CN105383383B - 车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质 - Google Patents

车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

一种车载装置，包括：驾驶辅助单元(46)，其配置为执行驾驶辅助处理；显示单元(76)，其配置为在显示区域(88)中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上；以及显示控制单元(62)，其配置为在驾驶辅助处理被执行时且在正常状态下时控制显示单元(76)在车辆对应位置处显示第一标记(306)的图像，所述车辆对应位置为显示区域(88)中的与如下位置对应的位置：估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记(306)具有第一颜色，第一标记(306)具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记(306)的显示位置根据车辆‑对应位置而周期地变化。

Description

车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质。
背景技术
作为车辆驾驶辅助技术，公开号2014-010800(JP 2014-010800 A)的日本专利申请描述了使用平视显示器在真实空间中的景象上叠加先行标记(preceding marker)的车载系统，该先行标记指示车辆的行进方向。当检测到车辆前面可能与车辆碰撞的障碍物时，该车载系统在使先行标记的显示位置从对应于车辆前面且距车辆的中间距离处的位置至对应于车辆前面且靠近车辆的位置连续改变的同时，随时间经过而逐渐增大先行标记的尺寸(或者，使用先行标记表明先行标记正从车辆前面的位置接近车辆的状况)。
公开号2014-010800(JP 2014-010800 A)的日本专利申请中描述的车载系统计算前向安全等级，并且当计算出的前向安全等级为“高”或“中等”时，在对应于计算出的前向安全等级的位置并且以对应于计算出的前向安全等级的尺寸来显示先行标记。这意味着，根据公开号2014-010800(JP 2014-010800 A)的日本专利申请中描述的车载系统，当前向安全等级不改变时，先行标记的显示位置和显示尺寸也不改变。
随着车辆驾驶辅助技术进步，可能有车辆的乘员允许车辆驾驶辅助设备驾驶车辆的情况。在这样的情况下，如果当前向安全等级不改变时先行标记的显示位置和显示尺寸也不改变，乘员可能对他或她无法确认车辆自动驾驶是否正在被正常操作而感到不安。另外，其中当前向安全等级不改变时先行标记的显示位置和显示尺寸也不改变的毫无变化的显示也会导致乘员更加不关注车辆自动驾驶的可能性。
发明内容
本发明提供了甚至当乘员允许驾驶辅助单元或驾驶辅助处理来驾驶车辆时也能够给予乘员安全感并且减少乘员从驾驶中分心的车载装置、车载装置的控制方法、以及计算机可读存储介质。
本发明的第一方案涉及车载装置，包括：驾驶辅助单元，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理；显示单元，其配置为在显示区域中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上；以及显示控制单元，其配置为在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时并且在正常状态下时控制显示单元在车辆对应位置处显示第一标记的图像，该车辆对应位置为显示区域中的与如下位置对应的位置：估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记具有第一颜色，第一标记具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记的显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。
根据以上描述的配置，在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元进行时并且在正常状态下时，第一标记显示在车辆对应位置周围的位置处。第一标记具有第一颜色并且具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，而且显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。因此，第一标记示出了正常状态下的动画动作(行为)。这允许从视觉上识别出第一标记的动作的乘员从视觉上很容易就了解到自动驾驶处理正在由驾驶辅助单元正常地执行，并且，同时，从视觉上很容易就了解到车辆将行进的方向，因而给予乘员安全感。另外，第一标记的动画动作(行为)给予乘员对第一标记的信任感和亲近感，并且，同时，降低驾驶员从由自动驾驶控制单元执行的自动驾驶控制处理中分心的可能性。
显示控制单元可以配置为当需要向乘员发出警告时控制显示单元显示第二标记的图像。第二标记可以具有不同于第一颜色的第二颜色，第二标记可以具有不同于第一形状的第二形状，以及第二标记的显示位置可以以比第一标记的显示位置变化的速度更高的速度从车辆对应位置移至显示区域中的与要求乘员注意的地点对应的位置。
根据以上所述的配置，当需要向乘员发出警告时显示第二标记。该第二标记具有不同于第一颜色的第二颜色并且具有不同于第一形状的第二形状，而且其显示位置以比第一标记的显示位置变化的速度更高的速度从车辆对应位置移至显示区域中的与要求乘员注意的地点对应的位置。因此，如果驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时需要向乘员发出警告，显示标记从第一标记改变为第二标记，结果是标记的颜色、形状，和显示位置，以及至显示位置的移动速度都改变了。基于这些改变，乘员能够直观地了解状况。另外，通过标记的颜色、形状，和显示位置，以及至显示位置的移动速度的改变来警告乘员的能力可以致使减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
第二形状可以具有由多个尖锐突起组成的轮廓。在这种情况下，第二标记的形状能够强烈地警告乘员，以便乘员将直观地了解状况。
显示控制单元可以配置为当驾驶辅助单元中发生故障或者在由驾驶辅助单元执行的驾驶辅助处理中发生故障时控制显示单元显示第三标记的图像。第三标记可以具有不同于第一颜色和第二颜色的第三颜色，并且第三标记可以具有不同于第一形状和第二形状且不定地改变的第三形状。
根据以上描述的配置，如果驾驶辅助单元中发生故障或当驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时驾驶辅助处理中发生故障，显示第三标记的图像。第三标记具有不同于第一颜色和第二颜色的第三颜色，并且具有不同于第一形状和第二形状且不定地改变的第三形状。因此，第三标记的颜色和形状以及形状的改变允许乘员直观地识别出驾驶辅助单元中发生故障或者驾驶辅助处理中发生故障并且因此要求注意。
显示控制单元可以配置为当发生的故障的类型为预定类型时控制显示单元显示表明驾驶辅助处理终止的消息并且擦除第三标记的显示。
根据以上描述的配置，当发生的故障的类型为预定类型时，显示表明驾驶辅助处理终止的消息并且擦除第三标记的显示。这允许乘员识别出发生的故障是难以继续驾驶辅助处理的故障并且因此将终止驾驶辅助处理。
显示控制单元可以配置为在车辆正在行进时控制显示单元显示表明第一标记、第二标记，或第三标记的移动轨迹的轨迹标记。
根据以上描述的配置，在车辆正在行进时显示表明显示标记的移动轨迹的轨迹标记。该轨迹标记允许从视觉上识别出轨迹标记的乘员认为似乎显示标记正与车辆在真实空间中一起移动。
显示控制单元可以配置为控制显示单元显示作为轨迹标记的多个标记，所述多个标记排布为自第一标记、第二标记，或第三标记起连续地流进显示区域中对应于真实空间中的路面的的区域。在这种情况下，乘员的注意力能够被引导至该多个标记作为轨迹标记正流动的区域，或者被引导至该轨迹标记附近的区域。
