CN107709127B - 驾驶辅助方法和装置、自动驾驶控制装置、车辆、记录介质 - Google Patents

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Abstract

在车辆的自动驾驶中向乘员提示有用的信息。驾驶辅助装置(1040)内的图像生成部生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据。图像输出部(1051)将由图像生成部生成的第一图像和第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置(1002)。车辆(1000)能够执行的行动也可以是由驾驶员从行动候选中选择出的行动。

Description

驾驶辅助方法和装置、自动驾驶控制装置、车辆、记录介质
技术领域
本发明涉及一种车辆、车辆中设置的驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、驾驶辅助程序。
背景技术
近年来，提出了与如下车辆有关的各种技术并将这些技术实用化：所述车辆能够基于车辆的周围的状况或车辆的行驶状态(例如，本车辆的速度或转向器、加速器、制动器、方向指示器、致动器的控制信息等)，以由驾驶员亲自进行驾驶操作的手动驾驶以及自动进行一部分或全部驾驶操作的自动驾驶的方式行驶，或者能够完全自动驾驶。
例如，在专利文献1中公开了如下一种行驶控制装置：在本车辆为自动转向控制或自动加减速控制的情况下，能够使驾驶员以视觉方式识别自动转向控制或自动加减速控制的动作状态。
专利文献1：日本特开2005-67483号公报
发明内容
然而，在自动驾驶(包括完全自动驾驶和部分自动驾驶这两方)中，由于任凭车进行驾驶，因此车与驾驶员之间的信赖关系非常重要，需要在车辆与驾驶员(乘员)之间传递恰当的信息。在专利文献1中对驾驶员仅通知了当前的动作状态。
存在以下第一问题：在自动驾驶中，在仅通知车辆的当前的行为(动作状态或控制内容)，而对于之后要实施的行为(例如，特别是在合流前、进入交叉路口之前、紧急车辆位于附近的情况下或在周围的其它车进行了或即将进行某些动作时车辆打算实施的车道变更、加速、减速之类的控制内容)没有任何通知的状态下，驾驶员会抱有极大的不安感。
另外，存在以下第二问题：在完全自动驾驶中，驾驶员采取除驾驶监视以外的其它行动的可能性高，即使仅突然显示当前的动作状态，也无法掌握当前的车辆的周围状况或车辆的行驶状态，即使想要按驾驶员的意思指示驾驶也无法立即应对，驾驶员无法顺利地向车提供指示。
另外，存在以下第三问题：由于向驾驶员仅通知了当前的动作状态，因此即使驾驶员想要对车直接进行手动驾驶，也无法立即切换。
另外，存在以下第四问题：即使由驾驶员或乘员对车采取相同的动作，动作的时机或操作量也因人而异，与驾驶员实际进行手动驾驶的情况下的感觉相背离的可能性高，在最坏的情况下，有时在自动驾驶中会诱导驾驶员介入不必要的操作。
本发明提供一种能够在完全自动驾驶或部分自动驾驶中解决上述问题中的至少一个问题的驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序。
为了解决上述问题，本发明的某个方式的驾驶辅助装置具备：图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示行动的依据；以及图像输出部，其将由图像生成部生成的第一图像和第二图像相关联地输出到车辆内的通知装置。
本发明的其它方式是一种自动驾驶控制装置。该装置具备：自动驾驶控制部，其对车辆的自动驾驶中的车辆的行动进行控制；图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示行动的依据；以及图像输出部，其将由图像生成部生成的第一图像和第二图像相关联地输出到车辆内的通知装置。
本发明的另一个方式是一种车辆。该车辆是一种具备驾驶辅助装置的车辆，驾驶辅助装置具备：图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示行动的依据；以及图像输出部，其将由图像生成部生成的第一图像和第二图像相关联地输出到车辆内的通知装置。
本发明的另一个方式是一种驾驶辅助方法。该方法包括以下步骤：生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示行动的依据；以及将所生成的第一图像和第二图像相关联地输出到车辆内的通知装置。
此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间变换以上的结构要素的任意的组合、本发明的表现而得到的方式也作为本发明的方式而有效。
根据本发明，能够在完全自动驾驶或部分自动驾驶中从车辆向乘员恰当地传递信息，使得能够实现车辆与乘员的操作不易对立的舒适的自动驾驶。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的包括信息通知装置的车辆的主要部分结构的框图。
图2是对行驶环境的第一例以及与之对应的通知部的显示和操作部的操作进行说明的图。
图3是表示通知部的显示的其它例的图。
图4是表示本实施方式的信息通知处理的处理过程的流程图。
图5是表示行驶环境的第一例以及与之对应的显示控制的图。
图6是表示行驶环境的第一例以及与之对应的其它显示控制的图。
图7是表示行驶环境的第二例以及与之对应的显示控制的图。
图8是表示行驶环境的第三例以及与之对应的显示控制的图。
图9是表示行驶环境的第四例以及与之对应的显示控制的图。
图10是表示行驶环境的第五例以及与之对应的显示控制的图。
图11是表示与图5示出的行驶环境的第一例对应的其它显示控制的图。
图12是表示与图7示出的行驶环境的第二例对应的其它显示控制的图。
图13是表示本发明的实施方式2所涉及的包括信息通知装置的车辆的主要部分结构的框图。
图14是说明实施方式2的触摸面板的显示的图。
图15是说明本发明的实施方式3的通知部的显示的图。
图16是表示行驶历史记录的一例的图。
图17是表示聚类分析型的驾驶员模型的构建方法的图。
图18是表示构建出的聚类分析型的驾驶员模型的一例的图。
图19是表示构建出的聚类分析型的驾驶员模型的另一例的图。
图20是表示个别适应型的驾驶员模型的构建方法的图。
图21是表示构建出的个别适应型的驾驶员模型的一例的图。
图22是表示驾驶特性模型的一例的图。
图23是说明本发明的实施方式4的通知部的显示的图。
图24是说明本发明的实施方式4的通知部的显示的图。
图25是说明本发明的实施方式4的通知部的显示的图。
图26是说明本发明的实施方式4的通知部的显示的图。
图27是表示行驶历史记录的一例的图。
图28是表示本变形例的驾驶员模型的使用方法的图。
图29是表示本变形例的缓存的配置的一例的框图。
图30是表示本变形例的缓存的制作方法的一例的图。
图31是表示本变形例的缓存的制作方法的一例的图。
图32是表示车辆的结构的框图。
图33是示意性地表示图32的车辆1000的室内的图。
图34是表示图32的检测部的详细结构的框图。
图35是表示驾驶辅助装置的控制部和存储部的详细结构的框图。
图36是表示实施方式5所涉及的行驶历史记录保持部中积累的行驶历史记录的一例的图。
图37是表示实施方式5所涉及的与俯视图像的显示有关的处理的例子的时序图。
图38是表示实施方式5所涉及的与行动选择图像的显示有关的处理的例子的时序图。
图39是表示实施方式5所涉及的基于图36的行驶历史记录生成的参数值统计表的一例的图。
图40是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。
图41是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。
图42是表示实施方式5所涉及的直到根据当前的检测信息显示行动选择图像为止的处理的流程的流程图。
图43是表示图42的步骤S100的处理的子程序的流程图。
图44是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的其它例的图。
图45是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的其它例的图。
图46是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的其它例的图。
图47是表示实施方式5所涉及的与行动依据的显示有关的处理的例子的时序图。
图48是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。
图49是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。
图50是表示实施方式5所涉及的直到根据由乘员选择出的行动候选显示行动依据为止的处理的流程的流程图。
图51是表示图50的步骤S110的处理的子程序的流程图。
图52是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。
图53是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。
图54是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。
图55是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的另一个其它例的图。
图56是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的另一个其它例的图。
图57是表示实施方式5所涉及的与执行所选择的行动有关的处理的例子的时序图。
图58是用于说明实施方式6所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。
图59是用于说明实施方式6所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。
图60是表示实施方式6所涉及的直到根据当前的检测信息显示行动选择图像为止的处理的流程的流程图。
图61是表示图60的步骤S120的处理的子程序的流程图。
图62是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。
图63是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。
图64是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。
图65是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。
图66是表示实施方式6所涉及的直到根据由乘员选择出的行动候选显示行动依据为止的处理的流程的流程图。
图67是表示图66的步骤S130的处理的子程序的流程图。
图68是表示实施方式5的第一变形例所涉及的图像显示的一例的图。
图69是表示实施方式5的第一变形例所涉及的图像显示的一例的图。
图70是表示在一体显示画面中使用的图标的例子的图。
图71是表示实施方式6的第一变形例所涉及的图像显示的一例的图。
图72是表示实施方式5的第二变形例所涉及的图像显示的一例的图。
图73是表示实施方式5的第二变形例所涉及的图像显示的其它例的图。
具体实施方式
下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，以下要说明的各实施方式是一例，本发明并不限定于这些实施方式。
(实施方式1)
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的包括信息通知装置的车辆1的主要部分结构的框图。车辆1是不需要驾驶员进行操作、能够自动地进行所有驾驶控制或部分驾驶控制的车辆。
车辆1具有制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4、方向盘5、检测部6、车辆控制部7、存储部8以及信息通知装置9。
制动踏板2接受由驾驶员进行的制动操作，使车辆1减速。另外，制动踏板2也可以接收车辆控制部7的控制结果，来变化与车辆1的减速程度对应的量。加速踏板3接受由驾驶员进行的加速操作，使车辆1加速。另外，加速踏板3也可以接收车辆控制部7的控制结果，来变化与车辆1的加速程度对应的量。转向灯操作杆4接受由驾驶员进行的操作杆操作，使车辆1的未图示的方向指示器点亮。另外，转向灯操作杆4也可以接收车辆控制部7的控制结果，使转向灯操作杆4变化为与车辆1的方向指示方向对应的状态，从而使车辆1的未图示的方向指示器点亮。
方向盘5接受由驾驶员进行的转向操作，变更车辆1行驶的方向。另外，方向盘5也可以接收车辆控制部7的控制结果，来变化与车辆1行驶的方向的变更对应的量。方向盘5具有操作部51。
操作部51设置于方向盘5的前表面(与驾驶员相向的面)，接受来自驾驶员的输入操作。操作部51例如是按钮、触摸面板、握持传感器等装置。操作部51向车辆控制部7输出从驾驶员接受到的输入操作的信息。
检测部6检测车辆1的行驶状态和车辆1的周围的状况。而且，检测部6向车辆控制部7输出所检测出的行驶状态和周围的状况的信息。
该检测部6具有位置信息获取部61、传感器62、速度信息获取部63以及地图信息获取部64。
位置信息获取部61通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)定位等获取车辆1的位置信息来作为行驶状态的信息。
传感器62检测车辆1的周围的状况，即，根据车辆1的周围存在的其它车辆的位置和车道位置信息来检测其它车辆的位置以及是否为先行车辆这样的类别，根据其它车辆的速度和本车辆的速度来检测碰撞预测时间(TTC：Time To Collision)，检测车辆1的周围存在的障碍物等。
速度信息获取部63从未图示的速度传感器等获取车辆1的速度或行驶方向等信息来作为行驶状态的信息。
地图信息获取部64获取车辆1所行驶的道路、道路上的与其它车辆的合流点、当前行驶中的车道、交叉路口的位置等车辆1的周边的地图信息，来作为车辆1的周围的状况的信息。
此外，传感器62能够由毫米波雷达、激光雷达或摄像机等以及它们的组合来构成。
存储部8是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、硬盘装置或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置，用于存储当前时刻的行驶环境与接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选之间的对应关系。
当前时刻的行驶环境是根据车辆1的位置、车辆1正在行驶的道路、车辆1的周围存在的其它车辆的位置及速度等判定的环境。此外，也可以是，不仅基于瞬时的数据，还基于该时刻的前后的数据，例如根据其它车辆的位置或速度来判定是加速中、减速中、以及被其它车辆加塞儿而在1秒后发生碰撞的可能性。由此，能够预测其它车辆的行动，从而能够更加详细且准确地掌握行驶环境。行为的候选是车辆1针对当前时刻的行驶环境在接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选。
例如，存储部8与以下行驶环境相对应地预先存储车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选：所述行驶环境为在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路、存在从车道的左方合流的车辆、且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更。
另外，存储部8与以下行驶环境相对应地预先存储超越先行车辆的行驶、向相邻的车道进行车道变更的行驶、使车辆1减速并跟随先行车辆的行驶这三种行为的候选：所述行驶环境为在与车辆1同一车道的前方行驶的车辆(以下记载为“先行车辆”)以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更。
并且，存储部8也可以存储各种行为的候选的优先级。例如，存储部8也可以存储在过去的相同的行驶环境下实际被采用的行为的次数，并且，存储如下设定的优先级：行为被采用的次数越多，则优先级越高。
车辆控制部7例如能够被实现为LSI电路或对车辆进行控制的电子控制单元(Electronic Control Unit：ECU)的一部分。车辆控制部7基于从检测部6获取的行驶状态和周围的状况的信息来控制车辆，并与车辆控制结果相对应地控制制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4、信息通知装置9。此外，车辆控制部7所控制的对象并不限定于这些部件。
首先，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息来判定当前时刻的行驶环境。在该判定中能够利用以往提出的各种方法。
例如，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为当前时刻的行驶环境是“在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路、存在从车道的左方合流的车辆、且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更的行驶环境”。
另外，例如，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为行驶环境的时间序列是“在与车辆1同一车道的前方行驶的车辆以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境”。
车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知与表示行驶状态和周围的状况的行驶环境有关的信息。另外，车辆控制部7针对判定出的行驶环境，从存储部8读出车辆1接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选。
车辆控制部7从读出的行为的候选中判定最适于当前的行驶环境的行为是哪一种行为，并将最适于当前的行驶环境的行为设定为第一行为。此外，第一行为也可以是与车辆当前正在实施的行为相同的行为、也就是使当前正在实施的行为持续。而且，车辆控制部7将在当前的行驶环境下除第一行为以外驾驶员能够实施的行为的候选设定为第二行为(与所谓的要实施的行为不同的行为)。
例如，车辆控制部7也可以利用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术，来将最合适的行为设定为第一行为。
或者，车辆控制部7也可以将多个行为的候选中的被预先设定的行为设定为最合适的行为，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
然后，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知第一行为和第二行为的信息。此外，车辆控制部7在判定为不存在第二行为的情况下使通知部92仅通知第一行为。
此外，车辆控制部7也可以使通知部92同时通知第一行为和第二行为的信息以及行驶状态和周围的状况的信息。
并且，车辆控制部7还获取由操作部51从驾驶员接受到的操作的信息。车辆控制部7在通知了第一行为和第二行为之后判定在第二规定时间内操作部51是否接受到操作。该操作例如是从第二行为所包含的行为中选择一个行为的操作。
在第二规定时间内操作部51未接受到操作的情况下，车辆控制部7对车辆进行控制使得车辆执行第一行为，并与车辆控制结果相对应地控制制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4。
在第二规定时间内操作部51接受到操作的情况下，车辆控制部7进行与接受到的操作对应的控制。
信息通知装置9从车辆控制部7获取与车辆1的行驶有关的各种信息并通知所获取到的信息。信息通知装置9具有信息获取部91和通知部92。
信息获取部91从车辆控制部7获取与车辆1的行驶有关的各种信息。例如，在车辆控制部7判定为有可能对车辆1的行为进行更新的情况下，信息获取部91从车辆控制部7获取第一行为的信息和第二行为的信息。
