JP7042450B2

JP7042450B2 - 車両および車両制御装置

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Publication number: JP7042450B2
Application number: JP2020063817A
Authority: JP
Inventors: 裕貴山下; 慎吾河原; 純朗陌間; 吉正岡部
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2020-03-31
Publication date: 2022-03-28
Anticipated expiration: 2040-03-31
Also published as: US11827221B2; DE102021106236A1; US20210300367A1; JP2021163181A; CN113525381A; CN113525381B

Description

本開示は、車両および車両制御装置に関する。

従来、車両に搭載され、音波または電磁波の反射を用いて車両の周囲の物体を検知する技術が知られている。また、車両が障害物と接触することを抑制するために、車両の加速の抑制や、車両の制動制御を実行する技術が知られている。

特開２０１５－００９５９９号公報

しかしながら、このような技術によって車両の挙動が制限されることにより、車両が発進または加速する際に、周囲の状況に合わせてスムーズに動作することが困難な場合があった。

本開示は、車両が発進または加速する際に、周囲の状況に合わせてスムーズに動作することができる車両および車両制御装置を提供する。

本開示に係る車両は、第１の車輪と、第２の車輪と、車体と、送波部と、受波部と、第１の撮像部と、走行制御部を備える。車体は、第１の車輪及び第２の車輪に結合され、第１の車輪及び第２の車輪によって移動可能である。送波部は、車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する。受波部は、車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波が物体に反射された反射音波を受波する。第１の撮像部は、前方を撮像する。走行制御部は、車両の走行を制限する。物体は車両の前方に位置する先行車両であり、先行車両と車両とは車両の前方に位置する信号機による信号待ちにより停止しており、車両が停止している状態から前進で発進することで先行車両と車両との距離が小さくなる際に、第１の撮像部によって撮像された先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、走行制御部が先行車両と車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で車両を停止させるように車両の走行を制限する。また、車両が停止している状態から前進で発進することで先行車両と車両との距離が小さくなる際に、走行制御部が先行車両と車両との車間距離が第１の距離よりも短い第２の距離以上となる位置で車両を停止させるように車両の走行を制限する。

本開示に係る車両および車両制御装置によれば、車両が発進または加速する際に、周囲の状況に合わせてスムーズに動作することができる。

図１は、第１の実施形態に係る車両制御装置を備える車両の一例を示す図である。図２は、第１の実施形態に係る車両制御装置を備える車両の構成の一例を示すブロック図である。図３は、第１の実施形態に係る車両と先行車両の位置関係の一例を示す図である。図４は、第１の実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５は、第２の実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、第２の実施形態に係る車両と周囲の他の車両の位置関係の一例を示す図である。図７は、第３の実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８は、第４の実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両および車両制御装置の実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る車両制御装置を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、車体２に所定方向に沿って配置された２対の車輪３とを備える。２対の車輪３は、１対のフロントタイヤ３ｆ及び１対のリアタイヤ３ｒを備える。

図１に示すフロントタイヤ３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪３を備えるが、車輪３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。

車体２は、車輪３に結合され、車輪３によって移動可能である。この場合、２対の車輪３が配置される所定方向が車両１の走行方向（移動方向）となり、ギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、操舵により右左折することもできる。

また、車体２は、フロントタイヤ３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。

車体２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体２の下端付近には１対のバンパー４が設けられている。１対のバンパー４のうち、フロントバンパー４ｆは車体２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー４のうち、リアバンパー４ｒは車体２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

車体２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部５ｆ，５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー４ｆには１つ以上の送受波部５ｆが配置され、リアバンパー４ｒには１つ以上の送受波部５ｒが配置される。以下、送受波部５ｆ，５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部５という。また、送受波部５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部５の一例として説明するが、送受波部５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。

また、車両１は、車両１の前方を撮像する第１の撮像装置６ａと、車両１の後方を撮像する第２の撮像装置６ｂとを備える。第１の撮像装置６ａおよび第２の撮像装置６ｂは、カラー画像を撮像可能なカメラである。なお、第１の撮像装置６ａおよび第２の撮像装置６ｂが撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。第１の撮像装置６ａは、本実施形態における第１の撮像部の一例である。また、第２の撮像装置６ｂは、本実施形態における第２の撮像部の一例である。本実施形態においては、「画像」という場合、特に限定しない限りは、撮像装置６によって撮像された撮像画像を示すものとする。

以下、第１の撮像装置６ａと第２の撮像装置６ｂとを特に区別しない場合には単に撮像装置６という。また、車両１は、少なくとも第１の撮像装置６ａを備えれば良く、第２の撮像装置６ｂは必須ではない。また、車両１は、第１の撮像装置６ａおよび第２の撮像装置６ｂの他に、さらに他の撮像装置を有しても良い。

また、撮像装置６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。

また、車両１には、車両制御装置１００が搭載される。車両制御装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（ＯｎＢｏａｒｄＵｎｉｔ）である。あるいは、車両制御装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。

また、スマートフォン等のモバイル端末を、車両制御装置１００の一例としても良い。当該構成を採用する場合は、モバイル端末は、車両１に搭載されたＥＣＵ等から、車両１の速度等の情報を、無線ネットワーク等を介して取得するものとする。

図２は、実施形態に係る車両制御装置１００を備える車両１の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、車両１は、撮像装置６と、送受波部５と、測距装置５０と、ペダル装置１１と、車速演算装置１２と、マイクロフォン１３と、加速制御装置１４と、制動制御装置１５と、車両制御装置１００とを備える。

車両制御装置１００と、測距装置５０と、ペダル装置１１と、車速演算装置１２と、マイクロフォン１３と、加速制御装置１４と、制動制御装置１５と、は、例えば、車内ネットワークで相互に通信可能に接続している。車内ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。また、撮像装置６と車両制御装置１００は、ＣＡＮによって接続しても良いし、専用ケーブル等によって接続しても良い。

図２に示すように、送受波部５は、送波部５１と受波部５２とを備える。送波部５１は、超音波等の音波、または電磁波を送波する。また、受波部５２は、送波部５１から走破された音波または電磁波が物体に反射された反射音波を受波する。１つの送受波部５において、送波部５１と受波部５２とは対となっており、受波部５２は、対となる送波部５１からの送波音波に由来する反射音波を受波可能な程度に、送波部５１に近接して配置される。

測距装置５０は、送受波部５による音波または電磁波の送受結果により、車両１の周囲の物体を検出する。例えば、測距装置５０は、受波部５２が受波した反射音波から、物体を検出する。