显示控制单元可以配置为当向乘员发出简单的警告或者向乘员显示消息时控制显示单元显示警告乘员的警告标记。根据以上描述的配置，当向乘员发出简单的警告或者向乘员显示消息时，显示警告标记以警告乘员。该警告标记允许从视觉上识别出其的乘员注意由驾驶辅助单元执行的驾驶辅助处理。
显示控制单元可以配置为控制显示单元显示作为警告标记的多个标记，所述多个标记排布为从预定位置分散进该预定位置的周围区域中。根据以上描述的配置，乘员的注意力能够被引导至其中该多个标记作为警告标记而分散的预定位置，或者被引导至该位置附近的区域。
驾驶辅助单元可以配置为执行作为驾驶辅助处理的车辆跟随处理，在所述车辆跟随处理中，所述车辆被控制以跟随正沿着与车辆相同的方向在车辆前面行进的特定车辆。在这种情况下，显示控制单元可以配置为在车辆跟随处理由驾驶辅助单元执行时控制显示单元在显示区域中的与特定车辆在真实空间中的位置对应的位置处显示跟随目标车辆标记，该跟随目标车辆标记表明特定车辆为跟随目标车辆。
根据以上描述的配置，当执行车辆跟随处理时(在所述车辆跟随处理过程中所述车辆跟随特定车辆)，在显示区域中的与特定车辆在真实空间中的位置对应的位置处显示跟随目标车辆标记，以允许乘员识别出哪个车辆为跟随目标车辆。
显示控制单元可以配置为当车辆进行变道和左右转的其中之一时控制显示单元显示方向标记，所述方向标记表明车辆将进行变道和左右转中的其中之一时所沿的方向。
根据以上描述的配置，当车辆进行变道或者左右转时显示的方向标记允许乘员提前识别出车辆将进行变道或者左右转的方向。
车载装置可以进一步包括周边状况获取单元，其配置为获取车辆周围的周边状况。显示控制单元可以基于由周边状况获取单元获取的车辆周围的周边状况来控制显示单元显示表明车辆周围的周边状况的周边状况图。
根据以上描述的配置，显示周边状况图允许乘员识别出包括车辆的盲点范围的车辆的周边状况。
本发明的第二方案涉及一种车载装置的控制方法，该车载装置包括：驾驶辅助单元，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理，以及显示单元，其配置为在显示区域中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上，该控制方法包括：在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时并且在正常状态下时控制显示单元在车辆对应位置处显示第一标记的图像，该车辆对应位置为显示区域中的与如下位置对应的位置：估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记具有第一颜色，第一标记具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记的显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。如同第一方案中，以上描述的配置给予乘员安全感并且降低驾驶员分心的可能性。
本发明的第三方案涉及一种非瞬态计算机可读存储介质，其存储用于执行车载装置的控制方法的计算机可执行指令，该车载装置包括：驾驶辅助单元，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理，以及显示单元，其配置为在显示区域中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上。该控制方法包括：在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时并且在正常状态下时控制显示单元在车辆对应位置处显示第一标记的图像，该车辆对应位置为显示区域中的与如下位置对应的位置：估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记具有第一颜色，第一标记具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记的显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。如同第一和第二方案中，以上描述的配置给予乘员安全感并且降低驾驶员分心的可能性。
附图说明
以下将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义，其中相同的标记指代相同的元件，并且在附图中：
图1为示出安装在车辆上的自动驾驶控制设备的一般配置的框图；
图2A为示出自动驾驶控制ECU(Electronically Controlled Unit电子控制单元)的一般配置的框图以及图2B为示出显示控制ECU的一般配置的框图；
图3为示出平视显示器(HUD)的一般配置的横截面图；
图4为示出显示控制处理的内容的流程图；
图5为示出当自动驾驶关闭时信息显示处理的内容的流程图；
图6为示出当自动驾驶打开时信息显示处理的内容的流程图；
图7为示出当车辆在危险状态下时执行的处理的内容的流程图；
图8为示出当车辆行进时HUD上的显示示例的图像示图；
图9为示出当自动驾驶启动时HUD上的显示示例的图像示图；
图10为示出当自动驾驶启动时HUD上的显示示例的图像示图；
图11为示出当车辆左转时HUD上的显示示例的图像示图；
图12为示出当车辆左转时HUD上的显示示例的图像示图；
图13为示出当车辆左转时HUD上的显示示例的图像示图；
图14为示出当车辆左转时HUD上的显示示例的图像示图；
图15为示出当车辆右转时HUD上的显示示例的图像示图；
图16为示出当车辆右转时HUD上的显示示例的图像示图；
图17为示出当车辆右转时HUD上的显示示例的图像示图；
图18为示出当车辆右转时HUD上的显示示例的图像示图；
图19为示出当车辆经过时HUD上的显示示例的图像示图；
图20为示出当车辆经过时HUD上的显示示例的图像示图；
图21为示出当车辆经过时HUD上的显示示例的图像示图；
图22为示出当车辆经过时HUD上的显示示例的图像示图；
图23为示出当故障产生时HUD上的显示示例的图像示图；
图24为示出当车辆跟随先行车辆时HUD上的显示示例的图像示图；
图25为示出当车辆跟随先行车辆时HUD上的显示示例的图像示图；
图26为示出当自动驾驶终止时HUD上的显示示例的图像示图；
图27为示出当自动驾驶终止时HUD上的显示示例的图像示图；
图28为示出当自动驾驶终止时HUD上的显示示例的图像示图；以及
图29为示出当低等级危险产生时显示器上的显示示例的图像示图。
具体实施方式
以下参照附图详细描述本发明的实施例的示例。图1示出了该实施例中的自动驾驶控制设备10。自动驾驶控制设备10为根据本发明的车载装置的示例。
安装在车辆上的自动驾驶控制设备10为执行作为辅助乘员(驾驶员)驾驶车辆的驾驶辅助处理的自动驾驶控制处理的设备。自动驾驶控制处理允许安装有自动驾驶控制设备10的车辆(主车辆)在不需要驾驶员的驾驶操作的情况下行进。如图1中所示，自动驾驶控制设备10包括周边状况获取单元12、车辆行进状态获取单元14、驾驶员状态获取单元16、地图信息存储单元18、自动驾驶控制ECU 20、显示控制ECU 22、输入单元24，以及输出单元26。
周边状况获取单元12为获取表明车辆周围的周边状况(车辆的周边状况)的信息的功能单元，包括GPS(全球定位系统)装置28、车载通信单元30、周边状况传感器32，以及导航系统34。GPS装置28从多个GPS卫星接收GPS信号以测定车辆的位置。可接收的GPS信号的数量越多，GPS装置28的测定精度越高。车载通信单元30为进行车辆与另一车辆之间的车辆-车辆通信和车辆与路侧单元之间的道路-车辆通信中的至少其中一个的通信装置。包括毫米波雷达和超声波声纳中的至少其中一个的周边状况传感器32检测诸如车辆、行人、商店，以及障碍物的车辆周围的物体的位置和移动速度。导航系统34基于地图信息和从GPS装置28获得的位置信息，在地图上显示车辆的位置和/或引导车辆至目的地。
以上给出了用于识别出车辆的周边环境的传感器的若干具体示例。除了以上给出的那些之外，诸如为车载摄像头的各种传感器也可以用作用于识别出车辆的周边环境的传感器。
