
離情報と車速センサにより求められる自車の速度情報と
に基づいてアクセルやブレーキ等の制御を行い、走行上
安全な車間距離を保つ制御システムの開発が種々進めら
れている。また特開平４−２１５５４１号公報には後続
車との車間距離を検出し、この車間距離と自車の速度お
よび減速度とに従ってブレーキランプを点灯することで
後続車に自車の減速状態を報知し、安全走行を促す技術
が開示されている。
ーダ等により先行車との車間距離を計測し、この車間距
離情報と車速センサにより求められる自車の速度情報と
に基づいてアクセルやブレーキ等の制御を行い、走行上
安全な車間距離を保つ制御システムの開発が種々進めら
れている。また特開平４−２１５５４１号公報には後続
車との車間距離を検出し、この車間距離と自車の速度お
よび減速度とに従ってブレーキランプを点灯することで
後続車に自車の減速状態を報知し、安全走行を促す技術
が開示されている。
【０００３】このように最近では、車両の走行速度に応
じた車間距離を確保して安全走行を図る上での種々の技
術が開発されている。
じた車間距離を確保して安全走行を図る上での種々の技
術が開発されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで先行車におけ
るブレーキペダルの踏み込み操作に伴って該先行車のブ
レーキランプが点灯すると、運転者は一般にブレーキラ
ンプの点灯を認識した時点で自車を制動（ブレーキ）操
作したり、或いはブレーキペダルに足を掛けて制動操作
準備を行い、先行車との車間距離を保とうとする。しか
しレーザレーダによって先行車との車間距離を検出して
自車速度を制御する上述したシステムにおいては、先行
車の減速に伴ってその車間距離が縮まるまで自車に対す
る制動が加えられないので、その制動タイミングと先行
車のブレーキランプ点灯の視認タイミングとの間にずれ
が生じ、その制御に違和感が生じることが否めない。
るブレーキペダルの踏み込み操作に伴って該先行車のブ
レーキランプが点灯すると、運転者は一般にブレーキラ
ンプの点灯を認識した時点で自車を制動（ブレーキ）操
作したり、或いはブレーキペダルに足を掛けて制動操作
準備を行い、先行車との車間距離を保とうとする。しか
しレーザレーダによって先行車との車間距離を検出して
自車速度を制御する上述したシステムにおいては、先行
車の減速に伴ってその車間距離が縮まるまで自車に対す
る制動が加えられないので、その制動タイミングと先行
車のブレーキランプ点灯の視認タイミングとの間にずれ
が生じ、その制御に違和感が生じることが否めない。
【０００５】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、先行車の制動操作を逸早く検出
して、自車の減速制御や先行車との車間距離制御を違和
感なく実行することのできる先行車制動識別装置および
車両制御装置を提供することにある。
たもので、その目的は、先行車の制動操作を逸早く検出
して、自車の減速制御や先行車との車間距離制御を違和
感なく実行することのできる先行車制動識別装置および
車両制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
べく本発明に係る先行車制動識別装置は、車両前方の画
像を入力する車載カメラと、この車載カメラにて撮像さ
れた前方画像を認識処理して先行車におけるブレーキラ
ンプの点灯を検出する認識手段とを具備したことを特徴
とする。
べく本発明に係る先行車制動識別装置は、車両前方の画
像を入力する車載カメラと、この車載カメラにて撮像さ
れた前方画像を認識処理して先行車におけるブレーキラ
ンプの点灯を検出する認識手段とを具備したことを特徴
とする。
【０００７】つまり車載カメラにて撮像される前方画像
から先行車のブレーキランプの点灯を認識することで、
運転者によるブレーキランプ点灯の視覚的な認識タイミ
ングと同程度に、先行車の制動操作を逸早く検出するよ
うにしたことを特徴としている。特に請求項２に記載の
発明は前記認識手段の具体的な構成として、前方画像中
における所定の赤色領域を検出する手段と、検出された
赤色領域における明度のヒストグラム分布を求める手段
と、このヒストグラム分布の度合からブレーキランプの
点灯を判断する手段とを備えたことを特徴としている。
つまり前方画像中の赤色領域の明度のヒストグラムの分
布に基づいて先行車のブレーキランプの点灯を検出する
ことで、周囲環境の影響を受けることなくその検出を確
実に行い得るようにしたことを特徴としている。
