JPH09311930A

JPH09311930A - 観測装置およびこの観測装置を用いた車輌観測装置、ならびにこの車輌観測装置を用いた走行制御装置

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Publication number: JPH09311930A
Application number: JP8153223A
Authority: JP
Inventors: Hideki Touei; 英樹東影; Yuichi Niimoto; 祐一新本; Takeshi Ishida; 毅石田
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1996-05-23
Filing date: 1996-05-23
Publication date: 1997-12-02

Abstract

(57)【要約】【課題】前方車輌に対し、安全性の高い追従走行を実
行する。【解決手段】２組の受光部１ａ，１ｂを用いて前方の
所定の観測位置における光強度分布を示す受光量データ
を入力する。距離計測部２は、各受光部１ａ，１ｂから
の受光量データを用いて前方車輌との距離を計測する。
車輌状態観測部３は、一方の受光部１ｂからの受光量デ
ータを所定の時間毎に入力して、光強度が所定のしきい
値以上に変化した部分を抽出し、その変化の個数および
変化が正負いずれの方向に現れたかにより前方車輌にお
けるランプの点灯状態を判別する。この判別結果は、判
定データとして走行制御部に出力されるもので、走行制
御部５は、この判定データおよび距離計測部２，速度セ
ンサ４による各計測値を用いて、自車輌の走行速度を制
御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、所定の観測位置にお
ける対象物の状態を観測する装置に関連し、さらにこの
発明は、走行中の車輌において、前方の車輌の状態を観
測するための装置、ならびにこの観測結果を用いて、自
車輌が前方の車輌に追随して走行するように制御する走
行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車輌開発の多様化に伴い、前方車
輌に対し、所定の車間距離を保ちながら走行するように
制御する走行制御装置を登載した車輌が提案されてい
る。図２０は、この走行制御装置の構成例を示すもの
で、前方車輌との距離を計測する距離計測部３０，自車
輌の走行速度を計測する速度センサ３１，走行制御部３
２，アクセル制御部３３，ブレーキ制御部３４などを構
成として含んでいる。

【０００３】走行制御部３２は、距離計測部３０および
速度センサ３１からの各計測値を入力した後、これら計
測値を後記する制御テーブルに当てはめて車輌の走行状
態の適否を判断する。この結果、現在の走行状態が不適
正であると判断すると、走行制御部３２は、この判断結
果に基づき、現在の走行速度を上昇または減少させる制
御信号を生成する。アクセル制御部３３，ブレーキ制御
部３４は、出力された制御信号に基づき、それぞれアク
セル開度の調整やブレーキ作動にかかる制御を実行す
る。

【０００４】前記距離計測部３０は、図２１に示すよう
な２組の受光部３５ａ，３５ｂによる光学系より受光量
データを入力し、位相差相関法の原理を用いて前方車輌
との距離を算出する。各受光部３５ａ，３５ｂは、それ
ぞれ等しい焦点距離ｆを有するレンズ３６ａ，３６ｂ
と、ＣＣＤなどの受光素子３７ａ，３７ｂとから成るも
ので、各レンズ３６ａ，３６ｂは所定の距離Ｂを隔て、
かつそれぞれの基準線ａ，ｂが平行になるように配備さ
れる。

【０００５】観測対象Ｐに対し自然光などの光が照射さ
れると、その反射光は各レンズ３６ａ，３６ｂを介して
受光素子３７ａ，３７ｂに入射し、その反射光の光強度
分布を示す画像データが生成され、距離計測部３０に出
力する。

【０００６】距離計測部３０は、各受光素子３７ａ，３
７ｂから入力された画像について、それぞれ重心位置の
ずれ量ｘ１，ｘ２を算出する。このずれ量ｘ１，ｘ２
は、それぞれ画像の重心位置と基準線との距離に相当す
るもので、図２２に示すように、各基準線ａ，ｂと各画
像の重心点ｇ₁，ｇ₂とにより特定される直角三角形ｔ
ｒ₁，ｔｒ₂を合わせた三角形と、観測対象Ｐと各レン
ズとの距離により特定される三角形ＴＲとは相似の関係
にある。したがって、各ずれ量ｘ１，ｘ２の和Ｄ（Ｄ＝
ｘ１＋ｘ２）をつぎの（１）式に当てはめることによ
り、観測位置から観測対象Ｐまでの距離Ｌが算出でき
る。Ｌ＝Ｂ・ｆ／Ｄ・・・（１）

【０００７】図２３は、前記した走行状態の適否を判断
するための制御テーブルであって、現在の自車速度と前
方車輌との車間距離とから自車輌の走行状態の適否が判
定できるように設定されている。図中、鎖線で示す曲線
Ｅは、理想的な走行状態を示すもので、走行状態がこの
理想曲線Ｅを中心とする所定領域Ｆ１，Ｆ１内にある場
合は、走行制御部３２は、現在の走行状態を適正な状態
と判断し、運転者の操作に基づく走行制御を実行する。

【０００８】一方、車輌の走行状態がこの領域Ｆ１より
上側の領域Ｆ２にある場合、すなわち自車速度に対し車
間距離が開きすぎた場合には、走行制御部３２はアクセ
ル制御部３３に制御信号を出力して、アクセル開度を増
大させる。また車輌の走行状態が前記領域Ｆ１よりも下
側の領域Ｆ３にある場合、すなわち自車速度に対し車間
距離が狭くなりすぎた場合には、アクセル制御部３３お
よびブレーキ制御部３４に対し、走行速度の減速を指示
する制御信号が出力される。この結果、アクセル開度の
増減や、ブレーキの作動などの制御がなされることにな
り、運転者の運転操作にかかわらず、理想的な車間距離
を保つことができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の装
置では、自車輌の速度制御は前方車輌との距離に左右さ
れるので、十分な車間距離がある場合でも前方車輌がブ
レーキ操作により減速すると自車輌も急減速するよう制
御され、自車輌のみならず後続車輌にも危険を及ぼすと
いう問題がある。また前方車輌が左折または右折して追
随対象が存在しなくなった場合には、追従制御部は車間
距離があいたものと誤認識し、車輌が急発進する虞もあ
る。さらに夜間には昼間より車間距離を大きくとるのが
望ましいが、上記の装置には、周囲の環境を把握する手
段がなく、昼夜とも同様の制御モードが実行されるな
ど、実用化は困難である。

【００１０】この発明は上記問題点に着目してなされた
もので、観測位置における光強度の時間的な変化の状態
を抽出して対象物の輝き状態を判別することにより、対
象物がどのような状態にあるかを正確に把握することを
第１の技術課題とする。

【００１１】またこの発明は、上記の観測手法を用いて
前方の車輌のライトの点灯または消灯状態を判別するこ
とにより、前方車輌の夜間照明、ブレーキ動作、右左折
動作など、前方車輌の現在の動作状態を正確に認識する
ことを第２の技術課題とする。

【００１２】さらにこの発明は、上記の観測手法により
前方車輌の動作状態を認識した後、この認識結果に基づ
き、自車輌の走行動作を制御することにより、安全性の
高い追従走行を行うことを第３の技術課題とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、所定
の観測位置における対象物を観測するための装置であっ
て、前記観測位置における光強度分布を検出する検出手
段と、前記検出手段により検出された光強度分布を所定
の時間毎に比較して、前記観測位置における光強度の時
間的な変化の状態を抽出する抽出手段と、前記抽出手段
による抽出結果に基づき、観測位置における対象物の輝
き状態を判別する判別手段とを備えている。

