CN113060126B - 泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。该泊车辅助装置具有识别部(11)、行为控制部(12)、停车保持控制部(13)、判定部(14)和确定部(15)，其中，识别部识别外界来获取识别信息；行为控制部根据识别信息进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；停车保持控制部通过行为控制部进行的行为控制使本车辆停车，并保持本车辆处于停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；判定部判定通过行为控制部想要使本车辆泊车的泊车区域的类别；确定部根据由判定部判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到泊车区域内时的泊车基准位置。据此，能够将车辆自动泊车在与将要自动泊车的泊车区域的类别对应的适当的泊车位置上。

Description

泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序

技术领域

本发明涉及一种泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。

背景技术

在专利文献1中公开了如下技术：根据由车辆的拍摄部拍摄到的图像来检测泊车框线。

在专利文献2中公开了如下技术：当划分泊车场的框线倾斜时，从其他车辆的角部求出中央位置来设定本车辆的泊车位置(参照段落0042、图5)。

在专利文献3中公开了如下技术：检测划分泊车场的两侧白线W1、W2的前端部，使虚拟线L与本车基准位置对齐(参照图13A)。

在专利文献4中公开了当划分泊车场的框线倾斜时的自动泊车的方式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2016-016681号专利文献2：日本发明专利公开公报特开2014-019305号

专利文献3：国际公开第2019/008757号公报

专利文献4：国际公开第2019/064907号公报

发明内容

[发明所要解决的技术问题]

但是，在专利文献1～4的技术中，虽然进行成为泊车的目标区域的泊车区域的设定，但是没有公开如下技术：如用框线来划分各泊车区域的泊车场、没有用框线划分的泊车场那样，按照类别不同的泊车区域使车辆自动泊车到该泊车区域内的适当的泊车位置。

因此，本发明要解决的技术问题在于，提供一种泊车辅助装置，其能够将车辆自动泊车到与将要自动泊车的泊车区域的类别对应的适当的泊车位置。

[用于解决技术问题的技术方案]

本发明的泊车辅助装置的特征在于，具有识别部、行为控制部、停车保持控制部、判定部和确定部，其中，所述识别部通过识别外界来获取识别信息；所述行为控制部根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；所述停车保持控制部通过所述行为控制部进行的行为控制来使所述本车辆停车，且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；所述判定部判定通过所述行为控制部想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；所述确定部根据所述判定部判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到所述泊车区域内时的泊车基准位置，所述确定部构成为：在所述泊车区域的类别是存在左右框线的框线泊车区域的情况下，将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线离开规定距离的位置作为所述泊车基准位置；在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下，将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆的前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述泊车基准位置。

[发明效果]

根据本发明，能够提供一种泊车辅助装置，该泊车辅助装置能够将车辆自动泊车在与将要自动泊车的泊车区域的类别对应的适当的泊车位置上。

附图说明

图1是表示以本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元为中心的本实施方式的系统结构的框图。

图2是表示搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆的摄像头和声呐(sonar)的搭载位置的俯视图。

图3A是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图3B是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图3C是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图4是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。

图5是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。

图6是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图7是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图8是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图9是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图10是通过本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理而在触摸屏上显示的选择画面的俯视图。

图11是本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的S6的泊车基准位置的确定处理的子程序的流程图。

图12是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。

图13是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。

图14是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。

图15是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。

图16是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。

[附图标记说明]

1：自动泊车控制单元(泊车辅助装置)；11：识别部；12：行为控制部；13：停车保持控制部；14：判定部；15：确定部；100：本车辆；200：泊车场；201：白线(框线)；201a：前端部；202a：泊车空间(泊车区域)；203：其他车辆；203a：前端部；221：实线；222：泊车基准位置；223：泊车基准位置；231：虚拟线；232：垂线(泊车基准位置)；233：虚拟线；234：泊车基准位置；241：虚拟线；L1：规定距离；L2：规定距离；L3：规定距离。

具体实施方式

下面一边参照附图一边对本发明一实施方式进行说明。下面，前后左右方向的说明按照图中的箭头进行。

图1是表示以自动泊车控制单元1为中心的本实施方式的系统结构的框图。图2是搭载了图1的系统的本车辆100的俯视图。

自动泊车控制单元1是搭载于本车辆100的自动泊车ECU(Electronic ControlUnit)，用于实施(控制)本发明的泊车辅助装置。自动泊车控制单元1以微型计算机为中心构成，并且通过根据该控制程序执行的处理来实现以下各种控制部的功能。自动泊车控制单元1根据本发明的特征性程序进行动作，通过其执行的处理来实施本发明的泊车辅助方法。识别部11通过后述的摄像头组21和声呐组22来识别外界，获取由图像数据和声呐数据构成的识别信息。行为控制部12根据该识别信息，通过后述的各系统进行本车辆100向泊车区域内自动泊车的行为控制。此时，该行为控制通过对后述的制动系统41、驱动系统51、变速系统61、EPS系统71进行控制，基于惯性传感器23、车轮转速传感器24、乘车判定单元65的检测结果、制动保持开关45的操作结果等来进行。在此，“泊车区域”是指想要使本车辆100泊车的区域。例如，如果是由框线包围的泊车空间，则是由该框线包围的一台车所对应的泊车空间。行为控制部12包括停车保持控制部13。停车保持控制部13进行以下控制：通过行为控制部12对本车辆100进行的行为控制使本车辆100停车，并使本车辆100保持停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止。判定部14判定通过行为控制部12想要使本车辆100泊车的泊车区域的类别。所谓“泊车区域的类别”例如是：泊车区域是存在左右框线的并排泊车区域，还是不存在左右框线(在与相邻的泊车车辆之间不存在泊车区域的划分)的泊车区域(空间泊车区域)的类别。确定部15根据由判定部14判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆100自动泊车到泊车区域内时的泊车基准位置。所谓“泊车基准位置”是指成为使本车辆100在泊车区域内停车时对本车辆100的前端或者后端进行定位的基准的位置。关于这些各部执行的处理的详细情况在后面叙述。

