CN103171439A - 自动驾驶系统的行为预测 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于告知机动车驾驶员借助驾驶员辅助系统所规划的且当前由机动车执行的行驶机动的方法，其中所述驾驶员辅助系统周期性地借助环境数据来检测当前的交通状况，基于所检测的环境数据规划行驶机动；以及在显示器的图像中显示出该行驶机动以及至少一部分所检测的环境数据。本发明还涉及一种用于实施所述方法的驾驶员辅助系统以及一种设有这种驾驶员辅助系统的机动车。

Description

自动驾驶系统的行为预测
技术领域
本发明涉及一种用于告知机动车驾驶员借助驾驶员辅助系统所规划的且待要自动实施的行驶机动的可实施性的方法、一种用于实施所述方法的驾驶员辅助系统以及一种设有这种驾驶员辅助系统的机动车。
背景技术
已知这样的驾驶员辅助系统，其在机动车行驶的过程中例如通过自动速度仪、通过车距报警系统或者通过其制定转向助力信号的方式给机动车驾驶员提供辅助。其他的驾驶员辅助系统至少在特定的行车状况下、例如在高速公路上能够实现机动车的自动驾驶，也就是说，机动车的驾驶无需机动车驾驶人员的干预。这些驾驶员辅助系统将大多由其检测到的环境参数与额定值进行比较。如果当前的环境参数等于额定值，驾驶员辅助系统即给机动车驾驶员提供辅助。
在自动型驾驶员辅助系统中，借助雷达系统、超声波系统和/或摄像头系统来检测机动车前方的、后面的和/或侧面的环境并且算出车道、道路类型和/或单个目标物体以及其他驾驶相关的数据、例如机动车的车道和转向。所述单个目标物体在这里要被理解为机动车、行人和/或障碍物。
这种驾驶员辅助系统将来需要能够在不取决于当前交通情况并且无需驾驶员各种干预的情况下实现任意驾驶路线的行驶。然而，这一目的由于有大量要考虑到的环境参数而变得非常复杂。但这种驾驶员辅助系统已经实现了，由机动车自动驾驶穿过特定的行车状况、例如跟随前面的机动车或是低交通密度下的超车技巧。然而，这种驾驶员辅助系统目前遇到了一些瓶颈，在这些瓶颈中无法实现某种行车状况下的自动驾驶通行并且必需要机动车驾驶员的干预。
专利文献DE 198 21 163说明了一种用于操控驾驶员辅助系统的方法，所述辅助系统对预先设定的环境参数进行检测，以便根据当前检测到的、与额定值进行对比的环境参数来启用或者禁用该驾驶员辅助系统。这种系统设定了，告知机动车驾驶员该系统是否正处于启用状态。
很难才能建立起对这种驾驶员辅助系统的信赖。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种驾驶员辅助系统，所述辅助系统避免了上述不足并且能够建立起对该系统的信赖。
上述目的通过一种用于告知机动车驾驶员由驾驶员辅助系统所规划的且由机动车当前执行的行驶机动的方法来实现，其中，所述驾驶员辅助系统周期性地借助检测装置来检测机动车的环境的当前环境数据，基于当前检测到的环境数据规划并执行行驶机动，并且在显示器上的图像上显示出当前执行的行驶机动以及至少一部分所检测到的环境数据。
所述检测装置优选被布置在机动车内或机动车上并且向前对准车道和/或道路边缘的方向，因此，除了车行道上的机动车、行人或者其他障碍物以外，还可一同检测到布置在车行道上的路标和路边的行人或者机动车。在一种优选的实施方式中，所述驾驶员辅助系统在规划行驶机动时还另外对机动车后面和/或侧面的环境予以检测并纳入考量，其中，所述检测装置在本实施方式中还会检测机动车的侧面和后面的环境。在机动车的行驶方向上的环境被称作位于前方的环境。
用于获取当前环境数据的检测装置优选周期性地、即在一系列图像中检测当前的图像数据。周期性的检测能够实现所显示图像的持续实时更新。由此能够补偿例如通过停在路边的机动车或者通过雨天或雾天所引起的遮蔽。另外，这种做法在能见度很低的情况下还确保了较高的辨识率。
因为是通过摄像头来检测机动车前方的环境，这种方法就使得有预见性地给驾驶员提供辅助成为可能。当行驶机动不可自动由驾驶员辅助系统执行时，即可根据检测装置的有效范围和气候状况提前告知驾驶员。