以下、本実施形態においては、物体は、先行車両、車両１の前を横切る車両、道路上の障害物、壁、通行人等を含む。

より詳細には、測距装置５０は、送受波部５から各種信号を取得する。送受波部５からの信号としては、送波部５１が音波を送波したタイミングを示す送波タイミング信号、受波部５２が反射音波を受波したタイミングを示す受波タイミング信号、及び受波部５２により受波された反射音波を示す受波信号等がある。

受波信号によって示される反射音波の強度が所定の閾値以上であれば、測距装置５０は、音波または電磁波の送波範囲に、物体があるものと検知する。また、測距装置５０は、送波部５１からの送波タイミング信号、及び受波部５２からの受波タイミング信号に基づき、音波が送波されて障害物に反射し、一次反射音波として受波されるまでの音波の飛翔時間を算出する。また、測距装置５０は、この飛翔時間から音波または電磁波の飛翔距離を算出する。この飛翔距離は、車両１から障害物までの往復の距離である。これにより、測距装置５０は、車両１から障害物までの距離を算出する。測距装置５０は、物体の検出の有無、および検出した物体と車両１との距離を、物体検出結果として、車両制御装置１００に車内ネットワークを介して送信する。

また、ペダル装置１１は、不図示のアクセルセンサが検出したアクセルペダルの踏込量を取得し、アクセル開度、アクセル開度率等の車両１の加速に関する情報を算出する。ペダル装置１１は、算出した車両１の加速に関する情報を、車両制御装置１００に車内ネットワークを介して送信する。

車速演算装置１２は、不図示の車輪速センサから取得した車輪速に基づいて車両１の車速を算出する。車速演算装置１２は、例えば、車両制御装置１００とは異なるＥＣＵであってもよい。車速演算装置１２は、算出した車両１の車速を、車両制御装置１００に車内ネットワークを介して送信する。

マイクロフォン１３は、車両１の周囲の音を検出する。なお、車両１に搭載されるマイクロフォン１３の数は特に限定されるものではないが、例えば、車両１の前端部と、後端部にそれぞれ設けられても良い。あるいは、マイクロフォン１３は、車両１の前端部に設けられても良い。マイクロフォン１３は、検出した音を示す信号を、車両制御装置１００に車内ネットワークを介して送信する。

加速制御装置１４は、車両制御装置１００による制御の下、車両１の加速を制限する制御を実行する。加速制御装置１４は、例えば、アクセルアクチュエータである。また、加速制御装置１４は、車両１の速度に関する情報を、車両制御装置１００に送信しても良い。車両１の加速を所定の加速度以下に制限する制御を、加速抑制という。

制動制御装置１５は、車両制御装置１００による制御の下、車両１を制動する制動動作を実行する。本実施形態において、制動動作は、車両１を停止させるために自動ブレーキをかけることをいう。つまり、制動制御装置１５は、車両制御装置１００から制動要求を受けた場合に、自動ブレーキをかけて車両１を停止させる。なお、制動動作は、車両１の速度を低下させることであっても良い。

加速抑制と、制動制御とは、車両１の走行を制限する走行制限制御の一例である。

次に、車両制御装置１００の機能について説明する。図２に示すように、車両制御装置１００は、物体検知部１０１と、画像認識部１０２と、判定部１０３と、走行制御部１０４とを備える。

物体検知部１０１、画像認識部１０２、判定部１０３、および走行制御部１０４は、ソフトウェアによってよって実現される機能である。例えば、車両制御装置１００は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、及びＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）を備えたコンピュータとして構成されている。また、車両制御装置１００は、フラッシュメモリまたはＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）の不揮発性の記憶媒体をさらに備えても良い。本実施形態の車両制御装置１００で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。車両制御装置１００のＣＰＵが該プログラムを実行することにより、物体検知部１０１、画像認識部１０２、判定部１０３、および走行制御部１０４の機能が実行される。

なお、本実施形態の車両制御装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、本実施形態の車両制御装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車両制御装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

物体検知部１０１は、測距装置５０による物体検出結果から、車両１の周囲の物体の位置、大きさ、および車両１と該物体との距離を特定する。また、物体検知部１０１は、時系列に複数回取得した物体検出結果から、該物体の移動の有無、移動方向、および移動速度を特定しても良い。

また、物体検知部１０１は、上述の測距装置５０の機能を兼ねても良い。この場合は、物体検知部１０１は、受波部５２が受波した反射音波から、物体を検出する。

画像認識部１０２は、第１の撮像装置６ａから取得した、車両１の前方が撮像された画像から、車両１の先行車両のブレーキランプの点灯の有無を判定する。例えば、画像認識部１０２は、画像に描出された先行車両の後面を、パターンマッチング等の画像処理の手法によって検出する。画像認識部１０２は、画像から先行車両の後面が検出されない場合、車両１の前方に先行車両は無いと判定する。

本実施形態においては、車両１の先行車両とは、車両１と同一の車線上で走行または停止している車両のうち、車両１の前方に位置する車両である。

また、画像認識部１０２は、画像のうち、先行車両の後面が描出された画像領域から、赤色の画像領域を、ブレーキランプの候補として抽出する。画像認識部１０２は、ブレーキランプの候補の画像領域の大きさ、および先行車両の後面上の位置等に基づいて、ブレーキランプの候補のうち、先行車両の後面の左右の対称の位置に備えられた一対のブレーキランプを検出する。そして、画像認識部１０２は、検出したブレーキランプが描出された画像領域の輝度に基づいて、ブレーキランプが点灯しているか、または消灯しているかを判定する。

本実施形態においては、画像から先行車両のブレーキランプの点灯の有無を判定する処理を、ブレーキランプの点灯判定処理という。画像認識部１０２は、１フレームの画像からブレーキランプの点灯判定処理を行っても良いし、連続する複数のフレームの画像を用いてブレーキランプの点灯判定処理を行っても良い。なお、ブレーキランプの点灯判定処理の手法は、上述の手法に限定されるものではない。

判定部１０３は、車両１の走行を制限する走行制限制御の実行条件を緩和するか否かを判定する。

判定部１０３は、車両１の速度が閾値以下である場合に、車両１が停止または低速走行していると判定する。閾値は、例えば時速２ｋｍであるが、これに限定されるものではない。

また、判定部１０３は、物体検知部１０１による特定結果と、画像認識部１０２による画像認識結果とに基づいて、検出された物体が車両１の先行車両であるか否かを判定する。例えば、画像認識部１０２によって画像から先行車両が認識されなかった場合、検出された物体は、先行車両ではない。

例えば、判定部１０３は、検出された物体が先行車両であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、先行車両と車両１との車間距離の最小値を第１の距離に設定する。設定された車間距離の最小値は、例えば、車両制御装置１００のＲＡＭまたはフラッシュメモリ等の記憶装置に保存される。

