CN110712644A - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

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CN110712644A CN201810678538.6A CN201810678538A CN110712644A CN 110712644 A CN110712644 A CN 110712644A CN 201810678538 A CN201810678538 A CN 201810678538A CN 110712644 A CN110712644 A CN 110712644A
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Abstract

本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统包括：附近车辆监视装置，用于获取在本车辆周围的预定区域内的附近车辆的位置和速度；行为检测装置，用于当所述附近车辆的速度小于预定速度时，获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息；场景判断装置，用于判断所述附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别；和行为预测装置，用于当所述附近车辆的目标动作属于所述预定动作类别时，计算在所述附近车辆执行目标动作的过程中所述附近车辆的覆盖区域。

Description

驾驶辅助系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。
背景技术
当前的驾驶辅助功能(例如自适应巡航、自动驾驶等)仅考虑前方车辆的当前运动状况。已知一些驾驶辅助系统会根据车辆的行驶轨迹来评估车辆之间的碰撞风险。除避免碰撞之外，为提高道路的通行效率，驾驶辅助系统还需要更好地理解附近车辆的动作意图，以为附近车辆的动作留出足够的空间。
图1示出长度较大车辆的转弯的示意图。如图1所示，本车辆1正在路口等待附近车辆2完成左转弯动作。图2示出车辆的U形转弯的示意图。如图2所示，本车辆1正在向前行驶，附近车辆2需要进行U形转弯。在图1和图2的示例中，如果本车辆1没有为附近车辆2留出足够的转弯空间，则附近车辆2无法直接完成转弯动作，而可能需要例如相关车辆倒车。图3示出车辆的泊车的示意图。如图3所示，本车辆1正在向前行驶，附近车辆2需要行驶到旁边的车位中。如果本车辆1没有为附近车辆2的泊车留出足够空间，则本车辆1可能需要先倒车以便附近车辆2完成泊车动作。因此，如果本车辆能够为附近车辆在较低速度下的动作，特别是需要较大空间的动作预先留出空间，则可以使交通环境的更有序文明。
为此，需要一种能够为其他车辆的动作留出空间的驾驶辅助系统和方法。
发明内容
本发明的一个目的是提供能够为其他车辆的动作留出空间的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够促进文明驾驶的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够提高通行效率的驾驶辅助系统和方法。
本发明的一个方面提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：附近车辆监视装置，用于获取在本车辆周围的预定区域内的附近车辆的位置和速度；行为检测装置，用于当所述附近车辆的速度小于预定速度时，获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息；场景判断装置，用于判断所述附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别；和行为预测装置，用于当所述附近车辆的目标动作属于所述预定动作类别时，计算在所述附近车辆执行目标动作的过程中所述附近车辆的覆盖区域。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：输出装置，用于当所述本车辆的位置在所述覆盖区域内时或者当所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离小于预定缓冲距离时，向所述本车辆提供防碰撞辅助。
根据本发明的实施例，所述行为检测装置构造成从所述本车辆的检测系统和/或通信系统获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息。
根据本发明的实施例，与附近车辆的目标动作有关的信息包括下列各项中的至少一项：附近车辆的朝向；附近车辆的车轮的偏转角度；附近车辆的转向灯状况；附近车辆所在道路的形状；和附近车辆所在道路的路面特征。
根据本发明的实施例，所述防碰撞辅助包括下列各项中的至少一项：将所述附近车辆的目标动作和/或所述附近车辆的所述覆盖区域告知所述本车辆的使用者；和控制所述本车辆的行驶速度和/或行驶方向以使所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离大于等于所述预定缓冲距离。
根据本发明的实施例，所述行为检测装置还构造成根据与所述附近车辆的目标动作有关的信息，判断所述附近车辆是否完成所述目标动作。
根据本发明的实施例，所述场景判断装置构造成根据预设模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