作为用于检测环境数据的检测装置，优选使用一个或多个摄像头和/或雷达系统和/或超声波系统和/或其他检测装置。这种检测装置会检测机动车前面、旁边和/或后面的行车状况和/或行车道。另外，优选还可采用其他检测装置，例如GPS系统、车到车或者车到基础设施间的系统的数据。
当前环境数据的加工处理优选以数字化的形式实现，以便能非常迅速并且以高精确度进行这种处理。
在一种优选的实施方式中，驾驶员辅助系统另外还基于所检测的环境数据规划将要执行的行驶机动，并且在图像中显示出将要执行的行驶机动的可行性。将要执行的行驶机动即基于所检测的环境数据、例如基于行车道上的障碍物和/或基于机动车驾驶员的输入信息、例如基于转向指示灯的设定而应该实施的行驶机动。在本实施方式中，机动车驾驶员还能够直接辨识，将要实施的行驶机动是否可自动由驾驶员辅助系统执行。
其中，当前所执行的行驶机动的图示与将要执行的行驶机动的图示在色彩和/或结构方面有所区别，因而对于机动车驾驶员来说是可区分的。
在一种优选的实施方式中，在所检测的环境数据不可信的情况下图像中所显示的环境数据的图示和/或行驶机动与在可信地检测到环境数据的情况下所显示的环境数据的图示和/或行驶机动在色彩和/或结构方面有所区别。
根据本发明，不可信地检测到的环境数据即不完整地或者明显错误地检测到的环境数据，这种环境数据例如是由于供使用的单个或多个检测装置的限制而不能完整地或者只能错误地检测到。例如在摄像头系统中，主要是在能见度较低的情况下会由于对比度不足而出现这些限制。然而，在缺少交通提示、例如没有行车道标识的情况下，也会出现不完整地检测到的环境数据。
通过以图像的形式来显示所规划的行驶机动以及所检测到的环境数据并且基于可信地检测到的环境数据与不可信地检测到的环境数据之间的色彩和/或结构方面的差异就会提前让机动车驾驶员了解到驾驶员辅助系统的限制并且辨识所规划的和/或将要实施的行驶机动是否能够自动被执行。机动车驾驶员就能够相信一个或多个行驶机动的规划无误并且由此相信规划的质量，或者对有误或者有违意愿的规划进行辨识并且相应地进行干预。因为可通过色彩和/或结构方面的差异来辨识不可信的环境数据，必要时，也就能够辨识出行驶机动不可被自动执行的原因。这种方法因此就使得机动车驾驶员能够辨识规划的质量。
所检测到并且予以显示的环境数据优选至少包括行车道走向和/或行车道边界，那么就能知道空间方面的数据和供使用的车道。当由于不完整地检测到的行车道走向和/或不完整地检测到的行车道边界或者标识而不能完整地或者只能有误地对行驶机动进行规划时，对于机动车驾驶员而言，就能直接通过色彩方面和结构方面的差异在可信地检测到的行车道走向与不可信地检测到的行车道走向之间进行辨识。
另外，所检测的环境数据优选还包括行人、机动车和/或其他障碍物及其与该机动车之间的相对位置。所述行人、机动车和/或障碍物优选被归类为图形目标物体并且相应地通过色彩和/或结构在图像中予以标记或显示出来。这种归类优选包括根据所检测到的数据的相关程度进行加权，显示的图像就会依照这种加权发生改变，由此例如在严重的危险状况下引起机动车驾驶员的特别注意。
因此，所规划的行驶机动以及所显示的环境数据在图像中优选分别通过图形目标物体，例如通过线条、箭头、方块、结构化的平面、圆圈或轮子或轮对予以显示。对于每种环境数据，尤其优选始终使用相同的图形目标物体来表示。所述图形目标物体优选在色彩和/或结构方面这样相互区分，使得借助所述图形目标物体可由机动车驾驶员非常迅速且轻易地检测出交通状况。加权则例如可由此得以实现，即：被检测的环境数据所使用的图形目标物体会分别按照加权被显示为较亮、较暗或者是闪烁的。
所述方法另外还优选对驾驶员相关的数据予以检测并且在规划行驶机动时将其纳入考量。驾驶员相关的数据首先是方向盘位置、转向指示灯位置和/或油门踏板、刹车踏板和/或离合器踏板的踏板位置。由此检测机动车驾驶员的干预行为并且在规划行驶机动时纳入考量。
为了规划行驶机动，将所检测的环境数据以及所检测到的驾驶员相关的数据与额定值进行比较。如果有了所需要的环境数据并且等于额定值，一种行驶机动就可自动执行。可自动执行的行驶机动例如包括跟随在行驶在前方的机动车的后面、变换车道、由行车道驶出或者赶超另一辆机动车。所述驾驶员辅助系统尤其优选还能够实现拐弯机动性。