然后，信息获取部91将获取到的信息暂时存储到未图示的存储部中，根据需要从存储部读出所存储的信息并向通知部92输出该信息。
通知部92向驾驶员通知与车辆1的行驶有关的信息。通知部92例如也可以是设置于车内的车载导航系统、平视显示器、中央显示器、设置于方向盘5或立柱的LED(LightEmitting Diode：发光二极管)等发光体等那样的用于显示信息的显示部。另外，通知部92也可以是将信息转换为声音来向驾驶员进行通知的扬声器，或者也可以是设置于驾驶员能够感知的位置(例如，驾驶员的座位、方向盘5等)的振动体。另外，通知部92也可以是这些部件的组合。
在下面的说明中，设通知部92是通知装置。
在该情况下，通知部92例如是平视显示器(Head Up Display：HUD)、LCD(LiquidCrystal Display：液晶显示器)、HMD(Head-Mounted Display：头戴式显示器或Helmet-Mounted Display：头盔式显示器)、眼镜型显示器(Smart Glasses：智慧型眼镜)、其它专用的显示器等。HUD例如既可以是车辆1的挡风玻璃，也可以是另外设置的玻璃面、塑料面(例如，组合仪(combiner))等。另外，关于挡风玻璃，例如既可以是前挡风玻璃，也可以是车辆1的侧窗玻璃或后挡风玻璃。
并且，HUD也可以是设置于挡风玻璃的表面或内侧的透射型显示器。在此，透射型显示器例如是透射型的有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器或使用了在照射特定波长的光时发光的玻璃的透明的显示器。驾驶员能够在视觉识别背景的同时视觉识别透射型显示器上的显示。这样，通知部92也可以是使光透射的显示介质。在任一情况下，均在通知部92显示图像。
通知部92向驾驶员通知经由信息获取部91从车辆控制部7获取到的与行驶有关的信息。例如，通知部92向驾驶员通知从车辆控制部7获取到的第一行为和第二行为的信息。
在此，说明具体的显示内容以及对操作部51进行的操作。
图2是对行驶环境的第一例以及与之对应的通知部92的显示和操作部51的操作进行说明的图。
图2的(a)是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，图2的(a)示出了以下行驶环境：在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路，存在从车道的左方合流的车辆，且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更。
车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为行驶环境是如图2的(a)所示的行驶环境。此外，车辆控制部7也可以生成图2的(a)所示的俯视图，并且使通知部92除了通知第一行为和第二行为的信息以外还通知所生成的俯视图。
图2的(b)示出了与图2的(a)示出的行驶环境对应的通知部92的显示的一例。在通知部92的显示范围中的右侧显示与车辆1的行为有关的选项，在左侧显示用于切换为手动驾驶的信息。
第一行为是在显示区域29a～29c、29g中的被强调的显示区域29b中示出的“车道变更”。第二行为是在显示区域29a、29c中分别示出的“加速”、“减速”。另外，在显示区域29g中显示有表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”。
图2的(c)示出了设置于方向盘5的操作部51的一例。操作部51具有设置于方向盘5的右侧的操作按钮51a～51d以及设置于方向盘5的左侧的操作按钮51e～51h。此外，设置于方向盘5的操作部51的个数、形状等并不限定于这些个数、形状。
在本实施方式中，图2的(b)所示的显示区域29a～29c与操作按钮51a～51c分别对应，显示区域29g与操作按钮51g对应。
在该结构中，驾驶员在选择各显示区域中显示的内容中的任一内容时，按下与各显示区域对应的操作按钮。例如，在驾驶员选择显示区域29a中显示的“加速”这一行为的情况下，驾驶员按下操作按钮51a。
此外，在图2的(b)中，在各显示区域中仅显示了文字的信息，但也可以如接下来要说明的那样显示与车辆的驱动有关的符号或图标。由此，能够使驾驶员一目了然地掌握显示内容。
图3是表示通知部92中的显示的其它例的图。如图3所示，显示区域39a～39c、39g中显示文字的信息和表示该信息的符号这两方。此外，也可以仅显示符号。
接着，列举具体的行驶环境为例来说明显示控制的流程。
图4是表示本实施方式中的信息通知处理的处理过程的流程图。图5是表示行驶环境的第一例以及与之对应的显示控制的图。
如图4所示，检测部6检测车辆的行驶状态(步骤S11)。接着，检测部6检测车辆的周围的状况(步骤S12)。检测出的车辆的行驶状态和车辆的周围的状况的信息由检测部6输出到车辆控制部7。
接着，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息来判定当前时刻的行驶环境(步骤S13)。在图5的(a)的例子的情况下，车辆控制部7判定为当前时刻的行驶环境是“在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路、存在从车道的左方合流的车辆、且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更的行驶环境”。
之后，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知所判定出的行驶环境的信息(步骤S14)。在图5的(b)的例子的情况下，车辆控制部7向信息获取部91输出所判定出的行驶环境的信息。通知部92从信息获取部91获取行驶环境的信息并使其显示为文字信息59。此外，车辆控制部7也可以利用扬声器等以声音形式向驾驶员通知行驶环境的信息来代替使通知部92显示行驶环境的信息。由此，即使在驾驶员没有看或者忽略了显示器或监视器的情况下，也能够向驾驶员可靠地传递信息。
接着，车辆控制部7判定所判定出的行驶环境是否存在行为的更新的可能性，在判定为存在更新的可能性的情况下，进一步进行第一行为和第二行为的判定(步骤S15)。能够根据行驶环境是否发生了变更来判定行驶环境是否存在行为的更新的可能性。关于更新后实施的行为，例如能够考虑在有可能与其它车辆等发生碰撞的情况下减速、在ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)中先行车辆消失的情况下进行速度变更、在相邻的车道空闲的情况下进行车道变更等。在判定是否进行更新时，能够使用现有技术进行判定。
在该情况下，车辆控制部7针对判定出的行驶环境，从存储部8读出车辆1接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选。然后，车辆控制部7从行为的候选中判定最适于当前的行驶环境的行为是哪个行为，并将最适于当前的行驶环境的行为设定为第一行为。然后，车辆控制部7将除第一行为以外的行为的候选设定为第二行为。
在图5的(b)的例子的情况下，车辆控制部7从存储部8读出车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选。然后，车辆控制部7基于从左方合流的车辆的速度以及车辆1的右方的车道的状况，判定为车辆1向右方进行车道变更是最合适的行为，并将该行为设定为第一行为。然后，车辆控制部7将除第一行为以外的行为的候选设定为第二行为。
接着，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知第一行为和第二行为(步骤S16)。在图5的(b)的例子的情况下，通知部92在显示区域59b中强调地显示作为第一行为的信息的“车道变更”的文字信息，并分别在显示区域59a、59c中显示作为第二行为的信息的“加速”、“减速”。
接着，车辆控制部7判定在第二规定时间内操作部51是否接受到来自驾驶员的操作(步骤S17)。
例如，车辆控制部7将从判定为当前时刻的行驶环境是图5的(a)所示的行驶环境起至到达合流点为止的时间设定为第一规定时间。然后，车辆控制部7将比第一规定时间短的第二规定时间设定为能够接受与在合流点之前执行的接下来的行为相对应的操作的时间。
在第二规定时间内操作部51接受到来自驾驶员的操作的情况下(在步骤S17中为“是”)，车辆控制部7判定所接受的操作是自动驾驶结束的操作还是行为的选择操作(所谓的更新)(步骤S18)。
如利用图2所说明的那样，通知部92的各显示区域与操作部51的各操作按钮对应。驾驶员在选择图5的(b)中的自动驾驶结束的情况下，按下图2的(c)示出的操作按钮51g。另外，驾驶员在进行行为的选择的情况下，按下图2的(c)示出的操作按钮51a～51c中的任一按钮。
在操作部51所接受的操作是自动驾驶结束的操作的情况下(也就是说，在探测到按下了操作按钮51g的情况下)，车辆控制部7使自动驾驶结束(步骤S19)。在操作部51所接受的操作是行为的选择操作的情况下(也就是说，在按下了操作按钮51a～51c中的任一按钮的情况下)，车辆控制部7进行车辆1的控制，使得车辆1执行与被按下的操作按钮对应的行为(步骤S20)。
在第二规定时间内操作部51未接受到来自驾驶员的操作的情况下(在步骤S17中为“否”)，车辆控制部7进行车辆1的控制，使得车辆1执行第一行为(步骤S21)。
图6是表示行驶环境的第一例以及与之对应的其它显示控制的图。图6的(a)与图5的(a)相同，但图6的(b)的显示控制与图5的(b)的显示控制不同。
与使用图5的(b)进行说明的情况同样地，车辆控制部7针对图6的(a)示出的行驶环境，从存储部8读出车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选。此时设为，在存储部8中，车辆1向右方进行车道变更被存储为最优先的行为。
在该情况下，车辆控制部7使通知部92通知行驶环境的信息和第一行为的信息。在图6的(b)的情况下，车辆控制部7生成表示行驶环境的信息和第一行为的信息的文字信息69，并使通知部92显示文字信息69。
然后，车辆控制部7在显示区域69a、69c中显示用于提示驾驶员是否采用第一行为的显示。另外，车辆控制部7在显示区域69g中显示表示能够切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”这一显示。
在此，车辆控制部7强调地显示与采用第一行为对应的“是”。关于要强调地显示“是”、“否”中的哪一个，既可以预先决定，也可以强调地显示上次选择的选项，还可以将过去选择的次数预先存储于存储部8，通知部92强调地显示次数多的选项。
通过这样学习过去所选择的行为，车辆控制部7能够向驾驶员恰当地通知信息。另外，与图5的(b)的情况相比能够减少使通知部92通知的显示，能够减轻驾驶员的麻烦。
图7是表示行驶环境的第二例以及与之对应的显示控制的图。图7的(a)是表示行驶环境的俯视图。图7的(a)所示的行驶环境与图5的(a)、图6的(a)相同之处在于前方存在合流路，但与图5的(a)、图6的(a)的不同之处在于车辆1的右侧存在行驶车辆。在这种情况下，车辆控制部7判断为无法进行车道变更。
而且，车辆控制部7在判定为车辆1的行驶环境为如图7的(a)那样的环境的情况下，如图7的(b)所示那样使通知部92将判定出的行驶环境的信息显示为文字信息79。
并且，由于从存储部8读出的车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选中的车辆1向右方进行车道变更无法进行，因此车辆控制部7仅选择车辆1的加速和车辆1的减速。
另外，车辆控制部7预测到如果以当前速度行进则会过于接近合流车辆，从而判定为车辆1的减速是最合适的行为、也就是第一行为。
在此，能够使用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术来判定三种行为的候选中的最合适的行为是哪种行为。另外，关于最合适的行为是哪种行为，也可以预先决定，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
之后，车辆控制部7在显示区域79c中显示“减速”来作为第一行为，在显示区域79a中显示“加速”来作为第二行为。另外，车辆控制部7在显示区域79g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示。
通过这种显示控制，车辆控制部7能够根据行驶环境来将最适于该行驶环境的行为作为第一行为来向驾驶员进行通知。
也可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别对操作按钮51a、51c分配选择功能。另外，也可以将加速行为的信息配置在上方，将减速行为的信息配置在下方，将向右车道变更的行为的信息配置在右方，将向左车道变更的行为的信息配置在左方，并分别对操作按钮51a、51c、51b、51d分配选择功能。另外，也可以另外显示是行动优先配置还是操作优先配置，使得能够切换这些配置。并且，还可以增大第一行为的信息的显示尺寸，减小第二行为的信息的显示尺寸。此外，通过与车的前后、左右的行为相对应地配置行为信息的显示，驾驶员能够进行直观的识别和操作。
接着，对在前方存在合流路这一行驶环境以外的行驶环境的例子进行说明。
图8是表示行驶环境的第三例以及与之对应的显示控制的图。图8的(a)是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，在图8的(a)中示出了先行车辆以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境。
车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为行驶环境是如图8的(a)所示那样的行驶环境。在该情况下，车辆控制部7使通知部92将判定出的行驶环境的信息显示为文字信息89。
另外，车辆控制部7从存储部8读出超越先行车辆的行驶、向相邻的车道进行车道变更的行驶以及使车辆1减速并跟随先行车辆的行驶这三种行为的候选，来作为与判定出的行驶环境对应的行为的候选。
然后，车辆控制部7例如根据先行车辆的减速后的速度比规定值高从而是能够允许的情况，判定为使车辆1减速并跟随先行车辆的行驶是最合适的行为、也就是第一行为。
在此，能够使用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术来判定三种行为的候选中的最合适的行为是哪种行为。另外，关于最合适的行为是哪种行为，也可以预先决定，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
并且，车辆控制部7如图8的(b)所示那样在显示区域89c中强调地显示表示第一行为的“跟随”的文字信息，分别在显示区域89a、89b中显示表示第二行为的“超车”、“车道变更”的文字信息。另外，车辆控制部7在显示区域89g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示。
既可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别对操作按钮51a、51c分配选择功能，也可以将超车行为的信息配置在上方，将跟随行为的信息配置在下方，将向右车道变更的行为的信息配置在右方，将向左车道变更的行为的信息配置在左方，并分别对操作按钮51a、51c、51b、51d分配选择功能，还可以另外显示是行动优先配置还是操作优先配置，使得能够切换这些配置。并且，还可以增大第一行为的信息的显示尺寸，缩小第二行为的信息的显示尺寸。
图9是表示行驶环境的第四例以及与之对应的显示控制的图。图9的(a)是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，图9的(a)示出了行驶环境是在与车辆1同一车道的前方车道减少的行驶环境。
车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息来判定为行驶环境是如图9的(a)所示那样的行驶环境。在该情况下，车辆控制部7使通知部92将判定出的行驶环境的信息显示为文字信息99。
另外，车辆控制部7从存储部8读出向相邻的车道进行车道变更的行驶、仍旧维持当前车道的行驶这两种行为的候选，来作为与判定出的行驶环境对应的行为的候选。
而且，例如到车道减少的地方为止的TTC比规定值短，因此车辆控制部7判定为向相邻的车道进行车道变更的行驶是最合适的行为、也就是第一行为。
在此，能够使用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术来判定两种行为的候选中的最合适的行为是哪种行为。另外，关于最合适的行为是哪种行为，也可以预先决定，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
并且，车辆控制部7如图9的(b)所示那样在显示区域99b中强调地显示表示第一行为的“车道变更”的文字信息，在显示区域99c中显示表示第二行为的“维持原状”的文字信息。另外，车辆控制部7在显示区域99g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示。
也可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别对操作按钮51a、51c分配选择功能，也可以将什么都不做的行为的信息配置在下方，将向右车道变更的行为的信息配置在右方，将向左车道变更的行为的信息配置在左方，并分别对操作按钮51c、51b、51d分配选择功能，还可以另外显示是行动优先配置还是操作优先配置，使得能够切换这些配置。并且，还可以增大第一行为的信息的显示尺寸，减小第二行为的信息的显示尺寸。此外，如图7、8、9所示，通过根据不同的行驶环境对显示区域分别分配不同的功能，能够利用较少的区域进行信息通知或操作。
在上述的说明中，对车辆控制部7根据行驶环境和周围的状况的信息来使通知部92通知行为的情况进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，也可以设为在存在驾驶员的规定的操作时使通知部92通知行为。
图10是表示行驶环境的第五例以及与之对应的显示控制的图。图10的(a)是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，在图10的(a)中示出了以下行驶环境：该行驶环境表示是车辆1能够分别向左方和右方进行车道变更的行驶环境。
图10的(a)所示的行驶环境与图5的(a)～图9的(a)的情况不同，是不需要进行车道的变更或车辆的加速、减速的能够正常行驶的行驶环境。在该情况下，车辆控制部7可以如图10的(b)的显示109所示那样不使通知部92将行驶环境的信息显示为文字信息。
在像这样不使通知部92显示文字信息的状况下驾驶员按下操作部51的任一操作按钮的情况下，车辆控制部7从存储部8读出正常行驶时的行为的候选。
具体地说，在存储部8中，与如图10的(a)所示那样的正常行驶的行驶环境相对应地存储有车辆1的加速、车辆1的减速、车辆1向右方进行车道变更以及车辆1向左方进行车道变更这四种行为的候选。车辆控制部7读出这些行为的候选并使它们分别显示于通知部92的显示区域109a～109d。
另外，车辆控制部7在显示区域109g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示，并且在显示区域109e中强调地显示表示取消行为的更新的“取消”的显示。
根据以上说明的本实施方式，能够向驾驶员有效地通知接下来要实施的行为的候选，从而能够使驾驶员选择更加优选的行为。
此外，也可以由驾驶员直接进行方向盘等的手动操作来代替选择想要实施的行为。由此，驾驶员能够根据自己的意愿更迅速地切换为手动驾驶操作。
[变形例]
在以上说明的本实施方式中，设为通知部92中的显示是文字信息来进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，也可以使用表示行为的符号来以视觉方式向驾驶员进行显示。以下，以图5和图7所对应的显示为例来说明使用了以视觉方式向驾驶员进行显示的符号的显示。
图11是表示与图5示出的行驶环境的第一例对应的其它显示控制的图。在该例中，上述第一行为是车辆1向右方进行车道变更，第二行为是车辆1的加速和车辆1的减速。