先行車両と車両１との車間距離の最小値は、後述の走行制御部１０４の走行制限制御によって自動ブレーキがかかった際の、車両１が停止する目標車間距離である。この場合、車両１が発進した場合、後述の走行制御部１０４が物体と車両１との距離が第１の距離に達すると判定した場合に自動ブレーキがかかって車両１が停止する。また、この場合、停止中の車両１と先行車両との車間距離が既に第１の距離以下であれば、車両１が発進しないよう、自動ブレーキがかかる。このような走行制限制御により、前方の先行車両と車両１とが近接している場合に、車両１の運転者が誤ってアクセルを踏み込む等により、先行車両に向かって発進することを低減する。

図３は、本実施形態に係る車両１と先行車両９１の位置関係の一例を示す図である。例えば、図３に示すように、車両１の前方に先行車両９１が位置し、車両１と先行車両９１とが信号待ち等によって停止しているとする。この場合に、先行車両９１のブレーキランプが点灯している場合、車両１が前進すると、車両１と先行車両９１との車間距離が第１の距離になる前に自動ブレーキがかかり、車両１と先行車両９１との車間距離は第１の距離以上となる。

また、例えば、判定部１０３は、車両１の速度が閾値以下であり、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、先行車両と車両１との車間距離の最小値を第２の距離に設定する。

この場合、車両１が発進した場合、後述の走行制御部１０４が物体と車両１との距離が第２の距離に達すると判定した場合に自動ブレーキがかかって車両１が停止する。また、この場合、停止中の車両１と先行車両との車間距離が既に第２の距離以下であれば、車両１が発進しないよう、自動ブレーキがかかる。

第２の距離は、第１の距離よりも短いものとする。つまり、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、判定部１０３は、車両１の走行を制限する走行制限制御の実行条件を緩和する。

本実施形態においては、一例として、第１の距離は５０ｍ、第２の距離は４０ｃｍとするが、各距離の値はこれに限定されるものではない。例えば、第２の距離として小さな値を設定することにより、実質的に車間距離の制限を解除しても良い。

また、例えば、判定部１０３は、検出された物体が先行車両９１ではない場合は、物体と車両１との車間距離の最小値を第１の距離に設定する。なお、本実施形態では、先行車両９１以外の物体が検出された場合と、ブレーキランプが点灯した先行車両９１が検出された場合の走行制限制御の目標距離を、同じ第１の距離としているが、異なる距離を採用しても良い。

また、判定部１０３は、車両１のギアの状態をセンサから取得し、車両１の進行方向が、検出された物体が存在する位置と同一か否かを判定し、検出された物体が存在する位置と同一の方向に車両１が発進する場合に、走行制限制御を実行しても良い。

また、「先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合」の判定の基準は、少なくとも１フレーム分の画像から画像認識部１０２によって先行車両９１のブレーキランプの消灯が認識された場合とする。あるいは、「先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合」の判定の基準は、所定の時間分の複数の連続するフレームから、継続して先行車両９１のブレーキランプの消灯が認識された場合としても良い。例えば、判定部１０３は、先行車両９１のブレーキランプ消えてから所定の時間の経過後に、車両１の走行を制限する走行制限制御の実行条件を緩和しても良い。所定の時間は、例えば１秒とするが、これに限定されるものではない。

また、判定部１０３は、不図示の加速度センサから、車両１の加速度の検出結果を取得しても良い。

図２に戻り、走行制御部１０４は、判定部１０３による判定結果に基づいて、加速制御装置１４または制動制御装置１５に指示信号を送信することにより、車両１の走行を制限する走行制限制御を実行する。

本実施形態において、走行制御部１０４は、車両１が停止している状態から前進で発進する際、または車両１がクリープ現象等の低速走行から加速する際に、進行方向に位置する物体と接触することを抑制するように、走行制限制御を実行する。

例えば、走行制御部１０４が、制動制御装置１５に制動要求を送信することにより、制動制御装置１５が制動動作を実行し、車両１に自動ブレーキをかける。

また、走行制御部１０４が制動要求タイミングは、車両１の速度に応じて変化しても良い。例えば、走行制御部１０４は、先行車両と車両１との車間距離が第１の距離以上となるように走行制限制御をする場合、車両１の速度が速いほど、先行車両と車両１との車間距離が大きい段階で、制動動作の指示を出す。

次に、以上のように構成された本実施形態の車両制御装置１００で実行される処理の流れについて説明する。

図４は、本実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの開始時点において、走行制限制御における先行車両９１または先行車両９１以外の物体と車両１との距離の最小値は、第１の距離に設定されている。

また、このフローチャートの処理は、例えば、車両１のイグニッション電源がオン状態になった場合に、開始される。また、このフローチャートでは、車両１が信号待ち等によって、停止または低速走行する場合を想定する。

まず、車両制御装置１００の判定部１０３は、車速演算装置１２から、車両１の車速を示す速度情報を取得する（Ｓ１）。

そして、判定部１０３は、車両１の速度が、閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２）。判定部１０３は、車両１の速度が閾値より速いと判定した場合（Ｓ２“Ｎｏ”）、車両１は停止状態または低速走行中ではないと判定し、Ｓ１の処理に戻る。

また、判定部１０３が車両１の速度が閾値以下であると判定した場合（Ｓ２“Ｙｅｓ”）、物体検知部１０１は、測距装置５０から、物体検出結果を取得する（Ｓ３）。

そして、物体検知部１０１は、物体検出結果に基づいて、車両１の前方に物体を検知したか否かを判定する（Ｓ４）。物体検知部１０１は、車両１の前方に物体を検知していないと判定した場合（Ｓ４“Ｎｏ”）、Ｓ１の処理に戻る。

また、物体検知部１０１が車両１の前方に物体を検知したと判定した場合（Ｓ４“Ｙｅｓ”）、画像認識部１０２は、第１の撮像装置６ａから、撮像画像を取得する（Ｓ５）。

画像認識部１０２は、撮像画像から、先行車両９１を検出する処理を実行する。また、画像認識部１０２は、先行車両９１を検出したか否かを、判定部１０３に通知する。

判定部１０３は、物体検知部１０１による特定結果と、画像認識部１０２による画像認識結果とに基づいて、検出された物体が車両１の先行車両９１であるか否かを判定する（Ｓ６）。