车辆行进状态获取单元14获取表明车辆的行进状态和操作状态的信息。车辆行进状态获取单元14包括转向角传感器36、速度传感器38、闪光灯传感器40，以及照明传感器42。转向角传感器36为检测车辆的转向角的传感器，以及速度传感器38为检测车辆的行进速度的传感器。闪光灯传感器40为检测由车辆的方向指示器所表明的方向的传感器，以及照明传感器42为检测车辆的灯的开/关状态的传感器。除了以上描述的那些，另一传感器可以用于检测刹车踏板力、挡位，以及雨刷操作状态中的至少其中一个。
驾驶员状态获取单元16获取表明驾驶员状态的信息。驾驶员状态为表明驾驶员是否困倦、精神不集中、激动或平静的状态。包括车载摄像头44的驾驶员状态获取单元16通过图像识别检测包括驾驶员的视线、面部朝向、眼睛的移动，以及面部的移动中的至少其中一个的生物信息，并基于检测到的生物信息来检测驾驶员状态。除了车载摄像头44以外，获取车辆内的声音的定向传声器、设置在方向盘上的生物传感器，或脑波传感器也可以用于检测驾驶员状态。
自动驾驶控制ECU 20包括执行允许车辆自动行进的自动驾驶控制处理的自动驾驶控制单元46。如图2A中所示，自动驾驶控制ECU 20包括CPU 48、存储器50、存储自动驾驶控制程序56的非易失性存储单元(存储介质)52，以及进行与传感器和致动器的通信的通信接口(I/F)单元58。这些部件经由总线60互连。当从存储单元52中读取自动驾驶控制程序56以供展开到存储器50中并且在存储器50中展开的自动驾驶控制程序56由CPU 48执行时，自动驾驶控制ECU 20起自动驾驶控制单元46的作用。
为了允许车辆自动行进，自动驾驶控制单元46基于从传感器获得的信息来判定车辆及其周边环境的状况并且执行用于控制加速器量、制动器量，以及转向角量的自动驾驶控制处理。在该实施例中，判定车辆及其周边环境的状况的自动驾驶控制单元46判定车辆及其周边环境的状态是“良好状态”、“危险状态”，还是“故障状态(车辆中发生的故障)”。当车辆及其周边环境的状况为“危险状态”时，自动驾驶控制单元46还判定危险等级。因为通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理能够通过已知技术来实现，所以省略其详细描述。自动驾驶控制单元46为驾驶辅助单元的示例。
另一方面，显示控制ECU 22包括显示控制单元62，如图1中所示，用于控制稍后将描述的HUD 76上的图像显示。如图2B中所示，显示控制ECU 22包括CPU 64、存储器66、存储显示控制程序70的非易失性存储单元68，以及与外部装置进行通信的通信接口(I/F)单元72。这些部件经由总线74互连。当从存储单元68中读取显示控制程序70以供展开到存储器66中并且由CPU 64执行在存储器66中展开的显示控制程序70时，显示控制ECU 22起显示控制单元62的作用。
显示控制程序70为根据本发明的车载装置的控制程序的示例，并且显示控制单元62为显示控制单元的示例。显示控制ECU 22为执行用于实行车载装置的控制方法的指令的计算机的示例。
由驾驶员使用以输入信息到自动驾驶控制ECU 20中的输入单元24包括按钮、开关，以及触摸屏中的至少其中一个。驾驶员经由输入单元24输入自动驾驶启动指令和自动驾驶终止指令到自动驾驶控制ECU 20中。
输出单元26包括用于向驾驶员呈现来自自动驾驶控制ECU 20的信息的平视显示器76(此后称作HUD 76)。如图3中所示，内置在车辆的仪表板78中的HUD 76包括光源80、透射从光源80发射的光的液晶面板82、反射通过液晶面板82透射的光的平面镜84，以及反射由平面镜84反射的光进入车辆的前挡风玻璃88的方向中的凹透镜86。
HUD 76从显示控制ECU 22接收将在前挡风玻璃88上显示的指定图像，并且根据指定图像来控制液晶面板82的驱动。通过液晶面板82透射的光由平面镜84和凹透镜86反射，然后由凹透镜86反射的光经由仪表板78上的开口78A投射到前挡风玻璃88上。如此，将由显示控制ECU 22指定的图像放大并投射(显示)在前挡风玻璃88上。
这样，HUD 76(显示单元的示例)能够以叠加图像在车辆前面的真实空间中的景象上的方式将图像显示在起显示区域作用的前挡风玻璃88上。HUD76的配置并不限于图3中所示的配置，而可以为HUD 76的另一已知配置。
紧接者，以下参照图4至图7中示出的流程图来描述该实施例的操作。在该实施例的操作中，当安装有自动驾驶控制设备10的车辆的点火开关接通时，由显示控制单元62(显示控制ECU 22)执行显示控制处理。
在图4中所示的显示控制处理的步骤100中，显示控制单元62从自动驾驶控制ECU20获取周边状况信息和车辆状态信息。由自动驾驶控制ECU 20从周边状况获取单元12获取的周边状况信息表明车辆的周边环境状况。由自动驾驶控制ECU 20从车辆行进状态获取单元14获取的车辆状态信息表明车辆的行进状态和操作状态。在步骤100中获取的周边状况信息包括关于由周边状况传感器32感测到的车辆周围的物体的信息。在紧随的步骤102中，显示控制单元62经由HUD 76在前挡风玻璃88上显示周边状况图300，该周边状况图300表明距车辆预定距离内的范围中的物体。
图8至图29示出了在前挡风玻璃88上显示的周边状况图300的示例。该实施例中的周边状况图300是椭圆形状，其中椭圆形状的中心处的三角图形表明车辆(主车辆)。当距车辆预定距离内的范围中有物体时，表明物体存在的标记302显示在与周边状况图300中的椭圆形状中从车辆到物体的方向对应的位置处(参见图19至图22、图29)。
在该实施例中，当显示控制单元62执行显示控制处理时，周边状况图300一直显示在前挡风玻璃88上。驾驶员能够从视觉上识别出显示在前挡风玻璃88上的周边状况图300以识别出距车辆预定距离内的范围中(包括来自车辆的盲点)存在或不存在物体。同时，当距车辆预定距离内有物体时，驾驶员能够识别出存在有物体的方向。
周边状况图300不一定一直显示在前挡风玻璃88上。例如，周边状况图300可以仅当在距车辆预定距离内有物体时显示在前挡风玻璃88上。
在紧随的步骤104中，显示控制单元62基于在以上所述的步骤100中从自动驾驶控制ECU 20获取的车辆状态信息来判定车辆是否将进行变道或者右转或左转。如果步骤104中的判定为否定的，处理进行至步骤108。如果步骤104中的判定为肯定的，处理进行至步骤106。在步骤106中，显示控制单元62经由HUD 76在前挡风玻璃88上显示方向标记304，该方向标记304表明右转/左转方向或变道方向。
图11至图13示出了当车辆在十字路口进行左转时显示在前挡风玻璃88上的方向标记304的示例。图15至图18示出了当车辆在十字路口进行右转时显示在前挡风玻璃88上的方向标记304的示例。图27示出了当车辆进行变道时显示在前挡风玻璃88上的方向标记304的示例。该实施例中的方向标记304由多个三角形标记组成。每个三角形标记中的一个顶点指向车辆将转向的方向。该多个不同尺寸的标记的组合表明车辆将转向的方向。
在该实施例中，显示控制单元62执行显示控制处理，并且当车辆进行变道或者右转或左转时，方向标记304显示在前挡风玻璃88上。通过从视觉上识别出显示在前挡风玻璃88上的方向标记304，驾驶员能够识别出车辆将进行变道或者右转或左转以及车辆将转向的方向。
在紧随的步骤108中，显示控制单元62从自动驾驶控制ECU 20获取表明自动驾驶控制单元46当前是否在执行自动驾驶控制处理(当前的自动驾驶开/关状态)的信息。在步骤110中，基于在步骤108中获取的信息，显示控制单元62判定当前的驾驶状态是否为自动驾驶开状态。
如果自动驾驶控制单元46当前没有在执行自动驾驶控制处理，步骤110中的判定为否定的并且处理进行至步骤112。在步骤112中，显示控制单元62执行自动驾驶关时间信息显示处理。如果自动驾驶控制单元46当前在执行自动驾驶控制处理，步骤110中的判定为肯定的并且处理进行至步骤114。在步骤114中，显示控制单元62执行自动驾驶开时间信息显示处理。自动驾驶关时间信息显示处理和自动驾驶开时间信息显示处理将稍后描述。
在紧随的步骤116中，基于车辆的点火开关是否断开，显示控制单元62判定车辆的驾驶是否终止。如果步骤116中的判定为否定的，处理返回至步骤100并且，直到步骤116中的判定变为肯定之前，重复步骤100至步骤116。如果步骤116中的判定为肯定的，图4中所示的显示控制处理终止。