在一种优选的实施方式中，另外通过听觉和/或触觉的方式显示出环境数据存在不可信的地方，由此让机动车驾驶员直接注意到，可能需要其对当前的行驶机动进行干预。一旦尤其是基于不可信的环境数据检测到危险状况，那么，只要发出听觉、触觉和/或视觉上的报警信号，直到机动车驾驶员对行驶机动进行干预，就很有利。
所述目的还通过一种用于执行上述方法的机动车驾驶员辅助系统得以实现，其中，所述驾驶员辅助系统包括驾驶系统，可借助所述驾驶系统规划并且根据所检测的环境数据自动执行行驶机动，所述驾驶员辅助系统另外还包括显示器，所述显示器被设置为用于显示图像，并以图像的形式示出当前被执行的行驶机动以及至少一部分所检测的环境数据。
所规划的行驶机动以及所检测的环境数据的图像显示就使得机动车驾驶员能够提前评估，该行驶机动是否可被执行或者是否符合其意愿。
另外，所述显示器优选示出将要被规划的行驶机动、由此示出所规划的当前行驶机动的改变，这种改变例如是基于当前检测到的环境数据和/或机动车驾驶员的干预而实现的。
为了检测出机动车驾驶员的干预，所述驾驶系统具有用于检测驾驶员相关的数据的接口。所述驾驶系统通过该接口来检测转向运动、转向指示灯的设置、踏板和/或机动车驾驶员其他行为的操控、例如远光灯或喇叭的操控。因此对于机动车驾驶员而言可能的是，直接对行驶机动进行干预并且引起行驶机动的改变或中断。
所检测的环境数据优选包括：
行车道边界；
行车道走向；
行车道上的障碍物、机动车和行人；
行车道状况；
道路类型，例如高速路、公路、市区、田间小路；
路标、红绿灯、公交站和/或其他交通提示标志；
能见度和气候状况；
交通密度，例如正常的交通状况或是走走停停的交通状况。
在一种优选的实施方式中，一些行驶机动借助驾驶员辅助系统的自动执行限于特定的道路类型。
在另一种优选的实施方式中，下雨传感器或者例如灯光的打开通过机动车驾驶员进行检测，并且作为关于所存在的气候状况和能见度的提示信息加以考虑。
在一种非常优选的实施方式中，所述驾驶员辅助系统包括用于显示图像的投影器作为显示器，所述投影器将图像投射到机动车的投影屏上。优选使用挡风玻璃作为投影屏。特别是优选将所述显示器构造为平视显示器。在本实施方式中，检测机动车驾驶员的眼睛位置并且这样使其与由投影器投射到挡风玻璃上的图像调平，从而使得被投射到挡风玻璃上的图像对于机动车驾驶员而言看起来就像是与当前驾驶状况重叠。因此，所述图像和在机动车行驶方向上的驾驶状况同时能够。本实施方式的优点在于，机动车驾驶员能够在驾驶状况发生的同时观察到所规划的行驶机动。因此，驾驶员就能直接看到现在的行驶机动是否可被执行。另外，驾驶员并不会由于观察另一个显示屏而从交通状况上转移注意力。在所述实施方式中，现有交通状况下的当前行驶机动通过图形目标物体、例如线条或者箭头来表示。另外，优选通过色彩和/或结构上的标记来突出显示以供使用的驾驶空间。为此通过直线和/或边框来标记在当前交通状况中所存在的行车道标记和边界。
此外优选将行人、机动车、障碍物、路标等等以图形目标物体分类。其中，分类的概念一方面包括根据其类型分类，即例如移动物体或静止物体、或者行人、载重汽车、专用汽车、摩托车、客车、路标等等。分类的概念另一方面还包括涉及相关性、尤其是对于现在和/或将要执行的行驶机动而言的相关性进行的加权。
根据其加权选择标记或不标记这些图形目标物体。在此还通过边框、线影等等进行标记。这种做法简化了行驶机动以及与此相关的环境的检测。另一方面，机动车驾驶员还通过挡风玻璃观察到当前的交通状况，由此能够直接了解到一些可能并没有被驾驶员辅助系统归入具有相关性的变化，并且相应地做出反应。
然而，原则上也可使用另一种布置在机动车的驾驶员座舱内的显示器。那么，就优选使用这样一种显示设备作为显示器，所述显示设备也可被用于构成其他功能、例如用于操控收音机和/或用作导航设备。