根据本发明的实施例，所述场景判断装置构造成根据收集的其他车辆的动作数据来构造分类模型，并且根据所述分类模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
根据本发明的实施例，所述预定动作类别包括转弯和泊车。
根据本发明的实施例，所述行为预测装置还构造成估计所述附近车辆的目标位置，并且计算所述附近车辆从当前位置到所述目标位置的所述覆盖区域。
根据本发明的实施例，所述输出装置还构造成当所述附近车辆完成目标动作或者所述附近车辆在预定时间内未执行目标动作时，控制所述本车辆继续行驶。
本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的驾驶辅助系统。
本发明的另一方面提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：获取在本车辆周围的预定区域内的附近车辆的位置和速度；当所述附近车辆的速度小于预定速度时，获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息；判断所述附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别；和当所述附近车辆的目标动作属于所述预定动作类别时，计算在所述附近车辆执行目标动作的过程中所述附近车辆的覆盖区域。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：当所述本车辆的位置在所述覆盖区域内时或者当所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离小于预定缓冲距离时，向所述本车辆提供防碰撞辅助。
根据本发明的实施例，获取与附近车辆的目标动作有关的信息的步骤包括：从所述本车辆的检测系统和/或通信系统获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息。
根据本发明的实施例，与附近车辆的目标动作有关的信息包括下列各项中的至少一项：附近车辆的朝向；附近车辆的车轮的偏转角度；附近车辆的转向灯状况；附近车辆所在道路的形状；和附近车辆所在道路的路面特征。
根据本发明的实施例，所述防碰撞辅助包括下列各项中的至少一项：将所述附近车辆的目标动作和/或所述附近车辆的所述覆盖区域告知所述本车辆的使用者；和控制所述本车辆的行驶速度和/或行驶方向以使所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离大于等于预定缓冲距离。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：根据与所述附近车辆的目标动作有关的信息，判断所述附近车辆是否完成所述目标动作。
根据本发明的实施例，判断附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别的步骤包括：根据预设模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
根据本发明的实施例，判断附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别的步骤包括：根据收集的其他车辆的动作数据来构造分类模型，并且根据所述分类模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
根据本发明的实施例，预定动作类别包括转弯和泊车。
根据本发明的实施例，计算在附近车辆执行目标动作的过程中附近车辆的覆盖区域的步骤包括：估计所述附近车辆的目标位置，并且计算所述附近车辆从当前位置到所述目标位置的所述覆盖区域。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：当所述附近车辆完成目标动作或者所述附近车辆在预定时间内未执行目标动作时，控制所述本车辆继续行驶。
附图说明
图1是示出长度较大车辆的转弯的示意图。
图2是示出车辆的U形转弯的示意图。
图3是示出车辆的泊车的示意图。
图4是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。
图5是示出包括根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的车辆的应用示例。
图6是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。
图7是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。
图8是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。
图9是根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。
根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。
图4是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。如图4所示，车辆1包括驾驶辅助系统10。驾驶辅助系统10可以包括附近车辆监视装置110、行为检测装置120和场景判断装置130。驾驶辅助系统10可以与车辆的其他部件彼此连接和通信。例如，驾驶辅助系统10可以连接到车辆的检测系统20、通信系统30和操作执行系统40等。为了简明起见，车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图4中示出。