紧接着，以下参照图5来描述当自动驾驶控制单元46没在执行自动驾驶控制处理时由显示控制单元62执行的自动驾驶关时间信息显示处理。在自动驾驶关时间信息显示处理的步骤120中，显示控制单元62从自动驾驶控制ECU 20获取周边状况信息和车辆状态信息。由显示控制单元62从自动驾驶控制ECU 20获取的信息包括以下两种类型的结果。一个是由自动驾驶控制单元46通过判定车辆及其周边环境的状态是“良好状态”、“危险状态”，还是“故障状态(车辆中发生故障)”所产生的结果。另一个是由自动驾驶控制单元46通过估计车辆在预定时间后将位于何处所产生的结果。在步骤122中，显示控制单元62基于以上描述的信息来判定车辆及其周边环境的状态，并且基于判定结果传递控制至相应的步骤。
如果在步骤122中判定车辆及其周边环境的状态为“良好状态”，处理从步骤122进行至步骤124。以上描述的“良好状态”为“正常状态”的示例。在步骤124中，显示控制单元62控制HUD 76在前挡风玻璃88上显示第一标记306的图像，该第一标记306表明车辆及其周边环境的状态为“良好状态”。第一标记306为在正常状态下显示的第一标记的示例。
图8示出了显示在前挡风玻璃88上的第一标记306的示例。该实施例中的第一标记306的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“良好状态”的清新颜色(更具体地，诸如蓝色的颜色)。第一标记306的显示颜色(第一颜色)可以为给予驾驶员安全感的任意颜色。例如，还可以使用诸如绿色的其它颜色。
第一标记306的形状为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“良好状态”的形状(第一形状)，更具体地，具有平滑轮廓的圆形或类似于圆形的形状。另外地，在显示在前挡风玻璃88上的图像中，如图8中形状A所示，第一标记306的形状缓慢变动(形状随时间缓慢地变化)。在这种情况下，尽管形状随时间变化，但图像中的第一标记306的形状的变动以第一标记306保持具有平滑的轮廓的形状的方式来控制。
第一标记306的显示位置在前挡风玻璃88上的与如下位置对应的位置(车辆对应位置)周围：估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置(估计的车辆位置)。另外，在显示在前挡风玻璃88上的图像中，第一标记306的显示位置如由图8中的位置B和C所示缓慢地变动(显示位置随时间缓慢地变化)。在这种情况下，图像中的第一标记306的显示位置以第一标记306在车辆对应位置与距车辆对应位置预定范围内的位置之间缓慢地且周期地移动的方式来控制，这由图8中的位置B或C来表明。
另外，与估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置对应的第一标记306的显示位置以当如图11至图14中所示车辆在十字路口进行左转时以及当如图14至18中所示车辆在十字路口进行右转时第一标记306引导车辆的方式来变化。
在车辆的点火开关接通并且车辆及其周边环境的状态为“良好状态”时，第一标记306显示在前挡风玻璃88上。在此期间，第一标记306显示出如上所述的动画动作(行为)。因此，驾驶员能够从视觉上识别出通过HUD 76显示在前挡风玻璃88上的第一标记306的动作。这允许驾驶员很容易了解到车辆及其周边环境的状态甚至在自动驾驶控制处理不由自动驾驶控制单元46执行期间也通常由自动驾驶控制单元46来判定。另外，从视觉上识别出第一标记306的动作的驾驶员能够从视觉上很容易了解到车辆将行进的方向。这给予驾驶员安全感。
第一标记306的动画动作(行为)给予驾驶员对第一标记306的信任感和亲近感。这还降低了驾驶员在自动驾驶控制单元46执行自动驾驶控制处理期间从由自动驾驶控制单元46执行的自动驾驶控制处理中分心的可能性。
作为第一标记的第一形状，使用具有平滑形状的圆形或类似于圆形的形状。第一标记的这样的形状直观地给予乘员基本上的安全感。
在紧随的步骤126中，基于在上述步骤120中从自动驾驶控制ECU 20中获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤126中的判定为否定，处理进行至步骤130。如果步骤126中的判定为肯定，处理进行至步骤128。在步骤128中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第一标记轨迹标记308，其表明显示在前挡风玻璃88上的第一标记306的移动轨迹。
图8至图12、图14至图18、图22，以及图25示出了与第一标记306一起显示在前挡风玻璃88上的第一标记轨迹标记308的示例。在该实施例中，与第一标记306具有相同的颜色的第一标记轨迹标记308是多个标记的集合，所述多个标记排布为自第一标记306起连续地流进前挡风玻璃88上对应于真实空间中的路面的区域(路面上的相应区域)。该第一标记轨迹标记308表明第一标记306的移动轨迹。显示第一标记轨迹标记308使得从视觉上识别出第一标记轨迹标记308的驾驶员能够认为似乎第一标记306正与车辆一起在真实空间中移动。
在步骤130中，显示控制单元62询问自动驾驶控制ECU 20自动驾驶控制处理是否由自动驾驶控制单元46启动。在紧随的步骤132中，基于询问的结果，显示控制单元62判定自动驾驶控制处理是否由自动驾驶控制单元46启动。如果步骤132中的判定为否定的，自动驾驶关时间信息显示处理终止。另一方面，如果自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46启动，步骤132中的判定为肯定并且处理进行至步骤134。在步骤134中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示警告标记310以警告驾驶员。
图9和图10示出了当通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理启动时在前挡风玻璃88上显示的警告标记310的示例。图24示出了当启动跟随行进时显示在前挡风玻璃88上的警告标记310的示例(这是“向乘员发出的简单警告”的示例)。图26和图28示出了当通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理终止时在前挡风玻璃88上显示的警告标记310的示例。在该实施例中，警告标记310具有与第一标记306相同的颜色。从图9和图10之间的比较中很明显，警告标记310是具有从预定位置(例如，第一标记306的显示位置)分散的显示位置的多个标记的集合。显示警告标记310允许从视觉上识别出警告标记310的驾驶员注意预定位置或靠近该位置的区域。例如，当尽管车辆的周边状况的危险等级还未达到显示第二标记的等级，但却略微增大时，显示警告标记310以向乘员发出简单的警告。
在步骤136中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上的靠近第一标记306的显示位置的位置处显示消息312(在图9和图10中示出示例)，该消息312通知驾驶员自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46启动。因为如上所述显示警告标记310，驾驶员的注意力已经被引导至靠近第一标记306的显示位置的区域。因此，在驾驶员的注意力被引导至的位置处显示消息312允许驾驶员顺利地知晓自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46启动。
如果在上述步骤122中判定车辆及其周边环境的状态为“危险状态”，处理从步骤122进行至步骤144。在步骤144中，显示控制单元62控制HUD 76在前挡风玻璃88上显示第二标记314的图像，该第二标记314表明车辆及其周边环境的状态为“危险状态”。第二标记314是当需要警告乘员时显示的第二标记的示例。例如当车辆的周边状况的危险等级增大时，需要向乘员发出警告。