在自动泊车控制单元1上连接有摄像头组21和声呐组22。此外，与自动泊车控制单元1连接的各部(用线图表示被连接的情况)可以直接与自动泊车控制单元1连接，也可以经由CAN(Controller Area Network)与自动泊车控制单元1连接。

摄像头组21是搭载于图2所示的本车辆100的多台摄像头。即，本车辆100具有前方摄像头21F，该前方摄像头21F设置在本车辆100的前方，拍摄本车辆100的前方侧。另外，本车辆100具有后方摄像头21R，该后方摄像头21R设置在本车辆100的后方，拍摄本车辆100的后方侧。并且，本车辆100具有侧方摄像头21RF，该侧方摄像头21RF设置在本车辆100的右侧部前方，拍摄本车辆100的右侧部。另外，本车辆100具有侧方摄像头21LF，该侧方摄像头21LF设置在本车辆100的左侧部前方，拍摄本车辆100的左侧部。此外，当将侧方摄像头21RF和侧方摄像头21LF设置在车门后视镜的顶端部或者将侧方摄像头21RF和侧方摄像头21LF远离车门后视镜而设置时，该车门后视镜不会被较大地拍入该摄像头图像中，因此是优选的。当然，也可以将侧方摄像头21RF和侧方摄像头21LF在一定程度上远离车门后视镜而设置在其他位置。

声呐组22是搭载于图2所示的本车辆100的多台声呐。即，本车辆100在本车辆100的前方具有大致等间隔排列的四台前方声呐22F。四台前方声呐22F检测本车辆100前方的障碍物。另外，本车辆100在本车辆100的后方具有大致等间隔排列的四台后方声呐22R。四台后方声呐22R检测本车辆100后方的障碍物。前方声呐22F和后方声呐22R分别检测前后行进方向上的障碍物。

此外，本车辆100在本车辆100的右前方部侧方具有一台侧方声呐22RF。侧方声呐22RF从本车辆100的右前方部检测本车辆100的右侧方的障碍物。并且，本车辆100在本车辆100的左前方部侧方具有一台侧方声呐22LF。侧方声呐22LF从本车辆100的左前方部检测本车辆100的左侧方的障碍物。本车辆100在本车辆100的右后方部侧方具有一台侧方声呐22RR。侧方声呐22RR从本车辆100的右后方部检测本车辆100的右侧方的障碍物。并且，本车辆100在本车辆100的左后方部侧方具有一台侧方声呐22LR。侧方声呐22LR从本车辆100的左后方部检测本车辆100的左侧方的障碍物。这些各侧方声呐22RF、22LF、22RR、22LR分别检测本车辆100可能卷入的障碍物。在图1中，虚线S表示各声呐能够检测到障碍物的空间范围。另外，虚线V表示各摄像头的视野。

此外，以上各摄像头和各声呐的台数、设置位置不限于上述内容，也可以增减台数或者改变配置位置。但是，期望摄像头、声呐均以尽可能能检测本车辆100全周的状况的方式来选择台数和配置位置。

另外，也可以通过摄像头、声呐以外的传感器来检测本车辆100的外部状况。例如，也可以在本车辆100上设置雷达。雷达具有以下功能：一方面向包括在本车辆100的前方行驶的作为跟随对象的前方行驶车辆的目标物照射雷达波，另一方面接收由目标物反射的雷达波，据此来获取包括到目标物的距离、目标物的方位的目标物的分布信息。作为雷达波，可以适当使用激光、微波、毫米波、超声波等。

另外，也可以在本车辆100上设置激光雷达(LIDAR：Light Detection andRanging：光探测和测距)。激光雷达具有以下功能：例如通过计测针对照射光的散射光的检测所需的时间，来检测有无目标物和距目标物的距离。

然而，以下，说明通过并用摄像头组21和声呐组22来对本车辆100周围的外界进行检测的例子。

返回图1，在自动泊车控制单元1上连接有惯性传感器23和车轮转速传感器24。惯性传感器23是检测本车辆100的加速度的传感器。车轮转速传感器24是检测本车辆100的各车轮的车轮转速的传感器。

另外，在自动泊车控制单元1上连接有信息输出输入装置31。信息输出输入装置31具有触摸屏32和扬声器33。信息输出输入装置31的主体配置在驾驶席附近，使得驾驶员能够操作触摸屏32等。信息输出输入装置31能够将各种信息显示在触摸屏32上，从扬声器33输出各种声音，并通过触摸屏32受理各种操作。