【００１４】請求項２の発明の観測装置では、前記抽出
手段を、前記光強度分布中の極値に対応する画素を特定
し、この特定された画素における光強度の時間的な変化
の状態を抽出するように構成している。

【００１５】請求項３〜１１の発明は、走行中の車輌に
おいて、前方車輌の状態を観測するための車輌観測装置
に関し、請求項３の発明は、前方の所定の観測位置にお
ける光強度分布を検出するための検出手段と、前記検出
手段により検出された光強度分布を所定の時間毎に比較
して、前記観測位置における光強度の時間的な変化の状
態を抽出する抽出手段と、前記抽出手段による抽出結果
に基づき、前方車輌のランプの点灯または消灯状態を判
別する判別手段とを具備している。

【００１６】請求項４の発明では、前記抽出手段は、前
記光強度分布の中から光強度が所定のしきい値を越えて
変化した部分の個数およびその変化の状態を抽出する。
また、請求項５の発明における抽出手段は、前記光強度
分布中の極値に対応する画素を特定し、この特定された
画素のうち、光強度が所定のしきい値を越えて変化した
画素の個数およびその変化の状態を抽出する。

【００１７】請求項６の発明における判別手段は、前記
抽出手段により抽出された個数および変化の状態に基づ
き、前方車輌において点灯または消灯したランプの種類
を判別する。

【００１８】請求項７の発明における判別手段は、前記
抽出手段による抽出結果に基づき、前方車輌の夜間用照
明の有無を判別し、その判別結果に応じて前記抽出手段
が用いるしきい値の値を変更するしきい値変更手段を具
備している。

【００１９】請求項８の発明における判別手段は、前記
抽出手段による抽出結果を時系列的に記憶する記憶手段
と、前記抽出手段により光強度分布の一部分においての
み光強度の変化が抽出され、かつこの変化が抽出された
部分について、光強度が所定の周期をもって同じ変化を
繰り返していることが前記記憶手段に記憶されていると
き、前方車輌の方向指示ランプが点滅していると認識す
る認識手段とを具備している。

【００２０】請求項９の発明における判別手段は、請求
項８と同様の記憶手段と、前記検出手段により検出され
た光強度分布から前方車輌の位置を認識する第１の認識
手段と、前記抽出手段により光強度分布の一部分におい
てのみ光強度の変化が抽出され、かつこの変化が抽出さ
れた部分について、光強度が所定の周期をもって同じ変
化を繰り返していることが前記記憶手段に記憶されてい
るとき、前方の車輌の方向指示ランプが点滅していると
認識する第２の認識手段と、前記第１の認識手段により
認識された車輌の位置と前記光強度の変化が抽出された
部分との位置関係に基づき、前方車輌の左右いずれの方
向指示ランプが点滅しているかを認識する第３の認識手
段とを具備している。

【００２１】請求項１０における判別手段は、請求項８
と同様の記憶手段および認識手段を具備するとともに、
前記認識手段により前方の車輌の方向指示ランプの点滅
が認識されたとき、前記検出手段により検出された光強
度分布を用いてつぎに観測する対象となる車輌を検索す
る検索手段を具備している。

【００２２】請求項１１の発明にかかる車輌観測装置
は、さらに前記判別手段による判別結果を自車輌または
後続車輌の運転者に報知するための報知手段を備えてい
る。

【００２３】請求項１２の発明は、走行中の車輌におい
て、前方車輌の状態を観測する観測手段と、前方車輌と
の距離を計測する距離計測手段と、自車輌の走行速度を
計測する速度計測手段と、前記観測手段の観測結果およ
び各計測手段の計測結果に基づき、自車輌が前方車輌に
追随して走行するように制御する制御手段とを備えて成
る走行制御装置であって、前記観測手段は、前方の所定
の観測位置における光強度分布を検出するための検出手
段と、前記検出手段により検出された光強度分布を所定
の時間毎に比較して、前記視野内における光強度の時間
的な変化の状態を抽出する抽出手段と、前記抽出手段に
よる抽出結果に基づき、前方車輌のランプの点灯または
消灯状態を判別する判別手段とを具備している。また前
記制御手段は、前記判別手段の判別結果と、前記距離計
測手段および速度計測手段の各計測値とに基づき、自車
輌のアクセル開度またはブレーキを制御する。

【００２４】請求項１３の発明では、前記距離計測手段
は、前方の所定の観測位置における光強度分布を同時に
検出するための複数個の光検出手段と、各光検出手段に
より検出された光強度分布のずれ度合いを用いた所定の
演算を実行して前方車輌までの距離を算出する演算手段
とから構成される。

【００２５】請求項１４の発明では、前記制御手段は、
前記判別手段により前方車輌のランプが点灯していると
判別されたとき、前方車輌との距離がランプ消灯時にお
ける距離よりも長くなるように自車輌の走行を制御す
る。

【００２６】

【作用】観測位置における光強度分布を所定の時間毎に
比較することにより、光強度の時間的な変化の状態が抽
出される。この場合、対象物のある部位における輝きが
増せば、光強度分布中の対応部分における光強度が時間
の経過と共に増大し、反対に、ある部位における輝きが
減少すると、光強度分布中の対応部分における光強度は
時間の経過と共に減少する。すなわち抽出された光強度
の変化の状態は、対象物の輝き状態を正確に反映してお
り、この抽出結果を用いることにより、対象物の輝き状
態を簡単かつ正確に観測することができる。

【００２７】請求項２の発明では、光強度分布中の極値
に対応する画素について、その光強度の時間的な変化の
状態を抽出するので、観測処理が高速化される。

【００２８】請求項３の発明は、走行中の車輌において
請求項１の観測装置と同様の処理を実行することによ
り、前方車輌のライトの点灯または消灯状態の判別が行
われる。

【００２９】請求項４および５の発明では、検出された
光強度分布の中から光強度の変化がしきい値以上となる
部分の個数およびその変化の状態を抽出することによ
り、車輌の各種ランプの点灯または消灯を反映した光強
度の変化が抽出される。また請求項５の発明では、請求
項２の発明と同様、光強度分布中の極値に対応する画素
を処理対象とするので、処理を高速化することができ
る。

【００３０】請求項６の発明では、光強度の変化がしき
い値以上の変化が得られた部分およびその変化の状態に
基づき、前方の車輌において点灯または消灯したランプ
の種類の判別が行われる。

【００３１】請求項７の発明では、前方の車輌の夜間用
照明の有無を判別した結果に応じて、光強度の変化部分
を抽出するためのしきい値が変更されるので、夜間照明
下においても制動灯の点灯，消灯状態を正確に把握でき
るようになる。

【００３２】請求項８の発明では、光強度分布の一部の
画素においてのみ光強度の変化が抽出され、さらにこの
部分についての過去の光強度が、所定の周期を持って同
じ変化を繰り返しているとき、前方の方向指示ランプが
点滅しているものと認識する。また請求項９の発明で
は、光強度分布により前方の車輌の位置が認識された
後、さらに上記と同様にして方向指示ランプの点滅を反
映する画素を認識し、両者の位置関係に基づき、前方車
輌の左，右いずれの方向指示ランプが点滅しているかの
認識が行われる。

【００３３】請求項１０の発明では、前方車輌の方向指
示ランプの点滅が認識されたとき、前記検出手段により
検出された光強度分布によりつぎの観測対象となる車輌
の検索が行われる。