在这种显示设备上所显示的图像优选至少包括行车道走向以及行车道边界。另外，优选通过箭头、转轮或者线条来表示行驶机动。另外，所示图像优选显示出了在当前交通状况中所存在的机动车和行人。在一种优选的实施方式中，另外显示出了路标、公交站、红绿灯、人行道和/或其他交通提示信息。优选根据所规划的行驶机动突出显示和减弱显示在显示设备中所示的信息，从而使图像的复杂程度尽可能地小并且尽可能易于机动车驾驶员能够检测出该图像。由此尽可能减小机动车驾驶员由当前交通状况转移注意力的可能性。另外，优选所生成的图像还包括其他数据，例如在一种行驶机动由于不可信的环境数据而不可被执行时的报警提示。
无论显示器是如何设计的，均优选环境数据不可信的图像相对于可信地检测到的环境数据在色彩和/或结构方面会改变图形目标物体(例如箭头、线头等等)，从而尤其让机动车驾驶员注意到这种交通状况。在另一种实施方式中，另外可在显示器中发出视觉上的报警提示。
所述驾驶员辅助系统优选另外包括用于发出听觉或触觉的报警信号的信号装置，所述信号装置支持视觉显示，并且要么标示出现在和/或将要执行的行驶机动的可执行性，要么标示出其不可执行性。所述信号装置优选在环境数据不可信时始终给出报警提示，尤其优选一直发出报警，直到机动车驾驶员干预行驶机动。例如优选发出信号音或者语音文本作为听觉方面的报警提示，例如将座椅的振动作为触觉方面的报警提示。
为了检测环境数据以及驾驶员相关的数据并且为了规划行驶机动，自动驾驶系统优选包括处理单元，所述处理单元被设置为用于控制显示器。
为了节省结构空间和成本，所述处理单元优选被构造为微控器，所需要的外围功能至少部分地集成在所述微控器内。为了连接到显示器、用于存储额定参数和/或当前检测到的环境数据的数据存储器、用于检测驾驶员相关的数据和/或驾驶员特定设定数据的接口，优选集成控制器和驱动器。然而原则上也可取代所述微控器，通过单独的外围组件和必要时的微处理器来实现所述处理单元。
所述目的还通过设有根据本发明的驾驶员辅助系统的机动车得以实现。所述机动车在一种优选的实施方式中具有投影器作为显示器，所述投影器布置在机动车导向装置、尤其是方向盘与挡风玻璃之间。所述投影器将图像投射到挡风玻璃上，从而使机动车驾驶员能同时看到该图像以及当前实际的交通状况。
附图说明
下面借助附图对本发明进行说明。以下附图仅为示例性示出，并非用于限定本发明总体上的发明思想。附图中：
图1分别示出了在根据本发明的驾驶员辅助系统的显示器上显示出的图像，所述图像示出了当前被执行的行驶机动，其中，在图1(a)至(d)中的当前被执行的行驶机动为直行；
图2在(a)至(d)中分别示出了驾驶穿过左转弯或者右转弯作为当前被执行的行驶机动；
图3在(a)中示出了错误规划且在当前被执行的行驶机动即直行，尽管行车道走向为左转弯，并且在(b)至(e)中分别示出了由于缺少环境参数而并未完整规划的直行；
图4在(a)中示出了直行作为当前的行驶机动，这种直行在(b)中由于机动车驾驶员的干预而转变为拐弯方案；
图5示出了机动车跟随行驶在前方的机动车作为当前的行驶机动并且规划将要执行的行驶机动、即赶超行驶在前方的机动车的方案；以及
图6示出了设有根据本发明的驾驶员辅助系统的机动车局部示图。
具体实施方式
在图1(a)中示出了显示器5的图像51，所述显示器在机动车7内(见图6)也可被用于其他用途。这种显示器例如是显示屏，所述显示屏也可被用于导航系统(未示出)或者多媒体系统(未示出)。反之，在图1(b)至(d)中通过挡风玻璃71进行显示，作为显示器5使用的投影器(见图6)将其图像51投射到所述挡风玻璃上。
图1示出了具有直线形行车道走向的行车道1，所述行车道1通过作为图形目标物体的连续直线8示出。另外，通过虚线将左边的行车道标记22和右边的行车道标记21表示为图形目标物体。优选根据其在行车道1上的当前走向来表示所述线条。也就是说，在行车道标记连续的情况下，行车道边界21、22在显示器5上也被表示为是连续的，并且在行车道标记不连续的情况下，行车道边界21、22在显示器5上也通过不连续的线条表示。另外，行车道走向8的行车道边界21、22优选在色彩方面有所区别。
此外，显示器5显示出箭头3，所述箭头被用作为表示当前行驶机动的图形目标物体。在所述实施例中，当前的行驶机动3为在行车道边界21、22以内的直行。