即，信息输出输入装置31能够将基于卫星定位系统等而制成的汽车导航信息显示于触摸屏32，另外，能够从扬声器33输出所述制成的汽车导航信息。该信息可以包括从道路交通信息通信系统(VICS(注册商标)：Vehicle Information and Communication System)接收的信息。

另外，信息输出输入装置31能够接收TV广播、无线电广播，将图像显示于触摸屏32，另外，能够从扬声器33输出声音。并且，信息输出输入装置31具有光盘装置(光驱，未图示)，能够重放CD(Compact Disc)、DVD(Digital Video(Versatile)Disk)、BD(Blu-rayDisc)等。另外，信息输出输入装置31具有HDD(Hard Disk Drive)(未图示)，也能够重放存储的音乐等。

此外，信息输出输入装置31能够进行来自本车辆100或本车辆100的搭载设备(自动收费系统(ETC：Electronic Toll Collection system)等)的各种消息的告知，另外，能够通过触摸屏32受理本车辆100或其搭载设备的各种操作。

在自动泊车控制单元1上连接有制动系统41。制动系统41是进行本车辆100的制动的系统。制动系统41具有进行本车辆100的制动的制动装置42和控制制动装置42的制动控制单元43。制动控制单元43具有自动制动保持控制单元44的功能。自动制动保持控制单元44是实现自动制动保持控制部的单元。制动装置42产生液压(油压)且向未图示的各车轮的制动轮缸供给液压，从而产生摩擦制动。此外，制动系统41在本车辆100为混合动力车等的情况下，也可以并用再生制动(regenerative braking)。制动装置42例如是应用线控制动(brake bywire)系统的装置。因此，与是否对制动踏板(未图示)操作无关，均能够产生制动力。另外，还存在制动装置42搭载电动制动助力器(electric brake booster)的系统的情况。在这种情况下，也与是否对制动踏板(未图示)操作无关，而均由电动制动助力器产生制动力。制动控制单元43是控制制动装置42的控制装置。

自动制动保持控制单元44是制动控制单元43所具有的功能单元，对自动制动保持功能进行控制，其中所述自动制动保持功能是指在驾驶员踩踏制动踏板(未图示)后，即使驾驶员将脚从制动踏板上移开也仍然能够保持制动状态。此外，在自动制动保持功能中，在存在对加速踏板(未图示)操作的情况下等、满足规定条件时解除自动制动保持状态。自动制动保持状态能够通过操作设置在本车辆100内的驾驶席附近的制动保持开关45来启动或者解除。

在自动泊车控制单元1上连接有驱动系统51。驱动系统51是使本车辆100行驶的系统。在该例子中，本车辆100是混合动力车，作为驱动源而具有发动机52和电动发电机(motor generator)53。混合动力控制单元54控制发动机52和电动发电机53来使本车辆100行驶。此外，本车辆100不限于混合动力车辆。例如，在为汽油车的情况下，仅将发动机52作为驱动源。另外，在为包含燃料电池车的电动汽车的情况下，仅将电机作为驱动源。

变速系统(transmission system)61是进行本车辆100的变速的系统。变速系统61具有进行本车辆100的变速的变速器(transmission)62、控制变速器62的变速器控制单元63、和与变速器62连接的换挡杆64。变速器62可以是自动变速器，也可以是手动变速器。在本系统中，能够与驾驶员的操作无关而通过变速器控制单元63的控制由变速器62进行变速。在这种情况下，变速器控制单元63根据该变速改变换挡杆64的位置。

在自动泊车控制单元1上连接有乘车判定单元65。乘车判定单元65判定驾驶席上是否有驾驶员乘坐。

在自动泊车控制单元1上连接有EPS(Electric Power-Steering)系统71。EPS系统71是辅助驾驶员的操舵的系统。EPS系统71具有设置有方向盘72的操舵轴73、驱动操舵轴73旋转的驱动电机74、和对驱动电机74进行控制的EPS控制单元75。EPS系统71以驱动电机74为驱动源使操舵轴73旋转，对驾驶员旋转方向盘72而进行操舵的操作进行辅助。

接着，对以自动泊车控制单元1为中心的系统的作用效果进行说明。

下面，当提到“自动泊车的动作”时，该“自动泊车的动作”表示在后述的图4、图5的流程图中自动泊车控制单元1控制各系统进行自动驾驶，驱动本车辆100进行自动泊车的一系列动作。在提到“自动泊车功能”时，该“自动泊车功能”表示与包括以自动泊车控制单元1为中心执行的“自动泊车的动作”的自动泊车有关的图4和图5的流程图中所示的所有处理。

自动泊车控制单元1进行自动泊车的控制。为此，使用摄像头组21和声呐组22检测在泊车场等中用于进行泊车的空间。图3A～图3C是说明本车辆100寻找用于进行泊车的空间的状况的本车辆100的俯视图。

首先，图3A是表示主要使用摄像头组21中的前方摄像头21F在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。当本车辆100进入泊车场200时，从本车辆100侧观察在左右排列有由白线(框线)201分隔出的多个泊车空间(泊车区域)202，其中，存在已经有其他车辆203泊车的泊车空间202，也存在空位的泊车空间202。通过驾驶员的驾驶，本车辆100沿泊车场200内的进入路径210向行进方向208的方向缓慢行驶而进入。在图中，在进入路径210的左右两侧存在泊车空间202，但也有在某一单侧存在的情况。

