DE102021106236A1

DE102021106236A1 - Fahrzeug und Fahrzeugsteuerverfahren

Info

Publication number: DE102021106236A1
Application number: DE102021106236.5A
Authority: DE
Inventors: Hiroki Yamashita; Shingo Kawahara; Sumiaki Hazama; Yoshimasa Okabe
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2021-03-15
Publication date: 2021-09-30
Also published as: JP2021163181A; CN113525381B; US11827221B2; US20210300367A1; JP7042450B2; CN113525381A

Abstract

Ein Fahrzeug ist offenbart, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung enthält. Die Fahrzeugsteuervorrichtung bestimmt, ob ein Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und ob ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet oder nicht. Wenn das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und sein Bremslicht leuchtet, sendet die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Bremsanforderung, die die Bremssteuervorrichtung anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein erster Abstand. Wenn das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und sein Bremslicht nicht leuchtet, sendet die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Bremsanforderung, die die Bremssteuervorrichtung anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand gleich oder größer ist als ein zweiter Abstand, der kleiner ist als der erste Abstand.

Description

Gebiet
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung betreffen ein Fahrzeug und ein Fahrzeugsteuerverfahren.
Hintergrund
Bisher ist eine an einem Fahrzeug montierte Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug unter Verwendung der Reflexion einer Schallwelle oder einer elektromagnetischen Welle bekannt. Es war auch eine Technik zum Unterdrücken eines Beschleunigens bei einem Fahrzeug oder Ausführen einer Bremssteuerung des Fahrzeugs bekannt, um zu verhindern, dass das Fahrzeug mit einem Hindernis zusammenstößt (beispielsweise japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2015-009599).
Jedoch weist aufgrund der Einschränkung des Verhaltens eines Fahrzeugs durch eine solche Technik ein Fahrzeug manchmal eine Schwierigkeit beim Durchführen eines sanften Vorgangs angesichts der Situation der Umgebung auf, wenn sich das Fahrzeug in Bewegung setzt oder beschleunigt.
Daher besteht Bedarf, dass ein Fahrzeug einen sanften Vorgang angesichts der Situation der Umgebung durchführt, wenn sich das Fahrzeug in Bewegung setzt oder beschleunigt.
Zusammenfassung
Ein Fahrzeug gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält einen Fahrzeugaufbau, eine Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung eine erste Bildaufnahmevorrichtung, eine Abstandsmessvorrichtung, eine Bremssteuervorrichtung und eine Fahrzeugsteuervorrichtung. Der Fahrzeugaufbau ist ausgelegt, durch eine Vielzahl von Rädern beweglich zu sein. Die Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung ist am Fahrzeugaufbau vorgesehen. Die Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung ist ausgelegt, eine Schallwelle oder eine elektromagnetische Welle auszusenden und eine reflektierte Welle zu empfangen, die eine Reflexion der Schallwelle oder der elektromagnetischen Welle von einem Objekt ist. Die erste Bildaufnahmevorrichtung ist ausgelegt, ein Bild eines Blicks nach vom vom Fahrzeug aus aufzunehmen. Die Abstandsmessvorrichtung ist ausgelegt, unter Verwendung der reflektierten Welle einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu berechnen. Die Bremssteuervorrichtung ist ausgelegt, auf eine Bremsanforderung hin Bremsen am Fahrzeugaufbau zu betätigen. Die Fahrzeugsteuervorrichtung ist ausgelegt, auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes zu bestimmen, ob das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und ob ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet oder nicht; wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer als ein erster Abstand ist; und wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet, eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer als ein zweiter Abstand ist, der kleiner ist als der erste Abstand.
Figurenliste

1 ist eine Abbildung, die ein Beispiel eines Fahrzeugs darstellt, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform enthält;
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Aufbaus des Fahrzeugs darstellt, das die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform enthält; und
3 ist eine Abbildung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt;
6 ist eine Abbildung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und anderen umgebenden Fahrzeugen gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt; und
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt.