判定部１０３は、検出された物体が車両１の先行車両９１ではないと判定した場合（Ｓ６“Ｎｏ”）、走行制限制御における物体と車両１との車間距離の最小値を第１の距離に設定する（Ｓ７）。なお、初回実行時においては、走行制限制御における物体と車両１との車間距離の最小値を第１の距離に設定されているため、判定部１０３は、車間距離の最小値を変更しなくとも良い。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値に基づいて、物体と車両１との距離が第１の距離以上となるように、走行制限制御を実行する（Ｓ８）。例えば、走行制御部１０４は、車両１が発進した場合、車両１の車速と物体との距離とに基づいて、物体と車両１との距離が第１の距離に達すると判定した場合は、自動ブレーキをかけるように、制動制御装置１５に要求する。また、物体と停止中の車両１との距離が既に第１の距離以下であれば、走行制御部１０４は、車両１が発進しないよう、自動ブレーキをかけるように制動制御装置１５に要求する。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

また、検出された物体が車両１の先行車両９１である場合（Ｓ６“Ｙｅｓ”）、画像認識部１０２は、撮像画像から先行車両９１のブレーキランプの点灯の有無を判定するブレーキランプの点灯判定処理を実行する（Ｓ９）。画像認識部１０２は、ブレーキランプの点灯の有無を、判定部１０３に通知する。

先行車両９１のブレーキランプが点灯中の場合（Ｓ１０“Ｙｅｓ”）、判定部１０３は、走行制限制御における先行車両９１と車両１との車間距離の最小値を第１の距離に設定する（Ｓ１１）。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値に基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第１の距離以上となるように、Ｓ８の走行制限制御を実行する。例えば、走行制御部１０４は、車両１が発進した場合、先行車両９１の車速と物体との距離とに基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第１の距離に達すると判定した場合は、自動ブレーキをかけるように、制動制御装置１５に要求する。また、先行車両９１と停止中の車両１との車間距離が既に第１の距離以下であれば、走行制御部１０４は、車両１が発進しないよう、自動ブレーキをかけるように制動制御装置１５に要求する。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

また、判定部１０３は、先行車両９１のブレーキランプが消灯中の場合（Ｓ１０“Ｎｏ”）、先行車両９１と車両１との車間距離の最小値を、第２の距離に設定する（Ｓ１２）。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値に基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第２の距離以上となるように、Ｓ８の走行制限制御を実行する。例えば、走行制御部１０４は、車両１が発進した場合、先行車両９１の車速と物体との距離とに基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第２の距離に達すると判定した場合は、自動ブレーキをかけるように、制動制御装置１５に要求する。また、先行車両９１と停止中の車両１との車間距離が既に第２の距離以下であれば、走行制御部１０４は、車両１が発進しないよう、自動ブレーキをかけるように制動制御装置１５に要求する。

なお、この場合、先行車両９１と車両１との間の車間距離が第１の距離以下であったとしても、第２の距離より大きければ、走行制御部１０４は、自動ブレーキをかけないと判定する。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

このように、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１である場合において、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが点灯している場合には先行車両９１と車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で停止し、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、先行車両９１と車両１との車間距離が第１の距離よりも短い第２の距離以上となる位置で停止する。すなわち、本実施形態の車両１では、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、走行制限制御の実行条件が緩和される。このため、本実施形態の車両１によれば、例えば、先行車両９１のブレーキランプが消えて、車両１の運転者が車両１を発進させた場合に、不要な自動ブレーキがかかることを低減し、車両１が先行車両９１の後ろで停止した状態から走行を開始する際に、スムーズに発進することができる。つまり、本実施形態においては、車両１が発進または加速する際に、周囲の状況に合わせてスムーズに動作することができる。

また、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが点灯している場合において、先行車両９１と、停止中の車両１との車間距離が第１の距離以下である場合は、発進しない。また、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合において、先行車両９１と、停止中の車両１との車間距離が第２の距離以下である場合は、発進しない。つまり、本実施形態の車両１によれば、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、車両１は、先行車両９１と車両１との車間距離が第２の距離より大きければ、第１の距離以下であっても、発進可能となる。このため、本実施形態の車両１によれば、先行車両９１のブレーキランプが消えて、車両１の運転者が車両１を発進させようとしても自動ブレーキによって発信できないという状態が発生することを低減し、車両１が先行車両９１の後ろで停止した状態から走行を開始する際に、スムーズに発進することができる。

なお、本実施形態の車両１に含まれる各機能を実現する手段は、上述の例に限定されるものではない。例えば、図２は、測距装置５０と送受波部５とを別個の装置として説明したが、測距装置５０と送受波部５とは１つの装置として構成されていても良い。また、測距装置５０および車速演算装置１２の機能を、車両制御装置１００が備えても良い。

また、図２において、車両制御装置１００は１台の装置として説明したが、車両制御装置１００の機能が複数の装置によって実行されても良い。

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合、車両１の走行を制限する走行制限制御の実行条件を緩和していた。この第２の実施形態では、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合において、車両１の周囲の環境が所定の条件を満たす場合には、走行制限制御の実行条件を追加緩和する。

例えば、本実施形態の車両１に搭載された車両制御装置１００は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合において、第１の撮像装置６ａによって撮像された車両１の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、先行車両９１と車両１との車間距離が第３の距離以上となるように制動動作を実行する。

具体的には、車両制御装置１００の判定部１０３は、第１の実施形態の機能を備えた上で、先行車両と車両１との車間距離の最小値を、第３の距離に設定する。

第３の距離は、第２の距離よりも短い距離であり、例えば３０ｃｍとするが、これに限定されるものではない。

また、走行制限制御の実行条件を追加緩和するための条件は、車両１の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合に限定されない。例えば、本実施形態の判定部１０３は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合において、以下の（１）～（４）の条件のうち少なくとも１つが満たされる場合に、先行車両と車両１との車間距離の最小値を、第３の距離に設定する。

（１）第１の撮像装置６ａによって撮像された車両１の前方に位置する信号機の点灯色が青である。（２）先行車両９１または後続車両が前進した。（３）マイクロフォン１３によって検出された先行車両９１または後続車両のエンジン音の音量が上昇した。（４）先行車両９１または後続車両がクラッチ動作に伴う挙動をした。

クラッチ動作に伴う挙動は、具体的には、先行車両９１または後続車両の車体が上下動することである。また、クラッチ動作に伴うエンジン音の変化を、クラッチ動作に伴う挙動としても良い。

例えば、（１）については、前方の信号機の点灯色が青である場合は、先行車両９１や後続車両が前進を開始する可能性が高いため、車両制御装置１００は、走行制限制御の実行条件を追加緩和することで、車両１が周囲の車両の流れに合わせて走行できるように制御する。