【００３４】請求項１１の発明では、判別手段による判
別結果が自車輌または後続車輌の運転者に報知されるの
で、運転者は前方の状態を把握することが可能となる。

【００３５】請求項１２の発明では、請求項３の発明と
同様にして、前方車輌のランプの点灯または消灯状態を
判別し、この判別結果，前方車輌との距離，および自車
輌の走行速度に基づき自車輌のアクセル開度またはブレ
ーキを制御する。これにより前方車輌のブレーキ操作や
走行方向の変更動作を認識しつつ走行速度を制御でき
る。

【００３６】請求項１３の発明では、複数個の検出手段
により検出された光強度分布のずれ量に基づき、前方の
車輌との距離を算出するようにしたので、距離計測を容
易に行うことができる。また前記の検出手段は、観測手
段の検出手段と共有することも可能である。

【００３７】請求項１４の発明では、前方の車輌の制動
灯が点灯したり，夜間照明がなされたことが判別された
とき、前方車輌との距離が通常時よりも長くなるように
制御される。

【００３８】

【発明の実施の形態】各請求項の発明を実施するための
好適な実施例として、図１の走行制御装置を示す。この
装置は、光学系として２個の受光部１ａ，１ｂを具備し
ており、各受光部１ａ，１ｂは、それぞれ前方の所定の
観測位置における光強度分布を示す受光量データを生成
する。

【００３９】車輌状態観測部３は、一方の受光部１ｂか
らの受光量データを所定の時間毎に入力し、最新の受光
量データと１段階前の受光量データとの差分により、光
強度が所定のしきい値以上に変動した部分を抽出するも
ので、さらに抽出された変動部分の個数およびその変動
方向が正負いずれの方向に生じているかにより、前方車
輌におけるランプの点灯状態を判別する。走行制御部５
は、この判別結果，距離計測部２による車間距離の計測
値，および速度センサ４による自車輌の走行速度の計測
値に基づき、自車輌の走行速度を制御する。

【００４０】

【実施例】図１は、この発明の一実施例にかかる走行制
御装置の構成例を示すもので、２個の受光部１ａ，１
ｂ，距離計測部２，車輌状態観測部３，速度センサ４，
走行制御部５，アクセル制御部６，ブレーキ制御部７，
音声回路８などを備えるほか、必要に応じてハイマウン
トランプ制御部９が具備される。

【００４１】各受光部１ａ，１ｂは、同一焦点距離を有
するレンズ１０ａ，１０ｂと１次元の受光素子１１ａ，
１１ｂ（この実施例ではＣＣＤが用いられる）とから成
るもので、これら受光部１ａ，１ｂは、距離計測部２お
よび車輌状態観測部３を構成する回路とともにユニット
化され、図２に示すように、車輌のフロントミラーの裏
側に取り付けられる。なお各受光部１ａ，１ｂの詳細な
構成は、前記図２１と同様であり、ここでは詳細な説明
を省略する。

【００４２】前記距離計測部２２は、各受光部１ａ，１
ｂからの受光量データを入力して、前記した位相差相関
法による演算を実行し、前方車輌との距離を算出する。
一方、車輌状態観測部３は、一方の受光部１ｂからの受
光量データのみを入力して観測位置における光強度の変
化の状態を抽出した後、その抽出結果を用いて前方車輌
のランプの点灯状態を判別するもので、その判別結果を
示す判定信号が走行制御部５に出力される。なお速度セ
ンサ４には、車輌に通常搭載されているものが用いら
れ、その他の構成は車体内部の適所に配備される。

【００４３】走行制御部５は、距離計測部２，速度セン
サ４の各計測値と、車輌状態観測部３から出力された判
定信号とを入力して、前方車輌との距離、自車輌の走行
速度、および前方車輌のランプの点灯状態を認識し、こ
れら認識結果に基づき、自車輌が前方車輌に対し所定の
車間距離を保って走行するように、走行速度を制御する
制御信号を出力する。この制御信号は、アクセル制御部
６およびブレーキ制御部７に与えられ、アクセル開度の
調整やブレーキの作動が一連に制御される。

【００４４】また走行制御部５は、前記車輌状態観測部
３から前方車輌の方向指示ランプが点滅していることを
示す判定信号を入力したとき、音声回路８を駆動して、
警報ブザーや音声情報を出力させる。またハイマウント
ランプの搭載車輌においては、車輌状態観測部３から前
方車輌の制動灯が点灯したことを示す判定信号が入力さ
れたとき、ハイマウントランプ制御部９を駆動し、後方
車輌に対し、自車輌がまもなく制動することを報知す
る。

【００４５】図３は、前記車輌状態観測部３の詳細な構
成例を示すもので、一連の観測処理を制御するＣＰＵ１
２を核として、２個の受光量データ記憶部１３ａ，１３
ｂ（以下「第１メモリ１３ａ」，「第２メモリ１３ｂ」
という），処理結果記憶部１４，モデルパターン記憶部
１５などを具備している。

【００４６】ＣＰＵ１２は、内部で生成されるクロック
信号に基づき、受光素子からの受光量データを所定の時
間間隔で取り込んでおり、第１メモリ１３ａには最新の
受光量データが、第２メモリ１３ｂには１段階前に取り
込まれた受光量データが、それぞれ記憶される。ＣＰＵ
１２は、これらのメモリに記憶された受光量データを画
素毎に比較することにより受光量の変化状態を抽出し、
さらにこの抽出結果を用いて前方車輌のライトの点灯や
消灯を判別し、前記した判定信号を生成、出力する。

【００４７】処理結果記憶部１４およびモデルパターン
記憶部１５は、後記する方向指示ランプの判別に用いら
れるもので、処理結果記憶部１４には、ＣＰＵ１２によ
る数段階分の受光量データの比較処理結果が、モデルパ
ターン記憶部１５には、方向指示ランプの標準的な点滅
パターンが、それぞれ記憶される。

【００４８】つぎに図４〜７を用いて、ＣＰＵ１２によ
る受光量の比較、および点灯状態の判別の原理を説明す
る。前方車輌が自然光下で無灯火の状態にある場合、前
記受光素子には自然光および車体表面からの反射光が入
射している。したがってこの場合の各画素の受光量をプ
ロットして得られる曲線（以下「受光量分布曲線」とい
う）中、車輌からの反射光の分布する部分（図４（１）
中、ｒで示す領域内の受光量分布）は、車輌の色や模様
を反映した形状をなす。一方、前方車輌の制動灯が点灯
した場合には、その出射光が入射した画素の光量が増大
するので、この場合の受光量分布曲線には、図４（２）
に示すように、制動灯の出射光に相当する２つのピーク
ｐ１，ｐ２が現れる。

【００４９】ＣＰＵ１２は、各画素毎に、第１メモリ１
３ａに記憶された最新の受光量データと、１段階前の受
光量データとの差分をとり、その差分値を所定のしきい
値ｔｈ_Hと比較する。いま受光量データが、図４（１）
の状態から図４（２）の状態に変化したものとすると、
各画素毎の受光量の差分を示す曲線（以下「差分曲線」
という）には、図４（３）に示すように、前記ピークｐ
１，ｐ２を反映して、しきい値ｔｈ_Hを正方向に上回る
２つの変動部分ｖ１，ｖ２が出現する。

【００５０】一方、前方車輌が、制動灯が点灯した状態
（図５（１）に示す）から消灯した状態（図５（２）に
示す）へと移行した場合の差分曲線には、図５（３）に
示す如く、前記ピークｐ１，ｐ２の消失を反映して、し
きい値ｔｈ_Hを負方向に上回る２つの変動部分ｖ１′，
ｖ２′が出現する。