通过前方摄像头21F(图2)的拍摄图像，能够将区域211识别为本车辆100进行泊车而能够使用的空间。通过对前方摄像头21F的拍摄图像进行规定的图像处理，能够识别辉度差。据此，本车辆100识别出进行泊车而能够使用的区域211。摄像头识别所擅长的方面在于白线201的识别。摄像头识别还具有空间识别功能。摄像头识别所不擅长的方面在于雪、白墙、近前的其他车辆等。因此，仅通过前方摄像头21F的拍摄图像难以进行自动泊车所需的面对障碍物的制动控制。

因此，还并用声呐组22。图3B是表示使用声呐组22中的所有声呐在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。声呐能够通过收发声波来检测障碍物，并擅长摄像头所不擅长的对近前障碍物的检测。因此，为了准确地进行面对障碍物的制动控制而需要声呐。另外，由于声呐的空间识别功能也比摄像头高，因此声呐组22有助于引导各种泊车类型。图3B表示由声呐组22识别出的进行泊车而能够使用的区域261。

图3C是将区域211和区域261一并表示的俯视图。通过并用前方摄像头21F和声呐组22，能够将较大的空间识别为可以用来进行泊车的空间。另外，也易于应对面对障碍物时的制动控制。在图3C的例子中，将泊车空间202a确定为自动泊车的泊车区域。另外，从本车辆100(侧)观察右侧纵深处有空余的空间，将该位置确定为使本车辆100进退切换(回轮)的位置。因此，表示能够通过自动泊车控制使本车辆100前进然后将方向盘向右侧打轮，在回轮位置262使车辆暂时停车(箭头263)，然后回轮以倒车的方式使本车辆100入库(箭头264)到泊车空间202a(泊车区域)。

以上是并用前方摄像头21F和声呐组22而进行的自动泊车的概要，下面将详细地说明自动泊车的处理内容。

图4和图5是用于说明由自动泊车控制单元1执行的处理的流程图。另外，图6～图9是用于说明由自动泊车控制单元1执行的处理的泊车场的俯视图。此外，所述流程图图示出以下说明的一系列的处理的概要，而未图示到由自动泊车控制单元1执行的详细处理的程度。在以下的说明中适当说明所述流程图中未图示的处理。

首先，如图6所示，驾驶员自己驾驶本车辆100如由箭头所示的行进方向208那样进入泊车场200。此时，操作触摸屏32等，进行自动泊车功能的工作指示(S1为“是”)。行为控制部12受理该自动泊车功能的工作指示。于是，行为控制部12在触摸屏32上显示规定的自动泊车功能画面(S2)。此外，在一系列的处理中，适当显示各种自动泊车功能画面。

然后，识别部11通过参照图3A～图3C所述的方法，并用前方摄像头21F和声呐组22。然后，行为控制部12通过识别部11的识别信息来搜索进行泊车而能够使用的泊车空间(S3)。

并且，在该S3中，根据所述搜索的结果进行以下的处理。首先，行为控制部12检测本车辆100能够泊车的泊车区域(泊车空间202)。在图7的例子中，泊车空间202a、202b成为泊车目标的泊车区域的候选。另外，行为控制部12根据前方摄像头21F和声呐组22的检测结果来计算本车辆100向泊车空间202a、202b泊车时避开障碍物的路径。

接着，行为控制部12根据惯性传感器23和车轮转速传感器24的检测结果来推定本车辆100的当前位置。然后，行为控制部12以该位置为基准来计算用于向各泊车空间202a、202b泊车的本车辆100的目标移动路径。然后，行为控制部12将如图7所示的本车辆100与泊车空间202a、202b之间的位置关系显示在触摸屏32上。为了使驾驶员容易理解，在图像中显示由框205包围的标记等来表示泊车空间202a、202b。

在S1为“是”以后，驾驶员自己驾驶本车辆100在泊车场200内移动，在该期间进行该S3的处理(S4为“否”)。然后，在驾驶员操作制动踏板(未图示)(S4为“是”)而使本车辆100停车时，行为控制部12进行以下处理。即，通过驾驶员操作触摸屏32来选择成为泊车目标的泊车区域(S5为“是”)，行为控制部12将成为泊车目标的泊车区域确定为该位置。该选择能够通过触摸由所述框205表示的区域等来进行选择。在没有进行该选择时(S5为“否”)，继续S3的所述处理。此外，S4和S5的处理顺序也可以相反。

如此，当确定了成为泊车目标的泊车区域时(S5为“是”)，行为控制部12在该泊车区域(在本例中为泊车空间202a)的触摸屏32上的图像中显示图8所示的标记271。

然后，停车保持控制部13指示自动制动保持控制单元44开启自动制动保持功能(S6)。据此，即使驾驶员将脚从制动踏板(未图示)上移开也仍然自动保持本车辆100的制动状态。

另外，通过判定部14和确定部15来确定图3C所示的箭头263、264的行驶路线、附图标记262的回轮位置。此时，确定在S5中选择的成为泊车目标的泊车区域的泊车基准位置(S6)。关于该处理，将在后面详细叙述。