から先行車のブレーキランプの点灯を認識することで、
運転者によるブレーキランプ点灯の視覚的な認識タイミ
ングと同程度に、先行車の制動操作を逸早く検出するよ
うにしたことを特徴としている。特に請求項２に記載の
発明は前記認識手段の具体的な構成として、前方画像中
における所定の赤色領域を検出する手段と、検出された
赤色領域における明度のヒストグラム分布を求める手段
と、このヒストグラム分布の度合からブレーキランプの
点灯を判断する手段とを備えたことを特徴としている。
つまり前方画像中の赤色領域の明度のヒストグラムの分
布に基づいて先行車のブレーキランプの点灯を検出する
ことで、周囲環境の影響を受けることなくその検出を確
実に行い得るようにしたことを特徴としている。
【０００８】また請求項３に記載の発明は、特に請求項
１に記載の先行車制動識別装置において、前記認識手段
にて先行車のブレーキランプの点灯が検出されたとき、
これを先行車における制動操作と判断して警報を発する
警報手段を備えたことを特徴としている。更に請求項４
に記載の車両制御装置は、車両前方の画像を入力する車
載カメラと、この車載カメラにて撮像された前方画像を
認識処理して先行車におけるブレーキランプの点灯を検
出する認識手段と、この認識手段による検出結果に従っ
て自車の挙動を制御する制御手段とを具備したことを特
徴としている。つまり前方画像を認識処理する認識手段
により先行車のブレーキランプの点灯が検出されたと
き、その検出結果に従って制御手段を駆動することでに
自車の挙動を制御するようにしたことを特徴としてい
る。
１に記載の先行車制動識別装置において、前記認識手段
にて先行車のブレーキランプの点灯が検出されたとき、
これを先行車における制動操作と判断して警報を発する
警報手段を備えたことを特徴としている。更に請求項４
に記載の車両制御装置は、車両前方の画像を入力する車
載カメラと、この車載カメラにて撮像された前方画像を
認識処理して先行車におけるブレーキランプの点灯を検
出する認識手段と、この認識手段による検出結果に従っ
て自車の挙動を制御する制御手段とを具備したことを特
徴としている。つまり前方画像を認識処理する認識手段
により先行車のブレーキランプの点灯が検出されたと
き、その検出結果に従って制御手段を駆動することでに
自車の挙動を制御するようにしたことを特徴としてい
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る先行車制動識別装置と、この先行車制動識別装置を備
えて構成される車両制御装置の一実施形態について説明
する。図１は一実施形態に係る先行車制動識別装置、お
よびこの先行車制動識別装置を備えた車両制御装置の概
略的なハードウェア構成を示す図である。この装置は基
本的には図１に示すように、車両１の前方画像を撮像入
力するＣＣＤカラーカメラ等からなる車載カメラ２と、
車両前方の他車（先行車）や障害物等を検出するスキャ
ンニング方式のレーザレーダ３とを備えている。またこ
の装置は、車載カメラ２およびレーザレーダ３により検
出される車両前方情報、更には図示しない車速センサ等
により検出される自車情報に従って、エンジン４のスロ
ットルアクチエータ（スロットル機構）５や、ブレーキ
機構（図示せず）のブレーキアクチエータ６の作動を制
御するコントローラ７を備えて構成される。尚、コント
ローラ７は、ＭＰＵ（マルチ・プロセシング・ユニッ
ト）を主体とする電子制御ユニット（ＥＣＵ）として実
現される。
る先行車制動識別装置と、この先行車制動識別装置を備
えて構成される車両制御装置の一実施形態について説明
する。図１は一実施形態に係る先行車制動識別装置、お
よびこの先行車制動識別装置を備えた車両制御装置の概
略的なハードウェア構成を示す図である。この装置は基
本的には図１に示すように、車両１の前方画像を撮像入
力するＣＣＤカラーカメラ等からなる車載カメラ２と、
車両前方の他車（先行車）や障害物等を検出するスキャ
ンニング方式のレーザレーダ３とを備えている。またこ
の装置は、車載カメラ２およびレーザレーダ３により検
出される車両前方情報、更には図示しない車速センサ等
により検出される自車情報に従って、エンジン４のスロ
ットルアクチエータ（スロットル機構）５や、ブレーキ
機構（図示せず）のブレーキアクチエータ６の作動を制
御するコントローラ７を備えて構成される。尚、コント
ローラ７は、ＭＰＵ（マルチ・プロセシング・ユニッ
ト）を主体とする電子制御ユニット（ＥＣＵ）として実
現される。
【００１０】この装置が有する特徴的な機能（制御プロ