图19至图21示出了在前挡风玻璃88上显示的第二标记314的示例。在该实施例中的第二标记314的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的颜色(更具体地，诸如黄色的颜色)。第二标记314的显示颜色(第二颜色)可以是通知驾驶员危险的任意颜色。例如，还可以使用诸如红色的其它颜色，或者第二标记314的尺寸和显示颜色的亮度可以周期地改变，使得第二标记314将呈现闪烁。
第二标记314的形状为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的形状(第二形状)，更具体地，为具有由多个尖锐突起组成的不规则轮廓的形状。另外，在显示在前挡风玻璃88上的图像中，图像中的第二标记314的形状上的变动以从图19和图20和图21之间的比较中明显可见的第二标记314的整个形状随时间缓慢地变化同时保持其不规则形状的方式来控制。
如图19中所示，第二标记314首先显示在车辆对应位置。接着，如图20和图21中所示，图像中的第二标记314的显示位置的变化以比第一标记306的显示位置中的变动速度更高的速度来将显示位置移至前挡风玻璃88上的与要求驾驶员注意的真实空间中的地点对应的位置(要求注意地点对应的位置)的方式来控制。在图19至图20的示例中，车辆及其周边环境的状态被判定为“危险状态”，因为有另一车辆正打算从左后方超过该车辆。因此，第二标记314的显示位置移至作为要求注意地点对应的位置的置于车辆的行进车道的左边的位置。
在显示在前挡风玻璃88上的图像中，在第二标记314已经移至要求注意地点对应的位置之后，如图20中的位置A和B所示，第二标记314的显示位置中还存在有缓慢的变动(显示位置随时间缓慢地变化)。在这种情况下，在第二标记314已经在图像中移至要求注意地点对应的位置之后，图像中的第二标记314的显示位置的变动以第二标记314缓慢地并且周期地在图20中的位置A和B之间移动的方式来控制，其中，图20中的位置A和B在距要求注意地点对应的位置的预定范围内。
如上所述，如果车辆及其周边环境的状态在车辆的点火开关接通时被判定为“危险状态”，在前挡风玻璃88上显示的标记从第一标记306改变为第二标记314。此时，标记的显示颜色、形状、显示位置，以及到显示位置的移动速度都改变。该改变警告驾驶员，使得驾驶员直观地了解状况。另外，前挡风玻璃88上显示的标记的显示颜色、形状，以及显示位置的变化，以及标记至显示位置的移动速度的变化都警告驾驶员。因此，以此方式发出的警告能够致使减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
在紧随的步骤146中，基于在上述步骤120中从自动驾驶控制ECU 20获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤146中的判定为否定的，自动驾驶关时间信息显示处理终止。如果步骤146中的判定为肯定的，处理进行至步骤148。在步骤148中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第二标记轨迹标记316，该第二标记轨迹标记316表明在前挡风玻璃88上显示的第二标记314的移动轨迹。
图19至图21示出了与第二标记314一起显示在前挡风玻璃88上的第二标记轨迹标记316的示例。在该实施例中，具有与第二标记314相同的颜色的第二标记轨迹标记316是多个标记的集合，所述多个标记排布为自第二标记314起连续流进对应于路面的区域中。该第二标记轨迹标记316表明第二标记314的移动轨迹。显示第二标记轨迹标记316使得从视觉上识别出第二标记轨迹标记316的驾驶员能够认为似乎第二标记314正与车辆一起在真实空间中移动。
如果在上述步骤122中车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态(车辆中发生故障)”，处理从步骤122进行至步骤150。车辆中的故障包括其中一个传感器发生故障(例如，从传感器输出的信息异常)以及在通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理期间出现异常(例如，存在逻辑冲突)。在步骤150中，显示控制单元62控制HUD 76在前挡风玻璃88上显示第三标记318的图像，该第三标记318表明车辆及其周边环境的状态为“故障状态”。第三标记318为当驾驶辅助单元中发生故障或由驾驶辅助单元执行的驾驶辅助处理中发生故障时显示的第三标记的示例。
图23示出了在前挡风玻璃88上显示的第三标记318的示例。该实施例中的第三标记318的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的颜色，更具体地，暗示面色苍白的紫色。第三标记318的显示颜色(第三颜色)可以为通知驾驶员车辆处于“故障状态”中的任意颜色。例如，还可以使用诸如棕色的其它颜色，或者第三标记318的显示颜色可以周期性地改变。
不同于第一标记306和第二标记314，第三标记318具有不定的形状。在显示在前挡风玻璃88上的图像中，图像中的第三标记318的形状的变动以如图23中的形状A所示的、形状变化量变得比第一标记306和第二标记314的形状变化量更大的方式来控制。另外，如图23中所示，靠近车辆对应位置显示第三标记318。
如上所述，如果在车辆的点火开关接通时车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态”，在前挡风玻璃88上显示的标记从第一标记306改变为第三标记318。此时，标记的显示颜色、形状、以及形状的变化量都改变。该改变给予驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的印象。另外，标记的显示颜色和形状的变化，以及形状的变化量都警告驾驶员。因此，以此方式发出的警告能够引起减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
在紧随的步骤152中，基于在上述步骤120中从自动驾驶控制ECU 20获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤152中的判定为否定的，处理进行止步骤156。如果步骤152中的判定为肯定的，处理进行至步骤154。在步骤154中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第三标记轨迹标记320，该第三标记轨迹标记320表明显示在前挡风玻璃88上的第三标记318的移动轨迹。
图23示出了与第三标记318一起显示在前挡风玻璃88上的第三标记轨迹标记320的示例。在该实施例中，与第三标记318具有相同的颜色的第三标记轨迹标记320是多个标记的集合，所述多个标记排布为自第三标记318起连续流进对应于路面的区域中。该第三标记轨迹标记320表明第三标记318的移动轨迹。
在该实施例中，第三标记轨迹标记320的标记数少于第一标记轨迹标记308和第二标记轨迹标记316的标记数。另外，第三标记轨迹标记320的标记的末端位置设置成比第一标记轨迹标记308和第二标记轨迹标记316的标记的末端位置更接近第三标记318。该显示方法给予从视觉上识别出第三标记轨迹标记320的驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的强烈的印象。
在紧随的步骤156中，显示控制单元62以与上述步骤134中相同的方式在前挡风玻璃88上显示警告驾驶员的警告标记310(还参见图9、图10、图24、图26，以及图28)。如上所述，警告标记310是多个标记的集合，所述多个标记排布为从预定位置(例如，第三标记318的显示位置)分散进周边区域中。显示警告标记310允许从视觉上识别出警告标记310的驾驶员注意预定位置或者靠近该位置的区域。
在步骤158中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上的靠近第三标记318的显示位置的位置处显示消息(未示出)，该消息通知驾驶员发生故障。因为如上所述显示警告标记310，驾驶员的注意力已经被引导至靠近第三标记318的显示位置的区域。因此，在驾驶员的注意力被引导至的位置处显示消息允许驾驶员顺利地知晓车辆中发生故障。