在此之后，行为控制部12通过计时器开始对经过时间(第1时间)进行计时(S7)。然后，行为控制部12在触摸屏32上显示自动泊车的信息，另外，通过扬声器33以语音信息的方式进行告知(S8)。在这种情况下，可以仅将自动泊车的消息显示在触摸屏32上。在此，向驾驶员告知的消息是主旨为“已开启自动制动保持功能。为了开始自动泊车请按压制动保持开关，并将手从方向盘上移开，将脚从制动踏板上移开。”的内容。

当驾驶员执行了全部该消息时，按下制动保持开关45来解除制动保持开关45(的自动制动保持)(S9为“是”)。在没有解除制动保持开关45(的自动制动保持)时(S9为“否”)，在触摸屏32上继续显示所述消息。

此外，当在目前为止所说明的一系列处理(S2～S8)的过程中进行了规定操作时，自动泊车的一系列的处理中止。进行了规定操作时例如为，驾驶员在触摸屏32上所显示的自动泊车功能画面中进行了中止自动泊车功能的动作的操作的情况、驾驶员有意地进行了换挡杆64的操作的情况等。

在解除了制动保持开关45(的自动制动保持)时(S9为“是”)，执行S10的处理。即，停车保持控制部13指示自动制动保持控制单元44关闭自动制动保持功能(S10)。由此，本车辆100的制动被解除。另外，停车保持控制部13将在S6中使自动制动保持工作的历史记录存储在非易失性存储器等中(S10)。并且，行为控制部12开始自动泊车的动作(关于动作的内容将在后面叙述)(S10)。而且，行为控制部12通过计时器开始对经过时间(第2时间)进行计时(S10)。此外，在没有操作制动踏板(未图示)时，行为控制部12进行以下控制。即，行为控制部12即使解除了制动保持开关45(的自动制动保持)(S9)，也不转移到自动泊车的动作(S10)。但是，即使在该情况下，自动制动保持功能(S6)本身也保持开启状态。

通过行为控制部12开始的自动泊车的动作内容如下。即，如图9所示，行为控制部12以使车辆按由S3确定的目标移动路径行驶的方式进行控制。即，行为控制部12控制制动系统41、驱动系统51、变速系统61和EPS系统71。据此，本车辆100通过倒车而泊车到成为泊车目标的泊车区域的泊车空间202a。

即，行为控制部12控制这些系统，如箭头263所示那样以D挡前进行驶，在回轮(倒车)位置262暂时停车。接着，行为控制部12以R挡进行倒车行驶来使本车辆100入库到成为泊车目标的泊车区域、即泊车空间202a，然后使本车辆100停车。

另外，在开始自动泊车的动作之后(S10)，判断在自动泊车的动作过程中是否有中断自动泊车功能的中断条件(S11)。

即，在S11中，操作了方向盘72、换挡杆64进入N挡等成为中断条件。

另外，在S11中，行为控制部12判断在S7中开始计时的第1时间是否为规定时间以上。第1时间是从确定成为泊车目标的泊车区域(S5、S7)到通过制动保持开关45受理自动制动保持的解除操作(S9为“是”)为止的时间。第1时间达到规定时间以上也是中断条件。并且，在S11中，行为控制部12判断在S10中开始计时的第2时间是否为规定时间以上。第2时间是从制动保持开关45被操作开始(S9为“是”)到检测到解除制动踏板(未图示)的操作为止的时间。第2时间达到规定时间以上也是中断条件。

另外，通过乘车判定单元65的判定而判断为驾驶员不在驾驶席上也是中断条件。乘车判定单元65能够通过对驾驶员有无就座进行检测的就座传感器、拍摄车厢内的车载摄像头(通过图像处理能够判断驾驶员有无就座)、对驾驶席处的车门有无打开进行检测的车门开度传感器等来实现。此外，能够将认为应当中断自动泊车功能的各种条件作为中断条件。

当不存在中断条件而自动泊车的动作结束时(S12为“是”)，通过触摸屏32、扬声器33等告知已结束自动泊车的动作。然后，进入S13。当在自动泊车的动作过程中存在中断条件时(S12为“否”)，进入S16。自动泊车的动作的结束(S12为“是”)为车辆在成为本车辆100的泊车目标的泊车区域(泊车空间202a)内停车，但在该情况下，使本车辆100停车在泊车区域内的哪个位置是基于在S6中确定的泊车基准位置而进行的。

在S13中，行为控制部12判断在S10中是否存储了自动制动保持的工作的历史记录。当存储有该历史记录时(S13为“是”)，再次控制制动系统41来开启自动制动保持功能，进入S15。因此，即使驾驶员没有踩踏制动踏板(未图示)，本车辆100也被制动而停车。当没有存储该历史记录时(S13为“否”)，进入S15。在这种情况下，自动制动保持功能保持关闭状态。在S10中没有存储自动制动保持的工作的历史记录的情况是以下事例。即，即使在S6中自动制动保持功能被开启，驾驶员也操作制动保持开关45而特意关闭该功能的情况。在S15中，行为控制部12控制换挡杆64进入P档，从而结束自动泊车。