また、（２）についても、先行車両９１が前進した場合、その後、車列全体が前進を開始する可能性がある。また、先行車両９１や後続車両が前進した場合に、車両１が停止したままであると、後続車両から接近される等のリスクがあるため、車両制御装置１００は、走行制限制御の実行条件を追加緩和することで、車両１が周囲の車両の流れに合わせて走行できるように制御する。

また、（３）については、先行車両９１または後続車両のエンジン音の音量が上昇した場合、先行車両９１や後続車両が前進を開始する可能性が高いため、この場合も、車両制御装置１００は、走行制限制御の実行条件を追加緩和する。また、例えば後続車両の運転者が、車両１に対して、走行を促すためにエンジン音を上昇させて注意を喚起した場合に、走行制限制御の実行条件を追加緩和によって車両１が前進することで、このような後続車両の運転者の行為が継続することを低減できる場合がある。

また、（４）については、先行車両９１または後続車両がクラッチ動作に伴う挙動をした場合、先行車両９１や後続車両が前進を開始する可能性が高いため、この場合も、車両制御装置１００は、走行制限制御の実行条件を追加緩和する。

なお、これらの条件は全てが採用されなくとも良く、これらの条件のうちの一部のみが採用されても良い。例えば判定部１０３は、条件（１）のみに基づいて、走行制限制御の実行条件を追加緩和するか否かを判定しても良い。また、これらの条件以外の条件が、さらに組み合わされても良い。

本実施形態の画像認識部１０２は、第１の実施形態の機能を備えた上で、第１の撮像装置６ａによって撮像された画像から、車両１の前方に位置する信号機の点灯色を認識し、点灯色が青であるか否かの認識結果を判定部１０３に通知する。

また、画像認識部１０２は第１の撮像装置６ａによって撮像された画像から、先行車両９１の車体の上下動を認識し、認識結果を判定部１０３に通知する。また、画像認識部１０２は第２の撮像装置６ｂによって撮像された画像から、車両１の後続車両の車体の上下動を認識し、認識結果を判定部１０３に通知する。

本実施形態の物体検知部１０１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、測距装置５０による物体検出結果から、先行車両９１または後続車両の前進の有無を検知する。また、本実施形態においては、車両１の前方だけではなく、後方についても、物体の検出を行うものとする。物体検知部１０１は、先行車両９１または後続車両の前進の有無の検知結果を判定部１０３に通知する。

なお、先行車両９１または後続車両の前進の有無については、画像認識部１０２が時系列に撮像された複数のフレームにおける先行車両９１または後続車両の変化から、先行車両９１または後続車両の前進の有無を認識しても良い。

また、判定部１０３は、マイクロフォン１３から、車両１の周囲の音を示す信号を、音の検出結果として取得する。判定部１０３は、検出された音が、エンジン音であるか否か、および、音の音量が上昇しているか否かを、判定する。

エンジン音を判定する手法は特に限定されるものではないが、例えば、予め、一般的なエンジン音がマイクロフォン１３によって音信号に変換された場合における該音信号の波形が、車両制御装置１００のフラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されており、当該波形との比較によって、判定部１０３は、エンジン音を特定しても良い。なお、エンジン音の特定処理等は、車両制御装置１００とは別体の装置で実行されても良い。

図５は、本実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。Ｓ１の速度情報の取得から、Ｓ１１の先行車両９１と車両１との距離の最小値を第１の閾値に設定する処理までは、第１の実施形態と同様である。つまり、本実施形態において、走行制限制御の実行条件を緩和しない場合の処理の流れは、第１の実施形態と同様である。

また、先行車両９１のブレーキランプが消灯中の場合（Ｓ１０“Ｎｏ”）、判定部１０３は、画像認識部１０２による画像認識結果に基づいて、車両１の前方の信号機の点灯色が青であるか否かを判定する（Ｓ１００）。

判定部１０３は、車両１の前方の信号機の点灯色が青であると判定した場合（Ｓ１００“Ｙｅｓ”）、先行車両９１と車両１との距離の最小値を、第３の閾値に設定する（Ｓ１０１）。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値に基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第３の距離以上となるように、Ｓ８の走行制限制御を実行する。例えば、走行制御部１０４は、車両１が発進した場合、先行車両９１の車速と物体との距離とに基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第３の距離に達すると判定した場合は、自動ブレーキをかけるように制動制御装置１５に要求する。また、先行車両９１と停止中の車両１との車間距離が既に第３の距離以下であれば、走行制御部１０４は、車両１が発進しないよう、自動ブレーキをかけるように制動制御装置１５に要求する。

なお、この場合、先行車両９１と車両１との間の車間距離が第２の距離以下であったとしても、第３の距離より大きければ、判定部１０３は、自動ブレーキをかけないと判定する。このため、走行制限制御の実行条件が追加緩和される。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

また、判定部１０３が車両１の前方の信号機の点灯色が青でないと判定した場合（Ｓ１００“Ｎｏ”）、物体検知部１０１は、測距装置５０から、最新の物体検出結果を取得する（Ｓ１０２）。物体検知部１０１は、取得した物体検出結果から、先行車両９１または後続車両の前進の有無を検知する。

図６は、本実施形態に係る車両１と周囲の他の車両の位置関係の一例を示す図である。図６に記載された各車両は、信号待ち等により、停止しているものとする。図６に示す例では、車両１の前方に先行車両９１があり、先行車両９１の前方にはさらに先行車両９１の先行車両９３がある。以下、先行車両９１の先行車両９３を、先々行車両９３という。また、車両１の後方には、後続車両９２がある。

物体検知部１０１は、例えば、時間の経過に伴う物体検出結果の変化から、先行車両９１または後続車両９２の前進を検知する。

また、画像認識部１０２は、第１の撮像装置６ａおよび第２の撮像装置６ｂから、撮像画像を取得する（Ｓ１０３）。画像認識部１０２は、撮像画像から、先行車両９１または後続車両９２の車体の上下動を認識し、認識結果を判定部１０３に通知する。また、画像認識部１０２は、時系列に撮像された複数のフレームにおける先行車両９１または後続車両の変化から、先行車両９１または後続車両９２の前進の有無を認識しても良い。

そして、判定部１０３は、物体検知部１０１の検知結果または画像認識部１０２の認識結果に基づいて、先行車両９１または後続車両９２が前進しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。

判定部１０３は、先行車両９１または後続車両９２が前進していると判定した場合（Ｓ１０４“Ｙｅｓ”）、Ｓ１０１の処理に進み、走行制限制御の実行条件を追加緩和する。

また、判定部１０３は、先行車両９１および後続車両９２が前進していないと判定した場合（Ｓ１０４“Ｎｏ”）、マイクロフォン１３から、車両１の周囲の音を示す信号を、音の検出結果として取得する（Ｓ１０５）。