【００５１】つぎに前方車輌が無灯火状態から夜間照明
状態へと移行した場合には、受光素子には両サイドの尾
灯および中央の番号灯からの出射光が入射するので、受
光量分布曲線は、図６（１），図６（２）に示すよう
に、通常の分布状態から３つのピークｐ３，ｐ４，ｐ５
が現れる状態へと変化する。したがってこの場合の差分
曲線には、図６（３）に示すように、しきい値ｔｈ_Hを
正方向に上回る３つの変動部分ｖ３，ｖ４，ｖ５が出現
する。

【００５２】また前方車輌が夜間照明中に制動灯を点灯
した場合は、尾灯と制動灯の同時点灯により、車輌の両
サイドの光量が増加するので、図７（１）（２）に示す
ように、受光量分布曲線中の３つのピークｐ３，ｐ４，
ｐ５のうち、両側の２つのピークｐ３，ｐ５の光量が上
昇することになる。この場合には、前記しきい値ｔｈ_H
とは別のしきい値ｔｈ_Lを設定することにより、前記ピ
ークｐ３，ｐ５の上昇を反映する２つの変動部分ｖｎ
１，ｖｎ２が抽出される。なお制動灯が消灯すると、差
分曲線には前記ピークｐ３，ｐ５の減少を反映してしき
い値ｔｈ_Lを負方向に上回る変動部分が出現する。また
夜間照明が解除されたときには、受光量分布曲線中のす
べてのピークｐ３，ｐ４，ｐ５が消失することにより、
しきい値ｔｈ_Lを負方向に上回る３つの変動部分が出現
する。

【００５３】なお近年、ハイマウントランプを搭載した
車輌が増加しているので、上記の方法により夜間におけ
る制動灯の点灯を確実に抽出するためには、受光部の観
測位置をハイマウントランプ１７の出射光の影響を受け
ない位置（例えば図８の点線で示す領域１６内）に設定
する必要がある。

【００５４】また上記の方法によれば、前方車輌の方向
指示ランプが点滅している場合に逐次受光量分布曲線の
差分を求めていくと、所定の画素群において、毎処理時
に、しきい値を越える変動が正負両方向に繰り返し現れ
る事象が抽出される。図９は、特定の画素についての毎
回の比較処理結果ｆを時間軸に対応させて示すもので、
図中、ｆ＝１は、しきい値を正方向に上回る変動が抽出
されたことを表し、ｆ＝２はしきい値を負方向に上回る
変動が抽出されたことを表している。

【００５５】上記の処理結果は、各画素毎に処理結果記
憶部１４に記憶されており、ＣＰＵ１２が、差分曲線か
らしきい値を上回る変動を１つだけ抽出したとき、この
変動に対応する画素についての過去数回分の処理結果が
読み出される。ＣＰＵ１２は、この読み出された時系列
データのパターンを、前記モデルパターン記憶部１５内
の点滅パターンと照合し、その照合結果から前方車輌の
方向指示ランプが点滅中であるか否かを判別する。

【００５６】図９に示した例の場合、前方車輌の１箇所
においてランプの点灯と消灯とが繰り返されることを示
す時系列データが得られているから、ＣＰＵ１２は、前
方車輌において方向指示ランプが点滅しているものと判
別する。

【００５７】上記の各例では、各段階の分布曲線につい
て、各画素毎に所定のしきい値を越える変動があるか否
かの比較を行っているが、いずれかの分布曲線中で極値
が得られた画素についてのみ処理を行うようにすれば、
処理速度を大幅に短縮することができる。

【００５８】図１０（１）〜（３）および図１１（１）
〜（３）は、上記の比較処理の具体例を示す。各図中の
・印は、受光量分布曲線における極大点または極小点で
あって、ＣＰＵ１２は、これら極値が得られた画素につ
いて、他方の分布曲線中の対応値との差分をとり、その
差分値が前記しきい値ｔｈ_Hよりも大きく変動した画素
の数、およびその変動が正負いずれの方向に生じている
かにより、前方車輌の点灯状態の変化を判別する。

【００５９】例えば前方車輌が無灯火状態から制動灯が
点灯した状態へと変動した場合（図１０（１），（２）
に示す）、図１０（３）に示すように、制動灯の出射光
に対応する２個の極大点ｍ１，ｍ２に対応する画素ｇ
１，ｇ２において、しきい値ｔｈ_Hを正方向に上回る変
動が抽出される。一方、前方車輌が無灯火状態から夜間
照明状態へと変動した場合（図１１（１），（２）に示
す）には、尾灯および番号灯の出射光に対応する３個の
極大点ｍ３，ｍ４，ｍ５に対応する画素ｇ３，ｇ４，ｇ
５において、しきい値ｔｈ_Hを正方向に上回る変動が得
られる。

【００６０】また上記とは逆に、前方車輌において、点
灯しているランプが消灯すると、これらランプの出射光
に対応する極大点の消失により、その対応画素における
差分値において負方向にしきい値を上回る変動が抽出さ
れる。ＣＰＵ１２は、この変動した画素数により、いず
れのランプが消灯したのかを判別する。同様に前方車輌
の方向指示ランプが点滅している場合には、受光量分布
曲線中の所定の１画素において、極大点の出現と消失と
が繰り返され、この画素についての、前記図９に示した
のと同様の時系列データが得られる。したがってこの時
系列データを前記モデルパターン記憶部１５の点滅パタ
ーンと照合することにより、前方車輌の方向指示ランプ
の点滅が判別される。

【００６１】つぎに受光量データの極値点を用いた場合
の比較、判別処理の手順について、図１２および図１３
を用いて説明する。なお図中、ステップ１に定義するＦ
_BK，Ｆ_LT，Ｆ_WKは、それぞれ走行制御部５に出力するた
めの判別データであって、Ｆ_BKは前方車輌の制動灯の点
灯の有無を、Ｆ_LTは夜間照明（尾灯および番号灯の点
灯）の有無を，Ｆ_WKは方向指示ランプの点滅の有無を、
それぞれ示す（各データとも「１」により「点灯有り」
が、データ「０」により「点灯無し」が表現される）。
またｗ，ｃは、それぞれ方向指示ランプの点滅の開始、
終了を判別するために用いるカウンタである。

【００６２】さらにステップ４に定義するｋは、処理対
象となる画素を特定するためのカウンタであって、ｐ
（ｋ），ｑ（ｋ）は、それぞれｋ番目の画素における最
新の受光量データ、１段階前の受光量データを意味す
る。さらにＬ_ONは前記受光量の差分値がしきい値を正方
向に上回った画素数を計数するためのカウンタを、Ｌ
_OFFは受光量の差分値がしきい値を負方向に上回った画
素数を、それぞれ計数するカウンタである。

【００６３】またｆ（ｋ）は、各画素における比較処理
結果であって、前記図９に示したように、最新の受光量
データを１段階前の受光量データと比較した結果、しき
い値を正方向に上回る変動が抽出されたときには「１」
が、しきい値を負方向に上回る変動が抽出されたときに
は「２」が、それぞれ設定される。また両受光量データ
間に前記しきい値を越える変動が抽出されなかったとき
には、ｆ（ｋ）の値として「０」が設定される。