Genaue Beschreibung
Im Folgenden ist eine Beschreibung von Ausführungsformen eines Fahrzeugs und einer Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß dieser Offenbarung mit Bezugnahme auf die Zeichnung dargelegt.
Erste Ausführungsform
1 ist eine Abbildung, die ein Beispiel eines Fahrzeugs 1 darstellt, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform enthält. Wie in 1 dargestellt, enthält das Fahrzeug 1 einen Fahrzeugaufbau 2 und zwei Paare von Rädern 3, die am Fahrzeugaufbau 2 entlang einer vorgegebenen Richtung angeordnet sind. Die beiden Paare von Rädern 3 enthalten ein Paar Vorderräder 3f und ein Paar Hinterräder 3r.
Die in 1 dargestellten Vorderräder 3f sind ein Beispiel von „erstem Rad“ in dieser Ausführungsform. Weiter sind die Hinterräder 3r ein Beispiel von „zweitem Rad“ in dieser Ausführungsform. Das in 1 dargestellte Fahrzeug 1 enthält vier Räder 3, aber die Anzahl von Rädern 3 ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 1 ein zweirädriges Fahrzeug sein.
Der Fahrzeugaufbau 2 ist mit den Rädern 3 verbunden und ist durch die Räder 3 imstande, sich zu bewegen. In diesem Fall ist die vorgegebene Richtung, entlang der die beiden Paare von Rädern 3 angeordnet sind, eine Fahrtrichtung (Bewegungsrichtung) des Fahrzeugs 1, und das Fahrzeug 1 kann sich beispielsweise durch ein Schalten einer Gangschaltung vorwärts bewegen oder rückwärts bewegen. Weiter kann der Fahrzeugaufbau 2 durch ein Lenken durch einen Fahrer nach rechts oder links die Richtung ändern.
Weiter enthält der Fahrzeugaufbau 2 einen Vorderendbereich V, der ein Endbereich auf der Seite der Vorderräder 3f ist, und einen Hinterendbereich H, der ein Endbereich auf der Seite der Hinterräder 3r ist. Der Fahrzeugaufbau 2 weist eine im Wesentlichen rechteckige Form bei Blick von oben auf den Fahrzeugaufbau 2 auf, und vier Ecken der im Wesentlichen rechteckigen Form können auch als Endbereiche bezeichnet sein.
Ein Paar Stoßstangen 4 ist nahe den unteren Enden jeweils des vorderen und hinteren Endbereichs V und H des Fahrzeugaufbaus 2 vorgesehen. Unter dem Paar Stoßstangen 4 bedeckt eine vordere Stoßstange 4f die gesamte Vorderfläche und einen Teil der Seitenfläche um den unteren Endbereich des Fahrzeugaufbaus 2. Unter dem Paar Stoßstangen 4 bedeckt eine hintere Stoßstange 4r die gesamte Rückfläche und einen Teil der Seitenfläche um den unteren Endbereich des Fahrzeugaufbaus 2.
Wellen-Sende-/Empfangseinheiten 5f und 5r, ausgelegt, Wellen, wie etwa eine Ultrasachallwelle, zu senden/empfangen, sind an vorgegebenen Endbereichen des Fahrzeugaufbaus 2 angeordnet. Zum Beispiel sind eine oder mehrere Wellen-Sende-/Empfangseinheiten 5f an der vorderen Stoßstange 4f angeordnet und sind eine oder mehrere Wellen-Sende-/Empfangseinheiten 5r an der hinteren Stoßstange 4r angeordnet. Die Wellen-Sende-/Empfangseinheiten 5f und 5r sind im Folgenden einfach als „Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5“ bezeichnet, wenn diese Wellen-Sende-/Empfangseinheiten 5f und 5r nicht besonders voneinander unterschieden sind. Weiter sind die Anzahl und die Positionen der Wellen-Sende-/Empfangseinheiten 5 nicht auf das in 1 dargestellte Beispiel beschränkt.
In dieser Ausführungsform ist als ein Beispiel der Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 beschrieben, bei dem Sonar verwendet wird, das Ultraschallwellen benutzt. Alternativ kann die Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 ein Radar sein, ausgelegt, elektromagnetische Wellen zu senden/empfangen. Alternativ kann das Fahrzeug 1 sowohl mit dem Sonar als auch dem Radar versehen sein.
Das Fahrzeug 1 enthält eine erste Bildaufnahmevorrichtung 6a, ausgelegt, ein Bild des Blicks nach vom vom Fahrzeug 1 aus aufzunehmen, und eine zweite erste Bildaufnahmevorrichtung 6b, ausgelegt, ein Bild des Blicks nach hinten vom Fahrzeug 1 aus aufzunehmen. Die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a und die zweite Bildaufnahmevorrichtung 6b sind Kameras, imstande, ein Farbbild aufzunehmen. Durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a und die zweite Bildaufnahmevorrichtung 6b aufgenommene Bilder können Bewegtbilder oder Standbilder sein. Die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a ist ein Beispiel der „ersten Bildaufnahmeeinheit“ in dieser Ausführungsform. Weiter ist die zweite Bildaufnahmevorrichtung 6b ein Beispiel der „zweiten Bildaufnahmeeinheit“ in dieser Ausführungsform. In dieser Ausführungsform bezieht sich der Ausdruck „Bild“ auf ein durch eine Bildaufnahmevorrichtung 6 aufgenommenes Bild, wenn das Bild nicht besonders eingeschränkt ist.
Im Folgenden sind die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a und die zweite Bildaufnahmevorrichtung 6b einfach als „Bildaufnahmevorrichtung 6“ bezeichnet, wenn diese erste Bildaufnahmevorrichtung 6a und zweite Bildaufnahmevorrichtung 6b nicht voneinander unterschieden zu werden brauchen. Weiter genügt es, dass das Fahrzeug 1 zumindest die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a enthält, und die zweite Bildaufnahmevorrichtung 6b ist nicht unerlässlich. Weiter kann das Fahrzeug 1 weitere Bildaufnahmevorrichtungen enthalten, zusätzlich zu der ersten Bildaufnahmevorrichtung 6a und der zweiten Bildaufnahmevorrichtung 6b.
Weiter kann die Bildaufnahmevorrichtung 6 eine in das Fahrzeug 1 eingebaute Kamera sein oder kann beispielsweise eine zusätzlich an das Fahrzeug 1 montierte Dashcam sein.
Weiter ist eine Fahrzeugsteuervorrichtung 100 im Fahrzeug 1 montiert. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung (ein Computer), die im Fahrzeug 1 montiert sein kann, und ist beispielsweise eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder eine Bordeinheit (OBU), die im Fahrzeug 1 vorgesehen ist. Alternativ kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 eine externe Vorrichtung sein, die nahe dem Armaturenbrett des Fahrzeugs 1 eingebaut ist.
Weiter kann eine Mobilfunk-Endeinrichtung, wie etwa ein Smartphone, als ein Beispiel der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 verwendet sein. Wenn diese Anordnung angewendet ist, ist angenommen, dass die Mobilfunk-Endeinrichtung Informationen, wie etwa die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, von der elektronischen Steuereinheit oder einer weiteren ähnlichen Vorrichtung, die im Fahrzeug 1 montiert ist, über ein drahtloses Netzwerk oder ein anderes Netzwerk erlangt.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Aufbaus des Fahrzeugs 1 darstellt, das die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 gemäß dieser Ausführungsform enthält. Wie in 2 dargestellt, enthält das Fahrzeug 1 die Bildaufnahmevorrichtung 6, die Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5, eine Abstandsmessvorrichtung 50, eine Pedalvorrichtung 11, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung 12, ein Mikrofon 13, eine Beschleunigungssteuervorrichtung 14, eine Bremssteuervorrichtung 15 und eine Fahrzeugsteuervorrichtung 100.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 100, die Abstandsmessvorrichtung 50, die Pedalvorrichtung 11, die Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung 12, das Mikrofon 13, die Beschleunigungssteuervorrichtung 14 und die Bremssteuervorrichtung 15 sind kommunikationstechnisch miteinander beispielsweise über ein Fahrzeug-Bordnetzwerk verbunden. Das Fahrzeug-Bordnetzwerk ist beispielsweise aufgebaut als ein Controller Area Network (CAN). Weiter können die Bildaufnahmevorrichtung 6 und die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 über das CAN miteinander verbunden sein oder können beispielsweise über ein zweckbestimmtes Kabel miteinander verbunden sein.
Wie in 2 dargestellt, enthält die Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 eine Wellensendeeinheit 51 und eine Wellenempfangseinheit 52. Die Wellensendeeinheit 51 ist ausgelegt, eine Schallwelle, wie etwa eine Ultraschallwelle, oder eine elektromagnetische Welle auszusenden. Die Wellenempfangseinheit 52 ist ausgelegt, eine reflektierte Welle zu empfangen, die eine Reflexion einer Schallwelle oder einer elektromagnetischen Welle von einem Objekt ist, die durch die Wellensendeeinheit 51 ausgesendet ist. In der Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 sind die Wellensendeeinheit 51 und die Wellenempfangseinheit 52 miteinander gepaart, und die Wellenempfangseinheit 52 ist nahe der Wellensendeeinheit 51 angeordnet, sodass die Wellenempfangseinheit 52 eine reflektierte Welle empfangen kann, die von einer durch die Wellensendeeinheit 51 gesendeten Schallwelle stammt.
Die Abstandsmessvorrichtung 50 ist ausgelegt, ein Objekt um das Fahrzeug 1 auf Grundlage eines Ergebnisses des Sendens/Empfangens einer Schallwelle oder einer elektromagnetischen Welle durch die Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 zu erfassen. Zum Beispiel erfasst die Abstandsmessvorrichtung 50 ein Objekt auf Grundlage einer durch die Wellenempfangseinheit 52 empfangenen reflektierten Welle.
Im Folgenden umfasst in dieser Ausführungsform das Objekt beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein vor dem Fahrzeug 1 kreuzendes Fahrzeug, ein Hindernis auf einer Straße, eine Wand oder einen Fußgänger.
Genauer erlangt die Abstandsmessvorrichtung 50 verschiedene Arten von Signalen von der Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5. Von der Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 erlangte Signale umfassen beispielsweise ein Wellensendezeitsignal, das einen Zeitpunkt angibt, zu dem die Wellensendeeinheit 51 eine Schallwelle gesendet hat, ein Wellenempfangszeitsignal, das einen Zeitpunkt angibt, zu dem die Wellenempfangseinheit 52 eine reflektierte Welle empfangen hat, und ein Empfangswellensignal, das eine durch die Wellenempfangseinheit 52 empfangene reflektierte Welle angibt.
Wenn die Stärke einer durch das Reflexionswellensignal angegebenen reflektierten Welle gleich oder größer ist als ein vorgegebener Schwellwert, erfasst die Abstandsmessvorrichtung 50 ein Objekt innerhalb eines Sendebereichs einer Schallwelle oder einer elektromagnetischen Welle. Weiter benutzt die Abstandsmessvorrichtung 50 das von der Wellensendeeinheit 51 erlangte Wellensendezeitsignal und das von der Wellenempfangseinheit 52 erlangte Wellenempfangszeitsignal, um einen Sendezeitraum einer Schall- oder elektromagnetischen Welle zu berechnen, der ein Zeitraum zwischen einer Zeit, zu der eine Schall- oder elektromagnetische Welle gesendet und von einem Hindernis (einem Objekt) reflektiert wurde, und einer Zeit ist, zu der die reflektierte Welle als primäre reflektierte Welle empfangen wird. Weiter berechnet die Abstandsmessvorrichtung 50 einen Sendeabstand der Schallwelle oder elektromagnetischen Welle auf Grundlage dieses Sendezeitraums. Der Sendeabstand ist ein Umlaufabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Hindernis. Auf diese Weise berechnet die Abstandsmessvorrichtung 50 den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Hindernis. Die Abstandsmessvorrichtung 50 sendet als Objekterfassungsergebnis Informationen, die angeben, ob ein Objekt erfasst ist, und Informationen, die den Abstand zwischen dem erfassten Objekt und dem Fahrzeug 1 angeben, über das Fahrzeug-Bordnetzwerk an die Fahrzeugsteuervorrichtung 100.
Weiter erlangt die Pedalvorrichtung 11 einen durch einen
Beschleunigungsaufnehmer, der nicht gezeigt ist, erfassten Betätigungsbetrag eines Gaspedals und berechnet Informationen über die Beschleunigung des Fahrzeugs 1, wie etwa eine Gaspedalstellung und eine Gaspedalstellungsrate. Die Pedalvorrichtung 11 sendet die berechneten Informationen über die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 über das Fahrzeug-Bordnetzwerk an die Fahrzeugsteuervorrichtung 100.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung 12 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf Grundlage einer von einem Raddrehzahlaufnehmer, der nicht gezeigt ist, erlangten Raddrehzahl. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung 12 kann beispielsweise eine von der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 verschiedene elektronische Steuereinheit sein. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung 12 sendet die berechnete Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 über das Fahrzeug-Bordnetzwerk an die Fahrzeugsteuervorrichtung 100.
Das Mikrofon 13 ist ausgelegt, ein Geräusch um das Fahrzeug 1 zu erfassen. Die Anzahl von am Fahrzeug 1 zu montierenden Mikrofonen 13 ist nicht besonders eingeschränkt. Die Mikrofone 13 können beispielsweise jeweils an den vorderen und hinteren Endbereichen des Fahrzeugs 1 eingebaut sein. Alternativ kann das Mikrofon 13 am vorderen Endbereich des Fahrzeugs 1 eingebaut sein. Das Mikrofon 13 sendet ein Signal, das das erfasste Geräusch angibt, über das Fahrzeug-Bordnetzwerk an die Fahrzeugsteuervorrichtung 100.
Die Beschleunigungssteuervorrichtung 14 ist ausgelegt, eine Einschränkung der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 gemäß einer Steuerung durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 zu steuern. Die Beschleunigungssteuervorrichtung 14 ist beispielsweise ein Gaspedalstellglied. Weiter kann die Beschleunigungssteuervorrichtung 14 Informationen über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 an die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 senden. Die Steuerung des Einschränkens der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 derart, dass die Beschleunigung gleich oder kleiner ist als eine vorgegebene Beschleunigung, ist als Beschleunigungsunterdrückung bezeichnet.
Die Bremssteuervorrichtung 15 ist ausgelegt, einen Bremsvorgang zum Bremsen des Fahrzeugs 1 gemäß einer Steuerung durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 auszuführen. In dieser Ausführungsform bedeutet der Bremsvorgang, dass die Bremssteuervorrichtung 15 ein automatisches Bremsen anwendet, um das Fahrzeug 1 anzuhalten. Genauer hält die Bremssteuervorrichtung 15, wenn die Bremssteuervorrichtung 15 eine Bremsanforderung von der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 empfangen hat, das Fahrzeug 1 an, indem sie ein automatisches Bremsen beim Fahrzeug 1 anwendet. Der Bremsvorgang kann ein Vorgang des Verringerns der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 sein.