そして、判定部１０３は、取得した検出結果に基づいて、先行車両９１または後続車両９２のエンジン音の音量が上昇しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。判定部１０３は、先行車両９１または後続車両９２のエンジン音の音量が上昇していると判定した場合（Ｓ１０６“Ｙｅｓ”）、Ｓ１０１の処理に進み、走行制限制御の実行条件を追加緩和する。

また、判定部１０３は、先行車両９１および後続車両９２のエンジン音の音量が上昇していないと判定した場合（Ｓ１０６“Ｎｏ”）、画像認識部１０２の認識結果に基づいて、先行車両９１または後続車両９２に、クラッチ動作に伴う挙動、例えば車体の上下動があるか否かを判定する（Ｓ１０７）。

判定部１０３は、先行車両９１または後続車両９２に、クラッチ動作に伴う挙動があると判定した場合（Ｓ１０７“Ｙｅｓ”）、Ｓ１０１の処理に進み、走行制限制御の実行条件を追加緩和する。

また、判定部１０３は、先行車両９１または後続車両９２に、クラッチ動作に伴う挙動がないと判定した場合（Ｓ１０７“Ｎｏ”）、先行車両９１と車両１との車間距離の最小値を、第２の距離に設定する（Ｓ１２）。つまり、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合において、（１）～（４）の条件のいずれも満たされない場合、判定部１０３は、走行制限制御の実行条件の追加緩和は行わず、第１の実施形態と同様の緩和を行う。

このように、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、第１の撮像装置６ａによって撮像された車両１の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、先行車両９１と車両１との車間距離が第３の距離以上となる位置で停止する。このため、本実施形態の車両１によれば、第１の実施形態の効果に加えて、車両１の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、走行制限制御の実行条件を追加緩和することで、車両１が周囲の車両の流れに合わせてスムーズに前進することを支援することができる。

また、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、先行車両９１が前進した場合、先行車両９１と車両１との車間距離が第３の距離以上となる位置で停止する。このため、本実施形態の車両１によれば、先行車両９１の進行に合わせて、走行制限制御の実行条件を追加緩和することで、車両１が周囲の車両の流れに合わせてスムーズに前進することを支援することができる。

また、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、後続車両９２が前進した場合、先行車両９１と車両１との車間距離が第３の距離以上となる位置で停止する。このため、本実施形態の車両１によれば、後続車両９２が車両１に近づく方向に移動してきた場合に、走行制限制御の実行条件を追加緩和することで、後続車両９２と車両１との距離が過度に接近することを低減することができる。

また、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、マイクロフォン１３によって検出された先行車両９１または後続車両９２のエンジン音の音量が上昇した場合、先行車両９１と車両１との車間距離が第３の距離以上となる位置で停止する。このため、本実施形態の車両１によれば、走行制限制御の実行条件を追加緩和することで、先行車両９１の進行に合わせて前進したり、後続車両９２からの注意喚起を受けた場合に前進したりすることが可能になる。

また、本実施形態の車両１は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、先行車両９１または後続車両９２の車体が上下動した場合、先行車両９１と車両１との車間距離が第３の距離以上となる位置で停止する。このため、本実施形態の車両１によれば、走行制限制御の実行条件を追加緩和することで、先行車両９１または後続車両９２が発進準備のためにクラッチ動作を行ったことを検知し、先行車両９１または後続車両９２の発進にあわせて、車両１が前進することを許容することができる。

（第３の実施形態）
上述の第１、第２の実施形態では、走行制限制御の一例として、制動制御を採用した場合について説明した。この第３の実施形態では、さらに、走行制限制御として加速抑制を実行する。

例えば、本実施形態の車両１に搭載された車両制御装置１００の判定部１０３は、第１の実施形態の機能に加えて、検出された物体が先行車両であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが点灯している場合は、加速抑制時の最大加速度を、第１の加速度に設定する。

当該設定により、走行制御部１０４は、走行制限制御として加速抑制が実行された場合に、車両１の加速度が、第１の加速度以下となるように、加速制御装置１４を制御する。なお、例えば、検出された物体が先行車両９１以外の物体である場合にも、加速抑制時の最大加速度は、第１の加速度に設定されるものとする。

例えば、車両１の運転者がアクセルペダルを踏み込んで、車両１を発進または加速させようとした場合、走行制御部１０４は、加速度が第１の加速度に達すると判定すると、アクセルペダルの動作によって発信される信号を一時的にキャンセルし、加速を抑制する。このような加速抑制により、例えば、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違い時等の急加速または急発進の発生を低減する。なお、加速の抑制の手法は、これに限定されるものではない。

本実施形態においては、走行制限制御として加速抑制が実行される条件は、例えば、先行車両９１または先行車両９１以外の物体と、車両１との間の距離が、第４の距離以下となった場合とする。第４の距離は、第１～第３の距離のいずれよりも大きいものとする。なお、加速抑制が実行される条件はこれに限定されるものではなく、常に、第１の加速度以下に抑制された状態であっても良い。

また、判定部１０３は、検出された物体が先行車両であり、先行車両９１と車両１との車間距離が第４の距離以下であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、加速抑制時の最大加速度を、第２の加速度に設定する。

当該設定により、走行制御部１０４は、走行制限制御として加速抑制が実行された場合に、車両１の加速度が、第２の加速度以下となるように、加速制御装置１４を制御する。

第２の加速度は、第１の加速度よりも大きいものとする。つまり、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、判定部１０３は、車両１の走行を制限する走行制限制御の実行条件のうち、加速抑制の条件を緩和する。なお、一例として、第１の加速度は、０．２Ｇとし、第２の加速度は、０．５Ｇとするが、これらの値に限定されるものではない。また、第２の加速度として大きな値を設定することにより、実質的に加速抑制が解除された状態としても良い。

図７は、本実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの開始時点において、走行制限制御の加速抑制における最大加速度は、第１の加速度に設定されている。

Ｓ１の速度情報の取得から、Ｓ６の検出された物体が先行車両９１であるか否かの判定の処理までは、第１の実施形態と同様である。

そして、判定部１０３は、検出された物体が車両１の先行車両９１ではないと判定した場合（Ｓ６“Ｎｏ”）、加速抑制における最大加速度を第１の加速度に設定する（Ｓ２０１）。なお、初回実行時においては、加速抑制における最大加速度は第１の加速度に設定されているため、判定部１０３は、最大加速度の設定を変更しなくとも良い。