另一方面，在S16中，由于存在自动泊车的中断条件(S11为“是”)，因此，行为控制部12中断自动泊车功能。然后，行为控制部12判断是否存在自动泊车功能的重新开启条件(S17)。作为重新开启条件，可以举出满足规定条件。作为规定条件，可以举出在作为显示于触摸屏32上的图10所示的自动泊车功能画面之一的选择画面81上进行了规定操作的情况。在选择画面81中，显示出重新开启按钮82和中止按钮83。在此，驾驶员操作了重新开启按钮82的情况成为重新开启条件。当操作了中止按钮83时，选择中止自动泊车功能。

当存在重新开启条件时(S17为“是”)，返回S2，重新开启自动泊车功能。当在不存在重新开启条件的状态下经过了一定时间时(S17为“否”、且S18为“是”)，行为控制部12确定自动泊车功能的中止(S19)，而结束一系列的处理。当在不存在重新开启条件的状态下没有经过一定时间时(S17为“否”、且S18为“否”)，行为控制部12返回到S16。此外，当操作了所述中止按钮83时，行为控制部12可以无需等待经过一定时间(S18为“是”)而中止自动泊车功能。

此外，在符合所述中断条件时(S11为“是”)，由于满足所述重新开启条件(S17为“是”)，行为控制部12能够从S2开始重新开启自动泊车功能。另一方面，当在自动泊车功能的一系列动作期间满足中断条件时，行为控制部12中止图4和图5所示的处理本身，并且不进行处理的重新开始。在进行重新开始时，行为控制部12从S1开始重新开始处理。另一方面，成为该“中断条件”的情况例如能够举出，在自动泊车功能的一系列动作过程中换挡杆64被置于P挡的情况；电动泊车制动器已动作的情况；操作触摸屏32等而进行了自动泊车功能的工作指示的情况等。此外，当在自动泊车功能的一系列动作过程中满足停止条件时，自动泊车功能的一系列动作停止，但在这种情况下，如果停止条件被解除，则从停止的时间点开始重新开始自动泊车功能的一系列动作。作为“停止条件”，可举出制动踏板(未图示)被操作等。

图11是成为S6的泊车基准位置的确定处理的子程序的流程图。在以下的说明中，“前”、“纵深”等方向的表达是在回轮位置262(图9)暂时停止时从本车辆100侧观察的方向。图11的处理还基于由识别部11识别出的本车辆100的外界的状况来进行。首先，如图12所示，判定部14判断在要使本车辆100泊车的泊车空间202a(泊车区域)的纵深处是否存在连接左右框线201的后端部彼此的实线(或虚线(以下相同))221(S21)。在此，“实线”也可以是分隔泊车空间202a的纵深侧的白线。另外，也可以代替实线221，而是栅栏、建筑物、其他车辆等障碍物的端缘部分。即，实线是表示泊车空间202a的纵深侧的泊车界限位置的标识或物体。当在泊车区域的纵深处存在实线221时(S21为“是”)，如图12所示，确定部15将与纵深处的实线221相距规定距离L1的位置(例如近前侧的位置)作为泊车基准位置222(S22)。该泊车基准位置222是在泊车空间202a(泊车区域)内当使本车辆100入库时以该位置为本车辆100的后端的方式使本车辆100泊车的位置。

接着，如果仍旧是在S22中确定的泊车基准位置222，则如图13所示，判定部14判断本车辆100是否会向前越出虚拟线231，其中，虚拟线231是连接泊车空间202a(泊车区域)的左右白线(框线)201的前端部201a彼此的线(S23)。本车辆100是否会向前越出虚拟线231，能够根据泊车空间202a的纵深长度、规定距离L1的长度、本车辆100的长度来判断。当本车辆100向前越出虚拟线231时(S23为“是”)，如图13所示，将图12的泊车基准位置222(向不越出的方向)变更为比泊车基准位置222靠后方侧的泊车基准位置223。该泊车基准位置223是比纵深处的实线221靠向近前规定距离L2(＜L1)的位置。而且，泊车基准位置223是以下位置：即使使本车辆100入库到泊车空间202a(泊车区域)内并在此时使本车辆100的后端部对准泊车基准位置223，本车辆100也不会向前越出虚拟线231的位置。

另一方面，当在要使本车辆100泊车的泊车空间202a(泊车区域)的纵深处不存在实线221时(S21为“否”)，判定部14判定泊车空间202a(泊车区域)是否为存在左右白线(框线)201的框线泊车区域(图14、图15)(S25)。如图6～图9所示，“框线泊车区域”是指由左右白线(框线)201分隔出的区域、即多台车辆并排泊车的泊车场200的泊车区域。

当泊车空间202a(泊车区域)是存在左右白线(框线)201的框线泊车区域时(S25为“是”)，判定部14判定左右框线201是否倾斜规定角度(S26)。根据是否相对于泊车场200内的进入路径210的行进方向208(进入路径210的纵向方向)倾斜了例如大致45°～60°(左右框线201相对于行进方向208成接近大致90°的角度)，来判断左右框线201是否倾斜了规定角度。图14是左右框线201倾斜规定角度的例子，图15是没有倾斜的例子。