Die Beschleunigungsunterdrückung (oder -einschränkung) und die Bremssteuerung sind jeweils ein Beispiel der „Fahreinschränkungssteuerung“ des Einschränkens der Fahrt des Fahrzeugs 1.
Als Nächstes sind Funktionen der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 beschrieben. Wie in 2 dargestellt, enthält die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 eine Objekterfassungseinheit 101, eine Bilderkennungseinheit 102, eine Bestimmungseinheit 103 und eine Fahrsteuereinheit 104.
Funktionen der Objekterfassungseinheit 101, der Bilderkennungseinheit 102, der Bestimmungseinheit 103 und der Fahrsteuereinheit 104 sind durch Software umgesetzt. Zum Beispiel ist die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 als ein Computer aufgebaut, der eine Zentraleinheit (CPU), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und einen Nur-Lese-Speicher (ROM) enthält. Ferner kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 weiter ein nichtflüchtiges Speichermedium enthalten, wie etwa einen Flash-Speicher oder ein Festplattenlaufwerk (HDD). Durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in dieser Ausführungsform auszuführende Programme sind beispielsweise vorab im ROM oder dergleichen gespeichert und vorgesehen. Die CPU der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 führt diese Programme aus, um die Funktionen der Objekterfassungseinheit 101, der Bilderkennungseinheit 102, der Bestimmungseinheit 103 und der Fahrsteuereinheit 104 auszuführen.
Die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in dieser Ausführungsform auszuführenden Programme können zum Vorsehen ausgelegt sein, auf einem computerlesbaren Datenträger, wie etwa einer CD-ROM, einer flexiblen Platte (FD), einer CD-R oder einer Digital Versatile Disc (DVD) als Datei in einem installierbaren oder ausführbaren Format aufgezeichnet zu sein. Weiter können die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in dieser Ausführungsform auszuführenden Programme ausgelegt sein, auf einem Computer gespeichert zu sein, der mit einem Netzwerk, wie etwa dem Internet, verbunden ist, und zum Vorsehen über das Netzwerk heruntergeladen zu werden. Weiter können die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in dieser Ausführungsform auszuführenden Programme ausgelegt sein, über ein Netzwerk, wie etwa das Internet, vorgesehen oder verteilt zu werden.
Die Objekterfassungseinheit 101 bestimmt die Position und die Größe eines Objekts um das Fahrzeug 1 und den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt auf Grundlage eines durch die Abstandsmessvorrichtung 50 erlangten Objekterfassungsergebnisses. Weiter kann die Objekterfassungseinheit 101 die Tatsache, ob sich das Objekt bewegt hat, eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit auf Grundlage von Objekterfassungsergebnissen bestimmen, die eine Vielzahl von Malen in einer Zeitreihe erlangt sind.
Weiter kann die Objekterfassungseinheit 101 auch die oben beschriebene Funktion der Abstandsmessvorrichtung 50 aufweisen. In diesem Fall erfasst die Abstandsmessvorrichtung 101 ein Objekt auf Grundlage einer durch die Wellenempfangseinheit 52 empfangenen reflektierten Welle.
Die Bilderkennungseinheit 102 bestimmt, ob ein Bremslicht eines dem Fahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, auf Grundlage eines Bildes des Blicks nach vorn vom Fahrzeug 1 aus, das von der ersten Bildaufnahmevorrichtung 6a erlangt ist. Zum Beispiel erfasst die Bilderkennungseinheit 102 die Rückfläche des vorausfahrenden Fahrzeugs, die in dem Bild aufgezeichnet ist, durch eine Bildverarbeitungstechnik, wie etwa einen Mustervergleich. Wenn die Bilderkennungseinheit 102 die Rückfläche des vorausfahrenden Fahrzeugs auf Grundlage des Bildes nicht erfasst hat, bestimmt die Bilderkennungseinheit 102, dass kein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 vorhanden ist.
In dieser Ausführungsform bezieht sich das dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug auf ein Fahrzeug, das sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, unter Fahrzeugen, die auf derselben Fahrspur fahren oder halten wie derjenigen des Fahrzeugs 1.
Weiter extrahiert die Bilderkennungseinheit 102 einen roten Bildbereich als einen Kandidaten des Bremslichts aus einem Bildbereich des Bildes, in dem die Rückfläche des vorausfahrenden Fahrzeugs aufgezeichnet ist. Die Bilderkennungseinheit 102 erfasst ein Paar Bremslichter, die an horizontal symmetrischen Positionen der Rückfläche des vorausfahrenden Fahrzeugs eingebaut sind, innerhalb des Kandidaten des Bremslichts beispielsweise auf Grundlage der Größe des Bildbereichs des Kandidaten des Bremslichts und der Position des Kandidaten des Bremslichts auf der Rückfläche des vorausfahrenden Fahrzeugs. Dann bestimmt die Bilderkennungseinheit 102, ob das Bremslicht leuchtet oder nicht, auf Grundlage der Lichtstärke eines Bildbereichs, in dem das erfasste Bremslicht aufgezeichnet ist.
In dieser Ausführungsform ist der Vorgang des Bestimmens, ob das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, auf Grundlage des Bildes als „Bremslicht-Ein-/Aus-Bestimmungsvorgang“ bezeichnet. Die Bilderkennungseinheit 102 kann den Bremslicht-Ein-/Aus-Bestimmungsvorgang auf Grundlage eines Bildes eines Frames durchführen oder kann den Bremslicht-Ein-/Aus-Bestimmungsvorgang unter Verwendung eines Bildes aus einer Vielzahl von fortlaufenden Frames durchführen. Die Technik des Bremslicht-Ein-/Aus-Bestimmungsvorgangs ist nicht auf die oben beschriebene Technik beschränkt.
Die Bestimmungseinheit 103 bestimmt, ob eine Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung des Einschränkens der Fahrt des Fahrzeugs 1 zu lockern ist.
Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als ein Schwellwert, bestimmt die Bestimmungseinheit 103, dass das Fahrzeug 1 angehalten ist oder bei niedriger Geschwindigkeit fährt. Der Schwellwert beträgt beispielsweise 2 Kilometer pro Stunde, ist aber nicht darauf beschränkt.
Weiter bestimmt die Bestimmungseinheit 103, ob das erfasste Objekt ein dem Fahrzeug 1 vorausfahrendes Fahrzeug ist, auf Grundlage des durch die Objekterfassungseinheit 101 erlangten Erkennungsergebnisses und des durch die Bilderkennungseinheit 102 erlangten Bilderkennungsergebnisses. Wenn beispielsweise die Bilderkennungseinheit 102 kein vorausfahrendes Fahrzeug auf Grundlage des Bildes erkannt hat, ist das erfasste Objekt kein vorausfahrendes Fahrzeug.
Wenn beispielsweise das erfasste Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, legt die Bestimmungseinheit 103 einen ersten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 fest. Der festgelegte Mindest-Fahrzeugabstand wird in einer Speichervorrichtung der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 gespeichert, wie etwa beispielsweise einem RAM oder einem Flash-Speicher.
Der Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 ist ein Soll-Mindest-Fahrzeugabstand, dass ein automatisches Bremsen durch die Fahreinschränkungssteuerung der weiter unten beschriebenen Fahrsteuereinheit 104 angewendet wird, um das Fahrzeug 1 zum Halten zu bringen. In diesem Fall, wenn sich das Fahrzeug 1 in Bewegung gesetzt hat und die weiter unten beschriebene Fahrsteuereinheit 104 bestimmt hat, dass der Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 den ersten Abstand erreichen soll, wird ein automatisches Bremsen angewendet, um das Fahrzeug 1 anzuhalten. Weiter wird in diesem Fall, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem angehaltenen Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug bereits gleich oder kleiner ist als der erste Abstand, ein automatisches Bremsen angewendet, um zu bewirken, dass sich das Fahrzeug nicht in Bewegung setzt. Eine solche Fahreinschränkungssteuerung kann die Möglichkeit reduzieren, dass sich das Fahrzeug 1 aufgrund beispielsweise einer irrtümlichen Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer des Fahrzeugs 1 auf das vorausfahrende Fahrzeug zu in Bewegung setzt, wenn das Fahrzeug 1 und das vorausfahrenden Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 einander nah sind.
3 ist eine Abbildung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug 91 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Zum Beispiel ist angenommen, wie in 3 dargestellt, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 vor dem Fahrzeug 1 befindet und das Fahrzeug 1 und das vorausfahrende Fahrzeug 91 angehalten sind, um beispielsweise bei einer Verkehrsampel auf Grün zu warten. In diesem Fall wird, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet und sich das Fahrzeug 1 in Bewegung gesetzt hat, das automatische Bremsen angewendet, bevor der Fahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 den ersten Abstand erreicht, und dadurch wird der Fahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 gleich oder größer als der erste Abstand gehalten.
Weiter legt die Bestimmungseinheit 103, wenn beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als der Schwellwert, das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist und das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, einen zweiten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 fest.
In diesem Fall, wenn sich das Fahrzeug 1 in Bewegung gesetzt hat und die weiter unten beschriebene Fahrsteuereinheit 104 bestimmt hat, dass der Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug den zweiten Abstand erreichen soll, wird ein automatisches Bremsen angewendet, um das Fahrzeug 1 anzuhalten. Weiter wird in diesem Fall, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem angehaltenen Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug bereits gleich oder kleiner ist als der zweite Abstand, ein automatisches Bremsen angewendet, sodass sich das Fahrzeug 1 nicht in Bewegung setzt.
Es ist angenommen, dass der zweite Abstand kleiner ist als der erste Abstand. Mit anderen Worten, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, lockert die Bestimmungseinheit 103 die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zum Einschränken der Fahrt des Fahrzeugs 1.
In dieser Ausführungsform beträgt als Beispiel der erste Abstand 50 m, und der zweite Abstand beträgt 40 cm. Jedoch sind die Werte der jeweiligen Abstände nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann ein kleinerer Wert als der zweite Abstand festgelegt sein, um die Einschränkung des Fahrzeugabstands im Wesentlichen aufzuheben.
Weiter legt die Bestimmungseinheit 103, wenn beispielsweise das erfasste Objekt nicht das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, den ersten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform fest; der Sollabstand der Fahreinschränkungssteuerung in einem Fall, wo ein anderes Objekt als das vorausfahrende Fahrzeug 91 erfasst ist, und der Sollabstand der Fahreinschränkungssteuerung in einem Fall des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 mit dem leuchtenden Bremslicht sind auf denselben ersten Abstand festgelegt. Jedoch können unterschiedliche Abstände für diese Sollabstände verwendet sein.
Weiter kann die Bestimmungseinheit 103 den Zustand der Gangschaltung des Fahrzeugs 1 von dem Aufnehmer erlangen, um zu bestimmen, ob die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 dieselbe ist wie zu der Position, an der sich das erfasste Objekt befindet, und die Fahreinschränkungssteuerung kann ausgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug 1 in dieselbe Richtung in Bewegung setzt wie zu der Position, an der sich das erfasste Objekt befindet.
Weiter wird ein Kriterium zum Bestimmen, dass „das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet“ auf einen Fall angewendet, wo durch die Bilderkennungseinheit 102 auf Grundlage eines Bildes mindestens eines Frames erkannt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet. Alternativ kann das Kriterium zum Bestimmen, dass „das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet“ auf einen Fall angewendet werden, wo auf Grundlage einer Vielzahl von fortlaufenden Frames über einen vorgegebenen Zeitraum erkannt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 dauerhaft nicht leuchtet. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinheit 103 die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zum Einschränken der Fahrt des Fahrzeugs 1 nach Ablauf eines vorgegebenen Zeitraums seit dem Erlöschen des Bremslichts des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 lockern. Der vorgegebene Zeitraum ist beispielsweise auf 1 Sekunde festgelegt, ist aber nicht darauf beschränkt.
Weiter kann die Bestimmungseinheit 103 ein Ergebnis des Erfassens der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 unter Verwendung eines Beschleunigungsaufnehmers erlangen, der nicht gezeigt ist.
Wieder mit Bezugnahme auf 2 sendet die Fahrsteuereinheit 104 ein Befehlssignal an die Beschleunigungssteuervorrichtung 14 oder die Bremssteuervorrichtung 15 auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 erlangten Bestimmungsergebnisses, um dadurch die Fahreinschränkungssteuerung zum Einschränken der Fahrt des Fahrzeugs 1 auszuführen.
Wenn in dieser Ausführungsform das Fahrzeug 1 angehalten ist und sich dann vorwärts in Bewegung setzt, oder wenn das Fahrzeug 1 bei niedriger Geschwindigkeit im Schleichgang fährt und dann beschleunigt, führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung durch, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 mit einem Objekt zusammenstößt, das sich in Fahrtrichtung befindet.
Zum Beispiel sendet die Fahrsteuereinheit 104 eine Bremsanforderung an die Bremssteuervorrichtung 15, und dadurch führt die Bremssteuervorrichtung 15 einen Bremsvorgang aus, um ein automatisches Bremsen an dem Fahrzeug 1 anzuwenden.