与图1(a)所示相反的是，图1(b)至(c)的实施例示出了通过机动车7的挡风玻璃71进行显示，机动车驾驶员6(见图6)由此直接看到行车道1、行车道走向8以及行车道边界21、22，这些并不是必须强制性地显示在挡风玻璃71上。然而，依据交通状况和/或当前或将要执行的行驶机动3、3′，优选在图像51中通过图形目标物体突出显示或标记出行车道1、行车道走向8和/或行车道边界21、22，例如通过给其配色或者通过特殊的平面结构显示的方式。
图1(b、)至(d)的图像51表明，行车道边界21、22以及行车道走向8通过线条保存为图形目标物体，从而使其能够非常迅速地被机动车驾驶员理解。
当前的行驶机动3在图1(b)至(d)的三个图示中通过不同的图形目标物体示出。在图1(b、)中通过在行车道以内延伸的箭头示出，在图1(c)中通过行车道以内的结构化的平面示出，在图1(d)中则通过两个在侧面沿着行车道边界并且在行车道以内延伸的结构化平面示出。
另外，图1(b)至(d)分别示出了机动车驾驶员6在机动车的驾驶员座舱上看到的景象。
在驾驶员座舱内，在后视镜75的侧面设置摄像头9，所述摄像头被设置为用于检测前方环境的检测装置。还示出了机动车7的方向盘72，以及可用于导航系统或者多媒体系统的显示器5′，就像其如图1(a)所示可被用于图像51一样。
图2的实施例示出了与图1所示的实施例相类似的但又具有差异的图像，在这里示出了沿着图2(a)中的左转弯或者沿着图2(b)至(d)中的右转弯行驶作为当前的行驶机动3。据此，图2(a)示出了在也可被用于其他功能的显示屏5内所显示的图像51，图2(b)至(d)则分别示出了通过挡风玻璃71观察到的景象，其中，在图像51中分别为相同的环境参数U选定了相同的图形目标物体，并且表示当前行驶机动3的图形目标物体也相应地有所区别。
在所有上述实施例中，在车行道1上没有任何障碍物、行人或者其他机动车7′。行车道走向8、行车道边界21、22和其他环境参数U(见图6)被完整地检测，由此由根据本发明的驾驶员辅助系统10(见图6)完整并且无误地规划出当前的行驶机动3并且可由驾驶员辅助系统执行。这一点对于机动车驾驶员6(见图4)而言-例如由于所显示的、表示行车道边界21、22和行车道走向8的图形目标物体的完整性一是可从显示器5上识别出来的。
反之，图3(a)示出了当前行驶机动的错误规划，例如在非常恶劣的气候状况可能发生这种情况。尽管行车道走向8规定了要左拐弯，但图像51显示了直行作为当前的行驶机动3。这种错误可由机动车驾驶员6直接识别到，因为表示当前行驶机动的箭头3与行车道边界21和行车道走向8交叉。因此，显示器5上的图像51向机动车驾驶员6直接表明了要干预驾驶行为并且接管机动车7的导向的必要性。
图3(b)至(e)示出了当前行驶机动3由于所存在的不完整的行车道右边界22而并未完整规划的情况。
在这里也必需要机动车驾驶员6的干预，因为并没有向自动驾驶系统4提供用于规划当前行驶机动3所需的环境参数U。优选被设置为用于表示不完整规划的行驶机动3的箭头明显在结构和/或色彩方面均与完整规划的行驶机动3有所区别，由此让机动车驾驶员6直接注意到不完整的规划。与图1(a)和图2(a)所示的箭头相比，图3(b)示出了这样一种在结构方面有所区别的箭头。反之，在图3(c)至(e)中所选择的图形目标物体在结构方面则与图1(b)至(d)或者图2(b)至(d)中所选择的图形目标物体完全相符，但也由于不完整的规划而显得较短，因此尽管如此，也仍然可直接识别为有误。
在一种实施方式中，另外优选在例如由于环境数据U不完整或者是当发生严重的危险状况时而不能规划当前或者将要执行的行驶机动3、3′的情况下，向机动车驾驶员6以视觉、听觉或触觉信号的形式发出另一个危险提示。在图3(c)至(e)中示例性地示出了驾驶员座舱内的发光信号74来表示这样一种额外的信号。
图4(a)示出了具有支路、在此即右拐弯11的行车道1。当前的行驶机动3设定为直行。图4(b)示出了在机动车驾驶员6干预后当前的行驶机动3，驾驶员已经例如通过设置转向指示灯(未示出)或者通过转向修正向驾驶员辅助系统10表明了这种干预。因此，在图4(b)中所示的当前行驶机动3即在支路11上的拐弯方案。