セス）は、図２にその機能的な概念をシステム構成図と
して示すように、特に前記車載カメラ２により撮像入力
される車両前方のカラー画像に基づいて先行車情報を視
覚的に捕らえ、この先行車情報に従って先行車の挙動を
認知・判断し（知覚）、その認知・判断結果に従ってそ
の旨のメッセージを運転者に報知したり、アクセル・ブ
レーキ操作を行うことで自車の挙動を制御（動作）する
点にある。
セス）は、図２にその機能的な概念をシステム構成図と
して示すように、特に前記車載カメラ２により撮像入力
される車両前方のカラー画像に基づいて先行車情報を視
覚的に捕らえ、この先行車情報に従って先行車の挙動を
認知・判断し（知覚）、その認知・判断結果に従ってそ
の旨のメッセージを運転者に報知したり、アクセル・ブ
レーキ操作を行うことで自車の挙動を制御（動作）する
点にある。
【００１１】即ち、視覚的に検出される先行車の情報
は、例えば前方画像として先行車を捕らえたときの視差
の大きさＡ、その視野角の変化Ｂ、更には前方画像中に
おける先行車のブレーキランプの点灯Ｃ等からなる。そ
して上記視差の大きさＡを認識処理することにより、ス
テレオ視の原理に基づいて先行車と自車との車間距離Ｄ
が求められる。また視野角の変化Ｂに着目することで、
つまり前方画像中における先行車の視野角が大きくなる
か小さくなるかにより、先行車と自車との相対速度Ｅが
求められる。更に後述するように前方画像中における先
行車のブレーキランプの点灯Ｃを認識することで、先行
車におけるブレーキ操作、つまりブレーキペダルの踏み
込み操作による減速予知Ｆを行うことができる。
は、例えば前方画像として先行車を捕らえたときの視差
の大きさＡ、その視野角の変化Ｂ、更には前方画像中に
おける先行車のブレーキランプの点灯Ｃ等からなる。そ
して上記視差の大きさＡを認識処理することにより、ス
テレオ視の原理に基づいて先行車と自車との車間距離Ｄ
が求められる。また視野角の変化Ｂに着目することで、
つまり前方画像中における先行車の視野角が大きくなる
か小さくなるかにより、先行車と自車との相対速度Ｅが
求められる。更に後述するように前方画像中における先
行車のブレーキランプの点灯Ｃを認識することで、先行
車におけるブレーキ操作、つまりブレーキペダルの踏み
込み操作による減速予知Ｆを行うことができる。
【００１２】判断処理Ｇは、上述した如く認識される車
間距離Ｄ、相対速度Ｅ、減速予知Ｆの情報を統合的に判
断することで、例えば先行車の減速状況や、これに伴う
自車の速度制御の必要性等を判定する。そして先行車と
の車間距離が短いとき、或いは車速が速いときに先行車
の減速が判断された場合、例えば先行車が減速している
旨の情報を運転者に報知Ｈし、更には前記スロットアク
チエータ５やブレーキアクチエータ６を制御操作Ｉして
自車の挙動（車速や先行車に対する車間距離）を制御す
るものとなっている。つまり前方画像の認識処理によっ
て先行車のブレーキランプの点灯が認識（検出）された
とき、これを先行車の減速操作であると判断してその旨
を示すメッセージや警報を発したり（報知Ｈ）、或いは
アクセル・ブレーキ操作（操作Ｉ）により自車を減速し
て先行車との車間距離を確保するものとなっている。
間距離Ｄ、相対速度Ｅ、減速予知Ｆの情報を統合的に判
断することで、例えば先行車の減速状況や、これに伴う
自車の速度制御の必要性等を判定する。そして先行車と
の車間距離が短いとき、或いは車速が速いときに先行車
の減速が判断された場合、例えば先行車が減速している
旨の情報を運転者に報知Ｈし、更には前記スロットアク
チエータ５やブレーキアクチエータ６を制御操作Ｉして
自車の挙動（車速や先行車に対する車間距離）を制御す
るものとなっている。つまり前方画像の認識処理によっ
て先行車のブレーキランプの点灯が認識（検出）された
とき、これを先行車の減速操作であると判断してその旨
を示すメッセージや警報を発したり（報知Ｈ）、或いは
アクセル・ブレーキ操作（操作Ｉ）により自車を減速し
て先行車との車間距離を確保するものとなっている。
【００１３】前方画像の認識処理による先行車のブレー
キランプ点灯の検出について詳しく説明すると、この処
理は、例えば図３に示す手順に従って実行される。即
ち、この処理は車載カメラ２により求められる前方画像
（カラー画像）を入力し（ステップＳ１）、その画像中
の特定の赤色領域を抽出することから行われる（ステッ
プＳ２）。この特定の赤色領域の抽出は、例えば図４の
(ａ)に示す前方画像を構成する画素の色相と彩度に着目
し、図５に示す色空間（ＨＳＩ空間）において特定の彩