根据本发明的实施例，附近车辆监视装置110可以获取在本车辆周围的预定区域内的附近车辆的位置和速度。图5是示出包括根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的车辆的应用示例。如图5所示，本车辆1向前行驶(例如在自适应巡航系统的控制下向前行驶)并且包括驾驶辅助系统10(图5中未示出)，在本车辆1周围的预定范围内的附近车辆2将要进行U形转弯。
根据本发明的某些实施例，附近车辆监视装置110可以通过本车辆1的检测系统20获取附近车辆2的位置和/或速度。根据本发明的实施例，检测系统20可以包括一个或多个检测单元，并且可以包括各种类型的检测单元，例如激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元、摄像单元等。检测系统20可以通过以上任意一种检测单元和/或检测单元的组合来检测附近车辆2的位置和/或速度。
根据本发明的某些实施例，本车辆1的附近车辆监视装置110可以通过本车辆1的通信系统30获取附近车辆2的位置和/或速度。在一些实施例中，本车辆1的通信系统30可以与附近车辆2的通信系统无线通信，以接收附近车辆2的位置和/或速度。例如，通信系统30可以基于车间通信(Vehicle to vehicle，V2V)、车联万物通信(Vehicle to everything，V2X)等无线连接到附近车辆2的通信系统。在一些实施例中，附近车辆2的通信系统可以将附近车辆2的位置和/或速度发送至云端服务器，然后本车辆1的通信系统30从云端服务器接收附近车辆2的位置和/或速度。例如，通信系统30可以基于车联万物通信(Vehicle toeverything，V2X)等无线连接到云端服务器。
行为检测装置120可以在附近车辆2的速度小于预定速度(例如10km/h)时，获取与附近车辆2的目标动作有关的信息。在本文中，“附近车辆的目标动作”表示附近车辆在较低速度下进行的大范围动作，例如转弯、泊车等动作。在附近车辆2进行这些较低速度下的大范围动作时，如果其他车辆(例如本车辆1)未能留出足够空间，则附近车辆2不能顺利完成这些动作，从而可能造成道路通行效率降低甚至堵塞。此外，在没有识别出附近车辆2正在进行低速大范围动作时，如果本车辆1继续行驶而阻碍附近车辆2完成目标动作，则本车辆1可能需要在较小空间内移动以为附近车辆2留出空间，这将进一步降低道路的通行效率并且提高车辆间碰撞的风险。
在本文中，“与附近车辆的目标动作有关的信息”表示与目标动作相关的一个或多个识别特征。根据本发明的实施例，与附近车辆的目标动作有关的信息可以包括例如：附近车辆的朝向；附近车辆的车轮的偏转角度；附近车辆的转向灯状况；附近车辆所在道路的形状；附近车辆所在道路的路面特征等。例如，附近车辆所在道路的路面特征可以包括：车位标记、车位线、车位位置、车位占用状况、转向标记、车道线等。
根据本发明的某些实施例，行为检测装置120可以通过本车辆1的检测系统20获取与附近车辆2的目标动作有关的信息。例如，行为检测装置120可以从本车辆1的摄像单元拍摄的附近车辆和/或道路的图像，获取附近车辆的朝向、车轮偏转角度、转向灯状况、路面上的标记、道路旁的标记等信息。例如，行为检测装置120可以根据本车辆1的雷达、激光检测单元等检测的数据，获取道路的形状、附近车辆的朝向、转向灯状况等信息。
根据本发明的某些实施例，行为检测装置120可以通过本车辆1的通信系统30获取与附近车辆2的目标动作有关的信息。在这种情况下，与附近车辆的目标动作有关的信息还可以包括：附近车辆的档位、方向盘转角、导航路线、转向灯开关状态等。在一些实施例中，行为检测装置120可以通过通信系统30，从附近车辆2的通信系统或者从云端服务器接收与附近车辆2的目标动作有关的信息。例如，附近车辆2的通信系统可以将附近车辆2的倒车系统、导航系统、变速系统等中的相关数据发送到本车辆1或者云端服务器。
场景判断装置130可以根据行为检测装置120获取的与附近车辆2的目标动作有关的信息，判断附近车辆2的目标动作是否属于预定动作类别。在示例性实施例中，预定动作类别可以包括转弯和泊车等。
根据本发明的某些实施例，场景判断装置130可以根据预设模型来判断附近车辆2的目标动作是否属于预定动作类别。场景判断装置130可以预先存储或从外部获取一个或多个预设模型。在一些实施例中，场景判断装置130可以：预先确定一个或多个动作类别(例如泊车和转弯等)；针对每个动作类别，选择若干识别特征(例如车辆的朝向、转向灯状况等)并且以预定规则建立模型；然后将当前获得的识别特征输入相应模型，判断附近车辆的当前动作是否属于预定动作类别。
例如，场景判断装置130可以在检测到空车位、附近车辆2在该空车位前方、并且附近车辆2的靠近该空车位的转向灯打开时，判断附近车辆2的目标动作是泊车。例如，场景判断装置130可以在检测到附近车辆2位于最内侧车道、在最内侧车道的路面上具有U形转弯标记、并且附近车辆2的靠近对向车道的转向灯打开时，判断附近车辆2的目标动作是U形转弯。
根据本发明的某些实施例，场景判断装置130可以通过机器学习的方法，根据收集的其他车辆的动作数据，标记出训练集样本的场景分类，来构造分类模型，用标记好的训练集样本学习模型中的参数，并且根据分类模型来判断附近车辆2的目标动作是否属于预定动作类别。