图5示出了机动车7在直行状态下跟随行驶在前方的机动车7′。图中所示的是包括通过挡风玻璃71所观察到的景象的驾驶员座舱。与图1(d)、图2(d)和图3(d)所示相类似地，当前的行驶机动3通过两个在行车道1以内延伸的并且沿着行车道边界21、22的结构化平面来表示。行驶在前方的机动车7′示例性地通过环形的、发光框标示。
图中所示的为转向信号指示器73，其中左边的转向信号灯发光。因此，机动车驾驶员6在这里已经向驾驶员辅助系统表明了其超车意图。驾驶员辅助系统10即据此规划要赶超行驶在前方的机动车7′作为将要执行的行驶机动3′。通过色彩突出显示、在此即显示为灰色的面积来表示并未完整规划的、将要执行的行驶机动3′。该面积用于说明这样一种驾驶空间，即：驾驶员辅助系统10已将其检测为自由的、以供机动车7使用的驾驶空间。在这里对于机动车驾驶员6而言能够直接识别到，赶超方案的规划还未结束，因为一方面表示当前被执行的行驶机动3的图形目标物体显示直行，并且另一方面赶超方案仍然通过表示将要执行的行驶机动3′的图形目标物体来表示。
图6示出了根据本发明的驾驶员辅助系统10在机动车7内的结构。所述驾驶员辅助系统10包括自动驾驶系统4以及显示器5。所述自动驾驶系统4尤其是借助摄像头、超声波或者雷达设备和其他检测装置(未示出)对环境参数U进行检测，例如行车道走向8、障碍物、当前驾驶状况中的机动车和/或行人、能见度和气候状况以及其他等等。另外，优选充分利用车到车系统和GPS系统(未示出)。
所述环境参数U被用来与环境参数U的额定值进行比较，所述额定值对于自动被执行的行驶机动3、3′是必需的。用于各个可被执行的自动行驶机动3、3′的额定值例如被存储在自动驾驶系统4的处理单元41的数据存储器(未示出)上。如果已知所有需要的环境参数U并且行驶机动也可自动被执行，那么，即在显示器5所显示的图像51内通过相应的箭头3或者行车道走向8上的另一种图形目标物体予以显示。
另外，自动驾驶系统4还会检测机动车驾驶员6的与驾驶员相关的数据F，例如方向盘72上的转向、通过油门踏板或者刹车踏板(未示出)的加速或者刹车、转向指示灯74的设置和其他行为。通过接口64进行上述检测，机动车驾驶员6由此能够干预自动执行的行驶机动3、3′并且使其修改或者中断。
所述自动驾驶系统4包括处理单元41，以便所规划的行驶机动的检测、处理和分析以及执行和显示。根据本发明的自动驾驶系统4的处理单元41另外包括用于显示器5的接口54，所述处理单元41通过该接口将显示器5上所显示的图像51的图像数据传输给显示器5。
所述显示器5在此被构造为投影器，所述投影器将图像51投射到机动车7的挡风玻璃71上，从而使其能够被机动车驾驶员6看到，而不是要驾驶员必须将其视线由行车道1和当前的驾驶状况转移。
根据本发明的自动型驾驶员辅助系统10也适于显示其他行驶机动，例如赶超行驶在前方的机动车(未示出)或者在驶出时倒行(未示出)等等。
附图标记清单
1      行车道
11     支路
21     左行车道边界
22     右行车道边界
23     缺少的行车道边界
3      当前行驶机动、机动车的当前车道
3′    将要执行的行驶机动
4      驾驶系统
41     处理单元
5，5′ 显示设备、平视显示器、投影器
51     由显示器显示的图像
54     图像数据
6      机动车驾驶员
64     机动车驾驶员的接口
7      机动车
7′    障碍物、前方的机动车
71     挡风玻璃
72     机动车转向、方向盘
73     转向指示灯
8      行车道走向
9      检测装置、摄像头
10     驾驶员辅助系统
U      环境参数
F      驾驶员相关的数据

Claims (15)

1.一种用于告知机动车驾驶员(6)由机动车(7)的驾驶员辅助系统(10)所规划并且当前由该机动车执行的行驶机动(3)的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(10)周期性地
借助检测装置(9)来检测机动车(6)周围环境的当前的环境数据(U)；