【００６４】車輌が走行を開始して装置電源がＯＮにな
ると、ＣＰＵ１２は、まず最初のステップ１で前記判別
データＦ_BK，Ｆ_LT，Ｆ_WKの値、およびカウンタｗ，ｃを
それぞれ「０」に初期設定した後、つぎのステップ２
で、最初に取り込まれた受光量データを第２メモリ１３
ｂ内に格納する。

【００６５】つぎにＣＰＵ１２は、ステップ３で、つぎ
に取り込まれた受光量データを第１メモリ１３ａに格納
し、続くステップ４で、前記カウンタｋ，Ｌ_ON，Ｌ_OFF
をそれぞれ「０」に初期設定するとともに、受光量の変
動部分を抽出するためのしきい値ＴＨとして、前記した
しきい値ｔｈ_Hを設定する。

【００６６】つぎのステップ５で、ＣＰＵ１２は、まず
第１番目の画素（ｋ＝０に対応する画素）について、第
１、第２の各メモリより受光量データｐ（ｋ），ｑ
（ｋ）を読み出し、これら受光量データのいずれかが極
値をとるか否かを判定する。この判定が「ＹＥＳ」であ
れば、ＣＰＵ１２はつぎのステップ６，７で、両受光量
データｐ（ｋ），ｑ（ｋ）の差分の絶対値が正負いずれ
かの方向で前記しきい値ＴＨを上回るか否かをチェック
し、その結果に基づき、前記画素の比較処理結果ｆ
（ｋ）の値を決定する。

【００６７】すなわち、最新の受光量データｐ（ｋ）が
一段階前の受光量データｑ（ｋ）に対し、しきい値ＴＨ
を正方向に上回るように変動しているとき、ステップ
６，７が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ１２は、前記ｆ
（Ｋ）の値を「１」に設定するとともに、前記カウンタ
Ｌ_ONを「１」インクリメントする（ステップ８，９）。

【００６８】一方、最新の受光量データｐ（ｋ）が一段
階前の受光量データｑ（ｋ）に対し、しきい値ＴＨを負
方向に上回るように変動しているとき、ステップ６が
「ＹＥＳ」、ステップ７が「ＮＯ」となり、ＣＰＵ１２
は前記ｆ（ｋ）の値を「２」に設定するとともに、前記
カウンタＬ_OFFを「１」インクリメントする（ステップ
１０，１１）。

【００６９】また両受光量データ間の差分がしきい値Ｔ
Ｈ以内である場合には、ステップ６が「ＮＯ」となり、
ＣＰＵ１２は、前記ｆ（ｋ）の値として「０」を設定す
る。なおｐ（ｋ），ｑ（ｋ）のいずれのデータも隣接す
るデータに対し極値とならない場合には、ステップ５が
「ＮＯ」となってステップ１３へと移行する。

【００７０】ステップ１３は、上記の処理が処理対象と
なるＮ個の画素すべてについて行われたか否かを判別す
るためのもので、この判定が「ＮＯ」のとき、ＣＰＵ１
２は、つぎのステップ１４でカウンタｋをインクリメン
トし、つぎの処理対象の画素について同様の処理を実行
する。

【００７１】すべての画素について上記の処理が終了す
ると、ステップ１３が「ＹＥＳ」となり、ステップ１５
以下の判別処理へと移行する。受光量データの変化がな
いときは、前記カウンタＬ_ON，Ｌ_OFFのいずれも「０」
となり、またステップ２３の判定も「ＮＯ」となってス
テップ３７へ移行する。ステップ３７は、各判定データ
Ｆ_BK，Ｆ_LT，Ｆ_WKの現在の設定値を出力するもので、こ
の処理の後、第１メモリ１３ａの各受光量データが第２
メモリ１３ｂへと転送され、ステップ３へと戻る。

【００７２】ステップ４〜１４の結果から、カウンタＬ
_ONが「３」であり、かつカウンタＬ_OFFが「０」になる
とき、すなわち１段階前の受光量データに対し、正方向
にしきい値を上回る変動が３個抽出されたとき、ＣＰＵ
１２は、この変動を前方車輌の尾灯および番号灯の点灯
を反映するものと判断する。これによりステップ１６が
「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ１２は、ステップ２５で前記
判定データＦ_LTを「１」に設定するともに、続くステッ
プ２６でしきい値ＴＨの値を夜間時の設定値ｔｈ_Lに変
更し、ステップ３７へと移行する。

【００７３】カウンタＬ_ONが「０」でありかつカウンタ
Ｌ_OFFが「３」のとき、すなわち１段階前の受光量デー
タに対し、負方向にしきい値を上回る変動が３個抽出さ
れたとき、ＣＰＵ１２は、この変動を前方車輌の尾灯お
よび番号灯の消灯を反映するものと判断する。この場
合、前記判定データＦ_LTは「１」に設定されているの
で、ＣＰＵ１２は、ステップ１７からステップ２７へと
移行して、この判定データＦ_LTをクリアし、さらに続く
ステップ２８でしきい値ＴＨの値を自然光下における設
定値ｔｈ_Hに変更した後、ステップ３７へと移行する。

【００７４】カウンタＬ_ONが「２」でありかつカウンタ
Ｌ_OFFが「０」のとき、すなわち１段階前の受光量デー
タに対し、正方向にしきい値を上回る変動が２個抽出さ
れたとき、ステップ１８が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ１
２は、この変動を制動灯の点灯を反映するものと判断し
て、前記判定データＦ_BKを「１」に設定する（ステップ
１８，２９）。

【００７５】一方、カウンタＬ_ONが「０」でありかつカ
ウンタＬ_OFFが「２」のとき、すなわち１段階前の受光
量データに対し負方向にしきい値を上回る変動が２個抽
出されたとき、ＣＰＵ１２は、この変動を制動灯の消灯
を反映するものと判断する。この段階での判定データＦ
_BKは「１」に設定されているので、ＣＰＵ１２は、ステ
ップ１９からステップ３０へと移行して前記判定データ
Ｆ_BKを「０」にクリアし、さらにステップ３７へと移行
する。

【００７６】１段階前の受光量データに対し、正または
負方向にしきい値を上回る変動が１画素だけ抽出された
とき、ステップ２０またはステップ２１が「ＹＥＳ」と
なってステップ３１へと移行し、ＣＰＵ１２はカウンタ
ｗを「１」インクリメントした後、つぎのステップ３２
で、このカウンタｗが所定の設定値ＴＣを越えたか否か
を判定する。

【００７７】前記ステップ３２の判定が「ＹＥＳ」のと
き、すなわち前記しきい値を上回る変動が１画素にのみ
抽出される状態がＴＣ回を越えたとき、ＣＰＵ１２は、
さらにつぎのステップ３３で、判定データＦ_WKが既に
「１」に設定されているか否かをチェックする。この判
定が「ＮＯ」のとき、ＣＰＵ１２は、つぎのステップ３
４で、前記処理結果記憶部１４よりこの変動にかかる画
素の過去の処理結果を読み出し、これをモデルパターン
記憶部１５の記憶データと照合する。この結果、両者が
合致するとステップ３５が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ１
２は、ステップ３６で前記判定データＦ_WKを「１」に設
定してステップ３７へと移行する。

【００７８】一方、前記カウンタｗがＴＣ以下のとき、
または判定データＦ_WKが既に「１」に設定されていると
きは、直ちにステップ３７へと移行し、現在設定されて
いる判定データの出力が行われる。また変動が抽出され
た画素の時系列パターンと点滅パターンとが合致しなか
ったときもステップ３７へと移行し、判定データＦ_WKは
「０」のまま出力される。