度領域で、且つ赤を主体とする所定範囲の色相領域に存
在する画素のまとまり領域を図４の(ｂ)に示すように抽
出することによってなされる。
キランプ点灯の検出について詳しく説明すると、この処
理は、例えば図３に示す手順に従って実行される。即
ち、この処理は車載カメラ２により求められる前方画像
（カラー画像）を入力し（ステップＳ１）、その画像中
の特定の赤色領域を抽出することから行われる（ステッ
プＳ２）。この特定の赤色領域の抽出は、例えば図４の
(ａ)に示す前方画像を構成する画素の色相と彩度に着目
し、図５に示す色空間（ＨＳＩ空間）において特定の彩
度領域で、且つ赤を主体とする所定範囲の色相領域に存
在する画素のまとまり領域を図４の(ｂ)に示すように抽
出することによってなされる。
【００１４】しかる後、前方画像中から抽出された赤色
領域のそれぞれについてその大きさを判定し、更には図
４の(ｃ)に示すようにその外接長方形を求める等の特徴
点抽出を行い、所定の条件を満たす基調図形を抽出する
（ステップＳ３）。この基調図形の抽出処理により、例
えば微小な面積の赤色領域が認識対象から除外され、ま
た先行車以外の背景画像部分から抽出されるランダム性
の強い赤色領域の除外が行われる。
領域のそれぞれについてその大きさを判定し、更には図
４の(ｃ)に示すようにその外接長方形を求める等の特徴
点抽出を行い、所定の条件を満たす基調図形を抽出する
（ステップＳ３）。この基調図形の抽出処理により、例
えば微小な面積の赤色領域が認識対象から除外され、ま
た先行車以外の背景画像部分から抽出されるランダム性
の強い赤色領域の除外が行われる。
【００１５】そして前方画像中から特定の赤色領域の基
調図形が検出されたならば（ステップＳ４）、次にその
赤色領域の左右対称性や入力画像中における位置関係等
に基づき、当該赤色領域がブレーキランプ領域を含む領
域であるか否かを判定する。つまり検出された赤色領域
が、ブレーキランプを含む、所謂リアコンビネーション
ランプの領域であるか否かを判定する（ステップＳ
５）。
調図形が検出されたならば（ステップＳ４）、次にその
赤色領域の左右対称性や入力画像中における位置関係等
に基づき、当該赤色領域がブレーキランプ領域を含む領
域であるか否かを判定する。つまり検出された赤色領域
が、ブレーキランプを含む、所謂リアコンビネーション
ランプの領域であるか否かを判定する（ステップＳ
５）。
【００１６】しかる後、上述した如く判定されたブレー
キランプを含む所定の赤色領域についてその赤色成分の
明度に着目し、明度のヒストグラムの分布を求める（ス
テップＳ６）。そしてその分布の度合を、例えばヒスト
グラムの標準偏差が規定値以上であるか否かとして判定
し、これによってブレーキランプが点灯しているか否か
を判断する（ステップＳ７）。具体的には赤色領域の面
積Ｓに対して、明度がｉである画素の数がｈiとして示
されるとき、その標準偏差σを σ2 ＝（Σｉ2・ｈi）／Ｓ −｛（Σｉ・ｈi）／Ｓ｝2 として算出し、その標準偏差値σが所定の閾値よりも大
きいか否かを判断することにより、ブレーキランプの点
灯の検出が行われる。
キランプを含む所定の赤色領域についてその赤色成分の
明度に着目し、明度のヒストグラムの分布を求める（ス
テップＳ６）。そしてその分布の度合を、例えばヒスト
グラムの標準偏差が規定値以上であるか否かとして判定
し、これによってブレーキランプが点灯しているか否か
を判断する（ステップＳ７）。具体的には赤色領域の面
積Ｓに対して、明度がｉである画素の数がｈiとして示
されるとき、その標準偏差σを σ2 ＝（Σｉ2・ｈi）／Ｓ −｛（Σｉ・ｈi）／Ｓ｝2 として算出し、その標準偏差値σが所定の閾値よりも大
きいか否かを判断することにより、ブレーキランプの点
灯の検出が行われる。
【００１７】即ち、本発明者等の種々の実験によれば、
日陰において撮像される車両画像のブレーキランプ部
（赤色領域）における明度のヒストグラム分布は、その
点灯時と非点灯時において図６に示すような傾向を示
し、また日向における同様な明度のヒストグラム分布は
図７に示すような傾向を示す。つまり図６及び図７にそ
れぞれ示すようにブレーキランプの非点灯時における明
度のヒストグラムは、全体的にその明度がほぼ等しく、
或る狭い領域に明度が集中する傾向を示す。これに対し
てブレーキランプの点灯時には、赤色領域の一部が局部
的に明るくなってそのヒストグラムの分布に偏りが生
じ、全体的な明度にバラツキが生じることが明らかとな
った。