Weiter kann sich der Zeitpunkt des Sendens einer Bremsanforderung durch die Fahrsteuereinheit 104 abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ändern. Wenn beispielsweise die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung so ausführt, dass der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer wird als der erste Abstand, sendet die Fahrsteuereinheit 104 einen Befehl zum Ausführen eines Bremsvorgangs, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 einen größeren Wert annimmt, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer wird.
Als Nächstes folgt eine Beschreibung eines Ablaufs der Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in dieser wie oben beschrieben ausgelegten Ausführungsform auszuführen ist.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Am Beginn der Verarbeitung nach diesem Flussdiagramm wird der Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 oder einem anderen Objekt als dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 in der Fahreinschränkungssteuerung auf den ersten Abstand festgelegt.
Weiter wird die Verarbeitung nach diesem Flussdiagramm gestartet, wenn beispielsweise eine Zündstromversorgung des Fahrzeugs 1 eingeschaltet wird. Weiter ist bei diesem Flussdiagramm angenommen, dass das Fahrzeug 1 angehalten ist oder mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, um beispielsweise auf ein Grün der Verkehrsampel zu warten.
Zuerst erlangt die Bestimmungseinheit 103 der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 Geschwindigkeitsinformationen von der Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung 12, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 angeben (S1).
Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 103, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als ein Schwellwert (S2). Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer ist als der Schwellwert („Nein“ bei S2), bestimmt die Bestimmungseinheit 103, dass das Fahrzeug 1 nicht angehalten ist oder mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, und die Verarbeitung kehrt zum Vorgang von S1 zurück.
Sonst, wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als der Schwellwert („Ja“ bei S2), erlangt die Objekterfassungseinheit 101 ein Objekterfassungsergebnis von der Abstandsmessvorrichtung 50 (S3).
Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 103 auf Grundlage des Objekterfassungsergebnisses, ob ein Objekt vor dem Fahrzeug 1 erfasst ist (S4). Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt, dass kein Objekt vor dem Fahrzeug 1 erfasst ist („Nein“ bei S4), kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück.
Sonst, wenn die Objekterfassungseinheit 101 bestimmt hat, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug 1 erfasst ist („Ja“ bei S4), erlangt die Bilderkennungseinheit 102 ein aufgenommenes Bild von der ersten Bildaufnahmevorrichtung 6a (S5).
Die Bilderkennungseinheit 102 führt eine Verarbeitung des Erfassens des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 auf dem aufgenommenen Bild aus. Weiter meldet die Bilderkennungseinheit 102 der Bestimmungseinheit 103, ob das vorausfahrende Fahrzeug 91 erfasst wurde.
Die Bestimmungseinheit 103 bestimmt, ob das erfasste Objekt das dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, auf Grundlage des durch die Objekterfassungseinheit 101 erlangten Erkennungsergebnisses und des durch die Bilderkennungseinheit 102 erlangten Bilderkennungsergebnisses (S6).
Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass das erfasste Objekt nicht das dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 91 ist („Nein“ bei S6), legt die Bestimmungseinheit 103 den ersten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 in der Fahreinschränkungssteuerung fest (S7). Beim anfänglichen Ausführen ist der Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 in der Fahreinschränkungssteuerung auf den ersten Abstand festgelegt, sodass die Bestimmungseinheit 103 den Mindest-Fahrzeugabstand nicht zu ändern braucht.
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung so aus, dass der Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer als der erste Abstand gehalten wird, auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands (S8). Wenn sich das Fahrzeug 1 beispielsweise in Bewegung gesetzt hat, fordert die Fahrsteuereinheit 104 die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen anzuwenden, wenn die Fahrsteuereinheit 104 auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Abstands zum Objekt bestimmt hat, dass der Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 den ersten Abstand erreichen soll. Weiter fordert die Fahrsteuereinheit 104, wenn der Abstand zwischen dem Objekt und dem angehaltenen Fahrzeug 1 bereits gleich oder kleiner ist als der erste Abstand, die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen anzuwenden, um zu bewirken, dass sich das Fahrzeug 1 nicht in Bewegung setzt. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Weiter führt die Bilderkennungseinheit 102, wenn das erfasste Objekt das dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 91 ist („Ja“ bei S6), den Bremslicht-Ein-/Aus-Bestimmungsvorgang des Bestimmens, ob das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet, auf Grundlage des aufgenommenen Bildes aus (S9). Die Bilderkennungseinheit 102 meldet der Bestimmungseinheit 103, ob das Bremslicht leuchtet.
Wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet („Ja“ bei S10), legt die Bestimmungseinheit 103 den ersten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 in der Fahreinschränkungssteuerung fest (S11).
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung von S8 so durch, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der erste Abstand, auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands. Zum Beispiel fordert in einem Fall, in dem das Fahrzeug 1 sich in Bewegung gesetzt hat, die Fahrsteuereinheit 104 die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen auszuführen, auf ein Bestimmen hin, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 den ersten Abstand erreichen soll, auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 und des Abstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt. Weiter, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem angehaltenen Fahrzeug 1 bereits gleich oder kleiner ist als der erste Abstand, fordert die Fahrsteuereinheit 104 die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen anzuwenden, sodass sich das Fahrzeug 1 nicht in Bewegung setzt. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Weiter, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet („Nein“ bei S10), legt die Bestimmungseinheit 103 den zweiten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 fest (S12).
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung von S8 so durch, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer gehalten wird als der zweite Abstand, auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands. Wenn das Fahrzeug 1 beispielsweise begonnen hat, sich zu bewegen, und die Fahrsteuereinheit 104 bestimmt hat, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 den zweiten Abstand erreichen soll, auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 und des Abstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt, fordert die Fahrsteuereinheit 104 die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen anzuwenden. Weiter, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem angehaltenen Fahrzeug 1 bereits gleich oder kleiner ist als der zweite Abstand, fordert die Fahrsteuereinheit 104 die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen anzuwenden, um zu bewirken, dass sich das Fahrzeug 1 nicht in Bewegung setzt.
In diesem Fall bestimmt die Fahrsteuereinheit 104, sogar wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder kleiner ist als der erste Abstand, kein automatisches Bremsen anzuwenden, solange der Fahrzeugabstand größer ist als der zweite Abstand. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Auf diese Weise wird, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist und das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet, das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform gesteuert, an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als der erste Abstand. Wenn andererseits das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, wird das Fahrzeug 1 gesteuert, an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der zweite Abstand, der kleiner ist als der erste Abstand. Mit anderen Worten, das Kriterium zum Ausführen der Fahreinschränkungssteuerung in dem Fahrzeug 1 ist gelockert, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet. Daher ist das Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform imstande, ein unnötiges automatisches Bremsen zu reduzieren, nachdem das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 ausgeschaltet ist und der Fahrer des Fahrzeugs 1 das Fahrzeug 1 bedient, sich in Bewegung zu setzen. Ferner ist das Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform imstande, sich sanft in Bewegung zu setzen, wenn das Fahrzeug 1 nach dem Halten hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 zu fahren beginnt. Kurz, in dieser Ausführungsform kann das Fahrzeug 1 einen sanften Vorgang angesichts der Situation der Umgebung durchführen, wenn sich das Fahrzeug 1 in Bewegung setzt oder beschleunigt.
Weiter wird das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform gesteuert, sich nicht in Bewegung zu setzen (das heißt, gesteuert, das automatische Bremsen zu aktivieren), wenn: das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist; das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet; und der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem angehaltenen Fahrzeug 1 gleich oder kleiner ist als der erste Abstand. Weiter wird das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform gesteuert, sich nicht in Bewegung zu setzen, wenn: das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist; das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet; und der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem angehaltenen Fahrzeug 1 gleich oder kleiner ist als der zweite Abstand. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, ist zugelassen, dass sich das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform in Bewegung setzt, sogar wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder kleiner ist als der erste Abstand, solange der Fahrzeugabstand größer ist als der zweite Abstand. Daher kann das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform die Möglichkeit reduzieren, dass der Fahrer des Fahrzeugs 1 aufgrund automatischen Bremsens das Fahrzeug 1 nicht in Bewegung setzen kann, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 ausgeschaltet ist und der Fahrer des Fahrzeugs 1 versucht, das Fahrzeug 1 in Bewegung zu setzen. Ferner kann sich das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform sanft in Bewegung setzen, wenn das Fahrzeug 1 hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 angehalten ist und zu fahren beginnt.
Einrichtungen zum Umsetzen jeder Funktion, die in dem Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform enthalten ist, sind nicht auf das oben beschriebene Beispiel beschränkt. Zum Beispiel sind die Abstandsmessvorrichtung 50 und die Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 bei 2 als getrennte Vorrichtungen beschrieben. Jedoch können die Abstandsmessvorrichtung 50 und die Wellen-Sende-/Empfangseinheit 5 als eine einzige Vorrichtung aufgebaut sein. Weiter kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 die Funktionen der Abstandsmessvorrichtung 50 und der Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsvorrichtung 12 aufweisen.
Weiter ist die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 bei 2 als eine einzige Vorrichtung beschrieben. Jedoch kann die Funktion der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 durch eine Vielzahl von Vorrichtungen ausgeführt werden.
Zweite Ausführungsform
Wenn in der oben beschriebenen ersten Ausführungsform das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, wird die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zum Einschränken der Fahrt des Fahrzeugs 1 gelockert. In einer zweiten Ausführungsform wird, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und eine Umweltumgebung des Fahrzeugs 1 eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich gelockert.
Wenn beispielsweise das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und die Lichtfarbe einer durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen, vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Grün ist, führt die am Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform montierte Fahrzeugsteuervorrichtung 100 einen Bremsvorgang aus, sodass der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als ein dritter Abstand.
Genauer weist die Bestimmungseinheit 103 der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 dieselbe Funktion auf wie in der vorangehenden ersten Ausführungsform und legt zusätzlich den dritten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 fest.
Der dritte Abstand ist ein kleinerer Abstand als der zweite Abstand und beträgt beispielsweise 30 cm. Jedoch ist der dritte Abstand nicht darauf beschränkt.
Weiter ist eine Bedingung zum zusätzlichen Lockern der Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung nicht auf den Fall beschränkt, bei dem die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Grün ist.
Zum Beispiel in einem Fall, in dem: das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist; das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet; und mindestens eine der folgenden Bedingungen (1) bis (4) erfüllt ist, legt die Bestimmungseinheit 103 in dieser Ausführungsform den dritten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 fest.