当左右框线201倾斜了规定角度时(S26为“是”)，如图14所示，确定部15将从左右白线(框线)201的一方的前端部201a延伸到另一方的垂线232作为泊车基准位置(S27)。该垂线232即泊车基准位置成为使本车辆100泊车到泊车空间202a(泊车区域)内时本车辆100的前端部所处的基准位置。

另一方面，当左右框线201未倾斜规定角度时(S26为“否”)，即，当左右框线201相对于行进方向208形成接近大致90°的角度时，进入S28。在S28中，如图15所示，确定部15将从虚拟线233离开规定距离L3的位置作为泊车基准位置234，其中，所述虚拟线233为连接左右白线(框线)201的前端部201a之间的线(S28)。具体而言，从虚拟线233向泊车空间202a(泊车区域)的纵深侧退后了规定距离L3的位置为泊车基准位置234。该泊车基准位置234是用于使入库到泊车空间202a(泊车区域)的本车辆100的前端部与该位置对齐的基准位置。

另外，泊车空间202a(泊车区域)不是存在左右白线(框线)201的框线泊车区域时(S25为“否”)为，该泊车空间202a(泊车区域)是不存在左右白线(框线)201的泊车场(空间泊车)的情况，该左右白线(框线)201是为了并排泊车而在相邻泊车的车辆之间分隔各个车辆的泊车区域的线。

在这种情况下，如图16所示，确定部15将连接泊车空间202a(泊车区域)的左右的其他车辆203的前端部203a彼此的虚拟线241作为泊车基准位置(S29)。该虚拟线241的泊车基准位置是从左右的其他车辆203的前端部203a向与进入道路210的行进方向208平行地延伸的直线。该虚拟线241的泊车基准位置成为用于使入库到泊车空间202a(泊车区域)的本车辆100的前端部与该虚拟线241对齐的基准。在图16的例子中，在泊车空间202a(泊车区域)的左右存在其他车辆203，连接两个其他车辆203的前端部203a彼此的虚拟线241与行进方向208平行。如果当一方的其他车辆203的前端部203a向前突出时，则从该其他车辆203的前端部203a伸出的与行进方向208平行的线成为虚拟线241。当仅在泊车空间202a(泊车区域)的左右的一方存在其他车辆203时，从该其他车辆203的前端部203a伸出的与行进方向208平行的线成为虚拟线241。其他车辆203从本车辆100要入库的泊车空间202a(泊车区域)离开而泊车的情况也相同。

根据以上说明的自动泊车控制单元1(泊车辅助装置)，按照本车辆100要泊车的泊车区域(泊车空间202a)的类别(S25、S26)，来确定将本车辆100泊车到该泊车区域内时的泊车基准位置(S27～S29)。因此，根据自动泊车控制单元1，能够使本车辆100自动泊车到与将要自动泊车的泊车区域(泊车空间202a)的类别对应的适当的泊车位置。

首先，当泊车区域(泊车空间202a)的类别为存在左右框线201的框线泊车区域时(S25为“是”、S26为“否”)，将从连接左右框线201的前端部201a彼此的虚拟线233退后了规定距离L3的位置作为泊车基准位置234(S27、图15)。这是为了防止以下情况发生：若将贴近虚拟线233处作为本车辆100的前端部进行泊车，或者本车辆100的前端部从虚拟线233突出而泊车，则当左右的其他车辆出入库时与本车辆100接触的可能性变高。

另外，在泊车区域(泊车空间202a)的类别是不存在左右框线201的泊车区域的情况下(S25为“否”，图16)，将连接泊车区域(泊车空间202a)的左右其他车辆203的前端部203a彼此的虚拟线241作为泊车基准位置(S29)。这是因为考虑到以下情况：为了避开位于后方的障碍物等，左右的其他车辆203稍微向前突出而进行泊车的情况。即，如果使本车辆100的前端部与其他车辆203对齐而进行泊车，则能够降低本车辆100与后方的障碍物接触的可能性。

并且，当识别出泊车区域(泊车空间202a)的左右框线201相对于本车辆100驶向泊车场200的进入路径210倾斜了规定角度时(S26为“是”，图14)，进行S27的处理。即，将从所述泊车区域(泊车空间202a)的左右框线201的一方的前端部201a延伸到另一方的垂线232作为泊车基准位置。这是为了防止发生以下情况：若本车辆100的前端部比该垂线232向前突出，则与在本车辆100左右出入库的其他车辆接触的可能性变高。

但是，当判定为在泊车区域(泊车空间202a)的纵深处存在实线221时(S21为“是”，图12)，将实线221优先作为泊车基准位置确定的基础。具体而言，将从实线221离开规定距离L1(向前突出)的位置作为泊车基准位置222(S22)。这是为了防止发生以下情况：若过于靠近为实线221的白线或障碍物而泊车，则与障碍物或在本车辆100的后部泊车的其他车辆等接触的可能性变高。

但是，在这种情况下，当采用泊车基准位置222而本车辆100比连接泊车区域(泊车空间202a)的左右框线201的前端部201a的虚拟线231向前方突出时，变更规定距离L1，而采用比该规定距离L1短的规定距离L2。据此，与S22的情况相比，将泊车区域(泊车空间202a)内的本车辆100的泊车基准位置222变更为泊车基准位置223(例如，比泊车基准位置222退后的位置)(S24)。这是为了防止发生以下情况：若本车辆100比虚拟线231向前方突出而进行泊车，则与在本车辆100的左右两侧出入库的其他车辆接触的可能性变高。