在该情况下，表示作为第一行为的“车道变更”的符号111放大地显示在中央，表示作为第二行为的“车辆1的加速”的符号112和表示作为第二行为的“车辆1的减速”的符号113缩小地显示在右方。另外，表示自动驾驶结束的符号114缩小地显示在左方。
而且，如果在该状态下没有从驾驶员接受到车辆1的行为的变更指示，则进行车道变更。
图12是表示与图7示出的行驶环境的第二例对应的其它显示控制的图。在该例中，与上述第一例不同，在车辆1的右方有其它车辆正在行驶，因此无法进行车道变更。因此，例如将“车辆1的减速”设定为第一行为，将“车辆1的加速”设定为第二行为。
而且，在该情况下，如图12的(a)所示，表示作为第一行为的“车辆1的减速”的符号121放大地显示在中央，表示作为第二行为的“车辆1的加速”的符号122缩小地显示在右方。另外，表示自动驾驶结束的符号123缩小地显示在左方。
在此，设为操作部51从驾驶员接受到选择“车辆1的加速”的操作。在该情况下，如图12的(b)所示，表示作为第一行为的“车辆1的加速”的符号122’放大地显示在中央，表示作为第二行为的“车辆1的减速”的符号121’缩小地显示在右方。
根据以上说明的本实施方式，能够向驾驶员有效地通知接下来要实施的行为的候选，从而能够使驾驶员选择更加优选的行为。另一方面，驾驶员能够掌握车辆要实施的行为、其它能够选择的行为，能够保持安心感地使自动驾驶继续。或者，驾驶员能够顺利地向车提供指示。
另外，根据本实施方式，能够根据行驶环境来使通知部所通知的选项、也就是第二行为可变。
(实施方式2)
在实施方式1中，对利用设置于方向盘5的操作部51进行与通知部92的显示相应的操作的结构进行了说明。在本实施方式中，对设置触摸面板来代替设置于方向盘5的操作部51的结构进行说明。
图13是表示本发明的实施方式2所涉及的包括信息通知装置的车辆1的主要部分结构的框图。此外，在图13中，对与图1共通的结构标注与图1相同的附图标记并省略其详细的说明。在图13所示的车辆1中设置有触摸面板10来代替方向盘5的操作部51。
触摸面板10是由能够进行信息的显示和输入的受理的液晶面板等构成的装置，该触摸面板10与车辆控制部7连接。触摸面板10具有：显示部101，其基于车辆控制部7的控制来显示信息；以及输入部102，其接受来自驾驶员等的操作，向车辆控制部7输出所接受的操作。
接下来，对触摸面板10的显示控制进行说明。在此，对以下情况下的显示控制进行说明：车辆1正在三车道的中央行驶，且能够向右方的车道和左方的车道中的任一车道进行车道变更。
图14是说明实施方式2中的触摸面板10的显示的图。图14的(a)是触摸面板10的显示部101的初始显示。车辆控制部7在判定为车辆1能够向右方的车道和左方的车道中的任一车道进行车道变更的情况下，使触摸面板10的显示部101执行如图14的(a)那样的显示。在此，显示区域121中的“触摸”这一显示示出了触摸面板10是能够接受驾驶员的触摸操作的模式。
在驾驶员在图14的(a)所示的显示中进行触摸显示区域121的触摸操作的情况下，输入部102接受该操作并向车辆控制部7输出表示进行了该操作的信息。车辆控制部7当接收到该信息时使显示部101显示图14的(b)所示的显示，另外，使通知部92显示图14的(c)所示的显示。
在图14的(b)中示出了显示为“移动”的显示区域121a，该“移动”表示向车辆1指示移动的操作。另外，在图14的(b)中示出了表示车辆1能够在三个车道中的各车道上行驶的显示区域121b～121d。此外，显示区域121b～121d分别与在图14的(c)中用箭头X、Y、Z表示的车道内的行驶对应。
另外，图14的(b)的各显示区域的方式(例如，颜色或配置等)与图14的(c)的对应的箭头的方式分别一致。由此，成为驾驶员易于理解的显示。
并且，也可以以改变用箭头X、Y、Z表示的车道的粗细等的方式进行显示，使得能够区分由车辆控制判定出的车辆要实施的行为与驾驶员能够选择的其它行为。
驾驶员通过触摸显示区域121b～121d中的与想要行驶的车道对应的显示区域，来进行车辆1的行为的选择。在该情况下，输入部102接受驾驶员的行为的选择操作并向车辆控制部7输出所选择的行为的信息。然后，车辆控制部7控制车辆1使得车辆1执行所选择的行为。由此，车辆1在驾驶员想要行驶的车道行驶。
此外，驾驶员也可以对触摸面板10进行滑动操作来代替触摸操作。例如，在图14所示的例子中，在驾驶员想要向图14的(c)的用箭头X表示的车道进行变更的情况下，驾驶员在触摸面板10上向右方进行滑动操作。
在该情况下，输入部102接受滑动操作并向车辆控制部7输出表示滑动操作的内容的信息。然后，车辆控制部7控制车辆1使得车辆1执行所选择的行为、即向用箭头X表示的车道进行车道变更。
并且，也可以是，在显示为表示向车辆1指示移动的操作的“移动”的显示区域121a显现时，用声音发出“行为选择”等。由此，不用看手边的触摸面板，仅利用HUD的显示就能够操作。
另外，也可以在触摸操作或滑动操作时变更与触摸面板的所选择的显示区域对应的车道的显示方式，使得能够在选择前确认正准备选择哪个车道。例如，也可以是，在触摸了显示区域121b的瞬间，车道X的粗细扩大，如果立即将手离开，则车道X未被选择，车道X的粗细恢复为原来的大小，在将触摸移动到显示区域121c的瞬间，车道Y的粗细扩大，当将该状态保持一段时间时，车道Y被选择，并通过车道Y闪烁来告知决定的情况。由此，不用看手边就能够进行选择或决定的操作。
此外，也可以与实施方式1同样地，根据行驶环境来对显示区域分配加速、减速、超车、维持原状等车辆控制功能。
根据以上说明的本实施方式，通过设置触摸面板来代替操作部，能够使驾驶员进行直观的操作。另外，在触摸面板中，能够自由地变更用于接受操作的显示区域的个数、形状、颜色等，因此用户接口的自由度提高。
(实施方式3)
在实施方式1中，对同时显示第一行为和第二行为的情况进行了说明。在本实施方式中，对以下结构进行说明：首先使通知部92显示第一行为，在接受到驾驶员的操作的情况下显示第二行为。
本实施方式所涉及的结构为以下结构：在实施方式1中说明的图1的结构中，在操作部51中还包括握持传感器，该握持传感器检测驾驶员是否握住方向盘5。
图15是说明本发明的实施方式3中的通知部92的显示的图。在图15中，与图8的(a)所示出的情况同样地示出了在与车辆1同一车道的前方行驶的车辆以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境下的显示例。
车辆控制部7在判定为行驶环境是图8的(a)示出的行驶环境时，首先使通知部92执行图15的(a)所示的显示。
在图15的(a)中用第一方式(例如，第一颜色)示出符号131，该符号131表示经过第一规定时间后实施的行为的候选中的作为第一行为的“超车”。
车辆控制部7在使通知部92执行了图15的(a)所示的显示之后经过了第二规定时间的情况下，使通知部92将符号131从第一方式显示为与第一方式不同的第二方式(例如，与第一颜色不同的第二颜色)。在此，第二规定时间是与在实施方式1中说明的第二规定时间同样的时间。
也就是说，在用第一方式示出符号131的期间，驾驶员能够选择第二行为，但在符号131变更为第二方式的情况下，驾驶员无法选择第二行为。
另外，在图15的(a)中示出了表示能够选择第二行为的方向盘形状的符号132。在显示有符号132的情况下，通过由驾驶员握住方向盘5，第二行为被显示。符号132是表示能够选择第二行为的显示，但也可以设为通过用第一方式显示符号131来表示驾驶员能够选择第二行为的情况。在该情况下，也可以不显示符号132。
另外，在图15的(a)中示出了表示当前为自动驾驶中的符号133。符号133是向驾驶员呈现正在以自动驾驶方式行驶的辅助性显示，但也可以不显示符号133。
在驾驶员针对图15的(a)的显示来握住方向盘5的情况下，握持传感器检测出该情况并向车辆控制部7输出其检测结果的信息。在该情况下，车辆控制部7使通知部92执行图15的(b)所示的显示。
在图15的(b)中，与图15的(a)同样地用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“超车”的符号131。另外，示出了表示作为第二行为的“车道变更”的符号134和表示作为第二行为的“减速”的符号135。
驾驶员通过对方向盘5的操作部51进行操作来进行从第一行为向第二行为的变更。例如，驾驶员通过按下操作部51的操作按钮51a或操作按钮51c(参照图2的(c))来进行向“车道变更”(符号134)或“减速”(符号135)的行为的更新。
另外，在图15的(b)中示出了表示车辆控制部7正在学习车辆1的行为的符号136。在显示有符号136的情况下，车辆控制部7学习由驾驶员选择的行为。也可以不显示符号136。另外，也可以始终进行学习。
也就是说，车辆控制部7将由驾驶员选择的行为存储于存储部8，在下一次成为相同的行驶环境的情况下将所存储的行为设为第一行为来使通知部92进行显示。或者，车辆控制部7也可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8，将次数最多的行为设为第一行为来使通知部92进行显示。
另外，在图15的(b)中示出了表示不处于自动驾驶中的符号137。在显示有符号137的情况下，车辆控制部7待机，直到由驾驶员选择了在经过第一规定时间后要进行的行为为止。
在驾驶员针对图15的(b)所示的显示按下操作部51的操作按钮51a来选择了“车道变更”的情况下，车辆控制部7接收该选择操作的信息并使通知部92执行图15的(c)所示的显示。
在图15的(c)中用第一方式示出了表示“车道变更”的符号134’。车辆控制部7在接收到选择“车道变更”的选择操作的信息的情况下判定为所选择的该行为是接下来要进行的行为，并使通知部92用第一方式显示表示“车道变更”的符号134’。
另外，图15的(c)的符号131’是在图15的(b)中曾显示为第一行为的符号131与符号134相替换来进行显示的符号。
另外，也可以设为，在驾驶员针对图15的(c)所示的显示连续两次按下操作按钮中的任一按钮的情况下，能够取消驾驶员之前进行的选择操作。在该情况下，车辆控制部7接收连续两次按下操作按钮中的任一按钮的操作的信息，使通知部92执行从图15的(c)所示的显示向图15的(b)所示的显示的变更。
车辆控制部7在从使通知部92执行图15的(a)所示的显示起直到经过第二规定时间为止的期间，基于驾驶员的操作使通知部92的显示变化为图15的(b)、图15的(c)。之后，车辆控制部7在从使通知部92执行图15的(a)所示的显示起经过第二规定时间之后，使通知部92显示图15的(d)所示的显示。
此外，也可以是，车辆控制部7在从握持传感器获取到表示驾驶员从方向盘5放手的信息的情况下，在经过第二规定时间之前使通知部92显示图15的(d)所示的显示。
在此，在图15的(d)中示出了以下状态：用第二方式显示表示驾驶员所选择的“车道变更”的符号134’来作为接下来的行为，另外再次显示表示正在以自动驾驶方式行驶的符号133。
根据以上说明的本实施方式，车辆控制部7变更通知部92中的显示，使得驾驶员能够仅在想要更新接下来采取的行为的情况下确认其它行为的候选。通过该结构，能够减少驾驶员要视觉识别的显示，能够减轻驾驶员的麻烦。
(实施方式4)
在上述实施方式中，说明了几个判定车辆1所能执行的多个行为的候选中的最合适的行为是哪种行为的方法。在本实施方式中，作为判定最合适的行为的方法，对使用通过预先学习来构建出的驾驶员模型的情况进行说明。
在此，对驾驶员模型的构建方法进行说明。驾驶员模型是基于每个行驶环境下的由驾驶员进行的各操作的频度的信息等将每个行驶环境下的由驾驶员进行的操作的倾向模型化而得到的。驾驶员模型是汇集多个驾驶员的行驶历史记录并基于所汇集的行驶历史记录来构建的。
驾驶员的行驶历史记录例如是将与各行驶环境对应的行为的候选中的由驾驶员实际选择的行为的频度按每个行为的候选来汇集而得到的历史记录。
图16是表示行驶历史记录的一例的图。在图16中示出了驾驶员x在“接近合流路”这个行驶环境下对“减速”、“加速”、“车道变更”的行为的候选分别选择了三次、一次、五次的情况。另外，在图16中示出了驾驶员x在“前方存在低速车”这个行驶环境下对“跟随”、“超车”、“车道变更”的行为的候选分别选择了两次、两次、一次的情况。对于驾驶员y也同样。
关于驾驶员的行驶历史记录，既可以对在自动驾驶中选择的行为进行汇集，也可以对由驾驶员在手动驾驶中实际进行的行为进行汇集。由此，能够收集与自动驾驶或手动驾驶之类的驾驶状态相应的行驶历史记录。
关于驾驶员模型，存在对多个驾驶员的行驶历史记录进行聚类分析来构建的聚类分析型以及根据与特定的驾驶员(例如，驾驶员x)的行驶历史记录相似的多个行驶历史记录来构建驾驶员x的驾驶员模型的个别适应型。
首先，对聚类分析型进行说明。关于聚类分析型的驾驶员模型的构建方法，预先汇集如图16所示那样的多个驾驶员的行驶历史记录。然后，将彼此的行驶历史记录的相似度高的多个驾驶员、也就是具有相似的驾驶操作倾向的多个驾驶员作为一组来构建驾驶员模型。
图17是表示聚类分析型的驾驶员模型的构建方法的图。在图17中用表形式示出了驾驶员a～f的行驶历史记录。而且，示出了根据驾驶员a～f的行驶历史记录中的驾驶员a～c的行驶历史记录来构建模型A，根据驾驶员a～f的行驶历史记录中的驾驶员d～f的行驶历史记录来构建模型B的情况。
关于行驶历史记录的相似度，例如也可以将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录中的各频度(各数值)视为频度分布来计算相互的频度分布的相关值，并将计算出的相关值设为相似度。在该情况下，例如在根据驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录计算出的相关值高于规定值的情况下，将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录设为一个组。
此外，相似度的计算并不限定于此。例如，也可以基于在驾驶员a和驾驶员b的各行驶历史记录中频度最高的行为一致的数量来计算相似度。
然后，例如通过在各组内的驾驶员的行驶历史记录中计算各个频度的平均来构建聚类分析型的驾驶员模型。
图18是表示构建出的聚类分析型的驾驶员模型的一例的图。在图17中示出的各组内的驾驶员的行驶历史记录中计算各个频度的平均，由此导出各组的行驶历史记录的平均频度。这样，利用与针对每个行驶环境决定的行为对应的平均频度来构建聚类分析型的驾驶员模型。
此外，也可以仅利用所计算出的平均频度中的频度最高的平均频度来构建驾驶员模型。图19是表示构建出的聚类分析型的驾驶员模型的另一例的图。如图19所示，针对每个行驶环境选择频度最高的行为，并根据选择出的行为来构建驾驶员模型。
在此，举例说明所构建出的聚类分析型的驾驶员模型的使用方法。
如图18所示那样的驾驶员模型被预先存储于车辆1的存储部8。另外，车辆控制部7将驾驶员y过去驾驶时的行驶历史记录预先存储于存储部8。此外，利用设置在车内的摄像机等(未图示)来执行驾驶员y的探测。
然后，车辆控制部7计算驾驶员y的行驶历史记录与驾驶员模型的各模型的行驶历史记录之间的相似度，来判定哪个模型最适于驾驶员y。例如，在图16示出的驾驶员y的行驶历史记录和图18示出的驾驶员模型的情况下，车辆控制部7判定为模型B最适于驾驶员y。
车辆控制部7判定为，在实际的自动行驶时，在模型B的各行驶环境中，频度最高的行为是最适于驾驶员y的行为、也就是第一行为。
这样，通过预先根据多个驾驶员的行驶历史记录构建驾驶员模型，能够通知更适于驾驶员的行为。
例如，即使在如图16所示那样在驾驶员y的行驶历史记录中与“前方存在低速车”这个行驶环境对应的行为的频度为0、也就是说驾驶员没有过在“前方存在低速车”这个行驶环境下选择“跟随”、“超车”、“车道变更”的行为的情况下，车辆控制部7也能够基于图18所示的模型B来在“前方存在低速车”这个行驶环境下将“跟随”判定为第一行为。
接着，对个别适应型进行说明。关于个别适应型的驾驶员模型的构建方法，与聚类分析型的情况同样地预先汇集如图16所示那样的多个驾驶员的行驶历史记录。在此，与聚类分析型的情况的不同点在于针对每个驾驶员构建驾驶员模型。下面，对针对驾驶员y构建驾驶员模型的例子进行说明。
首先，从汇集到的多个驾驶员的行驶历史记录中提取与驾驶员y的行驶历史记录相似度高的多个驾驶员的行驶历史记录。然后，根据提取出的多个驾驶员的行驶历史记录来构建驾驶员y的驾驶员模型。
图20是表示个别适应型的驾驶员模型的构建方法的图。在图20中，与图17同样地用表形式示出了驾驶员a～f的行驶历史记录。另外，在图20中示出了根据与图16示出的驾驶员y的行驶历史记录相似度高的驾驶员c～e的行驶历史记录来构建驾驶员y的驾驶员模型的情况。
通过在提取出的各驾驶员的行驶历史记录中计算各个频度的平均来构建个别适应型的驾驶员模型。
图21是表示构建出的个别适应型的驾驶员模型的一例的图。在图16示出的驾驶员y的行驶历史记录和图20示出的驾驶员c～e的行驶历史记录中按每个行驶环境导出各行为的平均频度。这样，利用与各行驶环境对应的行为的平均频度来构建针对驾驶员y的个别适应型的驾驶员模型。
在此，举例说明构建出的个别适应型的驾驶员模型的使用方法。
如图21中示出那样的驾驶员y的驾驶员模型被预先存储于车辆1的存储部8。另外，车辆控制部7将驾驶员y过去驾驶时的行驶历史记录预先存储于存储部8。此外，利用设置在车内的摄像机等(未图示)来执行驾驶员y的探测。
然后，车辆控制部7判定为，在实际的自动行驶时，在驾驶员y的驾驶员模型的各行驶环境中，频度最高的行为是最适于驾驶员y的行为、也就是第一行为。
这样，通过预先根据多个驾驶员的行驶历史记录构建驾驶员个人的驾驶员模型，能够通知更适于驾驶员的行为。
例如，即使在如图16所示那样在驾驶员y的行驶历史记录中与“前方存在低速车”这个行驶环境对应的行为的频度为0、也就是说驾驶员没有过在“前方存在低速车”这个行驶环境下选择“跟随”、“超车”、“车道变更”的行为的情况下，车辆控制部7也能够基于图21所示的驾驶员模型在“前方存在低速车”这个行驶环境下将“车道变更”判定为第一行为。
接着，对获取驾驶员的驾驶特性(驾驶的癖好)来进行与驾驶员的嗜好相应的自动驾驶的情况进行说明。一般来说，与一个行为(例如，车道变更)对应的实际的动作(例如，加速、减速的大小或方向盘的操作量)按每个驾驶员而存在差异。因此，通过进行与驾驶员的嗜好相应的自动驾驶，能够实现对驾驶员而言更加舒适的行驶。
此外，在下面的说明中，对在手动驾驶中获取驾驶员的驾驶特性并在自动驾驶时反映所获取到的驾驶特性的情况进行说明，但本发明并不限定于此。
车辆控制部7根据驾驶员对车辆1的各部的操作内容来提取表示驾驶员的驾驶特性的特征量并将该特征量存储于存储部8。在此，关于特征量，例如存在与速度有关的特征量、与转向有关的特征量、与操作时机有关的特征量、与车外感测有关的特征量以及与车内感测有关的特征量等。
与速度有关的特征量例如存在车辆的速度、加速度、减速度等，能够从车辆所具有的速度传感器等获取这些特征量。
与转向有关的特征量例如存在转向的转向角、角速度、角加速度等，能够从方向盘5获取这些特征量。
与操作时机有关的特征量例如存在制动器、加速器、转向灯操作杆、方向盘的操作时机等，分别能够从制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4、方向盘5获取这些特征量。
与车外感测有关的特征量例如存在与存在于前方、侧方、后方的车辆之间的车间距离等，能够从传感器62获取这些特征量。
与车内感测有关的特征量例如是表示驾驶员是谁以及同乘人员是谁的个人识别信息，能够从设置于车内的摄像机等获取这些特征量。
例如，在驾驶员以手动方式进行车道变更的情况下，车辆控制部7探测到驾驶员以手动方式进行了车道变更。关于探测方法，预先将车道变更的操作时间序列模式进行规则化，由此通过对从CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)信息等获取到的操作时间序列数据进行分析来进行探测。此时，车辆控制部7获取上述的特征量。车辆控制部7将特征量按每个驾驶员存储于存储部8来构建驾驶特性模型。
此外，车辆控制部7也可以基于每个驾驶员的特征量来构建上述驾驶员模型。也就是说，也可以是，车辆控制部7提取与速度有关的特征量、与转向有关的特征量、与操作时机有关的特征量、与车外感测有关的特征量、与车内感测有关的特征量并将这些特征量存储于存储部8。然后，基于存储部8中存储的特征量来构建将每个行驶环境下的驾驶员的操作的倾向与各操作的频度的信息对应起来得到的驾驶员模型。
图22是表示驾驶特性模型的一例的图。图22以表形式按每个驾驶员示出了特征量。另外，在图22中按每个驾驶员示出了过去选择各行为的次数。对于特征量，也仅记载了一部分，但也可以记载上述列举的任一个特征量或全部特征量。