在一些实施例中，场景判断装置130可以预先确定动作类别(例如泊车和转弯等)，并且构建用于每个动作类别的分类器。在本车辆1的历史使用过程中，场景判断装置130可以记录其他车辆的动作数据，其中动作数据包括与附近车辆的目标动作有关的识别特征(例如车辆的朝向、转向灯状况等)和动作结果(例如附近车辆完成转弯动作、附近车辆未进行泊车动作等)。场景判断装置130可以根据记录的动作数据来训练分类器。分类器可以包括例如支持向量机、神经网络等。针对附近车辆的当前动作，场景判断装置130可以将获得的识别特征输入分类器，判断附近车辆的当前动作是否属于预定动作类别。
根据本发明的某些实施例，场景判断装置130还可以通过本车辆1的通信系统30从附近车辆2接收表示目标动作的信息。例如，附近车辆2的通信系统可以将附近车辆2的泊车动作(例如车位位置、附近车辆2的泊车轨迹等)，直接或通过云端服务器发送给本车辆1的通信系统30。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统10还可以包括行为预测装置140。行为预测装置140可以在场景判断装置130判断附近车辆2的目标动作属于预定动作类别时，计算在附近车辆2执行目标动作的过程中附近车辆2的覆盖区域。在本文中，“覆盖区域”表示在附近车辆执行相应动作的过程中，附近车辆的俯视投影将经过的路面区域。
根据本发明的某些实施例，行为预测装置140可以估计附近车辆2的目标位置。在一些实施例中，针对泊车动作，行为预测装置140可以将检测到或者接受到的车位位置作为附近车辆2的目标位置。在一些实施例中，针对转弯动作，行为预测装置140可以将在附近车辆2移动到使得其朝向与对应车道的朝向相同时，附近车辆2所处的位置作为目标位置。
根据本发明的某些实施例，行为预测装置140可以计算附近车辆2从当前位置到目标位置的覆盖区域。在一些实施例中，行为预测装置140可以模拟附近车辆2从当前位置移动到目标位置的轨迹，并且根据附近车辆2的尺寸计算覆盖区域。行为预测装置140可以通过检测系统20和/或通过通信系统30获取附近车辆2的尺寸。
在一些实施例中，针对泊车动作，行为预测装置140可以模拟附近车辆2从当前位置正向或逆向行驶到目标位置的轨迹，例如附近车辆2来回移动到目标位置的轨迹。在一些实施例中，针对转弯动作，行为预测装置140可以模拟附近车辆2以适当转向角度行驶到目标位置的覆盖区域。例如，对于U形转弯，行为预测装置140可以模拟如下轨迹：附近车辆2以最大转向角度行驶到道路边界，然后在倒车之后继续行驶到目标位置。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统10还可以包括输出装置150。输出装置150可以根据附近车辆2的目标动作，向本车辆1提供防碰撞辅助。
在一些实施例中，输出装置150可以通过视觉、声音和/或触觉等方式，将附近车辆2的目标动作告知本车辆1的使用者。例如，输出装置150可以控制本车辆1的扬声器发出声音警示：“附近车辆正在U形转弯。请注意为其留出空间”。
在一些实施例中，输出装置150可以通过视觉、声音和/或触觉等方式，将附近车辆2的覆盖区域告知本车辆1的使用者。例如，输出装置150可以控制在本车辆1的显示装置(例如平视显示器(HUD)、投影单元等)，显示出附近车辆2的覆盖区域。
根据本发明的某些实施例，输出装置150还可以在本车辆1的位置在覆盖区域内时或者当本车辆1的位置在覆盖区域外并且到覆盖区域的边界的最近距离小于预定缓冲距离时，向本车辆1提供防碰撞辅助。这种情况下，本车辆1在当前位置上可能会阻挡或妨碍附近车辆2的目标动作，为此本车辆1需要移动到覆盖区域外且保持一定安全距离。在一些实施例中，输出装置150可以控制本车辆1的行驶速度和/或行驶方向，以使本车辆1的位置在覆盖区域外并且到覆盖区域的边界的最近距离大于等于预定缓冲距离。例如，输出装置150可以控制本车辆1的动力系统、转向系统、变速系统、制动系统等，从而本车辆1移动到安全区域以等待附近车辆2执行目标动作。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助系统10还可以监视附近车辆2执行目标动作的状况。在一些实施例中，行为检测装置120还可以根据与附近车辆2的目标动作有关的信息，判断附近车辆2是否完成目标动作。当行为检测装置120判断附近车辆2已经完成目标动作(例如附近车辆2已经到达目标车位中、或附近车辆2完成U形转弯)时，输出装置150可以控制本车辆1继续行驶，例如恢复原先的自动驾驶模式。在一些实施例中，当行为检测装置120判断附近车辆2未进行目标动作或者当本车辆1的等待时间超过预定阈值(例如10秒)时，输出装置150可以控制本车辆1继续行驶。
图6至图8是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。图6示出长度较大车辆的转弯的示意图。如图6所示，本车辆1正在路口等待附近车辆2完成左转弯动作。与图1相比，本车辆1包括根据本发明的驾驶辅助系统。该驾驶辅助系统识别出附近车辆2将要进行左转弯动作，计算出覆盖区域(如阴影部分所示)，并且控制本车辆1为附近车辆2留出转弯空间。
图7示出车辆的U形转弯的示意图。如图7所示，本车辆1正在向前行驶，附近车辆2需要进行U形转弯。与图2相比，本车辆1包括根据本发明的驾驶辅助系统。该驾驶辅助系统识别出附近车辆2将要进行U形转弯，计算出覆盖区域(如阴影部分所示)，并且控制本车辆1为附近车辆2留出转弯空间。
图8示出车辆的泊车的示意图。如图8所示，本车辆1正在向前行驶，附近车辆2需要行驶到旁边的车位中。与图3相比，本车辆1包括根据本发明的驾驶辅助系统。该驾驶辅助系统识别出附近车辆2将要进行泊车动作，计算出覆盖区域(如阴影部分所示)，并且控制本车辆1为附近车辆2留出泊车空间。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的用于车辆的驾驶辅助方法。图9示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。