(1) Die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel in einem durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen Bild ist Grün. (2) Das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder ein folgendes Fahrzeug (ein hinter dem Fahrzeug 1 fahrendes Fahrzeug) hat sich vorwärts bewegt. (3) Die durch das Mikrofon 13 erfasste Lautstärke eines Motorgeräuschs des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs hat sich erhöht. (4) Das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug hat ein Verhalten gezeigt, das durch eine Kupplungsbetätigung verursacht ist.

Genauer ist das Verhalten aufgrund einer Kupplungsbetätigung eine Auf-Ab-Bewegung des Fahrzeugaufbaus der vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs. Weiter kann das Verhalten aufgrund einer Kupplungsbetätigung eine Veränderung beim Motorgeräusch aufgrund einer Kupplungsbetätigung sein.
Zum Beispiel ist es hinsichtlich der Bedingung (1), wenn die Lichtfarbe der Verkehrsampel voraus Grün ist, wahrscheinlich, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug vorwärts in Bewegung setzt, und somit führt die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 eine Steuerung so durch, dass das Fahrzeug 1 entlang dem Strom umgebender Fahrzeuge fahren kann, indem sie die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich lockert.
Weiter ist es ebenso hinsichtlich der Bedingung (2) wahrscheinlich, dass, wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 vorwärts bewegt hat, sich danach die gesamte Fahrzeugreihe vorwärts in Bewegung setzt. Weiter läuft, wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug vorwärts bewegt hat und das Fahrzeug 1 stehen bleibt, das Fahrzeug 1 eine Gefahr, beispielsweise durch das folgende Fahrzeug angenähert zu werden. Somit führt die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 eine Steuerung so durch, dass das Fahrzeug 1 entlang dem Strom umgebender Fahrzeuge fahren kann, indem sie die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich lockert.
Weiter ist es hinsichtlich der Bedingung (3), wenn sich die Lautstärke des Motorgeräuschs des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs erhöht hat, wahrscheinlich, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug vorwärts in Bewegung setzt, und somit lockert die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 auch in diesem Fall zusätzlich die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung. Weiter, wenn beispielsweise der Fahrer des folgenden Fahrzeugs das Fahrzeug 1 durch ein Erhöhen des Motorgeräuschs gemahnt hat zu fahren, kann es möglich sein, die Möglichkeit des Fortsetzens solchen Verhaltens des Fahrers des folgenden Fahrzeugs zu reduzieren, indem sich das Fahrzeug 1 aufgrund einer zusätzlichen Lockerung der Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung vorwärts bewegt.
Weiter ist es hinsichtlich der Bedingung (4), wenn das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug ein Verhalten aufgrund einer Kupplungsbetätigung gezeigt hat, wahrscheinlich, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug vorwärts in Bewegung setzt, und somit lockert die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 auch in diesem Fall zusätzlich die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung.
Diese Bedingungen brauchen nicht alle angewendet zu werden, und es braucht nur ein Teil dieser Bedingungen angewendet zu werden. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinheit 103 nur auf Grundlage der Bedingung (1) bestimmen, ob sie die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich lockern soll. Weiter kann eine andere Bedingung außer diesen Bedingungen zusätzlich einbezogen werden.
Die Bilderkennungseinheit 102 in dieser Ausführungsform weist dieselbe Funktion auf wie in der ersten Ausführungsform. Ferner erkennt die Bilderkennungseinheit 102 die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen Bildes und meldet der Bestimmungseinheit 103 ein Erkennungsergebnis, das angibt, ob die Lichtfarbe Grün ist.
Weiter erkennt die Bilderkennungseinheit 102 eine Auf-Ab-Bewegung des Fahrzeugaufbaus des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen Bildes und meldet der Bestimmungseinheit 103 das Erkennungsergebnis. Weiter erkennt die Bilderkennungseinheit 102 eine Auf-Ab-Bewegung des Fahrzeugaufbaus des dem Fahrzeug 1 folgenden Fahrzeugs auf Grundlage des durch die zweite Bildaufnahmevorrichtung 6b aufgenommenen Bildes und meldet der Bestimmungseinheit 103 das Erkennungsergebnis.
Die Objekterfassungseinheit 101 in dieser Ausführungsform weist dieselbe Funktion auf wie in der ersten Ausführungsform und erfasst ferner, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug vorwärts bewegt, auf Grundlage des durch die Abstandsmessvorrichtung 50 erlangten Objekterfassungsergebnisses. Weiter ist in dieser Ausführungsform angenommen, dass ein Objekt nicht nur vor dem Fahrzeug 1, sondern auch hinter dem Fahrzeug 1 erfasst wird. Die Objekterfassungseinheit 101 meldet der Bestimmungseinheit 103 ein Erfassungsergebnis, das darstellt, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 und/oder das folgende Fahrzeug vorwärts bewegt.
Um zu erfassen, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 und/oder das folgende Fahrzeug vorwärts bewegt, kann eine Veränderung des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs in einer Vielzahl von Frames verwendet werden, die durch die Bilderkennungseinheit 102 in einer Zeitreihe aufgenommen sind.
Weiter verwendet die Bestimmungseinheit 103 das Mikrofon 13, um ein Signal zu erlangen, das Geräusche der Umgebung des Fahrzeugs 1 als Geräuscherfassungsergebnis angibt. Die Bestimmungseinheit 103 bestimmt, ob das erfasste Geräusch ein Motorgeräusch ist, und ob sich die Lautstärke des Geräuschs erhöht hat.
Die Technik zum Bestimmen eines Motorgeräuschs ist nicht besonders eingeschränkt. Zum Beispiel kann eine Wellenform eines Geräuschsignals in einem Fall, dass ein allgemeines Motorgeräusch durch das Mikrofon 13 in ein Geräuschsignal umgewandelt ist, vorab in einer Speichervorrichtung der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 gespeichert sein, wie etwa einem Flash-Speicher, und die Bestimmungseinheit 103 kann ein Motorgeräusch durch ein Vergleichen des Motorgeräuschs mit der Wellenform identifizieren. Die Verarbeitung des Identifizierens eines Motorgeräuschs oder andere Verarbeitung kann durch eine Vorrichtung ausgeführt werden, die getrennt von der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 ist.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß dieser Ausführungsform darstellt. Die Verarbeitung vom Erlangen der Geschwindigkeitsinformationen in S1 bis zum Festlegen des ersten Abstands als den Mindestabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 in S11 ist ähnlich derjenigen in der ersten Ausführungsform. Mit anderen Worten, in dieser zweiten Ausführungsform ist der Ablauf der Verarbeitung in einen Fall, wo die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung nicht gelockert wird, ähnlich demjenigen der ersten Ausführungsform.
Weiter bestimmt, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet („Nein“ bei S10), die Bestimmungseinheit 103, ob die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Grün ist, auf Grundlage des durch die Bilderkennungseinheit 102 erlangten Bilderkennungsergebnisses (S100).
Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Grün ist („Ja“ bei S100), legt die Bestimmungseinheit 103 einen dritten Abstand als den Mindestabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 fest (S101).
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung von S8 so durch, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der dritte Abstand, auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands. Wenn sich das Fahrzeug 1 beispielsweise in Bewegung gesetzt hat und die Fahrsteuereinheit 104 bestimmt hat, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 den dritten Abstand erreichen soll, auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 und des Abstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt, fordert die Fahrsteuereinheit 104 die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen anzuwenden. Weiter, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem angehaltenen Fahrzeug 1 bereits gleich oder kleiner ist als der dritte Abstand, fordert die Fahrsteuereinheit 104 die Bremssteuervorrichtung 15 auf, ein automatisches Bremsen anzuwenden, um zu bewirken, dass sich das Fahrzeug 1 nicht in Bewegung setzt.
In diesem Fall bestimmt die Bestimmungseinheit 103, sogar wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder kleiner ist als der zweite Abstand, kein automatisches Bremsen anzuwenden, solange der Fahrzeugabstand größer ist als der dritte Abstand. Somit wird die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich gelockert. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Weiter erlangt, wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel nicht Grün ist („Nein“ bei S100), die Objekterfassungseinheit 101 das neueste Objekterfassungsergebnis von der Abstandsmessvorrichtung 50 (S102). Die Objekterfassungseinheit 101 erfasst, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug vorwärts bewegt, auf Grundlage des erlangten Objekterfassungsergebnisses.
6 ist eine Abbildung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und anderen umgebenden Fahrzeugen gemäß dieser Ausführungsform darstellt. Es ist angenommen, dass jedes in 6 dargestellte Fahrzeug angehalten ist, um beispielsweise auf ein Grün der Verkehrsampel zu warten. In dem in 6 dargestellten Beispiel befindet sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 vor dem Fahrzeug 1, und zusätzlich befindet sich ein dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 vorausfahrendes Fahrzeug 93 vor dem vorausfahrenden Fahrzeug 91. Das dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 vorausfahrende Fahrzeug 93 ist im Folgenden als „weiter vorausfahrendes Fahrzeug 93“ bezeichnet. Weiter befindet sich ein folgendes Fahrzeug 92 hinter dem Fahrzeug 1.
Die Objekterfassungseinheit 101 erfasst, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 vorwärts bewegt, beispielsweise auf Grundlage einer Veränderung des Objekterfassungsergebnisses aufgrund eines Zeitablaufs.
Weiter erlangt die Bilderkennungseinheit 102 ein aufgenommenes Bild von der ersten Bildaufnahmevorrichtung 6a und der zweiten Bildaufnahmevorrichtung 6b (S103). Die Bilderkennungseinheit 102 erkennt eine Auf-Ab-Bewegung des Fahrzeugaufbaus des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs 92 auf Grundlage des aufgenommenen Bildes und meldet der Bestimmungseinheit 103 das Erkennungsergebnis. Weiter kann die Bilderkennungseinheit 102 erkennen, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 vorwärts bewegt, auf Grundlage einer Veränderung des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs 92 in einer Vielzahl von Frames, die in einer Zeitreihe aufgenommen sind.
Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 103, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 vorwärts bewegt, auf Grundlage des durch die Objekterfassungseinheit 101 erlangten Erfassungsergebnisses oder des durch die Bilderkennungseinheit 102 erlangten Erfassungsergebnisses (S104).
Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 vorwärts bewegt („Ja“ bei S 104), geht die Bestimmungseinheit 103 weiter zum Vorgang von S101, um die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich zu lockern.
Weiter, wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 und das folgende Fahrzeug 92 nicht vorwärts bewegen („Nein“ bei S 104), erlangt die Bestimmungseinheit 103 ein Signal, das Geräusche der Umgebung des Fahrzeugs 1 als Geräuscherfassungsergebnis vom Mikrofon 13 angibt (S105).
Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 103 auf Grundlage des erlangten Erfassungsergebnisses, ob sich die Lautstärke des Motorgeräuschs des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs 92 erhöht hat (S106). Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass sich die Lautstärke des Motorgeräuschs des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs 92 erhöht hat („Ja“ bei S 106), geht die Bestimmungseinheit 103 weiter zum Vorgang von S101 und lockert die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich.
Weiter, wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass sich die Lautstärken der Motorgeräusche des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 und des folgenden Fahrzeugs 92 nicht erhöht haben („Nein“ bei S 106), bestimmt die Bestimmungseinheit 103 auf Grundlage des durch die Bilderkennungseinheit 102 erlangten Erkennungsergebnisses, ob das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 aufgrund einer Kupplungsbetätigung ein Verhalten gezeigt hat, wie etwa eine Auf-Ab-Bewegung des Fahrzeugaufbaus (S107).
Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 ein Verhalten aufgrund einer Kupplungsbetätigung gezeigt hat („Ja“ bei S 107), geht die Bestimmungseinheit 103 weiter zum Vorgang von S101 und lockert die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich.
Weiter, wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 kein Verhalten aufgrund einer Kupplungsbetätigung gezeigt hat („Nein“ bei S 107), legt die Bestimmungseinheit 103 den zweiten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 fest (S12). Mit anderen Worten, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und keine der Bedingungen (1) bis (4) erfüllt ist, lockert die Bestimmungseinheit 103 die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung nicht zusätzlich und lockert die Ausführungsbedingung ähnlich wie in der ersten Ausführungsform.
Auf diese Weise hält das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform an einer Position, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der dritte Abstand, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und die Lichtfarbe der durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen, vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Grün ist. Daher ist es gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform zusätzlich zu der Wirkung der ersten Ausführungsform, wenn die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Grün ist, möglich, das Fahrzeug 1 dabei zu unterstützen, sich gemäß dem Strom umgebender Fahrzeuge sanft vorwärts zu bewegen, indem die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich gelockert wird.
Weiter hält das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform an einer Position, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der dritte Abstand, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 vorwärts bewegt hat. Daher ist es gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform möglich, das Fahrzeug 1 dabei zu unterstützen, sich gemäß dem Strom umgebender Fahrzeuge sanft vorwärts zu bewegen, indem die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung gemäß der Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 zusätzlich gelockert wird.
Weiter hält das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform an einer Position, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der dritte Abstand, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und sich das folgende Fahrzeug 92 vorwärts bewegt hat. Daher ist es gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform, wenn sich das folgende Fahrzeug 92 in einer solchen Richtung bewegt hat, dass es sich dem Fahrzeug 1 nähert, möglich, die Möglichkeit zu reduzieren, dass das folgende Fahrzeug 92 und das Fahrzeug 1 einander zu nahe sind, indem die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich gelockert wird.