Ｓ７の物体と車両１との車間距離の最小値を第１の距離に設定する処理は、第１の実施形態と同様である。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値、および加速抑制における最大加速度の設定に基づいて、走行制限制御を実行する（Ｓ８）。この場合、走行制御部１０４は、物体と車両１との距離が第１の距離以上となり、かつ、車両１の加速度が第１の加速度以下となるように、加速制御装置１４および制動制御装置１５を制御して、走行制限制御を実行する。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

また、Ｓ９のブレーキランプの点灯判定処理と、Ｓ１０のブレーキランプの点灯の有無の判定処理とは、第１の実施形態と同様である。

先行車両９１のブレーキランプが点灯中の場合（Ｓ１０“Ｙｅｓ”）、判定部１０３は、加速抑制における最大加速度を第１の加速度に設定する（Ｓ２０２）。

Ｓ１１の先行車両９１と車両１との車間距離の最小値を第１の距離に設定する処理は、第１の実施形態と同様である。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値、および加速抑制における最大加速度の設定に基づいて、走行制限制御を実行する（Ｓ８）。この場合、走行制御部１０４は、先行車両９１と車両１との距離が第１の距離以上となり、かつ、車両１の加速度が第１の加速度以下となるように、加速制御装置１４および制動制御装置１５を制御して、走行制限制御を実行する。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

先行車両９１のブレーキランプが消灯中の場合（Ｓ１０“Ｎｏ”）、判定部１０３は、加速抑制における最大加速度を第２の加速度に変更する（Ｓ２０３）。

Ｓ１２の先行車両９１と車両１との車間距離の最小値を第２の距離に設定する処理は、第１の実施形態と同様である。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値、および加速抑制における最大加速度の設定に基づいて、走行制限制御を実行する（Ｓ８）。この場合、走行制御部１０４は、先行車両９１と車両１との距離が第２の距離以上となり、かつ、車両１の加速度が第２の加速度以下となるように、加速制御装置１４および制動制御装置１５を制御して、走行制限制御を実行する。この場合、車両１の加速度が第１の加速度を超えても、第２の加速度以下であれば加速抑制されないため、走行制限制御が緩和される。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

このように、本実施形態の車両１では、検出された物体が先行車両９１である場合において、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが点灯している場合には車両１の加速度が第１の加速度以下となり、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合には車両１の加速度が第１の加速度よりも大きい第２の加速度以下となる。つまり、本実施形態の車両１によれば、第１の実施形態の効果に加えて先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合は、走行制限制御の加速抑制に関する制限が緩和される。このため、本実施形態の車両１によれば、例えば、先行車両９１のブレーキランプが消えて、車両１の運転者が車両１を前進させる場合に、車両１をスムーズに加速させることができる。

なお、本実施形態においては、車両制御装置１００は、走行制限制御として、加速抑制に加えて、上述の第１の実施形態と同様の制動制御を含むものとするが、加速抑制のみを単体で走行制限制御として実行しても良い。あるいは、車両制御装置１００は、走行制限制御として制動制御と加速抑制の両方を実行する場合に、加速抑制と、制動制御のいずれか一方のみを緩和しても良い。

（第４の実施形態）
上述の第１から第３の実施形態では、走行制限制御を緩和する条件について説明した。この第４の実施形態では、走行制限制御の緩和を抑制する条件に付いて説明する。

例えば、本実施形態の車両１に搭載された車両制御装置１００の判定部１０３は、第１の実施形態の機能に加えて、第１の撮像装置６ａによって撮像された車両１の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、走行制限制御の緩和をしない。

この場合、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合であっても、先行車両９１と車両１との車間距離の最小値は、第２の距離には緩和されず、第１の距離のままとなる。

これは、先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合であっても、前方の信号機の点灯色が赤である場合、先行車両９１は前進しないか、前進しても短距離である可能性が高いためである。

本実施形態の画像認識部１０２は、第１の実施形態の機能を備えた上で、第１の撮像装置６ａによって撮像された画像から、車両１の前方に位置する信号機の点灯色を認識し、点灯色が赤であるか否かの認識結果を判定部１０３に通知する。

図８は、実施形態に係る走行制限制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。Ｓ１の速度情報の取得から、Ｓ１１の先行車両９１と車両１との距離の最小値を第１の閾値に設定する処理までは、第１の実施形態と同様である。

また、先行車両９１のブレーキランプが消灯中の場合（Ｓ３０１“Ｎｏ”）、判定部１０３は、画像認識部１０２による画像認識結果に基づいて、車両１の前方の信号機の点灯色が赤であるか否かを判定する（Ｓ３０１）。

判定部１０３は、車両１の前方の信号機の点灯色が赤であると判定した場合（Ｓ３０１“Ｙｅｓ”）、先行車両９１と車両１との車間距離の最小値を、第１の距離に設定する。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値に基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第１の距離以上となるように、Ｓ８の走行制限制御を実行する。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

判定部１０３は、車両１の前方の信号機の点灯色が赤ではないと判定した場合（Ｓ３０１“Ｎｏ”）、先行車両９１と車両１との車間距離の最小値を、第２の距離に設定する（Ｓ３０３）。この場合、第１の実施形態と同様に、走行制限制御が緩和される。

そして、走行制御部１０４は、判定部１０３によって設定された車間距離の最小値に基づいて、先行車両９１と車両１との距離が第２の距離以上となるように、Ｓ８の走行制限制御を実行する。その後、Ｓ１の処理に戻り、処理が繰り返される。

このように、本実施形態の車両１は、第１の撮像装置６ａによって撮像された車両１の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、先行車両９１のブレーキランプの点灯の有無に関わらず、先行車両９１と車両１との車間距離が第１の距離以上となる位置で停止する。このため。本実施形態の車両１によれば、第１の実施形態の効果を備えた上で、先行車両９１との接触が発生する可能性を低減することができる。

（変形例１）
上述の第４の実施形態では、第１の撮像装置６ａによって撮像された車両１の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、走行制限制御の緩和をしないとしたが、走行制限制御の緩和を抑制する条件は、庫に限定されるものではない。

例えば、本変形例の判定部１０３は、検出された物体が先行車両９１であり、かつ、第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１のブレーキランプが消灯している場合において、以下の（５）～（８）の条件のうち少なくとも１つが満たされる場合に、走行制限制御の緩和をしない。

（５）先行車両９１と車両１との間の車間距離が閾値以下の場合。（６）第１の撮像装置６ａによって撮像された車両１の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合。（７）先々行車両９３が前進していない場合。（８）第１の撮像装置６ａによって撮像された先行車両９１の後退灯が点灯している場合。