对图22中记载的特征量的详细内容进行说明。速度的数值是阶梯式地示出实际的速度的数值。方向盘、制动器、加速器的数值是阶梯式地示出操作量的数值。例如通过以下方式来获得这些数值：计算过去的规定的期间内的速度、方向盘、制动器、加速器的操作量的平均值，并阶梯式地表示这些平均值。
例如，在图22中，在驾驶员x在没有同乘人员的状态下进行车道变更的情况下，速度的等级是8，方向盘、制动器、加速器的操作量的等级分别是4、6、8。
在自动驾驶时，车辆控制部7根据驾驶员是谁、要执行何种行为以及同乘人员是谁，从图22所示的驾驶特性模型中选择与驾驶员、行为以及同乘人员对应的驾驶特性模型。
然后，车辆控制部7使车辆1以与选择出的驾驶特性模型对应的速度行驶，另外以方向盘、制动器、加速器的操作量及其时机的组合来控制车辆1。由此，能够进行与驾驶员的嗜好相应的自动驾驶。此外，能够使通知部92通知如图22所示的驾驶特性模型的信息。
图23是说明本发明的实施方式4中的通知部92的显示的图。图23是与图5示出的行驶环境的第一例对应的显示。
图23的(a)是正在进行不需要车道的变更或车辆的加速、减速的正常行驶的状态下的通知部92的显示。在图23的(a)中示出了表示驾驶员的驾驶特性是“减速多”的驾驶特性的符号231以及表示当前为自动驾驶中的符号232。
车辆控制部7例如基于图22示出的驾驶特性模型中包含的过去选择各行为的次数来判定驾驶员的驾驶特性。在该情况下，车辆控制部7例如根据驾驶特性，针对“减速”多的(选择所谓的“减速”这一行为的次数多的)驾驶员，使通知部92显示如图23那样的包含符号231的显示。
然后，在车辆控制部7判定为行驶环境是图5示出的第一例的行驶环境的情况下，车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“减速多”的驾驶特性，来将第一行为判定为“减速，”并使通知部92执行图23的(b)的显示。
在图23的(b)中用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“减速”的符号233。另外，示出了表示作为第二行为的“加速”的符号234和表示作为第二行为的“车道变更”的符号235。
在驾驶员通过如在实施方式1中说明那样的操作来进行了向“加速”的行为变更的情况下，车辆控制部7使通知部92执行图23的(c)的显示。
在图23的(c)中用第一方式示出了表示作为被选择的行为的“加速”的符号234’。另外，符号233’是在图23的(b)中曾显示为第一行为的符号233与符号234相替换来进行显示的符号。
之后，车辆控制部7在从使通知部92执行图23的(a)所示的显示起经过了第二规定时间后，使通知部92显示图23的(d)所示的显示。在此，在图23的(d)中，用第二方式显示表示由驾驶员选择的“加速”的符号234’来作为接下来的行为。
在接下来要采取的行为决定为“加速”的情况下，车辆控制部7读出驾驶特性模型中包含的与“加速”的行为对应的特征量，并控制车辆1使得车辆1进行反映了这些特征量的“加速”。
图24是说明本发明的实施方式4中的通知部92的显示的图。图24是与图7示出的行驶环境的第二例对应的显示。此外，在图24中，对与图23共通的结构标注与图23相同的附图标记并省略其详细的说明。图24是从图23删除了表示“车道变更”的符号235后的图。
如上述那样，在第二例(图7)中，与第一例(图5)不同，在车辆1的右方有其它车辆正在行驶，因此无法进行车道变更。因此，在图24的(b)、(c)中没有显示“车道变更”。另外，在图24的(c)的例子中，与图23的(c)的情况同样地选择了“加速”，因此车辆控制部7与图23同样地读出驾驶特性模型中包含的与“加速”的行为对应的特征量，并控制车辆1使得车辆1进行反映了这些特征量的“加速”。
图25是说明本发明的实施方式4的通知部92的显示的图。图25是与图8示出的行驶环境的第三例对应的显示。
图25的(a)与图23的(a)相同。在车辆控制部7判定为是图8示出的第三例的行驶环境的情况下，车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“减速多”的驾驶特性，将第一行为判定为“减速，”并使通知部92执行图25的(b)的显示。
在图25的(b)中用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“减速”的符号251。另外，示出了表示作为第二行为的“超车”的符号252和表示作为第二行为的“车道变更”的符号253。
在驾驶员通过如在实施方式1中说明那样的操作来进行了向“超车”的行为的变更的情况下，车辆控制部7使通知部92执行图25的(c)的显示。
在图25的(c)中用第一方式示出了表示作为被选择的行为的“超车”的符号252’。另外，符号251’是在图25的(b)中曾显示为第一行为的符号251与符号252相替换来进行显示的符号。
之后，车辆控制部7在从使通知部92执行图25的(a)所示的显示起经过了第二规定时间之后，使通知部92显示图25的(d)所示的显示。在此，在图25的(d)中，用第二方式显示表示由驾驶员选择的“超车”的符号252’，来作为接下来的行为。
在接下来要采取的行为决定为“超车”的情况下，车辆控制部7读出驾驶特性模型中包含的与“超车”的行为对应的特征量，并控制车辆1使得车辆1进行反映了这些特征量的“加速”。
接着，对驾驶员的驾驶特性不是“减速多”的驾驶特性的情况下的显示的例子进行说明。
图26是说明本发明的实施方式4中的通知部92的显示的图。图26是与图5示出的行驶环境的第一例对应的显示。此外，图26的(a)示出了驾驶员的驾驶特性是“加速多”的驾驶特性的情况下的例子，图26的(b)示出了驾驶员的驾驶特性是“车道变更多”的驾驶特性的情况下的例子。
在图26的(a)中示出了表示驾驶员的驾驶特性是“加速多”的驾驶特性的符号261。另外，用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“加速”的符号262。另外，示出了表示作为第二行为的“车道变更”的符号263和表示作为第二行为的“减速”的符号264。
车辆控制部7例如根据驾驶特性，针对过去“加速”多的(所谓的过去选择“加速”这一行为的次数多的)驾驶员，使通知部92执行如图26的(a)那样的包含符号261的显示。另外，车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“加速多”的驾驶特性，将第一行为判定为“加速，”并使通知部92执行图26的(a)的显示。
在图26的(b)中示出了表示驾驶员的驾驶特性是“车道变更多”的驾驶特性的符号265。另外，用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“车道变更”的符号266。另外，示出了表示作为第二行为的“加速”的符号267和表示作为第二行为的“减速”的符号268。
车辆控制部7例如根据驾驶特性，针对过去“车道变更”多的(所谓的过去选择“车道变更”这一行为的次数多的)驾驶员，使通知部92执行如图26的(b)那样的包含符号265的显示。车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“车道变更多”的驾驶特性，将第一行为判定为“车道变更，”并使通知部92执行图26的(b)的显示。
上述仅使用驾驶特性模型进行了说明，但也可以加入驾驶员模型，在图23、图25、图26中，符号231也可以表示根据驾驶员的操作历史记录选择出的驾驶员模型的种类。例如，关于图5示出的行驶环境的第一例，针对适用于经常选择“减速”的驾驶员的驾驶员模型，使通知部92执行如图23那样的包含符号231的显示，并将第一行为判定为“减速”。针对适用于经常选择“加速”的驾驶员的驾驶员模型，使通知部92执行如图26的(a)那样的包含符号261的显示，并将第一行为判定为“加速”。针对适用于经常选择“车道变更”的驾驶员的驾驶员模型，使通知部92执行如图26的(b)那样的包含符号265的显示，并将第一行为判定为“车道变更”。
根据以上说明的本实施方式，在决定车的将来的行为时，能够学习驾驶员的过去的行驶历史记录并使其结果反映到将来的行为的决定中。另外，在车辆控制部对车进行控制时，能够学习驾驶员的驾驶特性(驾驶嗜好)并使该驾驶特性反映到车的控制中。
由此，车辆能够以驾驶员或乘员所嗜好的时机或操作量来控制自动驾驶，从而不会背离驾驶员实际进行手动驾驶的情况下的感觉，能够抑制在自动驾驶中由驾驶员介入不必要的操作。
此外，在本发明中，也可以使云服务器等服务器装置执行与车辆控制部7所执行的功能相同的功能。另外，存储部8也可以不位于车辆1而位于云服务器等服务器装置。或者，也可以设为，存储部8存储已构建的驾驶员模型，车辆控制部7参照存储部8中存储的驾驶员模型来判定行为。
这样，在实施方式4中，车辆控制部7获取表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息，存储部8存储该特征量的信息，车辆控制部7基于存储部8中存储的特征量的信息来按车辆的每个行驶环境构建驾驶员模型，该驾驶员模型将由驾驶员选择的车辆的行为的倾向用所选择的各行为的频度来表示。
另外，车辆控制部7决定多个驾驶员中的进行相似的行为的选择的驾驶员的组，并按每个组、车辆的每个行驶环境来构建驾驶员模型。
另外，车辆控制部7按进行相似的操作的驾驶员的每个组来计算由各驾驶员选择的行为的频度的平均值，并按车辆的每个行驶环境构建驾驶员模型，该驾驶员模型将由驾驶员选择的车辆的行为的倾向用计算出的平均值来表示。
另外，车辆控制部7基于具有与由特定的驾驶员选择的车辆的行为的倾向相似的倾向的其它驾驶员所选择的车辆的行为，来按车辆的每个行驶环境构建驾驶员模型，该驾驶员模型将由上述特定的驾驶员选择的车辆的行为的倾向用所选择的各行为的频度来表示。
根据以上内容，车辆控制部7能够构建更适于驾驶员的驾驶倾向的驾驶员模型，能够基于构建出的驾驶员模型来进行对驾驶员而言更加合适的自动驾驶。
(驾驶员模型的变形例)
此外，上述说明的驾驶员模型是基于每个行驶环境下的驾驶员的各操作的频度的信息等将对每个行驶环境下的驾驶员的操作(行为)的倾向进行模型化而得到的，但本发明并不限定于此。
例如，也可以基于使表示过去行驶的行驶环境(也就是情境(situation))的环境参数与在该行驶环境下驾驶员实际选择的操作(行为)对应起来得到的行驶历史记录来构建驾驶员模型。通过将环境参数纳入驾驶员模型，不用经历另外进行行驶环境的检测和分类并将其分类结果输入(存储)到驾驶员模型这样的过程，就能够决定选项。具体地说，获取如图23、24那样的行驶环境的差异来作为环境参数，并将该环境参数直接输入(存储)到驾驶员模型，由此，在图23中“加速”、“减速”、“车道变更”成为选项，在图24中“加速”、“减速”成为选项。下面，对构建这种驾驶员模型的情况进行说明。此外，以下要说明的驾驶员模型也可以更换为情境数据库的说法。
在此，对用于构建本变形例的驾驶员模型的行驶历史记录进行说明。图27是表示行驶历史记录的一例的图。在图27中示出了使表示驾驶员x所驾驶的车辆过去行驶的行驶环境的环境参数与在该行驶环境下驾驶员实际选择的操作(行为)对应起来得到的行驶历史记录。
图27所示的行驶历史记录(a)～(c)的环境参数分别表示例如像图8的(b)、图5的(b)、图7的(b)所示那样对驾驶员提示车辆的行为时的行驶环境。根据感测信息和基础信息来获得该行驶历史记录的环境参数。
感测信息是由车辆所具有的传感器或雷达等探测到的信息。基础信息是GPS的信息、地图信息、通过道路车辆间通信获取的信息等。
例如，图27所示的行驶历史记录的环境参数包含“本车辆的信息”、表示在本车辆a所行驶的车道的前方行驶的车辆的信息的“先行车辆的信息”、表示本车辆所行驶的车道的侧方车道的信息的“侧方车道的信息”、在本车辆行驶的位置存在合流车道的情况下表示该合流车道的信息的“合流车道的信息”、表示本车辆的位置及其周围的信息的“位置信息”等。另外，也可以包含后方车辆的信息。在该情况下，也可以使用后方车辆与本车辆的相对速度、车头间距离、车头间距离的变化率等。另外，还可以包含车辆的存在的信息。
例如，“本车辆的信息”包含本车辆的速度Va的信息。“先行车辆的信息”包含先行车辆相对于本车辆的相对速度Vba、先行车辆与本车辆的车间距离DRba以及先行车辆的尺寸的变化率RSb的信息。
在此，本车辆的速度Va能够由本车辆所具有的速度传感器探测。相对速度Vba、车间距离DRba能够由传感器或雷达等探测。尺寸的变化率RSb能够通过RSb＝-Vba/DRba的关系式来计算出。
“侧方车道的信息”包含在侧方车道上比本车辆靠后方行驶的侧后方车辆c的信息、在侧方车道上比本车辆靠前方行驶的侧前方车辆d的信息以及本车辆的剩余侧方车道长度DRda的信息。
侧后方车辆的信息包含侧后方车辆相对于本车辆的相对速度Vca、侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dca以及车头间距离的变化率Rca的信息。侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dca是指在沿着本车辆(以及侧后方车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与侧后方车辆的前端部(车头)之间的距离。此外，也可以根据车间距离和车长来计算出车头间距离。另外，车头间距离也可以替换为车间距离。
在此，相对速度Vca、车头间距离Dca能够由传感器或雷达等探测。车头间距离的变化率Rca能够通过Rca＝Vca/Dca的关系式来计算出。
另外，侧前方车辆的信息包含侧前方车辆相对于本车辆的相对速度Vda、侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dda以及车头间距离的变化率Rda的信息。侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dda是指沿着本车辆(以及侧前方车辆)的行进方向测定的本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的前端部(车头)之间的距离。
相对速度Vda、车头间距离Dda能够由传感器或雷达等探测。另外，车头间距离的变化率Rda能够通过Rda＝Vda/Dda的关系式来计算出。
本车辆的剩余侧方车道长度DRda是表示向侧方车道进行车道变更的可能性的高低的参数。具体地说，在沿着本车辆(以及侧前方车辆)行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离比先行车辆与本车辆的车间距离DRba长的情况下，本车辆的剩余侧方车道长度DRda为本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离，在本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离比DRba短的情况下，本车辆的剩余侧方车道长度DRda为DRba。本车辆的剩余侧方车道长度DRda能够由传感器或雷达等探测。
“合流车道的信息”包含合流车辆相对于本车辆的相对速度Vma、合流车辆与本车辆的车头间距离Dma以及车头间距离的变化率Rma的信息。在此，合流车辆与本车辆的车头间距离Dma是在沿着本车辆(以及合流车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与合流车辆的前端部(车头)之间的距离。
相对速度Vma、车头间距离Dma能够由传感器或雷达等探测。车头间距离的变化率Rma能够通过Rma＝Vma/Dma的关系式来计算出。
在图27所示的行驶历史记录的例子中，上述说明的速度、距离以及变化率的数值被分类为多个等级，表示分类得到的等级的数值被存储。此外，速度、距离以及变化率的数值也可以不被分类为等级而直接存储。
位置信息包含“本车辆的位置信息”、“行驶车道数”、“本车辆的行驶车道”、“到合流区间的开始、结束地点的距离”、“到分支区间的开始、结束地点的距离”、“到施工区间开始、结束地点的距离”、“到车道减少区间开始、结束地点的距离”、“到交通事故发生地点的距离”等信息。在图27中，作为位置信息的例子，示出了“本车辆的行驶车道”(图27的行驶车道)和“到合流区间的开始、结束地点的距离”的信息。
例如，在“本车辆的位置信息”一栏中存储通过GPS得到的表示经度、纬度的数值信息。在“行驶车道数”一栏中存储所行驶的道路的车道数。在“本车辆的行驶车道”一栏中存储表示所行驶的车道的位置的数值信息。在规定的距离内存在合流区间的开始、结束地点的情况下，将到合流区间的开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到合流区间的开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在合流区间的开始、结束地点的情况下，在“到合流区间的开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。
在规定的距离内存在分支区间的开始、结束地点的情况下，将到分支区间的开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到分支区间的开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在分支区间的开始、结束地点的情况下，在“到分支区间的开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。在规定的距离内存在施工区间开始、结束地点的情况下，将到施工区间开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到施工区间开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在施工区间开始、结束地点的情况下，在“到施工区间开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。
在规定的距离内存在车道减少区间开始、结束地点的情况下，将到车道减少区间开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到车道减少区间开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在车道减少区间开始、结束地点的情况下，在“到车道减少区间开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。
在规定的距离内存在交通事故发生地点的情况下，将到交通事故发生地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到交通事故发生地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在交通事故发生地点的情况下，在“到交通事故发生地点的距离”一栏中存储“0”。
并且，位置信息也可以包含本车辆正在行驶的道路的所有车道中的哪个车道是合流车道、分支车道、施工车道、减少车道、事故发生车道的信息。
此外，图27示出的行驶历史记录不过是一例，本发明并不限定于此。例如，在上述侧方车道的信息是右侧方车道的信息的情况下，在行驶历史记录中也可以还包含作为其相反侧的“左侧方车道的信息”。
“左侧方车道的信息”包含在左侧方车道上比本车辆靠后方行驶的左侧后方车辆的信息、在左侧方车道上比本车辆靠前方行驶的左侧前方车辆的信息以及本车辆的剩余左侧方车道长度DRda的信息。
左侧后方车辆的信息包含左侧后方车辆相对于本车辆的相对速度Vfa、左侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dfa以及车头间距离的变化率Rfa的信息。左侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dfa是指在沿着本车辆(以及左侧后方车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与左侧后方车辆的前端部(车头)之间的距离。
在此，相对速度Vfa、车头间距离Dfa能够由传感器或雷达等探测。另外，车头间距离的变化率Rfa能够通过Rfa＝Vfa/Dfa的关系式来计算出。