紧接着，以下参照图6来描述自动驾驶开时间信息显示处理，该处理在自动驾驶控制单元46正执行自动驾驶控制处理时由显示控制单元62执行。在自动驾驶开时间信息显示处理的步骤180中，显示控制单元62从自动驾驶控制ECU 20获取周边状况信息和车辆状态信息。在紧随的步骤182中，显示控制单元62基于步骤180中获取的信息来判定车辆及其周边环境的状态，并且基于判定结果来传递控制至相应的步骤。
如果步骤182中将车辆及其周边环境的状态判定为“良好状态”，处理从步骤182进行至步骤184。在步骤184中，显示控制单元62控制平视显示器76以与步骤124中所述的相同的方式来在前挡风玻璃88上显示第一标记306的图像，该第一标记306表明车辆及其周边环境的状态为“良好状态”。
如上所述，该实施例中的第一标记306的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“良好状态”的清新颜色(更具体地，诸如蓝色的颜色)。第一标记306的形状为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“良好状态”的形状，更具体地，具有平滑轮廓的圆形或者类似于圆形的形状。另外，第一标记306的形状随时间缓慢地变化。在这种情况下，尽管形状随时间变化，但图像中的第一标记306的形状的变动以第一标记306保持具有平滑轮廓的形状的方式来控制。另外，第一标记306的显示位置在车辆对应位置的周围，并且第一标记306的显示位置的变化被控制以便显示位置还将缓慢地变动。
因此，驾驶员能够从视觉上识别出通过HUD 76显示在前挡风玻璃88上的第一标记306。这允许驾驶员很容易了解到当自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46执行时(当驾驶员将很多驾驶工作留给车辆(自动驾驶控制单元46)时)，自动驾驶控制单元46正常地执行着自动驾驶控制处理，这给予驾驶员安全感。另外地，这允许从视觉上识别出第一标记306的动作的驾驶员从视觉上很容易了解到车辆将行进的方向，这给予驾驶员安全感。此外，第一标记306的动画动作(行为)给予驾驶员对第一标记306的信任感，以及亲近感。这还降低了在自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46执行期间驾驶员从由自动驾驶控制单元46执行的自动驾驶控制处理中分心的可能性。
在紧随的步骤186中，基于在上述步骤180中从自动驾驶控制ECU 20获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤186中的判定为否定的，处理进行至步骤190。如果步骤186中的判定为肯定的，处理进行至步骤188。在步骤188中，显示控制单元62以与上述步骤128中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第一标记轨迹标记308。显示第一标记轨迹标记308使得从视觉上识别出第一标记轨迹标记308的驾驶员能够认为似乎第一标记306正与车辆一起在真实空间中移动。
在紧随的步骤190中，显示控制单元62询问自动驾驶控制ECU 20在当前的自动驾驶控制处理期间是否由自动驾驶控制单元46执行车辆跟随行进处理。在车辆跟随行进处理中，该车辆被控制以跟随正沿着相同方向在该车辆前面行进的特定车辆(前面车辆)。此后，在步骤192中，显示控制单元62基于步骤190中的询问结果来判定车辆是否正跟随着先行车辆。如果步骤192中的判定为否定的，处理进行至步骤196。如果步骤192中的判定为肯定的，处理进行至步骤194。在步骤194中，显示控制单元62致使HUD 76在上述车辆跟随行进处理期间在前挡风玻璃88上的与该车辆正跟随的先行车辆的真实空间位置对应的位置处显示表明前面车辆为跟随目标车辆的跟随目标车辆标记322。
图25示出了在前挡风玻璃88上显示的跟随目标车辆标记322的示例。该实施例中的跟随目标车辆标记322具有环绕前面车辆的椭圆环的形状。跟随目标车辆标记322的显示颜色通常为类似于第一标记306的颜色的颜色，但是还可以使用另一颜色。当在自动驾驶控制处理期间由自动驾驶控制单元46执行车辆跟随行进处理时，跟随目标车辆标记322如上所述显示在前挡风玻璃88上。以此方式显示的跟随目标车辆标记322允许驾驶员识别出将跟随哪个车辆。同时，跟随目标车辆标记322允许驾驶员识别出自动驾驶控制单元46正常地执行着车辆跟随行进处理，这给予驾驶员安全感。
在紧随的步骤196中，显示控制单元62询问自动驾驶控制ECU 20通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理是否将终止。在紧随的步骤198中，显示控制单元62基于询问结果来判定通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理是否将终止。如果步骤198中的判定为否定的，自动驾驶开时间信息显示处理终止。另一方面，如果通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理将终止，步骤198中的判定为肯定的并且处理进行至步骤200。在步骤200中，显示控制单元62以与上述步骤134中相同的方式在前挡风玻璃88上显示警告驾驶员的警告标记310(参见图26和图28)。这允许从视觉上识别出警告标记310的驾驶员的注意力被引导至预定位置或靠近该位置的区域。
在步骤202中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上的靠近第一标记306的显示位置的位置处显示消息324(图27中示出示例)，该消息324通知驾驶员通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理终止。因为如上所述显示警告标记310，驾驶员的注意力已经被引导至靠近第一标记306的显示位置的区域。因此，在驾驶员的注意力被引导至的位置处显示消息324允许驾驶员顺利地知晓通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理终止并且因此需要驾驶员的驾驶操作。
另一方面，如果在步骤182中车辆及其周边环境的状态被判定为“危险状态”，处理从步骤182进行至步骤204。在步骤204中，显示控制单元62执行危险状态时间处理。以下参照图7来描述该危险状态时间处理。
如上所述，自动驾驶控制单元46判定车辆及其周边环境的状态是“良好状态”、“危险状态”，还是“故障状态”。如果车辆及其周边环境的状态为“危险状态”，自动驾驶控制单元46判定车辆及其周边环境的状态的危险等级。在危险状态时间处理的步骤230中，显示控制单元62询问自动驾驶控制ECU20车辆及其周边环境的状态的危险等级。在步骤232中，显示控制单元62基于步骤230中的询问结果来判定车辆及其周边环境的状态的危险等级，并且基于判定结果传递控制至相应的步骤。
如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为低等级，处理从步骤232进行至步骤234。在步骤234中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上另外显示危险通知标记。作为危险等级为低等级的情况的示例，图29示出了另一车辆打算从左侧进入该车辆所正在行进的路面的状况。在图29中的示例中，另外显示了突出另一车辆的标记326和表明另一车辆的行进方向的标记328。
如果危险等级为低等级，如同在其它情况下来显示第一标记306。另外显示的标记326和328允许驾驶员识别出车辆及其周边环境存在低等级的危险。在执行步骤234中的处理之后，处理进行至图6中所示的自动驾驶开时间信息显示处理的步骤184。