如图9所示，在步骤S910，获取在本车辆1周围的预定区域内的附近车辆2的位置和速度。在一些实施例中，可以通过本车辆1的检测系统20(例如激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元、摄像单元等)获取附近车辆2的位置和/或速度。在一些实施例中，可以通过本车辆1的通信系统30获取附近车辆2的位置和/或速度。例如，可以直接从附近车辆2的通信系统或者经由云端服务器从附近车辆2的通信系统获取附近车辆2的位置和/或速度。
在步骤S920，在附近车辆2的速度小于预定速度(例如10km/h)时，获取与附近车辆2的目标动作有关的信息。“附近车辆的目标动作”和“与附近车辆的目标动作有关的信息”的含义参见上文，在此不再赘述。根据本发明的实施例，与附近车辆的目标动作有关的信息可以包括例如：附近车辆的朝向；附近车辆的车轮的偏转角度；附近车辆的转向灯状况；附近车辆所在道路的形状；附近车辆所在道路的路面特征等。例如，附近车辆所在道路的路面特征可以包括：车位标记、车位线、车位位置、车位占用状况、转向标记、车道线等。根据本发明的某些实施例，可以通过本车辆1的检测系统20和/或通信系统30获取与附近车辆2的目标动作有关的信息。
在步骤S930，根据获取的与附近车辆2的目标动作有关的信息，判断附近车辆2的目标动作是否属于预定动作类别。在示例性实施例中，预定动作类别可以包括转弯和泊车等。
根据本发明的某些实施例，可以根据预设模型来判断附近车辆2的目标动作是否属于预定动作类别。根据本发明的某些实施例，可以根据收集的其他车辆的动作数据来构造分类模型，并且根据分类模型来判断附近车辆2的目标动作是否属于预定动作类别。根据本发明的某些实施例，还可以通过本车辆1的通信系统30从附近车辆2接收表示目标动作的信息。
如果在步骤S930中判断附近车辆2的目标动作属于预定动作类别，则该方法进行到步骤S940。如果在步骤S930中判断附近车辆2的目标动作不属于预定动作类别，则该方法返回到步骤S910。
在步骤S940，在判断附近车辆2的目标动作属于预定动作类别时，计算在附近车辆2执行目标动作的过程中附近车辆2的覆盖区域。根据本发明的某些实施例，可以估计附近车辆2的目标位置，并且计算附近车辆2从当前位置到目标位置的覆盖区域。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助方法还可以包括步骤S950：向本车辆1提供防碰撞辅助。在一些实施例中，可以通过视觉、声音和/或触觉等方式，将附近车辆2的目标动作和/或附近车辆2的覆盖区域告知本车辆1的使用者。根据本发明的某些实施例，防碰撞辅还可以包括：在本车辆1的位置在覆盖区域内时或者当本车辆1的位置在覆盖区域外并且到覆盖区域的边界的最近距离小于预定缓冲距离时，控制本车辆1的行驶速度和/或行驶方向，以使本车辆1的位置在覆盖区域外并且到覆盖区域的边界的最近距离大于等于预定缓冲距离。
根据本发明的某些实施例，驾驶辅助方法还可以包括监视附近车辆2执行目标动作的状况。在一些实施例中，可以根据与附近车辆2的目标动作有关的信息，判断附近车辆2是否完成目标动作。在一些实施例中，当判断附近车辆2完成目标动作或者当本车辆1的等待时间超过预定阈值(例如10秒)时，可以控制本车辆1继续行驶。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (23)

1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：
附近车辆监视装置，用于获取在本车辆周围的预定区域内的附近车辆的位置和速度；
行为检测装置，用于当所述附近车辆的速度小于预定速度时，获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息；
场景判断装置，用于判断所述附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别；和
行为预测装置，用于当所述附近车辆的目标动作属于所述预定动作类别时，计算在所述附近车辆执行目标动作的过程中所述附近车辆的覆盖区域。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：
输出装置，用于当所述本车辆的位置在所述覆盖区域内时或者当所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离小于预定缓冲距离时，向所述本车辆提供防碰撞辅助。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述行为检测装置构造成从所述本车辆的检测系统和/或通信系统获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，与附近车辆的目标动作有关的信息包括下列各项中的至少一项：
附近车辆的朝向；
附近车辆的车轮的偏转角度；
附近车辆的转向灯状况；
附近车辆所在道路的形状；和
附近车辆所在道路的路面特征。
5.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述防碰撞辅助包括下列各项中的至少一项：
将所述附近车辆的目标动作和/或所述附近车辆的所述覆盖区域告知所述本车辆的使用者；和