【００７９】ステップ３６〜３８を経て、再びステップ
３〜１４の処理が実行されたとき、方向指示ランプの点
滅を反映する受光量の変動が再度抽出されると、ステッ
プ２０またはステップ２１が「ＹＥＳ」となり、前記と
同様の処理が繰り返し実行される。一方、方向指示ラン
プの点滅が終了して、しきい値ＴＨを上回る変動が抽出
されなくなると、ステップ１５が「ＹＥＳ」となり、カ
ウンタｃが「１」インクリメントされる。このカウンタ
ｃが所定の設定値ＴＣを上回ったとき、ステップ２２が
「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ１２は、つぎのステップ２４
で前記判定データＦ_WKおよびカウンタｗ，ｃを「０」に
リセットした後、ステップ３７へと移行する。

【００８０】ステップ１５〜２１の判定がいずれも「Ｎ
Ｏ」となった場合には、ＣＰＵ１２は、ステップ３９の
異常処理を実行した後、ステップ３７へと戻る。

【００８１】なお上記の処理に代えて、処理対象のすべ
ての画素について比較処理を行う方法を採用する場合に
は、ＣＰＵ１２は、各画素毎の受光量の差分を用いて前
記図４〜７に示したしきい値ＴＨを上回る変動部分を抽
出した後、その抽出された変動部分の数に基づき、前記
ステップ１５〜３８と同様の手順を実行する。

【００８２】前記走行制御部５は、車輌状態観測部３か
ら出力された判定データＦ_BK，Ｆ_LT，Ｆ_WKの各データ値
とともに、前記距離計測部２および速度センサ４の各計
測値を入力しており、これら入力データに基づき、現在
の走行状態の適否を判定した後、その判定結果に応じた
走行制御を実行する。

【００８３】走行制御部５の内部のメモリには、図１４
（１）（２）に示すような２種類の制御テーブルＴ１，
Ｔ２が記憶されている。第１のテーブルＴ１は、通常の
走行制御に用いられるもので、前記図２３と同様、理想
曲線Ｅ１を中心として、現在の自車輌の走行状態を適切
と判断するための領域Ｆ１，走行速度に対し車間距離が
開きすぎていると判断するための領域Ｆ２，走行速度に
対し車間距離が狭すぎると判断するための領域Ｆ３が、
それぞれ設定されている。

【００８４】第２のテーブルＴ２は、前方車輌の制動灯
または夜間照明の点灯時に用いられるもので、前記テー
ブルＴ１と同様、理想曲線Ｅ２，現在の走行状態を適切
と判断するための領域Ｆ４，走行速度に対し車間距離が
開きすぎていると判断するための領域Ｆ５，走行速度に
対し車間距離が狭すぎると判断するための領域Ｆ６が、
それぞれ設定される。なおこのテーブルＴ２では、前記
テーブルＴ１を用いた場合よりも前方車輌との距離が広
くなるように、理想曲線Ｅ２および各領域Ｆ４，Ｆ５，
Ｆ６の境界線の位置をテーブル１よりも高く設定してい
る。

【００８５】図１５は、前記走行制御部５による制御手
順を示す。まずステップ１で、車輌状態観測部３からの
各判定データ、距離計測部２および速度センサ４からの
各計測値がそれぞれ入力されると、走行制御部５は、つ
ぎのステップ２で、前記判定データＦ_WKの値を、続くス
テップ３で判定データＦ_BK，Ｆ_LTの値を、それぞれチェ
ックする。

【００８６】各判定データの値がいずれも「０」である
とき、すなわち前方車輌のいずれのランプも点灯してい
ない状態のときは、ステップ２，３がともに「ＮＯ」と
なってステップ９へと移行し、走行制御部５は、距離、
速度の各計測値を前記第１の制御テーブルＴ１と照合す
る。

【００８７】一方、判定データＦ_BK，Ｆ_LTのいずれかの
値が「１」であるとき、すなわち前方車輌の制動灯また
は夜間照明のいずれかが点灯していることが抽出された
とき、ステップ３が「ＹＥＳ」となってステップ４へと
移行し、走行制御部５は、距離、速度の各計測値を前記
第２の制御テーブルＴ２と照合する。

【００８８】照合の結果、現在の自車輌の走行速度およ
び車間距離が照合対象のテーブルの理想領域（領域Ｆ１
またはＦ４）にあてはまると判別されたときには、運転
者の運転操作に基づく走行制御が実行される。

【００８９】一方、現在の走行速度に対し車間距離が開
きすぎていると判定されたとき（ステップ５またはステ
ップ１０が「ＹＥＳ」のとき）、走行制御部５は、前記
アクセル制御部６にアクセル開度の増大を指示する制御
信号を出力して、自車速度を上昇させる。また現在の走
行速度に対し車間距離が狭すぎると判定されたとき（ス
テップ６またはステップ１１が「ＹＥＳ」のとき）、走
行制御部５はアクセル制御部６およびブレーキ制御部７
に対し、自車速度の減少を指示する制御信号を出力す
る。

【００９０】上記の走行制御の下で、車輌状態観測部３
により前方車輌の方向指示ランプの点滅状態が抽出され
ると、ステップ２が「ＹＥＳ」となってステップ１２へ
と移行し、走行制御部５は前記音声回路８を駆動してブ
ザーや音声メッセージなどによる警報を出力する。さら
にこの警報に応じて運転者がアクセルの操作を行うと、
つぎのステップ１３が「ＹＥＳ」となってステップ１４
へと移行し、走行制御が解除される。

【００９１】図１６は、ハイマウントランプ搭載車にお
ける走行手順を示す。この実施例は、前記図１５の制御
手順に加え、前方車輌の制動灯の点灯または消灯が抽出
されたことに応じて、自車輌のハイマウントランプの動
作を制御している。すなわち走行制御部５は、前記ハイ
マウントランプ制御部９に対し、判定データＦ_BKの値が
「１」であるときはハイマウントランプを点灯させ（ス
テップ４〜６）、判定データＦ_BKの値が「０」であると
きはハイマウントランプを消灯させるように（ステップ
４，１２〜１３）、その動作を制御する。なおその他の
制御手順については、前記図１５と同様であるので、詳
細な説明は省略する。また上記のハイマウントランプに
対する制御は制動灯に対して行うことも可能である。

【００９２】上記図１５，図１６の各制御手順では、前
方車輌の方向指示ランプの点滅が抽出されたとき、運転
者にその旨を報知する警報を出力し、この警報に対する
運転者の反応があったときに走行制御を解除するように
しているが、これに限らず、前記車輌状態観測部３にお
いて前方車輌の方向指示ランプの点滅を抽出された段階
でつぎの観測対象の車輌を検索し、以後、追従する対象
をこの車輌に切り換えるようにしても良い。

【００９３】図１７（１）（２）は、上記の検索処理の
原理を示す。いま前方車輌Ｃ₁が左折（または右折）動
作に入ると、この車輌と自車輌との相対位置関係の変動
により、受光素子には、その前方に位置する車輌Ｃ₂か
らの反射光も入射するようになる。したがってこの場合
に得られる受光量分布曲線には、図１７（２）に示すよ
うに、車輌Ｃ₁からの反射光の分布を示す第１の領域Ｒ
１と、車輌Ｃ₂からの反射光の分布を示す第２の領域Ｒ
２とが抽出される。なお図中ＭＲは、観測位置において
自車輌の幅に相当する領域（以下「自車幅領域ＭＲ」と
いう）を示す。