日陰において撮像される車両画像のブレーキランプ部
（赤色領域）における明度のヒストグラム分布は、その
点灯時と非点灯時において図６に示すような傾向を示
し、また日向における同様な明度のヒストグラム分布は
図７に示すような傾向を示す。つまり図６及び図７にそ
れぞれ示すようにブレーキランプの非点灯時における明
度のヒストグラムは、全体的にその明度がほぼ等しく、
或る狭い領域に明度が集中する傾向を示す。これに対し
てブレーキランプの点灯時には、赤色領域の一部が局部
的に明るくなってそのヒストグラムの分布に偏りが生
じ、全体的な明度にバラツキが生じることが明らかとな
った。
【００１８】本発明はこのようなブレーキランプの点灯
・非点灯により、ブレーキランプ部の赤色領域における
明度のヒストグラム分布に現われる違いに着目すること
で、ブレーキランプの点灯による制動操作を、視覚的な
観点から逸早く検出するものとなっている。ちなみに図
６及び図７に示す日陰および日向での明度のヒストグラ
ムの分布とその標準偏差についてまとめると、次表のよ
うになる。
・非点灯により、ブレーキランプ部の赤色領域における
明度のヒストグラム分布に現われる違いに着目すること
で、ブレーキランプの点灯による制動操作を、視覚的な
観点から逸早く検出するものとなっている。ちなみに図
６及び図７に示す日陰および日向での明度のヒストグラ
ムの分布とその標準偏差についてまとめると、次表のよ
うになる。
【００１９】
【表１】
【００２０】この表に示されるように、ブレーキランプ
部の赤色領域における最大明度や平均明度は、日陰や日
向等の環境によって大きく変化し、これらの情報からブ
レーキランプの点灯・非点灯を判定することは困難では
あるが、その明度のヒストグラムの分布（標準偏差）に
着目した場合、日陰や日向等の環境変化に拘わることな
く、或る一定の条件で、例えば標準偏差値が［３５］以
上であるか否かによってブレーキランプの点灯を確認す
ることが可能となる。前述したステップＳ７における判
定処理は、このような技術的観点に立脚してブレーキラ
ンプの点灯を検出している。
部の赤色領域における最大明度や平均明度は、日陰や日
向等の環境によって大きく変化し、これらの情報からブ
レーキランプの点灯・非点灯を判定することは困難では
あるが、その明度のヒストグラムの分布（標準偏差）に
着目した場合、日陰や日向等の環境変化に拘わることな
く、或る一定の条件で、例えば標準偏差値が［３５］以
上であるか否かによってブレーキランプの点灯を確認す
ることが可能となる。前述したステップＳ７における判
定処理は、このような技術的観点に立脚してブレーキラ
ンプの点灯を検出している。
【００２１】しかしてブレーキランプの点灯が確認され
たならば、例えば先行車との車間距離が短いか否かを判
定し（ステップＳ８）、車間距離が短い場合にはブザー
の鳴動等によって先行車の制動操作を運転者に報知した
り、或いはアクセル・ブレーキ制御を実行する（ステッ
プＳ９）。このアクセル・ブレーキ制御は、例えばアク
セル機構のスロットル・アクチエータ５を閉じ、更には
ブレーキ機構におけるブレーキ・アクチエータ６を作動
させる等して、自車を減速させ、先行車との車間距離を
確保することにより実行される。
たならば、例えば先行車との車間距離が短いか否かを判
定し（ステップＳ８）、車間距離が短い場合にはブザー
の鳴動等によって先行車の制動操作を運転者に報知した
り、或いはアクセル・ブレーキ制御を実行する（ステッ
プＳ９）。このアクセル・ブレーキ制御は、例えばアク
セル機構のスロットル・アクチエータ５を閉じ、更には
ブレーキ機構におけるブレーキ・アクチエータ６を作動
させる等して、自車を減速させ、先行車との車間距離を
確保することにより実行される。
【００２２】かくして上述した如く先行車のブレーキラ
ンプの点灯を検出し、先行車が減速操作している旨の情
報を報知したり、アクセル・オフやブレーキ制御を実行
する先行車制動識別装置（車両制御装置）によれば、先
行車においてブレーキ・ペダル操作がなされ、これに伴
ってブレーキランプが点灯した時点で、先行車を視野に
捕らえている運転者の知覚とほぼ同時にその制動操作自
体を逸早く認知することができるので、自車の制動制御
や車間距離制御をタイミング良く実行することができ
る。従って違和感のない運転フィーリングを確保しなが
ら、走行安全性を確保することが可能となる。
ンプの点灯を検出し、先行車が減速操作している旨の情
報を報知したり、アクセル・オフやブレーキ制御を実行
する先行車制動識別装置（車両制御装置）によれば、先