（５）については、閾値は、例えば１ｍとする。例えば、物体までの距離が１ｍ以上あれば、先行車両９１が前進せずに車両１と接近してから強制制動しても、車両１が先行車両９１に接触せずに停止することが可能となる。また、該閾値は、車両１の加速度の上限結成に応じて変更されても良い。

（６）については、第４の実施形態と同様である。また、（７）については、先々行車両９３が前進していない場合、先行車両９１は前進しないか、前進しても短距離である可能性が高いため、走行制限制御の緩和を抑制する条件となる。

また、（８）については、先行車両９１の後退灯が点灯している場合は、先行車両９１が、車両１の方に後退してくる可能性があるため、車両１が前進すると車間距離が過度に近くなる場合があるため、走行制限制御の緩和を抑制する条件となる。

なお、これらの条件は全てが採用されなくとも良く、これらの条件のうちの一部のみが採用されても良い。また、これらの条件以外の条件が、さらに組み合わされても良い。

（変形例２）
また、上述の第１から第４の実施形態および変形例を適宜組み合せても良い。例えば、第２の実施形態の走行制限制御の実行条件を追加緩和する条件は、第３の実施形態の加速抑制の緩和にも適用されても良い。また、例えば、第２の実施形態の走行制限制御の実行条件を追加緩和する条件と、第４の実施形態または変形例１の走行制限制御の緩和を抑制する条件の両方を組み合わせても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１車両
２車体
３車輪
５，５ｆ，５ｒ送受波部
６撮像装置
６ａ第１の撮像装置
６ｂ第２の撮像装置
１１ペダル装置
１２車速演算装置
１３マイクロフォン
１４加速制御装置
１５制動制御装置
５０測距装置
５１送波部
５２受波部
９１先行車両
９２後続車両
９３先々行車両
１００車両制御装置
１０１物体検知部
１０２画像認識部
１０３判定部
１０４走行制御部

Claims

第１の車輪と、
第２の車輪と、
前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第１の撮像部と、を備えた車両であって、
前記車両の走行を制限する走行制御部を更に備え、
前記物体は前記車両の前方に位置する先行車両であり、前記先行車両と前記車両とは前記車両の前方に位置する信号機による信号待ちにより停止しており、
前記車両が停止している状態から前進で発進することで前記先行車両と前記車両との距離が小さくなる際に、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記走行制御部が前記先行車両と前記車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で前記車両を停止させるように前記車両の走行を制限し、
前記車両が停止している状態から前進で発進することで前記先行車両と前記車両との距離が小さくなる際に、前記走行制御部が前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第１の距離よりも短い第２の距離以上となる位置で前記車両を停止させるように前記車両の走行を制限する、
車両。
請求項１に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第１の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１または２に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記車両の後続車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両の周囲の音を検出するマイクロフォン、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記マイクロフォンによって検出された前記先行車両または後続車両のエンジン音の音量が上昇した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１から６のいずれか１項に記載の車両であって、
後方を撮像する第２の撮像部、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第２の撮像部によって撮像された後続車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプの点灯の有無に関わらず、前記先行車両と前記車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両であって、
前記物体が前記先行車両ではない場合、前記物体と前記車両との距離が第１の距離以上となる位置で停止する、
車両。
請求項１から９のいずれか１項に記載の車両であって、
前記受波部が受波した前記反射音波に基づいて、前記物体を検出する、
車両。
第１の車輪と、
第２の車輪と、
前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第１の撮像部と、を備えた車両に搭載可能な車両制御装置であって、
前記車両の走行を制限する走行制御部を更に備え、
前記物体は前記車両の前方に位置する先行車両であり、前記先行車両と前記車両とは前記車両の前方に位置する信号機による信号待ちにより停止しており、
前記車両が停止している状態から前進で発進することで前記先行車両と前記車両との距離が小さくなる際に、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記走行制御部が前記先行車両と前記車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で前記車両を停止させるように制動動作を実行し、
前記車両が停止している状態から前進で発進することで前記先行車両と前記車両との距離が小さくなる際に、前記走行制御部が前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第１の距離よりも短い第２の距離以上となる位置で前記車両を停止させるように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第１の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１または１２に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１から１３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記車両の後続車両が前進した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１から１４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、前記車両の周囲の音を検出するマイクロフォン、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記マイクロフォンによって検出された前記先行車両または後続車両のエンジン音の音量が上昇した場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１から１５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記先行車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１から１６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、後方を撮像する第２の撮像部、をさらに備え、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第２の撮像部によって撮像された後続車両の車体が上下動した場合に、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１から１７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記第１の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が赤である場合、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプの点灯の有無に関わらず、前記先行車両と前記車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１から１８のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記物体が前記先行車両ではない場合、前記物体と前記車両との距離が第１の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
請求項１１から１９のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記受波部が受波した前記反射音波に基づいて、前記物体を検出する、
車両制御装置。
第１の車輪と、
第２の車輪と、
前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第１の撮像部と、を備えた車両であって、
前記車両の走行を制限する走行制御部を更に備え、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記走行制御部が前記車両の加速度が第１の加速度以下となるように制御し、
検出された前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記走行制御部が前記車両の加速度が前記第１の加速度よりも大きい第２の加速度以下となるように制御する、
車両。
第１の車輪と、
第２の車輪と、
前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第１の撮像部と、を備えた車両に搭載可能な車両制御装置であって、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記車両の加速度が第１の加速度以下となるように加速抑制を実行し、
検出された前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記車両の加速度が前記第１の加速度よりも大きい第２の加速度以下となるように加速抑制を実行する、
車両制御装置。
第１の車輪と、
第２の車輪と、
前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第１の撮像部と、を備えた車両に搭載可能な車両制御装置であって、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行し、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第１の距離よりも短い第２の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行し、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合であって、さらに、前記第１の撮像部によって撮像された前記車両の前方に位置する信号機の点灯色が青である場合、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第２の距離よりも短い第３の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。
第１の車輪と、
第２の車輪と、
前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
前記車体の所定の端部に配置され、音波または電磁波を送波する送波部と、
前記車体の前記所定の端部に配置され、前記音波または前記電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部と、
前方を撮像する第１の撮像部と、を備えた車両に搭載可能な車両制御装置であって、
前記物体が先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両のブレーキランプが点灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が第１の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行し、
前記物体が前記先行車両であり、かつ、前記第１の撮像部によって撮像された前記先行車両の前記ブレーキランプが消灯している場合は、前記先行車両と前記車両との車間距離が前記第１の距離よりも短い第２の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行し、
前記物体が前記先行車両ではない場合、前記物体と前記車両との距離が第１の距離以上となる位置で停止するように制動動作を実行する、
車両制御装置。