另外，左侧前方车辆的信息包含左侧前方车辆相对于本车辆的相对速度Vga、左侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dga以及车头间距离的变化率Rga的信息。左侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dga是沿着本车辆(以及左侧前方车辆)的行进方向测定的本车辆的前端部(车头)与左侧前方车辆的前端部(车头)之间的距离。
在此，相对速度Vga、车头间距离Dga能够由传感器或雷达等探测。另外，车头间距离的变化率Rga能够通过Rga＝Vga/Dga的关系式来计算出。
此外，在此对车辆的通行是左侧通行的情况进行了说明，但是通过左右反转，在右侧通行的情况下也能够进行同样的处理。
另外，图27所示的行驶历史记录也可以包含表示在行驶车道上比本车辆靠后方行驶的后方车辆的信息的“后方车辆的信息”。
后方车辆的信息包含后方车辆相对于本车辆的相对速度Vea、后方车辆与本车辆的车头间距离Dea以及车头间距离的变化率Rea的信息。后方车辆与本车辆的车头间距离Dea是在沿着本车辆(以及后方车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与后方车辆的前端部(车头)之间的距离。
在此，相对速度Vea、车头间距离Dea能够由传感器或雷达等探测。车头间距离的变化率Rea能够通过Rea＝Vea/Dea的关系式来计算出。
此外，在被移动体遮挡而无法测量车头间距离的情况等下，也可以使用能够测量的车间距离或对车间距离加上规定的车长而得到的近似值来代替车头间距离，还可以对车间距离加上识别出的各车型的车长来计算该车头间距离。另外，无论是否能够测量车头间距离，均可以使用能够测量的车间距离或对车间距离加上规定的车长而得到的近似值来代替车头间距离，还可以对车间距离加上识别出的各车型的车长来计算该车头间距离。
在行驶历史记录中也可以包含与车辆的行驶环境有关的其它各种信息。例如在行驶历史记录中也可以包含先行车辆、侧方车辆以及合流车辆的大小或种类、或者与本车辆的相对位置的信息。例如也可以利用摄像机传感器识别从后方接近的车辆的种类，在车辆是紧急车辆的情况下，在行驶历史记录中包含表示车辆是紧急车辆的信息。由此，能够通知是用于应对紧急车辆的信息通知。或者，也可以在行驶历史记录中包含如在图22中说明的将方向盘、制动器、加速器操作量阶梯式地示出的数值或同乘人员的信息等。
另外，作为驾驶员的行驶历史记录，既可以对在自动驾驶中选择的行为进行汇集，也可以对由驾驶员在手动驾驶中实际进行的行为进行汇集。由此，能够收集与自动驾驶或手动驾驶之类的驾驶状态相应的行驶历史记录。
另外，在图27的例子中，设为行驶历史记录中包含的环境参数表示向驾驶员提示车辆的行为时的行驶环境，但也可以表示驾驶员进行行为的选择时的行驶环境。或者，也可以在行驶历史记录中包含表示向驾驶员提示车辆的行为时的行驶环境的环境参数和表示驾驶员进行行为的选择时的行驶环境的环境参数这两方。
并且，车辆控制部7也可以与生成图2的(a)、图5的(a)、图6的(a)、图7的(a)、图8的(a)、图9的(a)以及图10的(a)所示的俯视图或图14的(c)所示的显示相伴随地如下那样。即，也可以生成成为选择第一行为和第二行为的主要原因的、贡献度高的环境参数的信息以及与该环境参数相关联的信息(例如，图标等)中的至少一个信息来作为通知信息，并使通知部92以在俯视图上表示所生成的通知信息等方式来对通知信息进行通知。
在该情况下，例如也可以是，如果先行车辆与本车辆的车间距离DRba或先行车辆的尺寸的变化率RSb的贡献度高，则车辆控制部7使通知部92以在俯视图中的先行车辆与本车辆之间显示提高了亮度或改变了颜色的区域的方式对通知信息进行通知。
另外，车辆控制部7也可以在先行车辆与本车辆之间的区域显示表示车间距离DRba或变化率RSb的贡献度高的图标来作为通知信息。并且，车辆控制部7也可以使通知部92在俯视图上描绘将先行车辆与本车辆相连接的线段来作为通知信息，或者描绘将所有的周边车辆与本车辆相连接的线段来作为通知信息，并在俯视图上强调将先行车辆与本车辆相连接的线段。
另外，车辆控制部7也可以使通知部92不在俯视图上而在驾驶员能够看到的视点图像中在先行车辆与本车辆之间显示亮度高于周围区域的亮度或颜色与周围区域的颜色不同的区域来作为通知信息，从而实现AR(Augmented Reality：增强现实)显示。另外，车辆控制部7也可以使通知部92在视点图像中在先行车辆与本车之间的区域对表示高贡献度的环境参数的图标进行AR显示来作为通知信息。
并且，车辆控制部7也可以在视点图像中对将先行车辆与本车相连接的线段进行AR显示来作为通知信息，或在视点图像中对将所有周边车辆与本车辆相连接的线段进行AR显示来作为通知信息，并强调将先行车辆与本车辆相连接的线段。
此外，对贡献度高的环境参数或与该环境参数相关联的信息进行通知的方法并不限定于上述方法。例如，车辆控制部7也可以生成对作为贡献度高的环境参数的客体的先行车辆进行了强调显示的图像来作为通知信息，并使通知部92显示该通知信息。
另外，车辆控制部7也可以在俯视图或AR显示中生成表示作为贡献度高的环境参数的客体的先行车辆等的方向的信息来作为通知信息，并在本车辆或本车辆的周边显示该信息。
另外，例如车辆控制部7也可以取代通知贡献度高的环境参数的信息或与该环境参数相关联的信息，而使作为贡献度低的环境参数的客体的先行车辆等的显示亮度降低等来变得不显眼，来生成相对显眼的贡献度高的环境参数的信息或与该环境参数关联的信息，来作为通知信息，并使通知部92显示该通知信息。
接着，对基于驾驶员的行驶历史记录的驾驶员模型的构建进行说明。关于驾驶员模型，存在对多个驾驶员的行驶历史记录进行聚类分析来构建的聚类分析型以及根据与特定的驾驶员(例如，驾驶员x)的行驶历史记录相似的多个行驶历史记录来构建驾驶员x的驾驶员模型的个别适应型。
首先，对聚类分析型进行说明。关于聚类分析型的驾驶员模型的构建方法，预先按每个驾驶员汇集如图27所示那样的驾驶员的行驶历史记录。然后，将彼此的行驶历史记录的相似度高的多个驾驶员、也就是具有相似的驾驶操作倾向的多个驾驶员作为一组来构建驾驶员模型。
例如在基于规定的规则将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录中的行为数值化的情况下，能够根据将环境参数的数值和行为的数值作为要素的矢量的相关值来决定行驶历史记录的相似度。在该情况下，例如在根据驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录计算出的相关值比规定值高的情况下，将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录设为一个组。此外，相似度的计算并不限定于此。
接着，对个别适应型进行说明。关于个别适应型的驾驶员模型的构建方法，与聚类分析型的情况同样地预先汇集如图27所示那样的多个驾驶员的行驶历史记录。在此，与聚类分析型的情况的不同点在于针对每个驾驶员构建驾驶员模型。例如，在针对驾驶员y构建驾驶员模型的情况下，将驾驶员y的行驶历史记录与其它多个驾驶员的行驶历史记录进行比较来提取相似度高的多个驾驶员的行驶历史记录。然后，根据提取出的多个驾驶员的行驶历史记录来构建驾驶员y的个别适应型的驾驶员模型。
此外，基于图27所示的行驶历史记录的驾驶员模型(情境数据库)并不限定于聚类分析型或个别适应型，例如也可以构成为包含所有驾驶员的行驶历史记录。
在此，举例说明构建出的驾驶员模型的使用方法。在以下的例子中，说明针对驾驶员x使用汇集了4个驾驶员a～d的行驶历史记录而得到的驾驶员模型的情况。此外，驾驶员模型由车辆控制部7来构建。
图28是表示本变形例的驾驶员模型的使用方法的图。图28的(a)是表示驾驶员x所驾驶的车辆的当前时刻的行驶环境的环境参数。图28的(b)是针对驾驶员x的驾驶员模型的一例。
如图28的(a)所示，与表示当前时刻的行驶环境的环境参数对应的行为(操作)为空白。车辆控制部7以规定的间隔获取环境参数，以环境参数中的任一个参数为触发，根据图28的(b)所示的驾驶员模型来判定接下来的行为。
作为触发，例如也可以在到合流区间的开始地点的距离变为规定的距离以下或与先行车辆的相对速度变为规定值以下的情况等下，将表示需要变更车辆的操作的情况的环境参数作为触发。
车辆控制部7将图28的(a)所示的环境参数与图28的(b)所示的驾驶员模型的各行驶历史记录的环境参数进行比较，将最相似的环境参数所对应的行为判定为是第一行为。另外，将除此以外的相似的环境参数所对应的几个行为判定为第二行为。
能够根据将环境参数的数值作为要素的矢量的相关值来决定环境参数是否相似。例如，在根据将图28的(a)所示的环境参数的数值作为要素的矢量和将图28的(b)所示的环境参数的数值作为要素的矢量来计算出的相关值高于规定值的情况下，判定为这些环境参数相似。此外，环境参数是否相似的判定方法并不限定于此。
例如，在此设为基于环境参数的相似度来决定行为，但也可以首先制作环境参数的相似度高的组，取该组中的环境参数的统计并根据该统计数据来决定行为。
这样，通过预先根据多个驾驶员的行驶历史记录构建驾驶员个人的驾驶员模型，能够通知更适于驾驶员的行为。此外，为了将更加安全的行驶历史记录登记到数据库，也可以由存储部8预先存储表示安全的行驶的基准的信息，由车辆控制部7判定行驶历史记录是否满足该基准，进而车辆控制部7将满足该基准的行驶历史记录登记到数据库，不将不满足该基准的行驶历史记录登记到数据库。
并且，通过将表示行驶环境的参数与行为对应起来，车辆控制部7不用判定具体的行驶环境、也就是不用进行行驶环境的标记处理，就能够高精度地判定接下来的行为。
此外，也可以根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示提示该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录来构建驾驶员模型(情境数据库)。或者，也可以根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示车辆进行该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录来构建驾驶员模型(情境数据库)。
在环境参数表示车辆进行由驾驶员选择的行为时的行驶环境的情况下，也可以如下那样。即，也可以根据表示当前时刻的行驶环境的环境参数来预测表示将来的行驶环境的环境参数，将表示车辆进行由驾驶员选择的行为时的行驶环境的环境参数中的与预测出的环境参数最相似的环境参数所对应的行为判定为第一行为，将除此以外的相似的环境参数所对应的几个行为判定为第二行为。
例如根据表示当前时刻和比当前时刻靠前的时刻的行驶环境的环境参数来外推将来的时刻的环境参数，由此进行上述预测。
或者，也可以根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示提示该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录、以及将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示车辆进行该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录这两方来构建驾驶员模型(情境数据库)。
在该情况下，例如以如图28的(b)所示那样的形式来存储两者的行驶历史记录，车辆控制部7根据这两者的行驶历史记录来判定接下来的行为。在此，车辆控制部7也可以在两者之间设置优先级，例如根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示车辆进行该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录来优先地判定接下来的行为。
此外，在本发明中，也可以使云服务器等服务器装置执行与由车辆控制部7执行的功能相同的功能。特别是，随着行驶历史记录的积累而导致数据数庞大，因此存储部8也可以不位于车辆1而位于云服务器等服务器装置。或者，也可以设为存储部8存储已经构建的驾驶员模型，车辆控制部7参照存储部8中存储的驾驶员模型来判定行为。
此外，在存储部8设置于云服务器的结构中，期望的是，为了防备由于通信速度的下降、通信中断等原因导致无法访问存储部8的情况而设置有缓存。
图29是表示缓存的配置的一例的框图。车辆控制部7通过通信部291使存储部8保存行驶历史记录，通过通信部291使缓存292保持存储部8中存储的驾驶员模型(情境数据库)的一部分。
车辆控制部7访问缓存292的驾驶员模型。关于此时的缓存的制作方法，能够考虑利用环境参数的有无来进行限定的方法、使用位置信息的方法、对数据进行加工的方法等。以下，分别说明各方法。
首先，对利用环境参数的有无来进行限定的方法进行说明。如果有足够多的仅存在相同的环境参数的行驶环境(情境)，则能够通过与周围的状况进行比较来提取相似的状况。因而，车辆控制部7从存储部8中存储的行驶环境中提取仅具有相同的环境参数的行驶环境，将这些行驶环境排序(sort)并保持在缓存292中。
在此，车辆控制部7在根据检测到的状况获得的环境参数发生了变更的时刻，进行一级缓存的更新。通过这样，即使发生通信速度的下降，车辆控制部7也能够提取相似的周围的状况。此外，用于判断变更的有无的环境参数既可以是之前列举的所有环境参数，也可以是一部分环境参数。
并且，该环境参数每时每刻都在变化，因此也可以在缓存292内准备一级缓存和二级缓存。例如，车辆控制部7将具有相同的环境参数的行驶环境保持到一级缓存。并且，车辆控制部7将处于对保持于一级缓存的行驶环境追加了一个环境参数的状态的行驶环境、以及处于从保持于一级缓存的行驶环境中削减了一个环境参数的状态的行驶环境中的至少一方保持到二级缓存。
通过这样，即使发生暂时的通信中断，车辆控制部7仅利用缓存292的数据就能够提取相似的状况。
使用图30对该情况进一步具体地说明。在利用传感器62检测出在本车辆301的周围仅存在侧前方车辆302的周围状况303时，车辆控制部7从存储有所有行驶环境(情境)的存储部8提取仅存在侧前方车辆302的行驶环境(仅存在相同的环境参数的行驶环境)并将其保存于一级缓存304。
并且，车辆控制部7从存储部8提取仅追加了一台除侧前方车辆302以外的车的行驶环境(处于对相同的环境参数追加了一个环境参数的状态的行驶环境)、或者不存在侧前方车辆302的行驶环境(处于从相同的环境参数削减了一个环境参数的状态的行驶环境)，并将其保存于二级缓存305。
然后，当由传感器62检测出的周围状况303发生变化时，车辆控制部7将与变化后的周围状况303对应的行驶环境从二级缓存305复制到一级缓存304，从存储部8提取对与变化后的周围状况303对应的行驶环境追加了一个环境参数的行驶环境以及从与变化后的周围状况303对应的行驶环境削减了一个环境参数的行驶环境，并将其保存于二级缓存305，由此更新二级缓存305。由此，车辆控制部7能够通过与周围状况进行比较来顺利地提取相似的周围状况。
接着，对使用位置信息的方法进行说明。在环境参数中包含位置信息的情况下，车辆控制部7能够从存储部8提取该位置信息所表示的位置包含在以本车位置为中心的固定的范围内的行驶环境(情境)并使其存储于缓存292。
在该情况下，在与行驶环境对应的位置信息所表示的位置脱离了上述固定的范围时，车辆控制部7进行缓存292的更新。通过这样，即使发生长时间的通信中断，只要位置处于固定的范围内，则车辆控制部7也能够提取相似的周围状况。
进一步说明对数据进行加工的方法。在存储部8中积累有包含环境参数的操作历史记录。车辆控制部7按固定的范围来分割各环境参数，并在多维空间上制作网格。然后，车辆控制部7制作将各网格中包含的行为按其种类进行计数而得到的表格。
例如，将所使用的环境参数限定为两个来进行说明。车辆控制部7使操作历史记录中包含的环境参数如图31的(a)那样映射为平面状，以固定的范围分割它们各自的轴，由此将平面划分为多个块。将之称为网格。
车辆控制部7将各网格中包含的行为的个数按其种类(例如，加速、减速、车道变更、超车等种类)进行计数。图31的(b)表示将各网格中包含的行为的个数按其种类进行计数而得到的表格。
车辆控制部7将该内容保持于缓存292。然后，车辆控制部7在通过与周围状况进行比较来进行相似的周围状况的提取时判别所检测出的环境参数位于哪个网格，选择所判别出的网格中包含的行为中的个数最多的行为，并将所选择出的行为决定为要通知的行为。
例如，车辆控制部7在判别为所检测出的环境参数位于第三个网格时，将第三个网格中包含的行为中的表示最多个数的行为(在此为“加速”)的操作决定为要通知的行为。如果是该方法，则缓存292的更新时机可以为任何时候，缓存292的容量也能够设为固定。
通过组合一个或多个这些方法来制作缓存。但是，以上列举出的方法是一例，缓存的制作方法并不限于此。
这样，在实施方式4的驾驶员模型扩展的例子中设为如下那样。即，车辆控制部7获取包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息，存储部8存储该特征量的信息，在判定为需要变更车辆的行为的情况下，车辆控制部7从存储部8中存储的特征量的信息中决定与包含新获取到的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量相似的信息，并通知与所决定的信息对应的行为。
另外，在实施方式4的驾驶员模型扩展的例子中，包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是向驾驶员提示车辆的行为时的特征量的信息和驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息中的至少一方。
另外，在实施方式4的驾驶员模型扩展的例子中设为如下那样。即，在包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是向驾驶员提示车辆的行为时的特征量的信息和驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息这两方的情况下，从这两方的特征量的信息中决定与包含新获取到的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量相似的信息，并通知与所决定的信息对应的行为。
另外，在实施方式4的驾驶员模型扩展的例子中设为如下那样。即，在包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是向驾驶员提示车辆的行为时的特征量的信息和驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息这两方的情况下，从驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息中优先地决定与包含新获取到的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量相似的信息，并通知与所决定的信息对应的行为。
另外，在实施方式4的驾驶员模型扩展的例子中，包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是表示车辆的自动驾驶时和手动驾驶时的任一方或双方的驾驶员的驾驶特性的特征量的信息。
根据以上内容，车辆控制部7能够构建更加适于驾驶员的驾驶倾向的驾驶员模型，能够基于构建出的驾驶员模型来进行对驾驶员而言更加合适的自动驾驶。通过将表示行驶环境的参数与行为对应起来，不需要进行判定具体的行驶环境的处理、也就是不用进行行驶环境的标记处理，就能够高精度地判定接下来的行为。
(与实施方式5、6有关的共同说明)
近年来，正在推进与汽车的自动驾驶有关的开发。关于自动驾驶，由NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动地进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。在任一情况下均残留驾驶员对驾驶操作的参与。等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。等级3是自动地进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。