Weiter hält das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform an einer Position, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der dritte Abstand, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und sich die Lautstärke des durch das Mikrofon 13 erfassten Motorgeräuschs des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs 92 erhöht hat. Daher ist es gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform möglich, das Fahrzeug 1 zu veranlassen, sich gemäß der Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 vorwärts zu bewegen oder das Fahrzeug 1 zu veranlassen, sich vorwärts zu bewegen, wenn das Fahrzeug 1 durch das folgende Fahrzeug 92 gemahnt wird, indem die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich gelockert wird,.
Weiter hält das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform an einer Position, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der dritte Abstand, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und sich der Fahrzeugaufbau des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs 92 auf und ab bewegt hat. Daher ist es gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform möglich, eine durch das vorausfahrende Fahrzeug 91 oder das folgende Fahrzeug 92 durchgeführte Kupplungsbetätigung als Vorbereitung zum Inbewegungsetzen zu erfassen, und zuzulassen, dass sich das Fahrzeug 1 gemäß dem Inbewegungsetzen des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 oder des folgenden Fahrzeugs 92 vorwärts bewegt, indem die Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich gelockert wird.
Dritte Ausführungsform
In den oben beschrieben ersten und zweiten Ausführungsformen ist eine Beschreibung des Falls des Anwendens einer Bremssteuerung als ein Beispiel der Fahreinschränkungssteuerung dargelegt. In einer dritten Ausführungsform wird eine Beschleunigungsunterdrückung als die Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich ausgeführt.
Zusätzlich zu der bei der ersten Ausführungsform beschriebenen Funktion legt die Bestimmungseinheit 103 der am Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform montierten Fahrzeugsteuervorrichtung 100 eine erste Beschleunigung als die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs 1 bei der Beschleunigungsunterdrückung fest, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug ist und das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet.
Mit dieser Einstellung steuert die Fahrsteuereinheit 104 die Beschleunigungssteuervorrichtung 14 so, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner gehalten wird als die erste Beschleunigung, wenn eine Beschleunigungsunterdrückung als die Fahreinschränkungssteuerung ausgeführt wird. Es ist angenommen, dass die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs 1 als die erste Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung auch festgelegt ist, wenn das erfasste Objekt beispielsweise ein anderes Objekt ist als das vorausfahrende Fahrzeug 91.
Wenn der Fahrer des Fahrzeugs 1 beispielsweise das Gaspedal betätigt hat, um das Fahrzeug 1 zu veranlassen, sich in Bewegung zu setzen oder zu beschleunigen, und die Fahrsteuereinheit 104 bestimmt hat, dass die Beschleunigung die erste Beschleunigung erreichen soll, hebt die Fahrsteuereinheit 104 ein Signal vorübergehend auf, das durch die Betätigung des Gaspedals übertragen wird, und unterdrückt das Beschleunigen. Mit einer solchen Beschleunigungsunterdrückung ist das Auftreten eines abrupten Beschleunigens oder eines abrupten Inbewegungsetzens beispielsweise bei einem irrtümlichen Betätigen des Gaspedals anstelle des Bremspedals reduziert. Die Technik des Unterdrückens des Beschleunigens ist nicht darauf beschränkt.
In dieser Ausführungsform ist angenommen, dass eine Bedingung zum Ausführen einer Beschleunigungsunterdrückung als die Fahreinschränkungssteuerung erfüllt ist, wenn ein Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 oder einem anderen Objekt als dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder kleiner ist als ein vierter Abstand. Es ist angenommen, dass der vierte Abstand größer ist als ein beliebiger aus den ersten bis dritten Abständen. Die Bedingung zum Ausführen der Beschleunigungsunterdrückung ist nicht darauf beschränkt, und die Beschleunigung kann immer auf die erste Beschleunigung oder weniger unterdrückt werden.
Weiter legt die Bestimmungseinheit 103 eine zweite Beschleunigung als die maximale Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung fest, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug ist, der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder kleiner ist als der vierte Abstand und das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a erfasste Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet.
Mit dieser Einstellung steuert die Fahrsteuereinheit 104 die Beschleunigungssteuervorrichtung 14 so, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als die zweite Beschleunigung, wenn eine Beschleunigungsunterdrückung als die Fahreinschränkungssteuerung ausgeführt wird.
Es ist angenommen, dass die zweite Beschleunigung größer ist als die erste Beschleunigung. Genauer lockert die Bestimmungseinheit 103, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, die Bedingung der Beschleunigungsunterdrückung unter den Ausführungsbedingungen der Fahreinschränkungssteuerung zum Einschränken der Fahrt des Fahrzeugs 1. Als Beispiel ist die erste Beschleunigung auf 0,2 G festgelegt, und die zweite Beschleunigung ist auf 0,5 G festgelegt. Jedoch sind die erste und die zweite Beschleunigung nicht auf diese Werte beschränkt. Weiter kann die Beschleunigungsunterdrückung im Wesentlichen aufgehoben werden durch ein Festlegen eines großen Wertes als die zweite Beschleunigung.
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform darstellt. Wenn die Verarbeitung nach diesem Flussdiagramm gestartet wird, wird die maximale Beschleunigung als die erste Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung der Fahreinschränkungssteuerung festgelegt.
Die Verarbeitung vom Erlangen der Geschwindigkeitsinformationen in S1 bis zum Bestimmen in S6, ob das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, ist ähnlich derjenigen der ersten Ausführungsform.
Wenn dann die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass das erfasste Objekt nicht das dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 91 ist („Nein“ bei S6), legt die Bestimmungseinheit 103 die erste Beschleunigung als die maximale Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung fest (S201). Die maximale Beschleunigung wird als die erste Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung beim anfänglichen Ausführen festgelegt, sodass die Bestimmungseinheit 103 die Festlegung der maximalen Beschleunigung nicht zu ändern braucht.
Die Verarbeitung des Festlegens des ersten Abstands als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 in S7 ist ähnlich derjenigen der ersten Ausführungsform.
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands und der Festlegung der maximalen Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung aus (S8). In diesem Fall führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung durch ein Steuern der Beschleunigungssteuervorrichtung 14 und der Bremssteuervorrichtung 15 so aus, dass der Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der erste Abstand und die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als die erste Beschleunigung. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Weiter sind der Bremslicht-Ein-Aus-Bestimmungsvorgang in S9 und die Verarbeitung zum Bestimmen, ob das Bremslicht leuchtet, in S10 ähnlich denjenigen der ersten Ausführungsform.
Wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet („Ja“ bei S10), legt die Bestimmungseinheit 103 die erste Beschleunigung als die maximale Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung fest (S202).
Die Verarbeitung des Festlegens des ersten Abstands auf den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 in S11 ist ähnlich derjenigen der ersten Ausführungsform.
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands und der Festlegung der maximalen Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung aus (S8). Genauer führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung durch ein Steuern der Beschleunigungssteuervorrichtung 14 und der Bremssteuervorrichtung 15 so aus, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der erste Abstand und die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als die erste Beschleunigung. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet („Nein“ bei S10), ändert die Bestimmungseinheit 103 die maximale Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung zu der zweiten Beschleunigung (S203).
Die Verarbeitung des Festlegens des zweiten Abstands als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 in S12 ist ähnlich derjenigen der ersten Ausführungsform.
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands und der Festlegung der maximalen Beschleunigung bei der Beschleunigungsunterdrückung aus (S8). In diesem Fall führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung durch ein Steuern der Beschleunigungssteuervorrichtung 14 und der Bremssteuervorrichtung 15 so aus, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der zweite Abstand und die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als die zweite Beschleunigung. In diesem Fall wird, sogar wenn die Beschleunigung die erste Beschleunigung überschreitet, keine Beschleunigungsunterdrückung ausgeführt, solange die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner ist als die zweite Beschleunigung. Somit ist die Fahreinschränkungssteuerung gelockert. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Auf diese Weise wird bei dem Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist und das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet, die erste Beschleunigung als die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs 1 festgelegt. Andererseits wird, wenn das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist und das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, die zweite Beschleunigung, die größer ist als die erste Beschleunigung, als die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs 1 festgelegt. Mit anderen Worten, gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform wird zusätzlich zu der Wirkung der ersten Ausführungsform die Einschränkung für die Beschleunigungsunterdrückung bei der Fahreinschränkungssteuerung gelockert, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet. Daher ist es gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform möglich zu bewirken, dass das Fahrzeug 1 sanft beschleunigt, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs 1 bewirkt, dass sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt.
Bei der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in dieser Ausführungsform ist angenommen, dass die Fahreinschränkungssteuerung zusätzlich zu der Beschleunigungsunterdrückung eine Bremssteuerung ähnlich derjenigen der oben beschriebenen ersten Ausführungsform enthält. Jedoch braucht nur die Beschleunigungsunterdrückung als die Fahreinschränkungssteuerung ausgeführt zu werden. Alternativ braucht die Fahrzeugsteuervorrichtung 100, wenn die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 sowohl die Bremssteuerung als auch die Beschleunigungsunterdrückung als die Fahreinschränkungssteuerung ausführt, nur eine aus der Beschleunigungsunterdrückung und der Bremssteuerung zu lockern.
Vierte Ausführungsform
Bei den oben beschriebenen ersten bis vierten Ausführungsformen ist eine Beschreibung der Bedingung zum Lockern der Fahreinschränkungssteuerung dargelegt. In einer vierten Ausführungsform ist eine Beschreibung der Bedingung zum Unterdrücken des Lockerns der Fahreinschränkungssteuerung dargelegt.
Zum Beispiel lockert die Bestimmungseinheit 103 der an dem Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform montierte Fahrzeugsteuervorrichtung 100 zusätzlich zu der Funktion der ersten Ausführungsform die Fahreinschränkungssteuerung nicht, wenn die Lichtfarbe der durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen, vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Rot ist.
In diesem Fall wird, sogar wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, der Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 nicht auf den zweiten Abstand gelockert und bleibt beim ersten Abstand.
Dies deshalb, weil es sogar in einem Fall, wo das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet, wenn die Lichtfarbe der Verkehrsampel voraus Rot ist, nicht wahrscheinlich ist, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 vorwärts bewegt, oder wahrscheinlich ist, dass es sich um eine kurze Strecke vorwärts bewegt.
Die Bilderkennungseinheit 102 in dieser Ausführungsform weist die Funktion wie in der ersten Ausführungsform auf, erkennt die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen Bildes und meldet der Bestimmungseinheit 103 ein Erkennungsergebnis, das angibt, ob die Lichtfarbe Rot ist.
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Fahreinschränkungssteuerungsverarbeitung gemäß dieser Ausführungsform darstellt. Die Verarbeitung vom Erlangen der Geschwindigkeitsinformationen in S1 bis zum Festlegen des ersten Abstands als den Mindestabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 in S11 ist ähnlich derjenigen der ersten Ausführungsform.
Weiter bestimmt, wenn das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet („Nein“ in S301), die Bestimmungseinheit 103, ob die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Rot ist, auf Grundlage des durch die Bilderkennungseinheit 102 erlangten Bilderkennungsergebnisses (S301).
Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Rot ist („Ja“ bei S301), legt die Bestimmungseinheit 103 den ersten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 fest (S302).
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung von S8 so durch, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der erste Abstand, auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Wenn die Bestimmungseinheit 103 bestimmt hat, dass die Lichtfarbe der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel nicht Rot ist („Nein“ bei S301), legt die Bestimmungseinheit 103 den zweiten Abstand als den Mindest-Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 fest (S303). In diesem Fall wird die Fahreinschränkungssteuerung ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform gelockert.
Dann führt die Fahrsteuereinheit 104 die Fahreinschränkungssteuerung von S8 so durch, dass der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der zweite Abstand, auf Grundlage des durch die Bestimmungseinheit 103 festgelegten Mindest-Fahrzeugabstands. Danach kehrt die Verarbeitung zum Vorgang von S1 zurück, und die Verarbeitung wird wiederholt.
Auf diese Weise hält das Fahrzeug 1 gemäß dieser Ausführungsform an einer Position, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 gleich oder größer ist als der erste Abstand, ungeachtet dessen, ob das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet, wenn die Lichtfarbe der durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen, vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Rot ist. Daher ist es gemäß dem Fahrzeug 1 nach dieser Ausführungsform möglich, die Möglichkeit des Auftretens eines Zusammenstoßes mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 zu reduzieren, während gleichzeitig die Wirkung der ersten Ausführungsform erlangt wird.
Modifikationsbeispiel 1
Bei der oben beschriebenen vierten Ausführungsform wird die Fahreinschränkungssteuerung nicht gelockert, wenn die Lichtfarbe der durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen, vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel Rot ist. Jedoch ist die Bedingung zum Unterdrücken des Lockerns der Fahreinschränkungssteuerung nicht besonders eingeschränkt.
Wenn beispielsweise das erfasste Objekt das vorausfahrende Fahrzeug 91 ist, das durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 nicht leuchtet und mindestens eine der folgenden Bedingungen (5) bis (8) erfüllt ist, lockert die Bestimmungseinheit 103 in diesem Modifikationsbeispiel die Fahreinschränkungssteuerung nicht.

