CN109318803A - 一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统 - Google Patents

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费腾
叶雄飞
张伟
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Wuhan Letting Software Technology Co Ltd
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Wuhan Letting Software Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，包括感知单元、图像采集单元、驾驶盘单元以及控制单元，感知单元，其用于实时识别车辆周围的车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的识别及理解；图像采集单元，其用于实时采集车辆周围车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的图景；控制单元，其用于接收感知单元以及图像采集单元的对应信息处理分析，并发出对应的指令，同时为运行在其上的所有单元提供软硬件服务；驾驶盘单元，其用于接收控制单元发出的指令并自动执行该指令。本发明的有益效果是可实时监测车辆周围的情况，并根据具体情况自动驾驶，安全可靠。

Description

一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统。
背景技术
自动驾驶技术受到世界汽车企业、互联网企业以及各高校研究机构的重视，各方积极推进自动驾驶的发展。奔驰、奥迪为代表的汽车企业通过应用超声波、雷达、夜视仪、立体摄影机、LED等先进技术，实现人车交互、车车交互及车路协同。然而国内在自动驾驶领域起步较晚，突破性成果较少，需要不断创新，结合新技术，在自动驾驶领域努力突破。
自动驾驶汽车应一套完整的感知系统、代替驾驶人的感知、提供周围环境信息，感知系统需要不断提高获取周边环境信息的全面性、准确性和高效性，它是自动驾驶基础。因此，需要多种传感器融合，多角度、多方位感受车辆周围环境。因此，急需一种智能的汽车自动驾驶系统来代替人的大脑，指定驾驶指令，规划行驶路线，根据实际环境安全驾驶。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，该系统多方位实时监测汽车行驶过程中周围的具体情况，合理规划行驶路线，安全驾驶。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，包括感知单元、图像采集单元、驾驶单元以及控制单元，
所述感知单元，其用于实时识别车辆周围的车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的识别及理解；
所述图像采集单元，其用于实时采集车辆周围车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的图景；
所述控制单元，其用于接收所述感知单元以及所述图像采集单元的对应信息处理分析，并发出对应的指令，同时为运行在其上的所有单元提供软硬件服务；
所述驾驶单元，其用于接收控制单元发出的指令并自动执行该指令。
进一步，所述感知单元包括四个测距传感器和GPS卫星定位模块。
进一步，四个所述测距传感器分别安装在车辆的前、后、左、右四侧，分别用于实时测量车辆四周与对应的车辆、行人或障碍物的间距，并将对应的间距信号传送给所述控制单元。
进一步，所述测距传感器采用激光传感器或超声波传感器。
进一步，所述GPS卫星定位模块为所述控制系统提供车辆的位置信息。
进一步，所述图像采集单元包括四个单目相机，四个所述单目相机分别安装在车辆的前、后、左、右四侧，分别用于拍摄车身四周的实时图景，并将对应的图景信号传送给所述控制单元。
进一步，所述驾驶单元用于完成车辆的方向盘转动、加速、刹车以及停车的操作。
进一步，还包括安装在车内驾驶室的显示屏，所述显示屏的屏幕可分块显示车辆四周的图景。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该系统可实时监测车辆四周的汽车、行人以及障碍物等，并及时作出调整，安全驾驶。
2、该系统将多传感器融合在一起，对车辆进行实时、安全的定位，避免车辆与四周的车辆、行人以及障碍物发生碰撞，更加安全可靠。
3、该系统结合多个单目相机实时拍摄车辆周围的图景，并在驾驶室内的显示屏上分块实现出来，方便实用。
附图说明
图1为本发明的系统框图。
具体实施方式
以下结合附图及具体实施例对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，本发明提供一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，包括感知单元1、图像采集单元2、驾驶单元3以及控制单元4，
所述感知单元1，其用于实时识别车辆周围的车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的识别及理解；
所述图像采集单元2，其用于实时采集车辆周围车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的图景；
所述控制单元4，其用于接收所述感知单元以及所述图像采集单元的对应信息处理分析，并发出对应的指令，同时为运行在其上的所有单元提供软硬件服务；
所述驾驶单元3，其用于接收控制单元发出的指令并自动执行该指令。
本发明中，所述感知单元1包括四个测距传感器11和GPS卫星定位模块12。
其中，四个所述测距传感器11分别安装在车辆的前、后、左、右四侧，分别用于实时测量车辆四周与对应的车辆、行人或障碍物的间距，并将对应的间距信号传送给所述控制单元。
其中，所述测距传感器11采用激光传感器或超声波传感器。
其中，所述GPS卫星定位模块12为所述控制系统提供车辆的位置信息。
其中，所述图像采集单元2包括四个单目相机21，四个所述单目相机21分别安装在车辆的前、后、左、右四侧，分别用于拍摄车身四周的实时图景，并将对应的图景信号传送给所述控制单元。
其中，所述驾驶单元3用于完成车辆的方向盘转动、加速、刹车以及停车的操作。
另外，本发明还包括安装在车内驾驶室的显示屏5，所述显示屏5的屏幕可分块显示车辆四周的图景。
以上所述仅为本发明的较佳的实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：包括感知单元、图像采集单元、驾驶单元以及控制单元，
所述感知单元，其用于实时识别车辆周围的车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的识别及理解；
所述图像采集单元，其用于实时采集车辆周围车辆、行人、车道线、交通标志及信号灯的图景；
所述控制单元，其用于接收所述感知单元以及所述图像采集单元的对应信息处理分析，并发出对应的指令，同时为运行在其上的所有单元提供软硬件服务；
所述驾驶单元，其用于接收控制单元发出的指令并自动执行该指令。
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述感知单元包括四个测距传感器和GPS卫星定位模块。
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：四个所述测距传感器分别安装在车辆的前、后、左、右四侧，分别用于实时测量车辆四周与对应的车辆、行人或障碍物的间距，并将对应的间距信号传送给所述控制单元。
4.根据权利要求3所述的一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述测距传感器采用激光传感器或超声波传感器。
5.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述GPS卫星定位模块为所述控制系统提供车辆的位置信息。
6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述图像采集单元包括四个单目相机，四个所述单目相机分别安装在车辆的前、后、左、右四侧，分别用于拍摄车身四周的实时图景，并将对应的图景信号传送给所述控制单元。
7.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述驾驶单元用于完成车辆的方向盘转动、加速、刹车以及停车的操作。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于多传感器融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：还包括安装在车内驾驶室的显示屏，所述显示屏的屏幕可分块显示车辆四周的图景。
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