在以下的实施方式中主要提供一种对用于与车辆的驾驶员或乘员(在驾驶员或乘员的情况下，以下称为乘员)之间交换与车辆的自动驾驶有关的信息的HMI(Human MachineInterface：人机接口)进行控制的装置(以下也称为“驾驶辅助装置”。)。实施方式5、6中记载的技术是如下一种技术：在车辆的自动驾驶中，在对乘员提示车辆的行动候选时，也一并提示应该执行该行动或不应该执行该行动的依据。以下说明中的车辆的“行动”与实施方式1～4的说明中的车辆的“行为”对应，包括自动驾驶或手动驾驶中车辆的行驶过程中或停止时的转向、制动等动作状态、或者与自动驾驶控制有关的控制内容。该“行动”例如包括恒速行驶、加速、减速、暂停、停止、车道变更、行进道路变更、左右转弯、停车等。另外，行驶环境包括车辆的周围状况和行驶状态中的至少一方。
另外，行动候选是指从图32所示的通知装置1002向车辆内的乘员提示的车辆的行动的候选。该行动候选既可以由图32所示的驾驶辅助装置1040决定，也可以由自动驾驶控制装置1030决定。另外，向乘员提示的行动候选的数量既可以是一个，也可以是多个。在提示多个行动候选的情况下，也可以包含至少一个推荐候选。另外，所提示的行动候选既可以包含图32所示的车辆1000在性能上能够执行的所有行动，也可以是去除了在性能上能够执行的行动中的、基于车辆1000的周围状况、行驶状态、道路法规、从确保安全性的观点导出的制约中的至少一个而被禁止执行的行动之后的行动。
图32是表示车辆1000的结构的框图，示出了与自动驾驶有关的结构。车辆1000能够以自动驾驶模式行驶，具备通知装置1002、输入装置1004、无线装置1008、驾驶操作部1010、检测部1020、自动驾驶控制装置1030以及驾驶辅助装置1040。图32所示的各装置之间可以通过专用线路或CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等有线通信进行连接。另外，也可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。
车辆1000与实施方式1～4的车辆1对应。通知装置1002与图1、图13的信息通知装置9对应，输入装置1004与图1的操作部51、图13的输入部102对应，检测部1020与图1、图13的检测部6对应。另外，自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040与图1、图13的车辆控制部7对应。以下，适当省略在实施方式1～4中说明过的结构的说明。
通知装置1002是向乘员提示与车辆的自动驾驶有关的信息的用户接口装置。通知装置1002既可以是车载导航系统、智能屏互联系统(Display audio)等音响主机(headunit)，也可以是智能手机、平板电脑(tablet)等便携式终端设备，还可以是专用的控制台终端装置。另外，通知装置1002也可以是液晶显示器、有机EL显示器、平视显示器(HUD)。输入装置1004是接受乘员的操作输入的用户接口装置。例如输入装置1004接收由乘员输入的与本车的自动驾驶有关的信息。在驾驶辅助装置1040中，所接收到的信息作为操作信号输出到驾驶辅助装置1040。
通知装置1002向乘员通知与车辆1000的行驶有关的信息。通知装置1002例如也可以是车载导航系统、平视显示器、中央显示器、设置于方向盘、立柱、仪表盘、仪表面板周围等的LED等发光体等那样的显示信息的显示部。另外，通知装置1002也可以是将信息转换为声音来通知给乘员的扬声器，还可以是设置于乘员能够感知的位置(例如乘员的座位、方向盘等)的振动体。另外，通知装置1002也可以是这些部件的组合。在实施方式5、6中，以显示装置为例进行说明，但例如也可以如图33所示那样在车辆1000中设置有利用声音向乘员提示与自动驾驶有关的信息的扬声器1006。在该情况下，驾驶辅助装置1040也可以使通知装置1002显示表示与自动驾驶有关的信息的图像，与此同时或者代替该显示而从扬声器1006输出表示与自动驾驶有关的信息的声音。
图33示意性地表示图32的车辆1000的室内。通知装置1002既可以是平视显示器(HUD)1002a，也可以是中央显示器1002b。输入装置1004既可以是设置于转向器1011的第一操作部1004a，也可以是设置在驾驶座与副驾驶座之间的第二操作部1004b。此外，通知装置1002和输入装置1004也可以被一体化，例如也可以被安装为触摸面板显示器。
返回到图32，无线装置1008与移动电话通信系统、WMAN(Wireless MetropolitanArea Network：无线城域网)等对应，执行与车辆1000外部的装置(未图示)之间的无线通信。驾驶操作部1010具备转向器1011、制动踏板1012、加速踏板1013、转向灯开关1014。转向器1011与图1、图13的方向盘5对应，制动踏板1012与图1、图13的制动踏板2对应，加速踏板1013与图1、图13的加速踏板3对应，转向灯开关1014与图1、图13的转向灯操作杆4对应。
转向器1011、制动踏板1012、加速踏板1013以及转向灯开关1014能够分别由转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU和电动机ECU以及转向灯控制器进行电子控制。在自动驾驶模式下，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU以及电动机ECU根据从自动驾驶控制装置1030提供的控制信号来驱动致动器。另外，转向灯控制器根据从自动驾驶控制装置1030提供的控制信号来使转向灯点亮或熄灭。
检测部1020检测车辆1000的周围状况和行驶状态。在实施方式1～4中已叙述了一部分，例如检测部1020对车辆1000的速度、先行车辆相对于车辆1000的相对速度、车辆1000与先行车辆的距离、侧方车道的车辆相对于车辆1000的相对速度、车辆1000与侧方车道的车辆的距离以及车辆1000的位置信息进行检测。检测部1020将检测到的各种信息(以下，称为“检测信息”)输出到自动驾驶控制装置1030、驾驶辅助装置1040。此外，后文叙述检测部1020的详细内容。
自动驾驶控制装置1030是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，用于决定自动驾驶中的车辆1000的行动。自动驾驶控制装置1030具备控制部1031、存储部1032、I/O部(输入输出部)1033。控制部1031的结构能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序(firmware)等程序。存储部1032具备快闪存储器等非易失性记录介质。I/O部1033执行与各种通信格式相应的通信控制。例如，I/O部1033将与自动驾驶有关的信息输出到驾驶辅助装置1040，并且从驾驶辅助装置1040输入控制命令。另外，从检测部1020向I/O部1033输入检测信息。
控制部1031将从驾驶辅助装置1040输入的控制命令、从检测部1020或各种ECU收集到的各种信息应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆1000的行进方向等自动控制对象的控制值。控制部1031将计算出的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、转向灯控制器。此外，在电动汽车或混合动力汽车的情况下，代替向发动机ECU传递控制值而向电动机ECU传递控制值，或除了向发动机ECU传递控制值以外还向电动机ECU传递控制值。
驾驶辅助装置1040是执行车辆1000与乘员之间的接口功能的HMI(Human MachineInterface：人机接口)控制器，具备控制部1041、存储部1042、I/O部1043。控制部1041执行HMI控制等各种数据处理。控制部1041能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序等程序。
存储部1042是用于存储控制部1041所参照或更新的数据的存储区域。例如通过快闪存储器等非易失性的记录介质来实现。I/O部1043执行与各种通信格式相应的各种通信控制。I/O部1043具备操作输入部1050、图像输出部1051、检测信息输入部1052、命令IF(Interface：接口)1053以及通信IF 1056。
操作输入部1050从输入装置1004接收由乘员或处于车外的用户对输入装置1004进行操作而产生的操作信号，并向控制部1041输出该操作信号。图像输出部1051向通知装置1002输出由控制部1041生成的图像数据来使通知装置1002显示该图像数据。检测信息输入部1052从检测部1020接收检测部1020的检测处理的结果、即表示车辆1000的当前的周围状况和行驶状态的信息(以下称为“检测信息”。)并向控制部1041输出该信息。
命令IF 1053执行与自动驾驶控制装置1030之间的接口处理，包括行动信息输入部1054和命令输出部1055。行动信息输入部1054接收从自动驾驶控制装置1030发送来的与车辆1000的自动驾驶有关的信息并向控制部1041输出该信息。命令输出部1055从控制部1041接收用于对自动驾驶控制装置1030指示自动驾驶的方式的控制命令并向自动驾驶控制装置1030发送该控制命令。
通信IF 1056执行与无线装置1008之间的接口处理。通信IF 1056向无线装置1008发送从控制部1041输出的数据来从无线装置1008向车外的装置发送该数据。另外，通信IF1056接收通过无线装置1008传送的来自车外的装置的数据并向控制部1041输出该数据。
此外，在此，自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040被构成为分别的装置。作为变形例，也可以如图32中以虚线所示那样将自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040整合为一个控制器。换言之，也可以设为以下结构：一个自动驾驶控制装置具备图32的自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040这两方的功能。在该情况下，也可以在整合后的控制器内设置多个ECU，一个ECU实现自动驾驶控制装置1030的功能，另一个ECU实现驾驶辅助装置1040的功能。另外，也可以由整合后的控制器内的一个ECU执行多个OS(OperatingSystem：操作系统)，一个OS实现自动驾驶控制装置1030的功能，另一个OS实现驾驶辅助装置1040的功能。
图34是表示图32的检测部1020的详细结构的框图。检测部1020具备位置信息获取部1021、传感器1022、速度信息获取部1023以及地图信息获取部1024。位置信息获取部1021从GPS接收机获取车辆1000的当前位置。
传感器1022是用于检测车外的状况和车辆1000的状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测和测距或Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。车外的状况包括包含车道信息的本车所行驶的道路状况、包含天气的环境、本车周边状况、位于附近位置的其它车(在相邻车道行驶的其它车等)。此外，只要是传感器能够检测的车外的信息即可，可以是任意信息。另外，作为用于检测车辆1000的状态的传感器，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。
速度信息获取部1023从车速传感器获取车辆1000的当前速度。地图信息获取部1024从地图数据库获取车辆1000的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以被记录于车辆1000内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。以下，说明各实施方式。
图35是表示驾驶辅助装置1040的控制部1041和存储部1042的详细结构的框图。控制部1041包括行驶历史记录生成部1041a、图像生成部1041b、行动候选决定部1041c、行动依据决定部1041d以及命令生成部1041e。存储部1042包括行驶历史记录保持部1042a。后文叙述各部的详细说明。
(实施方式5)
首先对概要进行说明。在实施方式5中将表示本车辆及其周边状况的俯视图像和表示车辆的行动候选的行动选择图像分开地显示。例如，在图33的中央显示器1002b中显示俯视图像，在HUD 1002a中显示行动选择图像。此外，虽然例示了分别的画面，但也可以是一个画面的不同区域，也可以在一个画面中相互重叠一部分。在实施方式5中，在行动选择图像内显示被推荐的行动候选。当由乘员选择行动选择图像中显示的多个行动候选中的任一个行动候选时，在俯视图像内显示应该执行或执行所选择的行动候选的行驶环境上的依据。根据行驶历史记录来决定该依据。此外，也可以是，即使乘员未进行选择，也依次显示多个行动候选的依据。
下面，适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构或动作在不脱离宗旨的范围内能够与在其它实施方式或变形例中说明的结构或动作进行组合或置换。
图36是表示实施方式5所涉及的行驶历史记录保持部1042a中积累的行驶历史记录的一例的图。行驶历史记录生成部1041a将车辆1000基于乘员的行动选择而执行的行动与对执行该行动时的行驶环境进行限定的多个环境参数的值对应起来生成行驶历史记录，并将该行驶历史记录积累到行驶历史记录保持部1042a中。基于从检测信息输入部1052输入的检测信息来确定执行该行动时的行驶环境。如图36所示，由乘员选择的行动选择历史记录、选择该行动时的本车辆及本车辆的周边环境的参数的值被逐渐积累为数据库。图36是部分改变图27中示出的行驶历史记录的图，关于各环境参数的说明，直接适用图27的说明。
图37是表示实施方式5所涉及的与俯视图像的显示有关的处理的例子的时序图。检测部1020对本车辆的位置和速度信息、本车辆所行驶的道路信息以及本车辆的周边信息进行检测，并将检测到的这些信息输出到HMI控制器(驾驶辅助装置1040)(P10)。此外，这些检测信息也可以经由自动驾驶控制器(自动驾驶控制装置1030)输入到HMI控制器。
HMI控制器的图像生成部1041b根据从检测部1020输入的检测信息来生成俯视图像(P11)。图像生成部1041b生成乘员能够瞬间掌握道路上的本车辆的位置与其它车辆的位置的关系的构图的俯视图像。图像输出部1051将所生成的俯视图像输出到通知装置1002(例如，中央显示器1002b)(P12)。以规定的时间间隔重复执行以上的程序。
图38是表示实施方式5所涉及的与行动选择图像的显示有关的处理的例子的时序图。检测部1020对本车辆的位置和速度信息、本车辆所行驶的道路信息以及本车辆的周边信息进行检测，并将检测到的这些信息输出到HMI控制器(驾驶辅助装置1040)(P20)。此外，这些检测信息也可以经由自动驾驶控制器(自动驾驶控制装置1030)输出到HMI控制器。
HMI控制器的行动候选决定部1041c根据从检测部1020输入的检测信息和行驶历史记录保持部1042a中保持的行驶历史记录来决定车辆1000的行动候选(P21)。后文叙述行动候选决定处理的具体例。图像生成部1041b根据所决定的行动候选来生成行动选择图像(P22)。图像输出部1051将所生成的行动选择图像输出到通知装置1002(例如，HUD 1002a)(P23)。以规定的时间间隔重复执行以上的程序。
图39是表示实施方式5所涉及的基于图36的行驶历史记录生成的参数值统计表的一例的图。行动候选决定部1041c根据行驶历史记录保持部1042a中保持的行驶历史记录生成参数值统计表来作为用于决定要向乘员提示的行动候选的基础数据。行动候选决定部1041c按所规定的每个行动来统计行动选择时的各环境参数的各等级的选择次数。
在图39中，关于选择“加速”时的本车辆的速度Va的各等级的选择次数，例如等级1是4次，等级2是2次，等级3是2次，等级4是1次，···。示出了以下情况：本车辆的速度Va的等级越低(越慢)，选择“加速”的次数越多。
此外，在图36、图39中，为了使表简化，没有将“向右车道变更”与“向左车道变更”区别对待，但实际上“向右车道变更”与“向左车道变更”被区别地进行数据库化。
图40是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。图40的(a)是表示道路上的本车辆1101的位置和前方车辆1102的位置的俯视图像。在俯视图像内用图标显示了本车辆1101和前方车辆1102。
此外，关于包括本车辆、其它车辆以及道路在内的周边状况的显示方式，能够考虑各种显示方式。既可以使用实况影像，也可以使用精确的CG图像或动画图像。本车辆的显示也并不限于图标，也可以用更加简单的标记或文字来显示，还可以用实况影像来显示。即，只要用某些显示方式在画面内进行对象显示即可。对于其它车辆等的显示也同样。
图40的(b)是表示基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。本车辆1101的速度Va的等级是4。前方车辆1102相对于本车辆1101的相对速度Vba的等级是1，两者的车间距离DRba的等级是2，前方车辆1102的尺寸的变化率RSb的等级是4。存在车道。
图40的(c)是由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表，是与图39相同的图。行动候选决定部1041c在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。在图40的(c)中用粗线描绘所选择出的纵列。
行动候选决定部1041c按每个行动(按每个横行)对所选择出的纵列的值(选择次数)进行合计。在图40的(c)所示的例子中，关于“加速，”计算1+1+1+···，关于“减速，”计算5+4+3+···，关于“车道变更，”计算2+6+2+···。行动候选决定部1041c将选择次数的合计为阈值以上的行动决定为行动候选。另外将选择次数的合计最大的行动决定为推荐行动。
图41是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。图41的(a)示出了行动选择图像，图41的(b)示出了俯视图像。图41的(b)所示的俯视图像与图40的(a)中示出的俯视图像相同。图41的(a)所示的例子是行动候选决定部1041c将“减速”和“向右车道变更”决定为行动候选、将“减速”决定为推荐行动的例子。例如从行动候选中排除“加速”、“向左车道变更”。
图像生成部1041b生成包含作为由行动候选决定部1041c决定的行动候选的“减速”1201和“向右车道变更”1202的行动选择图像。图像生成部1041b生成对多个行动候选中的推荐行动进行了强调的行动选择图像。例如，将推荐行动的文字用显眼的颜色显示或显示为粗体。在图41的(a)中用粗体描绘出作为推荐行动的“减速”1201的文字。此外，在图41的(a)中描绘了用包含文字的面板键显示行动候选的例子，但也可以用图标或标记等显示行动候选。
图42是表示实施方式5所涉及的直到根据当前的检测信息显示行动选择图像为止的处理的流程的流程图。行动候选决定部1041c根据参数值统计表及当前检测出的各环境参数的值(等级)来制作行动候选列表L和推荐行动Ar(S100)。图像生成部1041b根据行动候选列表L和推荐行动Ar来生成行动选择图像(S101)。图像输出部1051将所生成的行动选择图像输出到通知装置1002(S102)。
图43是表示图42的步骤S100的处理的子程序的流程图。行动候选决定部1041c对变量Si设定0来作为初始值，该变量Si是用于对与检测信息对应的多个环境参数的值各自的次数进行合计的参数。另外，对变量Smax设定0来作为初始值，该变量Smax是用于求出合计次数的最大值的参数。另外，对变量i设定1来作为初始值，该变量i是表示行动的种类的参数(S1001)。
行动候选决定部1041c将变量i与所有行动数M进行比较(S1002)，在变量i小于所有行动数M的情况下(S1002为“是”)，进入步骤S1003，在变量i为所有行动数M以上的情况下(S1002为“否”)，进入步骤S1008。
在变量i小于所有行动数M的情况下(S1002为“是”)，行动候选决定部1041c对变量j设定1来作为初始值，该变量j是表示环境参数的种类的参数(S1003)。行动候选决定部1041c将变量j与所有环境参数数N进行比较(S1004)，在变量j小于所有环境参数数N的情况下(S1004为“是”)，进入步骤S1005，在变量j为所有环境参数数N以上的情况下(S1004为“否”)，进入步骤S1007。