(5) Der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 und dem Fahrzeug 1 ist gleich oder kleiner als ein Schwellwert. (6) Die Lichtfarbe der durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommenen, vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Verkehrsampel ist Rot. (7) Das weiter vorausfahrende Fahrzeug 93 bewegt sich nicht vorwärts. (8) Ein durch die erste Bildaufnahmevorrichtung 6a aufgenommener Rückfahrscheinwerfer des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet.

Hinsichtlich der Bedingung (5) ist der Schwellwert beispielsweise auf 1 m festgelegt. Zum Beispiel kann in einem Fall, wo der Abstand zu dem Objekt gleich oder größer ist als 1 m, sogar wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 nahe dem Fahrzeug 1 befindet, ohne sich vorwärts zu bewegen, und dann das Fahrzeug 1 zwangsweise gebremst wird, das Fahrzeug 1 anhalten, ohne mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 zusammenzustoßen. Weiter kann der Schwellwert abhängig von der oberen Grenzwerteinstellung der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 geändert werden.
Die Bedingung (6) ist ähnlich derjenigen der vierten Ausführungsform. Weiter ist es hinsichtlich der Bedingung (7), wenn sich das weiter vorausfahrende Fahrzeug 93 nicht vorwärts bewegt, nicht wahrscheinlich, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 vorwärts bewegt, oder es ist wahrscheinlich, dass es sich um eine kurze Strecke vorwärts bewegt. Somit ist die Bedingung (7) eine Bedingung zum Unterdrücken des Lockerns der Fahreinschränkungssteuerung.
Weiter ist es hinsichtlich der Bedingung (8), wenn der Rückfahrscheinwerfer des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 leuchtet, wahrscheinlich, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug 91 rückwärts auf das Fahrzeug 1 zu bewegt. Somit kann, wenn sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt, der Fahrzeugabstand zu klein werden, was bedeutet, dass die Bedingung (8) eine Bedingung zum Unterdrücken des Lockerns der Fahreinschränkungssteuerung ist.
Diese Bedingungen brauchen nicht alle angewendet zu werden, und es braucht nur ein Teil dieser Bedingungen angewendet zu werden. Weiter kann eine andere Bedingung außer diesen Bedingungen zusätzlich einbezogen werden.
Modifikationsbeispiel 2
Weiter können die oben beschriebenen ersten bis vierten Ausführungsformen und die Modifikationsbeispiele geeignet kombiniert werden. Zum Beispiel kann eine Bedingung zum zusätzlichen Lockern der Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung in der zweiten Ausführungsform auf das Lockern der Beschleunigungsunterdrückung in der dritten Ausführungsform angewendet werden. Weiter können beispielsweise sowohl die Bedingung zum zusätzlichen Lockern der Ausführungsbedingung der Fahreinschränkungssteuerung in der zweiten Ausführungsform als auch die Bedingung zum Unterdrücken des Lockerns der Fahreinschränkungssteuerung in der vierten Ausführungsform oder dem Modifikationsbeispiel 1 kombiniert werden.
Mit dem Fahrzeug 1 und der Fahrzeugsteuervorrichtung 100 gemäß dieser Offenbarung ist es möglich zu bewirken, dass das Fahrzeug 1 einen sanften Vorgang angesichts der Situation der Umgebung durchführt, wenn sich das Fahrzeug 1 in Bewegung setzt oder beschleunigt.
Während bestimmte Ausführungsformen beschrieben sind, sind diese Ausführungsformen nur beispielhaft dargelegt und sollen den Geltungsbereich der Erfindung nicht einschränken. Tatsächlich können die hier beschriebenen neuartigen Verfahren und Systeme in einer Vielfalt anderer Formen verkörpert werden; weiter können verschiedene Weglassungen, Ersetzungen und Änderungen in der Form der hier beschriebenen Verfahren und Systeme vorgenommen werden, ohne vom Geist der Erfindungen abzuweichen. Die begleitenden Ansprüche und ihre Äquivalente sollen solche Formen oder Modifikationen abdecken, wie sie in den Geltungsbereich und Geist der Erfindungen fallen würden.