基于当前检测的环境数据(U)规划并执行行驶机动(3)；以及
将当前所执行的行驶机动(3)以及至少一部分所检测的环境数据(U)显示在显示器(5)的图像(51)内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶员辅助系统(10)另外
基于所检测的环境数据(U)规划将要执行的行驶机动(3)；以及
在图像(51)中给出将要执行的行驶机动(3′)的可执行性。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当前所执行的行驶机动(3)的显示图像与将要执行的行驶机动(3′)的显示图像在色彩和/或结构方面有所区别。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所检测的环境数据(U)不可信的情况下在图像(51)中所显示的环境数据(U)和/或行驶机动(3，3′)的图示与在所检测的环境数据(U)可信的情况下所显示的环境数据(U)和/或行驶机动(3)的图示在色彩和/或结构方面有所区别。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所检测并且所显示的环境数据(U)至少包括行车道走向(8)和/或行车道边界(21，22)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所检测的环境数据(U)包括行人、机动车和/或障碍物(7’)以及它们与该机动车(7)的相对位置。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法会检测驾驶员相关的数据(F)并且在规划将要执行的行驶机动(3′)时将其纳入考量，尤其是方向盘位置、转向指示灯位置和/或油门踏板、刹车踏板和/或离合器踏板的踏板位置。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当前被执行的以及将要执行的行驶机动(3，3′)以及在图像(51)中所显示的环境数据(U)分别通过图形目标物体(尤其是通过线条、箭头、方块、结构化的面积、圆圈或者轮子或者对轮)来表示。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过听觉和/或触觉来表明所需要的环境数据(U)存在不完整。
10.一种用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法的机动车(7)驾驶员辅助系统(10)，其中，所述驾驶员辅助系统(10)包括驾驶系统(4)，行驶机动(3)可用该驾驶系统来规划并且根据所检测的环境数据(U)可自动执行，其特征在于，所述驾驶员辅助系统(10)另外包括显示器(5，5′)，所述显示器被设置为用于显示图像(51)，在其中以图像的形式显示当前被执行的行驶机动(3)以及至少一部分所检测的环境数据(U)。
11.根据权利要求10所述的驾驶员辅助系统(10)，其特征在于，所述显示器(5，5′)另外还显示将要被规划的行驶机动(3′)。
12.根据权利要求10至11中任一项所述的驾驶员辅助系统(10)，其特征在于，所述驾驶系统(4)具有用于检测与驾驶员相关的数据(F)的接口(64)。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的驾驶员辅助系统(10)，其特征在于，所述显示器(5，5′)包括用于显示图像(51)的投影器，所述投影器将图像(51)投射到所述机动车(7)的投影面(71)上、尤其是挡风玻璃上。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的驾驶员辅助系统(10)，其特征在于，所述显示器(5)为平视显示器。
15.一种带有根据权利要求10至14中任一项所述的驾驶员辅助系统(10)的机动车(7)。
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