在变量j小于所有环境参数数N的情况下(S1004为“是”)，行动候选决定部1041c将在取下述值的过去的状况下选择了行动Ai的次数Nij与变量Si相加，所述值与检测出的环境参数Pj的值相同(S1005)。行动候选决定部1041c将变量j加1(S1006)。返回到步骤S1004。
在变量j为所有环境参数数N以上的情况下(S1004为“否”)，行动候选决定部1041c将变量i加1(S1007)。返回到步骤S1002。步骤S1002～步骤S1007的处理相当于在图40的(c)中按每个行动(按每个横行)对所选择出的多个纵列的各值(选择次数)进行合计的处理。
在与所有行动数有关的步骤S1002～步骤S1007的处理结束之后，行动候选决定部1041c再次将变量i设定为1来作为初始值(S1008)。行动候选决定部1041c将变量i与所有行动数M进行比较(S1009)，在变量i小于所有行动数M的情况下(S1009为“是”)，进入步骤S1010，在变量i为所有行动数M以上的情况下(S1009为“否”)，结束本子程序的处理。
在变量i小于所有行动数M的情况下(S1009为“是”)，行动候选决定部1041c将变量Si与阈值T进行比较(S1010)，在变量Si比阈值T大的情况下(S1010为“是”)，进入步骤S1011，在变量Si为阈值T以下的情况下(S1010为“否”)，进入步骤S1015。
在步骤S1011中，行动候选决定部1041c将行动Ai追加到行动候选列表L中(S1011)。行动候选决定部1041c将变量Si与变量Smax进行比较(S1012)，在变量Si大于变量Smax的情况下(S1012为“是”)，进入步骤S1013，在变量Si为变量Smax以下的情况下(S1012为“否”)，进入步骤S1015。
在步骤S1013中，行动候选决定部1041c将行动Ai设定为推荐行动Ar(S1013)。行动候选决定部1041c将变量Si的值代入到变量Smax中(S1014)。
在步骤S1014之后，行动候选决定部1041c将变量i加1(S1014)。返回到步骤S1009。通过以上的处理，能够将在过去的相似的行驶环境下车辆1000基于乘员的选择来执行的行动的实绩值超过阈值的行动选择为车辆1000的行动候选。另外，能够将该实绩值最大的行动选择为推荐行动。
能够由设计者基于实验或模拟等来设定上述阈值T。如果将阈值T设定得低，则能够选择更多的行动候选，如果将阈值T设定得高，则能够缩减行动候选的数量。此外，也可以利用以下方法：不与阈值T进行比较，而是按变量Si的值从大到小的顺序来将规定数量的行动选择为行动候选。
另外，在上述的例子中示出了选择一个推荐行动的例子，但也可以选择两个以上的推荐行动。例如，在选择两个推荐行动的情况下，只要按变量Si的值从大到小的顺序来选择两个行动即可。
图44是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的其它例的图。图45是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的其它例的图。该其它例是本车辆1101位于合流车道、在合流车道的右侧的本车道存在侧后方车辆1103的例子。在图44所示的俯视图像内，用线图显示了在前方存在合流地点的道路形态，用图标显示了本车辆1101和侧后方车辆1103。
图45的(a)是表示该其它例中的基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。本车辆1101的速度Va的等级是4。存在车道。侧后方车辆1103相对于本车辆1101的相对速度Vca的等级是2，两者的车头间距离Dca的等级是1，两者的车头间距离的变化率Rca的等级是2。合流车辆相对于本车辆1101的相对速度Vma的等级是2，两者的车头间距离Dma的等级是1，两者的车头间距离的变化率Rma的等级是2。到合流地点的距离Rmga的等级是2。
图45的(b)是该其它例中的由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表。行动候选决定部1041c在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。在图45的(b)中用粗线描绘出所选择出的纵列。
行动候选决定部1041c按每个行动对所选择出的纵列的值(选择次数)进行合计。在图45的(b)所示的例子中，关于“加速，”计算1+4+2+2+1+···2+2+1···，关于“减速，”计算5+3+2+2···2+2+2+4，关于“车道变更，”计算2+4+1+0+0···1+2+0+5···。行动候选决定部1041c将选择次数的合计为阈值以上的行动决定为行动候选。另外，将选择次数的合计最大的行动决定为推荐行动。
另外，在本例中，行动候选决定部1041c将所选择出的纵列的值(选择次数)中包含零的行动从行动候选中排除。关于在与基于当前检测出的检测信息的行驶环境相似的行驶环境中过去一次都未选择的行动，判定为本次被选择的可能性也低，从行动候选中排除。在图45的(b)所示的例子中，“加速”和“车道变更”被排除。
图46是用于说明实施方式5所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的其它例的图。图46的(a)示出了行动选择图像，图46的(b)示出了俯视图像。图46的(b)所示的俯视图像与图44示出的俯视图像相同。图46的(a)所示的例子是行动候选决定部1041c将“减速”决定为行动候选且推荐行动的例子。图像生成部1041b生成包含作为由行动候选决定部1041c决定的行动候选的“减速”1201的行动选择图像。图像输出部1051将所生成的行动选择图像输出到通知装置1002(例如，HUD 1002a)。
图47是表示实施方式5所涉及的与行动依据的显示有关的处理的例子的时序图。乘员对输入装置1004(例如，第一操作部1004a)进行操作，来选择通知装置1002(HUD1002a)中显示的行动选择图像中的任一个行动候选。通知装置1002将所选择的行动候选输出到HMI控制器(驾驶辅助装置1040)(P30)。HMI控制器的操作输入部1050接收由乘员选择的行动候选。
HMI控制器的图像生成部1041b生成表示由乘员选择的行动候选为选择状态的行动选择图像。例如，更新为将由乘员选择的行动候选的面板键的框变为粗体的行动选择图像。此外，也可以通过改变所选择的行动候选的面板键的颜色、图案、亮度来表示是选择状态。图像输出部1051将更新后的行动选择图像输出到通知装置1002(P31)。通过更新后的行动选择图像，乘员能够确认行动候选的选择操作已被HMI控制器识别。
HMI控制器的检测信息请求部(未图示)向检测部1020输出检测信息的获取请求(P32)。检测部1020当接收到该请求时，检测本车辆的位置和速度信息、本车辆所行驶的道路信息以及本车辆的周边信息，并响应HMI控制器(P33)。
HMI控制器的行动依据决定部1041d根据从检测部1020输入的检测信息来确定应该执行由乘员选择的行动候选的依据(P34)。图像生成部1041b生成包含确定出的依据的俯视图像(P35)。图像输出部1051将所生成的俯视图像输出到通知装置1002(例如，中央显示器1002b)(P36)。每当由乘员选择行动候选时执行以上的程序。
图48是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。图48的(a)示出了行动选择图像，图48的(b)示出了俯视图像。图48的(a)-(b)示出了在图41的(a)-(b)所示的状况下乘员选择了行动选择图像内的“减速”1201的状态。
图48的(c)是表示基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。本车辆1101的速度Va的等级是4。前方车辆1102相对于本车辆1101的相对速度Vba的等级是1，两者的车间距离DRba的等级是1，前方车辆1102的尺寸的变化率RSb的等级是4。存在车道。
图48的(d)是由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表。行动依据决定部1041d在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。在图48的(d)中用粗线描绘出所选择出的纵列。行动依据决定部1041d在参数值统计表中还选择与由乘员选择的行动候选对应的横行。在图48的(d)所示的例子中选择“减速”的横行。
行动依据决定部1041d在参数值统计表中确定所选择出的多个纵列与所选择出的一个横行的交点的值(选择次数)中的最大的值(选择次数)。在图48的(d)所示的例子中，确定前方车辆1102与本车辆1101的车间距离DRba的等级1的纵列与“减速”的横行的交点的值(选择次数)即“6”。行动依据决定部1041d将所确定的交点的环境参数选择为应该执行所选择的行动候选的行驶环境上的依据。所确定的交点的环境参数是在过去的该行动的选择中贡献最大的参数。示出了以下情况：选择“减速”的情况的最大的原因是前方车辆1102与本车辆1101的车间距离DRba短。
在上述的例子中，行动依据决定部1041d在参数值统计表中选择了多个交点的值(选择次数)中的最大的值(选择次数)。关于该点，也可以选择多个交点的值(选择次数)中的所有超过阈值的交点的值(选择次数)。另外，还可以从多个交点的值(选择次数)中按从大到小的顺序选择规定数量的交点的值(选择次数)。在这些情况下，选择多个行动依据。
图49是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。图49的(a)示出了行动选择图像，图49的(b)示出了俯视图像。图49的(a)所示的行动选择图像与图48的(a)中示出的行动选择图像相同。在图49的(b)所示的俯视图像中，作为“减速”的依据，显示了强调前方车辆1102的阴影图像1302。由此，乘员能够掌握“减速”的依据是与前方车辆1102之间的关系。此外，表示依据的显示方法并不限于阴影图像1302，也可以利用其它显示方法，例如使作为行动依据的客体的前方车辆1102闪烁、对作为行动依据的客体的前方车辆1102附加影子等。
图50是表示实施方式5所涉及的直到根据由乘员选择出的行动候选来显示行动依据为止的处理的流程的流程图。行动依据决定部1041d根据参数值统计表、当前检测出的各环境参数的值(等级)以及由乘员选择的行动Am来制作行动依据列表Fm(S110)。图像生成部1041b生成强调了行动依据列表Fm中包含的行动依据的俯视图像(S111)。图像输出部1051将所生成的俯视图像输出到通知装置1002(S112)。
图51是表示图50的步骤S110的处理的子程序的流程图。行动依据决定部1041d对变量j设定1来作为初始值，该变量j是表示环境参数的种类的参数(S1101)。行动依据决定部1041d将变量j与所有环境参数数N进行比较(S1102)，在变量j小于所有环境参数数N的情况下(S1102为“是”)，进入步骤S1103，在变量j为所有环境参数数N以上的情况下(S1102为“否”)，结束本子程序的处理。
在变量j小于所有环境参数数N的情况下(S1102为“是”)，行动依据决定部1041d确定在取与检测出的环境参数Pj的值相同的值的过去的状况下选择了行动Am的次数Nmj，并将该选择次数Nmj与阈值T进行比较(S1103)。在该选择次数Nmj超过阈值T的情况下(S1103为“是”)，行动依据决定部1041d将环境参数Pj作为行动依据追加到行动依据列表Fm中(S1104)。在该次数Nmj为阈值T以下的情况下(S1103为“否”)，跳过步骤S1104的处理。行动依据决定部1041d将变量j加1(S1105)。返回到步骤S1102。
通过以上的处理，能够从行驶历史记录中包含的与该行动对应的多个环境参数中选择贡献度超过阈值T的至少一个环境参数来作为应该执行由乘员选择的行动的依据。能够由设计者基于实验、模拟等来设定该阈值T。如果将阈值T设定得低，则能够选择更多的行动依据，如果将阈值T设定得高，则能够缩减行动依据的数量。此外，也可以利用以下方法：不与阈值T进行比较，而是按次数Nmj的值从大到小的顺序将规定数量的环境参数选择为行动候选。
图52是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。图52的(a)示出了行动选择图像，图52的(b)示出了俯视图像。图52的(a)-(b)示出了在图46的(a)-(b)所示的状况下乘员选择了行动选择图像中的“减速”1201的状态。
图53是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。图53的(a)是表示该其它例中的基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。该各环境参数的值与图45的(a)中示出的各环境参数的值相同。
图53的(b)是该其它例中的由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表。行动依据决定部1041d在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。在图53的(b)中用粗线描绘出所选择出的纵列。行动依据决定部1041d在参数值统计表中还选择与由乘员选择的行动候选对应的横行。在图53的(b)所示的例子中选择“减速”的横行。
行动依据决定部1041d在参数值统计表中选择所选择出的多个纵列与所选择出的一个横行的交点的值(选择次数)中的大于阈值的值(选择次数)。图53的(b)所示的例子是阈值被设定为3的例子。本车辆1101的速度Va的等级4的纵列与“减速”的横行的交点(选择次数)即“5”以及到合流地点的距离Rga的等级2的纵列与“减速”的横行的交点的值(选择次数)即“4”大于该阈值。
行动依据决定部1041d将作为所确定出的两个交点的环境参数的本车辆1101的速度Va和到合流地点的距离Rga选择为应该执行所选择的行动候选的行驶环境上的依据。示出了以下情况：在正在合流车道上行驶的车辆中选择“减速”的情况的主要原因是速度Va较快、到合流地点的距离较近。
图54是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。图54的(a)示出了行动选择图像，图54的(b)示出了俯视图像。图54的(a)所示的行动选择图像与图52的(a)中示出的行动选择图像相同。作为“减速”的依据，在图54的(b)所示的俯视图像中显示了强调本车辆1101的阴影图像1301和强调合流地点的阴影图像1304。由此，乘员能够掌握“减速”的依据是本车辆1101的速度和接近合流地点。此外，在显示多个依据的情况下，也可以设为以下显示方式：使贡献度最高的依据比其它依据更显眼。在图54的(b)所示的俯视图像中，例如也可以以使强调本车辆1101的阴影图像1301的颜色比强调合流地点的阴影图像1304的颜色更浓的方式进行显示。
图55是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的另一个其它例的图。图55的(a)示出了行动选择图像，图55的(b)示出了俯视图像。图55的(a)-(b)示出了在图41的(a)-(b)所示的状况下乘员选择了行动选择图像中的“向右车道变更”1202的状态。
图55的(c)是表示该另一个其它例中的基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。该各环境参数的值与图48的(c)中示出的各环境参数的值相同。
图55的(d)是该另一个其它例中的由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表。行动依据决定部1041d在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。在图55的(d)中用粗线描绘出所选择出的纵列。行动依据决定部1041d在参数值统计表中还选择与由乘员选择的行动候选对应的横行。在图55的(d)所示的例子中选择“车道变更”的横行。
在参数值统计表的某个行动中，有时会产生如下的环境参数：该环境参数的一个等级的值(选择次数)为规定值以上而其它所有等级的值(选择次数)均为零。在图55的(d)所示的例子中“车道变更”中的车道有无相当于上述环境参数。在由乘员选择了该行动且基于当前的检测信息的该环境参数的当前的值(等级)为具有规定值以上的值(等级)的情况下，行动依据决定部1041d将该环境参数无条件地选择为行动依据。在图55的(d)所示的例子中将车道的有无无条件地选择为行动依据。能够推测出该环境参数(车道的有无)的具有规定值以上的值(1)与该行动(车道变更)存在大的关联性，能够推测为该环境参数(车道变更)取该值(1)是该行动(车道变更)的依据。
行动依据决定部1041d确定去除该环境参数(车道的有无)后的所选择出的多个纵列与所选择出的一个横行的交点的值(选择次数)中的最大的值(选择次数)。在图55的(d)所示的例子中，确定前方车辆1102相对于本车辆1101的相对速度Vba的等级1的纵列与“车道变更”的横行的交点的值(选择次数)即“6”。行动依据决定部1041d将作为所确定出的交点的环境参数的前方车辆1102相对于本车辆1101的相对速度Vba以及无条件地选择出的车道的有无选择为行动依据。示出了以下情况：选择“车道变更”的情况的主要原因是前方车辆1102相对于本车辆1101的相对速度Vba慢、存在超车车道。
图56是用于说明实施方式5所涉及的决定行动依据的处理的另一个其它例的图。图56的(a)示出了行动选择图像，图56的(b)示出了俯视图像。图56的(a)所示的行动选择图像与图55的(a)中示出的行动选择图像相同。作为“向右车道变更”的依据，在图56的(b)所示的俯视图像中显示了强调本车辆1101的阴影图像1302和强调超车车道的阴影图像1305。由此，乘员能够掌握“向右车道变更”的依据是本车辆1101的速度和存在超车车道。
图57是表示实施方式5所涉及的与所选择的行动执行有关的处理的例子的时序图。当乘员在选择了行动选择图像中的任一行动候选的状态下按下输入装置1004的确定按钮时，输入装置1004将该行动候选的执行请求输出到HMI控制器(驾驶辅助装置1040)(P40)。HMI控制器的操作输入部1050接收该行动的执行请求。
HMI控制器的图像生成部1041b生成表示处于接收到执行请求的状态的图像。例如，生成包含“执行中···”之类的消息的图像。图像输出部1051将所生成的图像输出到通知装置1002(P41)。
HMI控制器的命令生成部1041e生成用于使车辆1000执行接收到执行请求的行动的控制命令，命令输出部1055将该控制命令输出到自动驾驶控制器(自动驾驶控制装置1030)(P42)。当从HMI控制器向自动驾驶控制器的控制部1031输入控制命令时，该控制部1031使车辆1000执行与该控制命令有关的行动。与此同时，控制部1031将表示正在执行该控制命令的响应命令输出到HMI控制器(P43)。
当从自动驾驶控制器向HMI控制器的行动依据决定部1041d输入了响应命令时，HMI控制器的行动依据决定部1041d确定自动驾驶控制器正在执行的行动的依据(P44)。图像生成部1041b生成包含所确定出的依据的俯视图像(P45)。图像输出部1051将所生成的俯视图像输出到通知装置1002(例如，中央显示器1002b)(P46)。每当由乘员进行行动的执行请求操作时执行以上的程序。
如以上说明的那样，根据实施方式5，在行动选择画面中显示的行动候选中选择的行动的依据被显示在俯视图画面中，因此乘员能够以视觉方式瞬间掌握该行动的主要的依据。乘员能够以该依据为参考来判断是否执行所选择的行动。
另外，根据当前的检测信息和过去的行驶历史记录来缩减行动选择画面中显示的行动候选，因此能够使行动选择画面的显示内容简单化。另外，对行动选择画面中显示的行动候选中的被推荐的行动候选进行强调地显示。由此，能够实现操作性高的用户接口。
(实施方式6)
首先对概要进行说明。与实施方式5同样地，在实施方式6中也将表示本车辆及其周边状况的俯视图像与表示车辆的行动候选的行动选择图像分开地显示。在实施方式6中，在行动选择图像内显示包含不可执行的行动在内的所有行动候选。当由乘员选择行动选择图像中显示的行动候选中的任一个候选时，在俯视图像内显示应该执行所选择的行动候选的行驶环境上的依据。在选择了不可执行的行动的情况下，显示不应执行或不执行该行动的行驶环境上的依据。在以下的说明中，适当省略与实施方式5共同的说明。
图58是用于说明实施方式6所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。图58的(a)是表示道路上的本车辆1101的位置和前方车辆1102的位置的俯视图像，与在图40的(a)中示出的俯视图像相同。