Claims

Fahrzeug (1), umfassend: einen Fahrzeugaufbau (2), ausgelegt, durch eine Vielzahl von Rädern (3f, 3r) beweglich zu sein; eine am Fahrzeugaufbau vorgesehene Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung (5), wobei die Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung (5) ausgelegt ist, eine Schallwelle oder eine elektromagnetische Welle auszusenden und eine reflektierte Welle zu empfangen, die eine Reflexion der Schallwelle oder der elektromagnetischen Welle von einem Objekt ist; eine erste Bildaufnahmevorrichtung (6a), ausgelegt, ein Bild eines Blicks nach vorn vom Fahrzeug aus aufzunehmen; eine Abstandsmessvorrichtung (50), ausgelegt, unter Verwendung der reflektierten Welle einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu berechnen; eine Bremssteuervorrichtung (15), ausgelegt, auf eine Bremsanforderung hin Bremsen am Fahrzeugaufbau zu betätigen; und eine Fahrzeugsteuervorrichtung (100), ausgelegt, auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes zu bestimmen, ob das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und ob ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet oder nicht, wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer als ein erster Abstand ist, und wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet, eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein zweiter Abstand, der kleiner ist als der erste Abstand.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug nicht in Bewegung zu setzen, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem angehaltenen Fahrzeug gleich oder kleiner ist als der erste Abstand, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, und eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug nicht in Bewegung zu setzen, wenn der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem angehaltenen Fahrzeug gleich oder kleiner ist als der zweite Abstand, der kleiner ist als der erste Abstand, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet.
Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes eine Lichtfarbe einer vor dem Fahrzeug befindlichen Verkehrsampel zu bestimmen, und eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein dritter Abstand, der kleiner ist als der zweite Abstand, wenn bestimmt ist, dass die Lichtfarbe der Verkehrsampel Grün ist, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, zu bestimmen, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug vorwärts bewegt hat, und eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein dritter Abstand, der kleiner ist als der zweite Abstand, wenn bestimmt ist, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug vorwärts bewegt hat, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, zu bestimmen, ob sich ein dem Fahrzeug (1) folgendes Fahrzeug vorwärts bewegt hat, und eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein dritter Abstand, der kleiner ist als der zweite Abstand, wenn bestimmt ist, dass sich das folgende Fahrzeug vorwärts bewegt hat, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 5, weiter umfassend ein Mikrofon (13), ausgelegt, ein Umgebungsgeräusch um das Fahrzeug zu erfassen, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein dritter Abstand, der kleiner ist als der zweite Abstand, wenn eine Lautstärke eines durch das Mikrofon erfassten Motorgeräuschs des vorausfahrenden Fahrzeugs oder eines folgenden Fahrzeugs erhöht hat, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes zu bestimmen, ob sich ein Fahrzeugaufbau des vorausfahrenden Fahrzeugs auf und ab bewegt hat, und eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein dritter Abstand, der kleiner ist als der zweite Abstand, wenn bestimmt ist, dass sich der Fahrzeugaufbau des vorausfahrenden Fahrzeugs auf und ab bewegt hat, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 7, weiter umfassend eine zweite Bildaufnahmevorrichtung (6b), ausgelegt, ein Bild eines Blicks nach hinten vom Fahrzeug aus aufzunehmen, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, auf Grundlage eines durch die zweite Bildaufnahmevorrichtung (6b) aufgenommenen Bildes zu bestimmen, ob sich ein Fahrzeugaufbau eines dem Fahrzeug (1) folgenden Fahrzeugs auf und ab bewegt hat, und eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein dritter Abstand, der kleiner ist als der zweite Abstand, wenn bestimmt ist, dass sich der Fahrzeugaufbau des folgenden Fahrzeugs auf und ab bewegt hat, während bestimmt ist, dass das Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes eine Lichtfarbe einer vor dem Fahrzeug befindlichen Verkehrsampel zu bestimmen, und eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als der erste Abstand, wenn bestimmt ist, dass die Lichtfarbe der Verkehrsampel Rot ist, ungeachtet dessen, ob das durch die erste Bildaufnahmeeinheit aufgenommene Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet oder nicht.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, eine Bremsanforderung zu senden, die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als der erste Abstand, wenn bestimmt ist, dass das Objekt nicht das vorausfahrende Fahrzeug ist.
Fahrzeug nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung (100) ausgelegt ist, das Objekt auf Grundlage der reflektierten Welle zu erfassen.
Fahrzeug (1), umfassend: einen Fahrzeugaufbau (2), ausgelegt, durch eine Vielzahl von Rädern (3f, 3r) beweglich zu sein; eine am Fahrzeugaufbau vorgesehene Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung (5), wobei die Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung (5) ausgelegt ist, eine Schallwelle oder eine elektromagnetische Welle auszusenden und eine reflektierte Welle zu empfangen, die eine Reflexion der Schallwelle oder der elektromagnetischen Welle von einem Objekt ist; eine erste Bildaufnahmevorrichtung (6a), ausgelegt, ein Bild eines Blicks nach vorn vom Fahrzeug aus aufzunehmen; eine Beschleunigungssteuervorrichtung (14), ausgelegt, die Beschleunigung des Fahrzeugs so zu steuern, dass sie gleich oder kleiner ist als eine maximale Beschleunigung, und eine Fahrzeugsteuervorrichtung (100), ausgelegt, auf Grundlage des durch die erste Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes zu bestimmen, ob das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und ob ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet oder nicht, wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, eine erste Beschleunigung als die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs festzulegen, und wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet, als die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs eine zweite Beschleunigung festzulegen, die größer ist als die erste Beschleunigung.
Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren durch einen Computer umgesetzt ist, der in einem Fahrzeug vorgesehen ist, enthaltend: einen Fahrzeugaufbau (2), ausgelegt, durch eine Vielzahl von Rädern (3f, 3r) beweglich zu sein; eine Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung (5), die am Fahrzeugaufbau vorgesehen und ausgelegt ist, eine Schallwelle oder eine elektromagnetische Welle auszusenden und eine reflektierte Welle zu empfangen, die eine Reflexion der Schallwelle oder der elektromagnetischen Welle von einem Objekt ist; eine erste Bildaufnahmevorrichtung (6a), ausgelegt, ein Bild eines Blicks nach vorn vom Fahrzeug aus aufzunehmen; eine Abstandsmessvorrichtung (50), ausgelegt, unter Verwendung der reflektierten Welle einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu berechnen; und eine Bremssteuervorrichtung (15), ausgelegt, auf eine Bremsanforderung hin Bremsen am Fahrzeugaufbau zu betätigen, das Verfahren umfassend: ein Bestimmen (S6, S10) auf Grundlage des durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes, ob das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und ob ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet oder nicht; wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, ein Senden einer Bremsanforderung (S7), die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein erster Abstand; und wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet, ein Senden einer Bremsanforderung (S12), die die Bremssteuervorrichtung (15) anweist, das Fahrzeug an einer Position anzuhalten, an der ein Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug gleich oder größer ist als ein zweiter Abstand, der kleiner ist als der erste Abstand.
Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren durch einen Computer umgesetzt ist, der in einem Fahrzeug vorgesehen ist, enthaltend: einen Fahrzeugaufbau (2), ausgelegt, durch eine Vielzahl von Rädern (3f, 3r) beweglich zu sein; eine am Fahrzeugaufbau vorgesehene Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung (5), wobei die Wellen-Sende-/Empfangsvorrichtung (5) ausgelegt ist, eine Schallwelle oder eine elektromagnetische Welle auszusenden und eine reflektierte Welle zu empfangen, die eine Reflexion der Schallwelle oder der elektromagnetischen Welle von einem Objekt ist; eine erste Bildaufnahmevorrichtung (6a), ausgelegt, ein Bild eines Blicks nach vom vom Fahrzeug aus aufzunehmen; und eine Beschleunigungssteuervorrichtung (14), ausgelegt, die Beschleunigung des Fahrzeugs so zu steuern, dass sie gleich oder kleiner ist als eine maximale Beschleunigung, das Verfahren umfassend ein Bestimmen (S6, S10) auf Grundlage des durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes, ob das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und ob ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet oder nicht; wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs leuchtet, ein Festlegen (S202) einer ersten Beschleunigung als die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs; und wenn bestimmt ist, dass das Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein Bremslicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht leuchtet, ein Festlegen (S203) als die maximale Beschleunigung des Fahrzeugs einer zweiten Beschleunigung, die größer ist als die erste Beschleunigung.