【００９４】上記原理を利用してつぎの追随対象の車輌
を検索するためには、走行制御部５に受光部１ｂからの
受光量データを入力する必要があり、走行制御部５は、
入力された受光量データに基づき、図１８に示すような
制御手順を実行する。なお図１９（１）〜（３）は、図
１８の制御手順による具体的な自車位置の制御例と受光
量分布曲線の形状の変移とを対応づけて示すもので、以
下、図１９を参照しつつ、図１８の各手順を説明する
（ただしステップ１〜１１の手順は、前記図１５と同様
であるので、詳細な手順は省略する）。

【００９５】前記車輌状態観測部３から入力された判定
データＦ_WKの値が「１」であったとき、ステップ２が
「ＹＥＳ」となってステップ１２へと移行し、走行制御
部５は、前記受光量データより前方車輌の反射光に対応
する領域Ｒ１を抽出すると共に、車輌状態観測部３から
受光量の変動が抽出された部分の位置データを取り込
み、この変動箇所の領域Ｒ１に対する相対位置関係に基
づき、左右いずれの方向指示ランプが点滅しているのか
を認識する。

【００９６】図１９（１）は、前方車輌の方向指示ラン
プの点滅を抽出した直後の各車輌の位置関係を示すもの
で、この場合の受光量分布曲線には、前方車輌Ｃ₁の反
射光を示す領域Ｒ１のみが抽出される。また前記領域Ｒ
１において、受光量の変動箇所ｖは領域の中心線ｍより
も左側にあるので、この場合、走行制御部５は前方車輌
の左側の方向指示ランプが点滅しているものと認識す
る。

【００９７】上記の処理により前方車輌が左右いずれの
方向に曲がろうとしているのかを認識すると、走行制御
部５は、自車輌の位置を前方車輌が曲がる向きと反対側
の方向に調整した後、受光部１ｂにより得られた受光量
分布曲線中に、つぎの認識対象の車輌Ｃ₂の反射光を反
映する領域Ｒ２が出現しているか否かをチェックする
（ステップ１３，１４）。図１９（２）は、上記ステッ
プ１３の処理における各車の位置関係と受光量分布曲線
とを示す。この場合、前方車輌Ｃ₁が左折中であるか
ら、自車輌は、車線の右側へ位置するよう調整され、受
光量分布曲線中の領域Ｒ１の右側に車輌Ｃ₂の反射光を
示す領域Ｒ２が出現している。

【００９８】前記領域Ｒ２が抽出されると、走行制御部
５は、さらに図１９（３）に示すように、この領域Ｒ２
が自車幅領域ＭＲに入るように自車輌Ｃ_Mの位置を制御
した後、前記車輌状態観測部３および距離計測部２に対
し、各種データを初期値にリセットすることを指示する
コマンドを出力する（ステップ１５，１６）。これによ
り以後、追従走行の対象は車輌Ｃ₂に切り換えられ、走
行制御が続行される。

【００９９】一方、受光量分布曲線中に領域Ｒ２の出現
が認識できなかったとき、走行制御部５は、新たな観測
対象Ｃ₂が存在しないものと認識してステップ１７へと
移行し、前記図１５と同様、運転者に警報を出力した
後、運転者のアクセル操作に対応して走行制御を解除す
る（ステップ１８，１９）。なお上記の観測対象の検索
機能は、走行制御部５に限らず、前記車輌状態観測部３
に持たせるように構成しても良い。

【０１００】

【発明の効果】請求項１の発明では、観測位置における
光強度分布を所定の時間毎に比較することにより、光強
度の時間的な変化の状態を抽出し、さらにこの抽出結果
に基づき観測位置における対象物の輝き状態を判別する
ようにしたので、対象物の輝き状態を簡単かつ正確に観
測することができる。

【０１０１】請求項２の発明では、光強度分布中の極値
に対応する画素について、その光強度の時間的な変化の
状態を抽出するので、観測処理を高速化することができ
る。

【０１０２】請求項３の発明は、走行中の車輌において
請求項１の観測装置と同様の処理を実行することによ
り、前方車輌のライトの点灯または消灯状態を正確に判
別することができる。

【０１０３】請求項４および５の発明では、検出された
光強度分布の中から光強度の変化がしきい値以上となる
部分の個数およびその変化の状態を抽出することによ
り、車輌の各種ランプの点灯または消灯を反映した光強
度の変化が抽出できる。また請求項５の発明では、請求
項２の発明と同様、光強度分布中の極値に対応する画素
を処理対象とするので、処理を高速化することができ
る。

【０１０４】請求項６の発明では、光強度の変化がしき
い値以上の変化が得られた部分およびその変化の状態に
基づき、前方の車輌において点灯または消灯したランプ
の種類を容易に判別することが可能となる。

【０１０５】請求項７の発明では、前方の車輌の夜間用
照明の有無の判別結果に応じて、光強度の変化部分を抽
出するためのしきい値が変更されるので、夜間照明下に
おいても制動灯の点灯，消灯状態を正確に把握すること
ができ、追突などの事故を防止することができる。

【０１０６】請求項８の発明では、光強度分布の一部の
画素が所定の周期を持って同じ変化を繰り返しているか
否かを判別することにより、前方の方向指示ランプの点
滅の認識が可能となる。また請求項９の発明では、光強
度分布により前方の車輌の位置を認識するとともに、方
向指示ランプの点滅を反映する画素と車輌との位置関係
に基づき、前方車輌の左，右いずれの方向指示ランプが
点滅しているかを認識するので、前方車輌の走行方向の
変更を容易かつ速やかに認識することができる。

【０１０７】請求項１０の発明では、前方車輌の方向指
示ランプの点滅が認識されたとき、前記検出手段により
検出された光強度分布によりつぎの観測対象となる車輌
を検索するようにしたので、前方車輌が観測視野から消
えた後も観測処理を継続することが可能となる。

【０１０８】請求項１１の発明では、判別手段により判
別結果を自車輌または後続車輌の運転者に報知するよう
にしたので、前方の状態を運転者に把握させて危険を防
止することができる。

【０１０９】請求項１２の発明では、前方車輌のランプ
の点灯または消灯状態を判別し、この判別結果，前方車
輌との距離，および自車輌の走行速度に基づき自車輌の
アクセル開度またはブレーキを制御するので、前方車輌
のブレーキ操作や走行方向の変更動作を認識しつつ走行
速度を制御して、自車輌の急発進や急減速を防止でき、
精度の良い走行制御を行うことができる。

【０１１０】請求項１３の発明では、複数個の検出手段
により検出された光強度分布のずれ量に基づき、前方の
車輌との距離を算出するようにしたので、距離計測を容
易に行うことができる。また前記の検出手段は、観測手
段の検出手段を共有すれば、装置構成が簡易になる上、
制作コストを減少させることができる。

【０１１１】請求項１４の発明では、前方の車輌の制動
灯が点灯したり，夜間照明がなされたことが判別された
とき、前方車輌との距離が通常時よりも長くなるように
制御するので、安全性の高い走行制御を実施できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例にかかる自動追従装置の構
成例を示すブロック図である。