此外，在上述的例子中，示出了使本车辆100从后部侧入库到泊车区域(泊车空间202a)内的例子，但也可以从前部侧入库。在该情况下，在上述的说明中，将本车辆100的前端部应对准的泊车基准位置作为后端部应对准的泊车基准位置，将后端部应对准的泊车基准位置作为前端部应对准的泊车基准位置即可。

Claims (5)

1.一种泊车辅助装置，其特征在于，

具有识别部、行为控制部、停车保持控制部、判定部和确定部，其中，

所述识别部通过识别外界来获取识别信息；

所述行为控制部根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；

所述停车保持控制部通过所述行为控制部进行的行为控制来使所述本车辆停车，且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；

所述判定部判定通过所述行为控制部想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；

所述确定部根据所述判定部判定出的泊车区域的类别，将本车辆泊车到所述泊车区域内时的本车辆的前端或后端作为定位的基准，来确定接近进入路径的近前侧的泊车基准位置或远离所述进入路径的纵深侧的泊车基准位置，

当识别出所述泊车区域的类别为存在左右框线的框线泊车区域且所述框线泊车区域的所述左右框线相对于本车辆进入泊车场泊车的进入路径呈规定角度倾斜时，所述判定部识别为所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔，

所述确定部构成为：

当识别出所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔时，所述确定部将从所述泊车区域的所述左右框线中的一方框线的前端部向另一方框线的前端部延伸的垂线作为所述近前侧的泊车基准位置；

当识别出所述框线泊车区域没有被倾斜泊车框分隔时，将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线向纵深侧离开规定距离的位置作为所述近前侧的泊车基准位置；

在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆的前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述近前侧的泊车基准位置。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，

当所述判定部判定为存在连接所述左右框线后端部彼此的实线或虚线时，所述确定部将从所述实线或所述虚线向近前侧离开规定距离的位置作为所述纵深侧的泊车基准位置。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，

在所述泊车区域中采用所述纵深侧的泊车基准位置来使所述本车辆泊车的情况下，当所述本车辆越出连接所述泊车区域的左右框线前端部的虚拟线时，所述确定部向所述本车辆不越出所述进入路径的方向改变所述规定距离。

4.一种泊车辅助方法，其特征在于，

实施识别步骤、行为控制步骤、停车保持控制步骤、判定步骤和确定步骤，其中，

在所述识别步骤中，通过识别外界来获取识别信息；

在所述行为控制步骤中，根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；

在所述停车保持控制步骤中，通过所述行为控制步骤进行的行为控制来使所述本车辆停车且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；

在所述判定步骤中，判定通过所述行为控制步骤想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；

在所述确定步骤中，根据所述判定步骤判定出的泊车区域的类别，将本车辆泊车到所述泊车区域内时的本车辆的前端或后端作为定位的基准，来确定接近进入路径的近前侧的泊车基准位置或远离所述进入路径的纵深侧的泊车基准位置，

当识别出所述泊车区域的类别为存在左右框线的框线泊车区域且所述框线泊车区域的所述左右框线相对于本车辆进入泊车场泊车的进入路径呈规定角度倾斜时，在所述判定步骤中识别为所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔，

在所述确定步骤中，当识别出所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔时，将从所述泊车区域的所述左右框线中的一方框线的前端部向另一方框线的前端部延伸的垂线作为所述近前侧的泊车基准位置，

当识别出所述框线泊车区域没有被倾斜泊车框分隔时，在所述确定步骤中将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线向纵深侧离开规定距离的位置作为所述近前侧的泊车基准位置；

在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下，在所述确定步骤中将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述近前侧的泊车基准位置。

5.一种计算机可读记录介质，其存储有计算机程序，其特征在于，当由处理器执行所述计算机程序时实施识别步骤、行为控制步骤、停车保持控制步骤、判定步骤和确定步骤，其中，

在所述识别步骤中，通过识别外界来获取识别信息；

在所述行为控制步骤中，根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；

在所述停车保持控制步骤中，通过所述行为控制步骤进行的行为控制来使所述本车辆停车且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；

在所述判定步骤中，判定通过所述行为控制步骤想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；

在所述确定步骤中，根据所述判定步骤判定出的泊车区域的类别，将本车辆泊车到所述泊车区域内时的本车辆的前端或后端作为定位的基准，来确定接近进入路径的近前侧的泊车基准位置或远离所述进入路径的纵深侧的泊车基准位置，

当识别出所述泊车区域的类别为存在左右框线的框线泊车区域且所述框线泊车区域的所述左右框线相对于本车辆进入泊车场泊车的进入路径呈规定角度倾斜时，在所述判定步骤中识别为所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔，

在所述确定步骤中，

当识别出所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔时，将从所述泊车区域的所述左右框线中的一方框线的前端部向另一方框线的前端部延伸的垂线作为所述近前侧的泊车基准位置，

当识别出所述框线泊车区域没有被倾斜泊车框分隔时，在所述确定步骤中将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线向纵深侧离开规定距离的位置作为所述近前侧的泊车基准位置；

在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下，在所述确定步骤中将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述近前侧的泊车基准位置。