如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为中间等级，处理从步骤232进行至步骤236。在步骤236中，显示控制单元62控制HUD 76以与上述步骤144中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第二标记314的图像，该第二标记314表明车辆及其周边环境的状态为“危险状态”。
如上所述，在该实施例中，第二标记314的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的颜色，更具体地，诸如黄色的颜色。第二标记314的形状为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的形状，更具体地，具有由多个尖锐突起组成的不规则轮廓的形状。在这种情况下，尽管第二标记314的形状随时间缓慢地变化，但图像中的第二标记314的形状的变动以不论形状随时间如何变化但第二标记314仍保持不规则形状的方式来控制。另外，在显示在车辆对应位置周围之后，第二标记314以比第一标记306的显示位置的变动速度更高的速度移至要求注意地点对应的位置。此后，图像中的第二标记314的显示位置的变化被控制以便显示位置将变动。
上述显示允许驾驶员从视觉上识别出由HUD 76显示在前挡风玻璃88上的第二标记314。该显示警告驾驶员，使得驾驶员能够直观地了解到状况。另外，显示在前挡风玻璃88上的标记的显示颜色、形状，和显示位置的变化，以及标记移至显示位置的速度的变化都警告驾驶员。因此，以此方式发出的警告能够引起减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
在紧随的步骤238中，基于上述步骤180中从自动驾驶控制ECU 20中获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤238中的判定为否定的，危险状态时间处理(自动驾驶开时间信息显示处理)终止。如果步骤238中的判定为肯定的，处理进行至步骤240。在步骤240中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第二标记轨迹标记316，该第二标记轨迹标记316表明在前挡风玻璃88上显示的第二标记314的移动轨迹。显示第二标记轨迹标记316使得从视觉上识别出第二标记轨迹标记316的驾驶员能够认为似乎第二标记314正与车辆一起在真实空间中移动。
如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为高等级(“故障类型为预定类型”的示例)，处理从步骤232进行至步骤242。在步骤242中，显示控制单元62控制HUD 76以与上述步骤144和步骤236中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第二标记314的图像，该第二标记314表明车辆及其周边环境的状态为“危险状态”。如上所述显示的第二标记314警告驾驶员，使得驾驶员能够直观地了解到状况，并且同时降低了将强加于驾驶员的过量负荷的可能性。
在紧随的步骤244中，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤244中的判定为否定的，处理进行至步骤248。如果步骤244中的判定为肯定的，处理进行至步骤246。在步骤246中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第二标记轨迹标记316。显示第二标记轨迹标记316使得从视觉上识别出第二标记轨迹标记316的驾驶员能够认为似乎第二标记314正与车辆一起在真实空间中移动。
如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为高等级，在该实施例中，自动驾驶控制单元46终止自动驾驶控制处理。因此，在步骤248中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示消息，该消息表明车辆及其周边环境的状态的危险等级为高等级并且将终止自动驾驶控制处理。该消息允许驾驶员识别出通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理将终止并且将需要驾驶员的驾驶操作。
另一方面，如果当自动驾驶控制单元46正在执行自动驾驶控制处理时车辆中发生故障，车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态(车辆中发生故障)”。在这种情况下，在图6中，处理从步骤182进行至步骤206。在步骤206中，显示控制单元62控制HUD 76以与上述步骤150中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第三标记318的图像，该第三标记318表明车辆及其周边环境的状态为“故障状态”。
如上所述，该实施例中的第三标记318的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的颜色，更具体地，诸如暗示面色苍白的紫色的颜色。不同于第一标记306和第二标记314，第三标记318具有不定的形状。在前挡风玻璃88上显示的图像中，图像中的第三标记318的形状的变动以形状的变化量变得大于第一标记306和第二标记314的形状的变化量的方式来控制。另外，靠近车辆对应位置显示第三标记318。该显示给予驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的印象。如上所述显示的第三标记318还防止过多显示变化使驾驶员恼火并且降低过量负荷将强加于驾驶员的可能性。
在紧随的步骤208中，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤208中的判定为否定的，处理进行至步骤212。如果步骤208中的判定为肯定的，处理进行至步骤210。在步骤210中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第三标记轨迹标记320。如上所述，该显示方法给予从视觉上识别出第三标记轨迹标记320的驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的强烈印象。
在紧随的步骤212中，显示控制单元62以与上述步骤156中相同的方式在前挡风玻璃88上显示警告驾驶员的警告标记310。显示该消息允许从视觉上识别出警告标记310的驾驶员的注意力被引导至显示警告标记310的位置或者靠近该位置的区域。
如果车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态”，在该实施例中，自动驾驶控制单元46终止自动驾驶控制处理。因此，在紧随的步骤214中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上的靠近第三标记318的显示位置的位置处显示消息(未示出)，该消息通知自动驾驶控制处理由于故障的发生而将终止。因为如上所述显示警告标记310，驾驶员的注意力已经被引导至靠近第三标记318的显示位置的区域。因此，在驾驶员的注意力被引导至的位置处显示上述消息允许驾驶员识别出通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理将终止并且将需要驾驶员的驾驶操作。
尽管在上述模式中单独设置有执行自动驾驶控制处理的自动驾驶控制ECU 20和执行显示控制处理的显示控制ECU 22，但本发明不限于该配置。还可以使用其中一个ECU既执行自动驾驶控制处理又显示控制处理的配置。
在以上描述中，尽管描述了无论自动驾驶控制处理是否由自动驾驶控制单元46执行都在前挡风玻璃88上显示第一标记306、第二标记314、或第三标记318的模式，但本发明并不限于该模式。例如，仅当自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46执行时在前挡风玻璃88上显示第一标记306、第二标记314，或第三标记318的模式，以及当自动驾驶控制处理不由自动驾驶控制单元46执行时使第一标记306、第二标记314，或第三标记318显示预定时间然后再擦除的模式均被包括在本发明的范围中。