行車においてブレーキ・ペダル操作がなされ、これに伴
ってブレーキランプが点灯した時点で、先行車を視野に
捕らえている運転者の知覚とほぼ同時にその制動操作自
体を逸早く認知することができるので、自車の制動制御
や車間距離制御をタイミング良く実行することができ
る。従って違和感のない運転フィーリングを確保しなが
ら、走行安全性を確保することが可能となる。
【００２３】また先行車のブレーキランプの検出時に、
これを運転者に報知するので、運転者の走行安全性に対
する意識を高めることができる等の効果も奏せられる。
尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
い。例えば先行車のブレーキランプの点灯が検出された
とき、即時、自車を減速制御するのではなく、先行車と
の車間距離や車速等に応じて、その制御を選択的に作動
させることも勿論可能である。具体的には車間距離が十
分離れているような場合には、ブレーキ制御を行わない
ようにし、車間距離が短い場合にのみブレーキ制御を実
行するようにすれば良い。またレーザレーダ２による先
行車の挙動情報を併用して上述した制御を行うことも勿
論可能である。また前方画像からの赤色領域の抽出処理
についても種々の画像処理技術を適宜採用可能であり、
また赤色フィルタを装着したモノクローム・カメラを介
して赤色成分の前方画像を得、これを認識処理するよう
にしても良い。その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施することができる。
これを運転者に報知するので、運転者の走行安全性に対
する意識を高めることができる等の効果も奏せられる。
尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
い。例えば先行車のブレーキランプの点灯が検出された
とき、即時、自車を減速制御するのではなく、先行車と
の車間距離や車速等に応じて、その制御を選択的に作動
させることも勿論可能である。具体的には車間距離が十
分離れているような場合には、ブレーキ制御を行わない
ようにし、車間距離が短い場合にのみブレーキ制御を実
行するようにすれば良い。またレーザレーダ２による先
行車の挙動情報を併用して上述した制御を行うことも勿
論可能である。また前方画像からの赤色領域の抽出処理
についても種々の画像処理技術を適宜採用可能であり、
また赤色フィルタを装着したモノクローム・カメラを介
して赤色成分の前方画像を得、これを認識処理するよう
にしても良い。その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
載カメラにて撮像された前方画像を認識処理して先行車
におけるブレーキランプの点灯を検出する認識手段を具
備しているので、運転者によるブレーキランプ点灯の視
覚的な認識タイミングと同程度に先行車の制動操作を逸
早く検出することができる。
載カメラにて撮像された前方画像を認識処理して先行車
におけるブレーキランプの点灯を検出する認識手段を具
備しているので、運転者によるブレーキランプ点灯の視
覚的な認識タイミングと同程度に先行車の制動操作を逸
早く検出することができる。
【００２５】特に請求項２に記載の発明によれば、前記
認識手段として、前方画像中における所定の赤色領域を
検出し、その赤色領域における明度のヒストグラム分布
の度合からブレーキランプの点灯を判断することを特徴
としている。従って前方画像を入力する周囲環境の影響
を受けることなく、ブレーキランプ点灯の検出を確実に
行うことができる。
認識手段として、前方画像中における所定の赤色領域を
検出し、その赤色領域における明度のヒストグラム分布
の度合からブレーキランプの点灯を判断することを特徴
としている。従って前方画像を入力する周囲環境の影響
を受けることなく、ブレーキランプ点灯の検出を確実に
行うことができる。
【００２６】例えば前方画像における色相成分から面積
的に所定のまとまりをなす赤色領域を抽出し、該赤色領
域の形状と前記前方画像中における位置関係とに従って
ブレーキランプ領域を含む赤色領域を特定するので、認
識処理の対象とする領域を簡易にして確実に特定し得
る。また前記所定の赤色領域における明度のヒストグラ
ム分布に基づくブレーキランプの点灯判断を、例えばそ
の標準偏差に基づいて行うことで、その評価の基準を安
定に、しかも客観的に設定することができる。
的に所定のまとまりをなす赤色領域を抽出し、該赤色領
域の形状と前記前方画像中における位置関係とに従って