控制所述本车辆的行驶速度和/或行驶方向以使所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离大于等于所述预定缓冲距离。
6.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述行为检测装置还构造成根据与所述附近车辆的目标动作有关的信息，判断所述附近车辆是否完成所述目标动作。
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述场景判断装置构造成根据预设模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
8.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述场景判断装置构造成根据收集的其他车辆的动作数据来构造分类模型，并且根据所述分类模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
9.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述预定动作类别包括转弯和泊车。
10.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述行为预测装置还构造成估计所述附近车辆的目标位置，并且计算所述附近车辆从当前位置到所述目标位置的所述覆盖区域。
11.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，其中，所述输出装置还构造成当所述附近车辆完成目标动作或者所述附近车辆在预定时间内未执行目标动作时，控制所述本车辆继续行驶。
12.一种车辆，其包括根据权利要求1至11中任一项所述的驾驶辅助系统。
13.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：
获取在本车辆周围的预定区域内的附近车辆的位置和速度；
当所述附近车辆的速度小于预定速度时，获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息；
判断所述附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别；和
当所述附近车辆的目标动作属于所述预定动作类别时，计算在所述附近车辆执行目标动作的过程中所述附近车辆的覆盖区域。
14.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，还包括：
当所述本车辆的位置在所述覆盖区域内时或者当所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离小于预定缓冲距离时，向所述本车辆提供防碰撞辅助。
15.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，获取与附近车辆的目标动作有关的信息的步骤包括：从所述本车辆的检测系统和/或通信系统获取与所述附近车辆的目标动作有关的信息。
16.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，与附近车辆的目标动作有关的信息包括下列各项中的至少一项：
附近车辆的朝向；
附近车辆的车轮的偏转角度；
附近车辆的转向灯状况；
附近车辆所在道路的形状；和
附近车辆所在道路的路面特征。
17.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，所述防碰撞辅助包括下列各项中的至少一项：
将所述附近车辆的目标动作和/或所述附近车辆的所述覆盖区域告知所述本车辆的使用者；和
控制所述本车辆的行驶速度和/或行驶方向以使所述本车辆的位置在所述覆盖区域外并且到所述覆盖区域的边界的最近距离大于等于预定缓冲距离。
18.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，还包括：根据与所述附近车辆的目标动作有关的信息，判断所述附近车辆是否完成所述目标动作。
19.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，判断附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别的步骤包括：根据预设模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
20.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，判断附近车辆的目标动作是否属于预定动作类别的步骤包括：根据收集的其他车辆的动作数据来构造分类模型，并且根据所述分类模型来判断所述附近车辆的目标动作是否属于所述预定动作类别。
21.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，预定动作类别包括转弯和泊车。
22.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，计算在附近车辆执行目标动作的过程中附近车辆的覆盖区域的步骤包括：估计所述附近车辆的目标位置，并且计算所述附近车辆从当前位置到所述目标位置的所述覆盖区域。
23.根据权利要求18所述的驾驶辅助方法，还包括：当所述附近车辆完成目标动作或者所述附近车辆在预定时间内未执行目标动作时，控制所述本车辆继续行驶。
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