JP2021163181A - 車両および車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本開示に係る車両は、第1の車輪と、第2の車輪と、車体と、送波部と、受波部と、第1の撮像部とを備える。車体は、第1の車輪及び第2の車輪に結合され、第1の車輪及び第2の車輪によって移動可能である。送波部は、車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する。受波部は、車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波が物体に反射された反射音波を受波する。第1の撮像部は、前方を撮像する。車両は、物体が先行車両であり、かつ、先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、先行車両と車両との車間距離が第1の距離以上となる位置で停止する。また、車両は、物体が先行車両であり、かつ、先行車両のブレーキランプが消灯している場合は、先行車両と車両との車間距離が第1の距離よりも短い第2の距離以上となる位置で停止する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施形態に係る車両制御装置を備える車両1の一例を示す図である。図1に示すように、車両1は、車体2と、車体2に所定方向に沿って配置された2対の車輪3とを備える。2対の車輪3は、1対のフロントタイヤ3f及び1対のリアタイヤ3rを備える。
上述の第1の実施形態では、先行車両91のブレーキランプが消灯している場合、車両1の走行を制限する走行制限制御の実行条件を緩和していた。この第2の実施形態では、先行車両91のブレーキランプが消灯している場合において、車両1の周囲の環境が所定の条件を満たす場合には、走行制限制御の実行条件を追加緩和する。
上述の第1、第2の実施形態では、走行制限制御の一例として、制動制御を採用した場合について説明した。この第3の実施形態では、さらに、走行制限制御として加速抑制を実行する。
上述の第1から第3の実施形態では、走行制限制御を緩和する条件について説明した。この第4の実施形態では、走行制限制御の緩和を抑制する条件に付いて説明する。
上述の第4の実施形態では、第1の撮像装置6aによって撮像された車両1の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、走行制限制御の緩和をしないとしたが、走行制限制御の緩和を抑制する条件は、庫に限定されるものではない。
また、上述の第1から第4の実施形態および変形例を適宜組み合せても良い。例えば、第2の実施形態の走行制限制御の実行条件を追加緩和する条件は、第3の実施形態の加速抑制の緩和にも適用されても良い。また、例えば、第2の実施形態の走行制限制御の実行条件を追加緩和する条件と、第4の実施形態または変形例1の走行制限制御の緩和を抑制する条件の両方を組み合わせても良い。
2 車体
3 車輪
5,5f,5r 送受波部
6 撮像装置
6a 第1の撮像装置
6b 第2の撮像装置
11 ペダル装置
12 車速演算装置
13 マイクロフォン
14 加速制御装置
15 制動制御装置
50 測距装置
51 送波部
52 受波部
91 先行車両
92 後続車両
93 先々行車両
100 車両制御装置
101 物体検知部
102 画像認識部
103 判定部
104 走行制御部
Claims (24)
- 第1の車輪と、
第2の車輪と、
前記第1の車輪及び前記第2の車輪に結合され、前記第1の車輪及び前記第2の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第1の撮像部と、を備えた車両であって、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が第1の距離以上となる位置で停止する、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第1の距離よりも短い第2の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが点灯している場合において、前記先行車両と停止中の前記車両との車間距離が第1の距離以下である場合は発進せず、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合において、前記先行車両と停止中の前記車両との車間距離が前記第1の距離よりも短い第2の距離以下である場合は発進しない、
車両。 - 請求項1または2に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第1の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記車両の後続車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の車両であって、
前記車両の周囲の音を検出するマイクロフォン、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記マイクロフォンによって検出された前記先行車両または後続車両のエンジン音の音量が上昇した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の車両であって、
後方を撮像する第2の撮像部、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第2の撮像部によって撮像された後続車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第1の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプの点灯の有無に関わらず、前記先行車両と前記車両との車間距離が第1の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両ではない場合、前記物体と前記車両との距離が第1の距離以上となる位置で停止する、
車両。 - 請求項1から10のいずれか1項に記載の車両であって、
前記受波部が受波した前記反射音波に基づいて、前記物体を検出する、
車両。 - 第1の車輪と、
第2の車輪と、
前記第1の車輪及び前記第2の車輪に結合され、前記第1の車輪及び前記第2の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第1の撮像部と、を備えた車両に搭載可能な車両制御装置であって、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が第1の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行し、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第1の距離よりも短い第2の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが点灯している場合において、前記先行車両と停止中の前記車両との車間距離が第1の距離以下である場合は発進しないように制動動作を実行し、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合において、前記先行車両と停止中の前記車両との車間距離が前記第1の距離よりも短い第2の距離以下である場合は発進しないように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12または13に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第1の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から14のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から15のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記車両の後続車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から16のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、前記車両の周囲の音を検出するマイクロフォン、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記マイクロフォンによって検出された前記先行車両または後続車両のエンジン音の音量が上昇した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から17のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から18のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、後方を撮像する第2の撮像部、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第2の撮像部によって撮像された後続車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第2の距離よりも短い第3の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から19のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記第1の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプの点灯の有無に関わらず、前記先行車両と前記車両との車間距離が第1の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から20のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両ではない場合、前記物体と前記車両との距離が第1の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。 - 請求項12から21のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記受波部が受波した前記反射音波に基づいて、前記物体を検出する、
車両制御装置。 - 第1の車輪と、
第2の車輪と、
前記第1の車輪及び前記第2の車輪に結合され、前記第1の車輪及び前記第2の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第1の撮像部と、を備えた車両であって、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記車両の加速度が第1の加速度以下となり、
検出された前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記車両の加速度が前記第1の加速度よりも大きい第2の加速度以下となる、
車両。 - 第1の車輪と、
第2の車輪と、
前記第1の車輪及び前記第2の車輪に結合され、前記第1の車輪及び前記第2の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第1の撮像部と、を備えた車両に搭載可能な車両制御装置であって、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記車両の加速度が第1の加速度以下となるように加速抑制を実行し、
検出された前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第1の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記車両の加速度が前記第1の加速度よりも大きい第2の加速度以下となるように加速抑制を実行する、
車両制御装置。
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