ブレーキランプ領域を含む赤色領域を特定するので、認
識処理の対象とする領域を簡易にして確実に特定し得
る。また前記所定の赤色領域における明度のヒストグラ
ム分布に基づくブレーキランプの点灯判断を、例えばそ
の標準偏差に基づいて行うことで、その評価の基準を安
定に、しかも客観的に設定することができる。
【００２７】そして請求項３に記載の発明によれば、前
記認識手段にて先行車のブレーキランプの点灯が検出さ
れたとき、これを先行車における制動操作と判断して警
報を発する警報手段を備えているので、先行車の制動操
作を運転者に確実に伝えることができる。更に請求項４
に記載の車両制御装置によれば、車載カメラにて撮像さ
れた前方画像を認識処理して先行車におけるブレーキラ
ンプの点灯を検出し、この認識結果に従って自車の挙動
を制御するので、運転者の知覚とほぼ同時に、違和感な
く自車の挙動を制御することができるので、その運転フ
ィーリングを高めることができる。特に前記制御手段の
具体的な形態として、例えば先行車の制動操作が検出さ
れたときに制動機構を作動させたり、或いはスロットル
機構と制動機構とを制御して先行車との車間距離を制御
するようにすれば、運転フィーリングを損なうことなし
に走行安全性を高めることが可能となる。
記認識手段にて先行車のブレーキランプの点灯が検出さ
れたとき、これを先行車における制動操作と判断して警
報を発する警報手段を備えているので、先行車の制動操
作を運転者に確実に伝えることができる。更に請求項４
に記載の車両制御装置によれば、車載カメラにて撮像さ
れた前方画像を認識処理して先行車におけるブレーキラ
ンプの点灯を検出し、この認識結果に従って自車の挙動
を制御するので、運転者の知覚とほぼ同時に、違和感な
く自車の挙動を制御することができるので、その運転フ
ィーリングを高めることができる。特に前記制御手段の
具体的な形態として、例えば先行車の制動操作が検出さ
れたときに制動機構を作動させたり、或いはスロットル
機構と制動機構とを制御して先行車との車間距離を制御
するようにすれば、運転フィーリングを損なうことなし
に走行安全性を高めることが可能となる。
【図１】本発明の一実施形態に係る先行車制動識別装
置、およびこの先行車制動識別装置を備えた車両制御装
置の概略的なハードウェア構成を示す図。
置、およびこの先行車制動識別装置を備えた車両制御装
置の概略的なハードウェア構成を示す図。
【図２】実施例装置が有する特徴的な機能（制御プロセ
ス）を概念的に示すシステム構成図。
ス）を概念的に示すシステム構成図。
【図３】前方画像の認識処理による先行車のブレーキラ
ンプ点灯の検出処理手順を示す図。
ンプ点灯の検出処理手順を示す図。
【図４】画像処理の概念を模式的に示す図。
【図５】画像処理に用いられる色相関を示すＨＳＩ空間
の概念を示す図。
の概念を示す図。
【図６】日陰における前方画像のブレーキランプ領域
（赤色領域）における明度ヒストグラムを示す図。
（赤色領域）における明度ヒストグラムを示す図。
【図７】日向における前方画像のブレーキランプ領域
（赤色領域）における明度ヒストグラムを示す図。
（赤色領域）における明度ヒストグラムを示す図。
１ 車両 ２ 車載カメラ ３ レーザレーダ ５ スロットル・アクチエータ ６ ブレーキ・アクチエータ ７ コントローラ
Claims (4)
- 【請求項１】 車両前方の画像を入力する車載カメラ
と、この車載カメラにて撮像された前方画像を認識処理
して先行車におけるブレーキランプの点灯を検出する認
識手段とを具備したことを特徴とする先行車制動識別装
置。 - 【請求項２】 前記認識手段は、前方画像中における所
定の赤色領域を検出する手段と、検出された赤色領域に
おける明度のヒストグラム分布を求める手段と、このヒ
ストグラム分布の度合からブレーキランプの点灯を判断
する手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の
先行車制動識別装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の先行車制動識別装置に
おいて、前記認識手段にて先行車のブレーキランプの点
灯が検出されたとき、先行車における制動操作と判断し
て警報を発する警報手段を備えたことを特徴とする先行
車制動識別装置。 - 【請求項４】 車両前方の画像を入力する車載カメラ
と、この車載カメラにて撮像された前方画像を認識処理
して先行車におけるブレーキランプの点灯を検出する認
識手段と、この認識手段による検出結果に従って自車の