在以上描述中，尽管将不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶控制处理的模式描述为辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理，但本发明不限于该模式。本发明还适用于辅助驾驶员驾驶操作并在驾驶车辆中与驾驶员协作的处理模式。
在以上描述中，尽管当自动驾驶控制单元46判定自动驾驶控制处理能够被执行时执行自动驾驶控制处理，但本发明不限于该模式。本发明同样还适用于其中自动驾驶控制处理总是能够由自动驾驶控制单元46执行的模式。
在以上描述中，尽管显示控制程序70(根据本发明的车载装置的控制程序的示例)提前存储(安装)在存储单元68中，但根据本发明的车载装置的控制程序还可以被设置为存储在诸如CD-ROM或DVD-ROM的存储介质中的形式。

Claims (17)

1.一种车载装置，包括：
驾驶辅助单元(46)，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理；以及
显示单元(76)，其配置为在显示区域(88)中显示图像，所述图像重叠在所述车辆前面的真实空间中的景象上，所述车载装置的特征在于包括：
显示控制单元(62)，其配置为在所述驾驶辅助处理由所述驾驶辅助单元(46)执行时并且在正常状态下时控制所述显示单元(76)在车辆对应位置处显示第一标记(306)的图像，所述车辆对应位置为所述显示区域(88)中的与如下位置对应的位置:估计所述车辆在预定时间后将在所述真实空间中所位于的位置，其中
所述第一标记(306)具有第一颜色，
所述第一标记(306)具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及
所述第一标记(306)的显示位置根据所述车辆对应位置而周期地变化。
2.根据权利要求1所述的车载装置，其中：
所述显示控制单元配置为当需要向所述乘员发出警告时控制所述显示单元(76)显示第二标记(314)的图像；
所述第二标记(314)具有不同于所述第一颜色的第二颜色；
所述第二标记(314)具有不同于所述第一形状的第二形状；以及
所述第二标记(314)的显示位置以比所述第一标记(306)的显示位置变化的速度更高的速度从所述车辆对应位置移至所述显示区域(88)中的与要求所述乘员注意的地点对应的位置。
3.根据权利要求2所述的车载装置，其中所述第二形状具有由多个尖锐突起组成的轮廓。
4.根据权利要求2或3所述的车载装置，其中：
所述显示控制单元配置为当所述驾驶辅助单元(46)中发生故障或者在由所述驾驶辅助单元(46)执行的所述驾驶辅助处理中发生故障时控制所述显示单元(76)显示第三标记(318)的图像；
所述第三标记(318)具有不同于所述第一颜色和所述第二颜色的第三颜色；以及
所述第三标记(318)具有不同于所述第一形状和所述第二形状并且不定地改变的第三形状。
5.根据权利要求4所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为当发生的所述故障的类型为预定类型时控制所述显示单元(76)显示表明所述驾驶辅助处理终止的消息并且擦除所述第三标记(318)的显示。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为在所述车辆正在行进时控制所述显示单元(76)显示表明所述第一标记(306)的移动轨迹的轨迹标记(308)。
7.根据权利要求6所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制所述显示单元(76)显示作为所述轨迹标记(308)的多个标记，所述多个标记排布为自所述第一标记(306)起连续地流进所述显示区域(88)中对应于所述真实空间中的路面的区域。
8.根据权利要求2或3所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为在所述车辆正在行进时控制所述显示单元(76)显示表明所述第二标记(314)的移动轨迹的轨迹标记(316)。
9.根据权利要求8所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制所述显示单元(76)显示作为所述轨迹标记(316)的多个标记，所述多个标记排布为自所述第二标记(314)起连续地流进所述显示区域(88)中对应于所述真实空间中的路面的区域。
10.根据权利要求4所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为在所述车辆正在行进时控制所述显示单元(76)显示表明所述第三标记(318)的移动轨迹的轨迹标记(320)。
11.根据权利要求10所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制显示单元(76)显示作为所述轨迹标记(320)的多个标记，所述多个标记排布为自所述第三标记(318)起连续地流进所述显示区域(88)中对应于所述真实空间中的路面的区域。
12.根据权利要求1至3中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为当向所述乘员发出简单的警告或者向所述乘员显示消息时控制所述显示单元(76)显示警告所述乘员的警告标记(310)。
13.根据权利要求12所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制所述显示单元(76)显示作为所述警告标记(310)的多个标记，所述多个标记排布为从预定位置分散进所述预定位置的周边区域中。
14.根据权利要求1至3中任一项所述的车载装置，其中：
所述驾驶辅助单元(46)配置为执行作为所述驾驶辅助处理的车辆跟随处理，在所述车辆跟随处理中，所述车辆被控制以跟随正沿着与所述车辆相同的方向在所述车辆前面行进的特定车辆；以及
所述显示控制单元配置为在所述车辆跟随处理由所述驾驶辅助单元(46)执行时控制所述显示单元(76)在所述显示区域(88)中的与所述特定车辆在所述真实空间中的位置对应的位置处显示跟随目标车辆标记(322)，所述跟随目标车辆标记(322)表明所述特定车辆为跟随目标车辆。
15.根据权利要求1至3中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为当所述车辆进行变道和左右转的其中之一时控制所述显示单元(76)显示方向标记(304)，所述方向标记(304)表明所述车辆将进行所述变道和所述左右转中的所述其中之一时所沿的方向。
16.根据权利要求1至3所述的车载装置，进一步包括周边状况获取单元(12)，其配置为获取所述车辆周围的周边状况，其中
所述显示控制单元基于由所述周边状况获取单元(12)获取的所述车辆周围的所述周边状况来控制所述显示单元(76)显示表明所述车辆周围的所述周边状况的周边状况图(300)。
17.一种车载装置的控制方法，所述车载装置包括：驾驶辅助单元(46)，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理；以及显示单元(76)，其配置为在显示区域(88)中显示图像，所述图像重叠在所述车辆前面的真实空间中的景象上，所述控制方法的特征在于包括：
在所述驾驶辅助处理由所述驾驶辅助单元(46)执行时并且在正常状态下时控制所述显示单元(76)在车辆对应位置处显示第一标记(306)的图像，所述车辆对应位置为所述显示区域(88)中的与如下位置对应的位置:估计所述车辆在预定时间后将在所述真实空间中所位于的位置，其中
所述第一标记(306)具有第一颜色，
所述第一标记(306)具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及
所述第一标记(306)的显示位置根据所述车辆对应位置而周期地变化。
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