【図２】光学系，距離計測部，車輌状態観測部の取付位
置を示す説明図である。

【図３】車輌状態観測部の詳細な構成を示すブロック図
である。

【図４】前方車輌の点灯状態の抽出原理を説明する図で
ある。

【図５】前方車輌の点灯状態の抽出原理を説明する図で
ある。

【図６】前方車輌の点灯状態の抽出原理を説明する図で
ある。

【図７】前方車輌の点灯状態の抽出原理を説明する図で
ある。

【図８】観測位置の設定例を示す説明図である。

【図９】方向指示ランプの抽出にかかる時系列データを
示す説明図である。

【図１０】受光量データの極値点を用いて前方車輌の点
灯状態を抽出する際の原理を説明する図である。

【図１１】受光量データの極値点を用いて前方車輌の点
灯状態を抽出する際の原理を説明する図である。

【図１２】車輌状態観測部のＣＰＵによる制御手順を示
すフローチャートである。

【図１３】車輌状態観測部のＣＰＵによる制御手順を示
すフローチャートである。

【図１４】走行制御部における制御テーブルの設定例を
示す説明図である。

【図１５】走行制御部における制御手順の一例を示すフ
ローチャートである。

【図１６】走行制御部における制御手順の他の例を示す
フローチャートである。

【図１７】つぎの追随対象を検索する原理を説明する図
である。

【図１８】追随対象の検索を含む走行制御部の制御手順
を示すフローチャートである。

【図１９】図１８の制御手順による具体的な車輌制御例
と受光量分布曲線の形状の変移とを対応づけて示す説明
図である。

【図２０】従来の走行制御装置の構成例を示すブロック
図である。

【図２１】光学系の構成を示す説明図である。

【図２２】位相差相関法による車間距離の算出原理を説
明する図である。

【図２３】図２０の走行制御装置における走行テーブル
の設定例を示す説明図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ受光部２距離計測部３車輌状態観測部４速度センサ５走行制御部１２ＣＰＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＣＥ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の観測位置における対象物を観測す
るための装置であって、前記観測位置における光強度分布を検出する検出手段
と、前記検出手段により検出された光強度分布を所定の時間
毎に比較して、前記観測位置における光強度の時間的な
変化の状態を抽出する抽出手段と、前記抽出手段による抽出結果に基づき、観測位置におけ
る対象物の輝き状態を判別する判別手段とを備えて成る
観測装置。
【請求項２】前記抽出手段は、前記光強度分布中の極
値に対応する画素を特定し、この特定された画素におけ
る光強度の時間的な変化の状態を抽出する請求項１に記
載された観測装置。
【請求項３】走行中の車輌において、前方車輌の状態
を観測するための装置であって、前方の所定の観測位置における光強度分布を検出するた
めの検出手段と、前記検出手段により検出された光強度分布を所定の時間
毎に比較して、前記観測位置における光強度の時間的な
変化の状態を抽出する抽出手段と、前記抽出手段による抽出結果に基づき、前方車輌のラン
プの点灯または消灯状態を判別する判別手段とを具備し
て成る車輌観測装置。
【請求項４】前記抽出手段は、前記光強度分布の中か
ら光強度が所定のしきい値を越えて変化した部分の個数
およびその変化の状態を抽出する請求項３に記載された
車輌観測装置。
【請求項５】前記抽出手段は、前記光強度分布中の極
値に対応する画素を特定し、この特定された画素のう
ち、光強度が所定のしきい値を越えて変化した画素の個
数およびその変化の状態を抽出する請求項３に記載さた
車輌観測装置。
【請求項６】前記判別手段は、前記抽出手段により抽
出された個数および変化の状態に基づき、前方車輌にお
いて点灯または消灯したランプの種類を判別する請求項
３〜５のいずれかに記載された車輌観測装置。
【請求項７】前記判別手段は、前記抽出手段による抽
出結果に基づき、前方車輌の夜間用照明の有無を判別
し、その判別結果に応じて前記抽出手段が用いるしきい
値の値を変更するしきい値変更手段を具備して成る請求
項３〜６のいずれかに記載された車輌観測装置。
【請求項８】前記判別手段は、前記抽出手段による抽
出結果を時系列的に記憶する記憶手段と、前記抽出手段
により光強度分布の一部分においてのみ光強度の変化が
抽出され、かつこの変化が抽出された部分について、光
強度が所定の周期をもって同じ変化を繰り返しているこ
とが前記記憶手段に記憶されているとき、前方車輌の方
向指示ランプが点滅していると認識する認識手段とを具
備して成る請求項３〜６のいずれかに記載された車輌観
測装置。
【請求項９】前記判別手段は、前記抽出手段による抽
出結果を時系列的に記憶する記憶手段と、前記検出手段
により検出された光強度分布から前方車輌の位置を認識
する第１の認識手段と、前記抽出手段により光強度分布
の一部分においてのみ光強度の変化が抽出され、かつこ
の変化が抽出された部分について、光強度が所定の周期
をもって同じ変化を繰り返していることが前記記憶手段
に記憶されているとき、前方の車輌の方向指示ランプが
点滅していると認識する第２の認識手段と、前記第１の
認識手段により認識された車輌の位置と前記光強度の変
化が抽出された部分との位置関係に基づき、前方車輌の
左右いずれの方向指示ランプが点滅しているかを認識す
る第３の認識手段とを具備して成る請求項３〜６のいず
れかに記載された車輌観測装置。
【請求項１０】前記判別手段は、前記抽出手段による
抽出結果を時系列的に記憶する記憶手段と、前記抽出手
段により光強度分布の一部分においてのみ光強度の変化
が抽出され、かつこの変化が抽出された部分について、
光強度が所定の周期をもって同じ変化を繰り返している
ことが前記記憶手段に記憶されているとき、前方の車輌
の方向指示ランプが点滅していると認識する認識手段
と、前記認識手段により前方の車輌の方向指示ランプの点滅
が認識されたとき、前記検出手段により検出された光強
度分布を用いてつぎに観測する対象となる車輌を検索す
る検索手段とを具備して成る請求項３〜６のいずれかに
記載された観測装置。
【請求項１１】請求項３〜１０のいずれかに記載され
た車輌観測装置において、さらに前記判別手段による判
別結果を自車輌または後続車輌の運転者に報知するため
の報知手段を備えて成る車輌観測装置。
【請求項１２】走行中の車輌において、前方車輌の状
態を観測する観測手段と、前方車輌との距離を計測する
距離計測手段と、自車輌の走行速度を計測する速度計測
手段と、前記観測手段の観測結果および各計測手段の計
測結果に基づき、自車輌が前方車輌に追随して走行する
ように制御する制御手段とを備え、前記観測手段は、前方の所定の観測位置における光強度分布を検出するた
めの検出手段と、前記検出手段により検出された光強度分布を所定の時間
毎に比較して、前記視野内における光強度の時間的な変
化の状態を抽出する抽出手段と、前記抽出手段による抽出結果に基づき、前方車輌のラン
プの点灯または消灯状態を判別する判別手段とを具備
し、前記制御手段は、前記判別手段の判別結果と、前記距離
計測手段および速度計測手段の各計測値とに基づき、自
車輌のアクセル開度またはブレーキを制御する走行制御
装置。
【請求項１３】前記距離計測手段は、前方の所定の観
測位置における光強度分布を同時に検出するための複数
個の光検出手段と、各光検出手段により検出された光強
度分布のずれ度合いを用いた所定の演算を実行して前方
車輌までの距離を算出する演算手段とから成る請求項１
２に記載された走行制御装置。
【請求項１４】前記制御手段は、前記判別手段により
前方車輌のランプが点灯していると判別されたとき、前
方車輌との距離がランプ消灯時における距離よりも長く
なるように自車輌の走行を制御する請求項１２に記載さ
れた観測装置。