挙動を制御する制御手段とを具備したことを特徴とする
車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7917196A JPH09267686A (ja) | 1996-04-01 | 1996-04-01 | 先行車制動識別装置および車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7917196A JPH09267686A (ja) | 1996-04-01 | 1996-04-01 | 先行車制動識別装置および車両制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09267686A true JPH09267686A (ja) | 1997-10-14 |
Family
ID=13682537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7917196A Withdrawn JPH09267686A (ja) | 1996-04-01 | 1996-04-01 | 先行車制動識別装置および車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09267686A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1341140A1 (en) * | 2002-03-01 | 2003-09-03 | Hitachi Ltd. | Vehicle control apparatus |
| KR101218835B1 (ko) * | 2010-08-30 | 2013-01-07 | 주식회사 만도 | 영상 분석을 통한 헤드라이트 제어 장치 및 그의 헤드라이트 온/오프 제어 방법 |
| DE102012110883A1 (de) | 2011-11-17 | 2013-05-23 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Außenumgebungserkennungsvorrichtung und Außenumgebungserkennungsverfahren |
| CN103770761A (zh) * | 2012-10-24 | 2014-05-07 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 自动刹车系统 |
| KR20140139215A (ko) * | 2013-05-27 | 2014-12-05 | 현대자동차주식회사 | 스마트 크루즈 장치 및 그 제어 방법 |
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| FR3046760A1 (fr) * | 2016-01-20 | 2017-07-21 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de signalisation de probleme de feu arriere a un vehicule, et dispositif associe |
| US10065614B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-09-04 | Hyundai Motor Company | System and method for variably controlling regenerative braking |
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| JP2021163181A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および車両制御装置 |
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| CN114435355A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于前车尾灯识别的智能驾驶控制方法及存储介质 |
-
1996
- 1996-04-01 JP JP7917196A patent/JPH09267686A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030603 |