图58的(b)是表示基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。本车辆1101的速度Va的等级是4。前方车辆1102相对于本车辆1101的相对速度Vba的等级是1，两者的车间距离DRba的等级是1，前方车辆1102的尺寸的变化率RSb的等级是4。存在车道。
图58的(c)是由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表。行动候选决定部1041c在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。在图58的(c)中用粗线描绘出所选择出的纵列。
行动候选决定部1041c按每个行动(按每个横行)对所选择出的纵列的值(选择次数)进行合计。在图58的(c)所示的例子中，关于“加速，”计算1+1+0+···，关于“减速，”计算5+4+6+···，关于“车道变更，”计算2+6+4+···。行动候选决定部1041c将选择次数的合计最大的行动决定为推荐行动。
在实施方式6中，行动候选决定部1041c将在所选择出的纵列的值(选择次数)中包含零的行动选择为不可执行行动。在图58的(c)所示的例子中，将“加速”选择为不可执行行动。
图59是用于说明实施方式6所涉及的决定行动候选和推荐行动的处理的一例的图。图59的(a)示出了行动选择图像，图59的(b)示出了俯视图像。图59的(b)所示的俯视图像与图58的(a)中示出的俯视图像相同。在实施方式6中，图像生成部1041b生成包含在HMI控制器中规定的所有行动的行动选择图像。在图59的(a)所示的行动选择图像中包含“减速”1201、“向右车道变更”1202、“向左车道变更”1203、“加速”1204。“减速”1201被设定为推荐行动，“加速”1204被设定为不可执行行动。不可执行行动(“加速”1204)例如以与其它可执行的行动不同的显示方式进行显示，即，使面板键以发灰的方式显示或降低亮度来显示等。由此，乘员能够将“加速”1204识别为无法执行的行动候选。
图60是表示实施方式6所涉及的直到根据当前的检测信息显示行动选择图像为止的处理的流程的流程图。行动候选决定部1041c根据参数值统计表以及当前检测出的各环境参数的值(等级)来制作不可执行行动列表Lnot和推荐行动Ar(S120)。图像生成部1041b根据不可执行行动列表Lnot和推荐行动Ar来生成行动选择图像(S121)。图像输出部1051将所生成的行动选择图像输出到通知装置1002(S122)。
图61是表示图60的步骤S120的处理的子程序的流程图。行动候选决定部1041c对变量Si设定0来作为初始值，该变量Si是用于对与检测信息对应的多个环境参数的值各自的次数进行合计的参数。另外，对变量Smax设定0来作为初始值，该变量Smax是用于求出合计次数的最大值的参数。另外，对变量i设定1来作为初始值，该变量i是表示行动的种类的参数(S1201)。
行动候选决定部1041c将变量i与所有行动数M进行比较(S1202)，在变量i小于所有行动数M的情况下(S1202为“是”)，进入步骤S1203，在变量i为所有行动数M以上的情况下(S1202为“否”)，进入步骤S1210。
在变量i小于所有行动数M的情况下(S1202为“是”)，行动候选决定部1041c对变量j设定1来作为初始值，该变量j是表示环境参数的种类的参数(S1203)。行动候选决定部1041c将变量j与所有环境参数数N进行比较(S1204)，在变量j小于所有环境参数数N的情况下(S1204为“是”)，进入步骤S1205，在变量j为所有环境参数数N以上的情况下(S1204为“否”)，进入步骤S1209。
行动候选决定部1041c判定参数值统计表中的行动i与环境参数Pj的交点的值(选择次数Nij)是否为零(S1205)。在选择次数Nij为零的情况下(S1205为“是”)，行动候选决定部1041c向不可执行行动列表Lnot中追加行动Ai(S1206)。进入步骤S1209。此外，作为该选择次数Nij的比较对象，不仅可以是零，也可以是其它较低的阈值。
在步骤S1205中选择次数Nij的值不为零的情况下(S1205为“否”)，行动候选决定部1041c对变量Si加上在取下述值的过去的状况下选择了行动Ai的次数Nij，所述值与检测出的环境参数Pj的值相同(S1207)。行动候选决定部1041c将变量j加1(S1208)。返回到步骤S1204。
在步骤S1204中变量j为所有环境参数数N以上的情况下(S1204为“否”)或在执行了步骤S1206的处理之后，行动候选决定部1041c将变量i加1(S1209)。返回到步骤S1202。
在与所有行动数有关的步骤S1202～步骤S1209的处理结束之后，行动候选决定部1041c将变量i再次设定为1来作为初始值(S1210)。行动候选决定部1041c将变量i与所有行动数M进行比较(S1211)，在变量i小于所有行动数M的情况下(S1211为“是”)，进入步骤S1212，在变量i为所有行动数M以上的情况下(S1211为“否”)，结束本子程序的处理。
在变量i小于所有行动数M的情况下(S1211为“是”)，行动候选决定部1041c判定不可执行行动列表Lnot中是否包含行动Ai(S1212)。在包含行动Ai的情况下(S1212为“是”)，进入步骤S1216，在不包含行动Ai的情况下(S1212为“否”)，进入步骤S1213。
在步骤S1213中，行动候选决定部1041c将变量Si与变量Smax进行比较(S1213)，在变量Si大于变量Smax的情况下(S1213为“是”)，进入步骤S1214，在变量Si为变量Smax以下的情况下(S1213为“否”)，进入步骤S1216。
在步骤S1214中，行动候选决定部1041c将行动Ai设定为推荐行动Ar(S1214)。行动候选决定部1041c将变量Si的值代入到变量Smax中(S1215)。
在步骤S1216中，行动候选决定部1041c将变量i加1(S1216)。返回到步骤S1211。通过以上的处理，能够从规定的多个行动中确定推荐行动和不可执行行动。
图62是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。图62的(a)示出了行动选择图像，图62的(b)示出了俯视图像。图62的(a)-(b)示出了在图59的(a)-(b)所示的状况下乘员选择了行动选择图像内的“减速”1201的状态。
图62的(c)是表示基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。该各环境参数的值与图48的(c)中示出的各环境参数的值相同。
图62的(d)是由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表。行动依据决定部1041d在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。在图62的(d)中用粗线描绘出所选择出的纵列。行动依据决定部1041d在参数值统计表中还选择与由乘员选择的行动候选对应的横行。在图48的(d)所示的例子中选择“减速”的横行。
行动依据决定部1041d在参数值统计表中确定所选择出的多个纵列与所选择出的一个横行的交点的值(选择次数)中的最大的值(选择次数)。在图62的(d)所示的例子中，确定前方车辆1102相对于本车辆1101的车间距离DRba的等级1的纵列与“减速”的横行的交点的值(选择次数)即“6”。行动依据决定部1041d将所确定出的交点的环境参数选择为应该执行所选择的行动候选的行驶环境上的依据。
图63是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的一例的图。图63的(a)示出了行动选择图像，图63的(b)示出了俯视图像。图63的(a)所示的行动选择图像与图62的(a)中示出的行动选择图像相同。作为“减速”的依据，在图63的(b)所示的俯视图像中显示了强调前方车辆1102的阴影图像1302。由此，乘员能够掌握“减速”的依据是与前方车辆1102之间的关系。
图64是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。图64的(a)示出了行动选择图像，图64的(b)示出了俯视图像。图64的(a)-(b)示出了在图59的(a)-(b)所示的状况下乘员选择了行动选择图像内的“加速”1204的状态。
图64的(c)是表示基于由检测部1020检测出的当前的检测信息的各环境参数的值的图。该各环境参数的值与图62的(c)中示出的各环境参数的值相同。
图64的(d)是由行动候选决定部1041c生成的参数值统计表。行动依据决定部1041d在参数值统计表中选择与基于当前的检测信息的各环境参数的当前的值(等级)对应的纵列。还选择与由乘员选择的“加速”对应的横行。
行动依据决定部1041d在参数值统计表中确定所选择出的多个纵列与所选择出的一个横行的交点内的值(选择次数)为零的交点。在图64的(d)所示的例子中，确定前方车辆1102与本车辆1101的车间距离DRba的等级是1的纵列与“加速”的横行的交点(选择次数＝0)。行动依据决定部1041d将所确定出的交点的环境参数选择为不应执行所选择的行动的行驶环境上的依据。此外，在存在多个选择次数为零的交点的情况下，将对应的多个环境参数选择为不应执行所选择的行动的依据。此外，也可以将与选择次数不为零而小于规定值的交点对应的环境参数选择为不应执行所选择的行动的依据。
图65是用于说明实施方式6所涉及的决定行动依据的处理的其它例的图。图65的(a)示出了行动选择图像，图65的(b)示出了俯视图像。图65的(a)所示的行动选择图像与图64的(a)中示出的行动选择图像相同。作为不应执行“加速”的依据，在图65的(b)所示的俯视图像中显示了强调前方车辆1102的阴影图像1352。
图63的(b)中示出的俯视图像中包含的阴影图像1302表示应该执行行动(减速)的积极(positive)的依据，与此相对地，图65的(b)所示的俯视图像中包含的阴影图像1352表示不应执行行动(加速)的消极(negative)的依据。图像生成部1041b在生成俯视图像时将两者的显示方式设为不同的显示方式。例如，表示积极的依据的阴影图像1302用蓝色系的颜色显示，表示消极的依据的阴影图像1352用红色系的颜色显示。
图66是表示实施方式6所涉及的直到根据由乘员选择出的行动候选显示行动依据为止的处理的流程的流程图。行动依据决定部1041d根据参数值统计表、当前检测出的各环境参数的值(等级)以及由乘员选择出的行动Am来制作行动依据列表Fm(S130)。
行动依据决定部1041d判定所选择出的行动Am是否为可执行的行动(S131)。在可执行的情况下(S131为“是”)，图像生成部1041b生成将行动依据列表Fm中包含的行动依据作为积极依据进行了强调的俯视图像(S132)。在不可执行的情况下(S131为“否”)，图像生成部1041b生成将行动依据列表Fm中包含的行动依据作为消极依据进行了强调的俯视图像(S133)。图像输出部1051将所生成的俯视图像输出到通知装置1002(S134)。
图67是表示图66的步骤S130的处理的子程序的流程图。行动依据决定部1041d对变量j设定1来作为初始值，该变量j是表示环境参数的种类的参数(S1301)。行动依据决定部1041d判定所选择出的行动Am是否为可执行的行动(S1302)。在可执行的情况下(S1302为“是”)，进入步骤S1303，在不可执行的情况下(S1302为“否”)，进入步骤S1307。
在步骤S1303中，行动候选决定部1041c将变量j与所有环境参数数N进行比较(S1303)，在变量j小于所有环境参数数N的情况下(S1303为“是”)，进入步骤S1304，在变量j为所有环境参数数N以上的情况下(S1303为“否”)，结束本子程序的处理。
在步骤S1304中，行动依据决定部1041d确定在取与检测出的环境参数Pj的值相同的值的过去的状况下选择了行动Am的次数Nmj，并将该选择次数Nmj与阈值T进行比较(S1304)。在该选择次数Nmj超过阈值T的情况下(S1304为“是”)，行动依据决定部1041d将环境参数Pj作为行动依据追加到行动依据列表Fm中(S1305)。在该次数Nmj为阈值T以下的情况下(S1304为“否”)，跳过步骤S1305的处理。行动依据决定部1041d将变量j加1(S1306)。返回到步骤S1303。
在步骤S1307中，行动候选决定部1041c将变量j与所有环境参数数N进行比较(S1307)，在变量j小于所有环境参数数N的情况下(S1307为“是”)，进入步骤S1308，在变量j为所有环境参数数N以上的情况下(S1307为“否”)，结束本子程序的处理。
在步骤S1308中，行动依据决定部1041d确定在取与检测出的环境参数Pj的值相同的值的过去的状况下选择了行动Am的次数Nmj，并判定该选择次数Nmj是否为零(S1308)。在为零的情况下(S1308为“是”)，行动依据决定部1041d将环境参数Pj作为行动依据追加到行动依据列表Fm中(S1309)。在不为零的情况下(S1308为“否”)，跳过步骤S1309的处理。行动依据决定部1041d将变量j加1(S1310)。返回到步骤S1307。此外，作为该选择次数Nmj的比较对象，不仅可以是零，也可以是其它较低的阈值。
如以上说明的那样，根据实施方式6，在行动选择画面中显示HMI控制器所支持的所有行动。因而，能够避免将乘员期望的行动从行动候选中排除而无法显示在行动选择画面中的事态。另外，在选择了所有行动中的应设为不可执行的行动的情况下，不执行该行动，并在俯视图画面中显示将该行动设为不可执行的主要依据。由此，乘员能够确认为何无法执行该行动。
(实施方式5、6的变形例)
在实施方式5、6中示出了将行动选择图像和俯视图像显示于不同画面的例子。在该变形例中，说明将两者显示于一个画面的例子。
图68是表示实施方式5的第一变形例所涉及的图像显示的一例的图。在图68所示的图像中，在单侧三车道道路的中央显示表示本车辆1101的三角形的图标。在该图标的周围显示表示行动候选的图标。具体地说，在表示本车辆1101的图标的右侧显示表示“向右车道变更”1202的图标，在下侧显示表示“减速”1201的图标，在左侧显示表示“向左车道变更”1203的图标。
三个行动候选中的“减速”1201被设定为推荐行动。图像生成部1041b生成对被设定为推荐行动的“减速”1201的图标进行了强调的图像。例如，将“减速”1201的图标用红色显示或使该图标闪烁。
图69是表示实施方式5的第一变形例所涉及的图像显示的一例的图。图69所示的图像示出了在图68中示出的图像中乘员选择了“减速”1201的状态。当从操作输入部1050输入由乘员选择了“减速”1201的信息时，图像生成部1041b将所选择的“减速”1201的图标的框更新为粗体，并且在该图像内追加应该执行“减速”的行动依据。
在图69所示的例子中，应该执行“减速”的行动依据是前方车辆1102的车间距离DRba短。图像生成部1041b生成在表示本车辆1101的图标的前方显示表示前方车辆1102的图标I3并用阴影图像1302包围该图标I3的图像。通过用阴影图像1302包围表示前方车辆1102的图标I3，表现了与前方车辆1102之间的关系是应该执行“减速”的积极的依据。通过以上的显示方法，能够在一个画面中一体地显示在上述俯视图像和行动选择图像这两个画面中表现的信息。
图70是表示在一体显示画面中使用的图标的例子的图。图70的(a)示出了如下的显示方法：通过改变表示车辆的图标I3的尺寸来表现本车辆与用图标I3表示的其它车辆的距离间。示出了以下情况：图标I3的尺寸越大，则与该其它车辆的距离越近，图标I3的尺寸越小，则与该其它车辆的距离越远。
图70的(b)是表示图标的种类的例子的图，例示了表示人物的图标I1、表示墙的图标I2、表示车辆的图标I3、表示合流路的图标I4以及表示道口的图标I5。表示人物的图标I1、表示墙的图标I2以及表示车辆的图标I3是表示障碍物的图标的例子，表示合流路的图标I4和表示道口的图标I5是表示道路环境的图标的例子。
图71是表示实施方式6的第一变形例所涉及的图像显示的一例的图。在图71所示的图像中，在单侧三车道道路的中央显示表示本车辆1101的三角形的图标。在该图标的周围显示表示所规定的所有行动候选的图标。具体地说，在表示本车辆1101的图标的右侧显示表示“向右车道变更”1202的图标，在下侧显示表示“减速”1201的图标，在左侧显示表示“向左车道变更”1203的图标，在上侧显示表示“加速”1204的图标。
在四个行动候选中，“向右车道变更”1202被设定为不可执行行动，“减速”1201被设定为推荐行动。图像生成部1041b生成以与其它可执行的行动不同的显示方式显示表示不可执行行动(“向右车道变更”1202)的图标的图像，例如使表示不可执行行动(“向右车道变更”1202)的图标以发灰的方式显示或降低亮度来显示等。另外，图像生成部1041b生成对被设定为推荐行动的“减速”1201的图标进行了强调的图像。
图71所示的图像示出了乘员选择了作为不可执行的行动的“向右车道变更”1202的状态。当从操作输入部1050输入由乘员选择了“向右车道变更”1202的信息时，图像生成部1041b将所选择的“向右车道变更”1202的图标的框更新为粗体，并且在该图像内追加应该将“向右车道变更”1202设为不可执行的消极的依据。
在图71所示的例子中，不应执行“向右车道变更”的行动依据是右车道中的侧后方车辆1103的接近。图像生成部1041b生成在右车道上显示表示侧后方车辆1103的图标并用阴影图像1353包围该图标的图像。通过用阴影图像1353包围表示侧后方车辆1103的图标，来表现了侧后方车辆1103的接近是不应执行“向右车道变更”的消极的依据。
此外，表示侧后方车辆1103的图标内的箭头表现了侧后方车辆1103相对于本车辆1101的相对速度。箭头的朝向表现了侧后方车辆1103的行进方向，箭头的粗细表现了相对速度的绝对值。示出了箭头的粗细越粗则相对速度越快的情况。
图69示出的图像中包含的阴影图像1302表示应该执行“减速”的积极的依据，与此相对地，图71所示的图像中包含的阴影图像1353表示不应执行“向右车道变更”的消极的依据。图像生成部1041b在生成图像时将两者的显示方式设为不同的显示方式。例如，表示积极的依据的阴影图像1302用蓝色系的颜色显示，表示消极的依据的阴影图像1353用红色系的颜色显示。通过以上的显示方法，能够在一个画面中一体地显示在上述的俯视图像和行动选择图像这两个画面中表现的信息。
图72是表示实施方式5的第二变形例所涉及的图像显示的一例的图。在图72所示的图像中不显示车道，而是通过以表示本车辆1101的图标为中心的圆图像来表现在上述的俯视图像和行动选择图像这两个画面中表现的信息。在图72所示的例子中，圆图像以被分割为多个(6个)扇形区域的方式进行显示。在表示本车辆1101的图标的右侧显示表示“向右车道变更”1202的图标，在下侧显示表示“减速”1201的图标，在左侧显示表示“向左车道变更”1203的图标。
图72所示的图像示出了乘员选择了“减速”1201的状态。当从操作输入部1050输入由乘员选择了“减速”1201的信息时，图像生成部1041b将所选择的“减速”1201的图标的框更新为粗体，并且在该图像内追加应该执行“减速”的行动依据。
在图72所示的例子中，应该执行“减速”的行动依据是前方车辆1102的车间距离DRba短。图像生成部1041b在表示本车辆1101的图标的前方显示表示前方车辆1102的图标I3，并对包含该图标I3的相对于中心而言位于上方的扇形区域1402进行填充。通过对前方车辆1102所在的方向的扇形区域进行填充，来表现了与前方车辆1102之间的关系是应该执行“减速”的积极的依据。除了车道的信息以外，图72所示的图像所表现的信息的内容与图69中示出的图像所表现的信息的内容相同，仅表现方法不同。
图73是表示实施方式5的第二变形例所涉及的图像显示的其它例的图。与图72中示出的图像同样地，图73所示的图像也是不显示车道而显示以表示本车辆1101的图标为中心的圆图像的例子。在图73所示的图像中，在表示本车辆1101的图标的右侧显示表示“向右车道变更”1202的图标，在下侧显示表示“减速”1201的图标。
图73所示的图像示出乘员选择了“向右车道变更”1202的状态。当从操作输入部1050输入由乘员选择了“向右车道变更”1202的信息时，图像生成部1041b将所选择的“向右车道变更”1202的图标的框更新为粗体，并且在该图像内追加应该执行“向右车道变更”的行动依据。
在图73所示的例子中，应该执行“向右车道变更”的行动依据是在本车辆1101的前方存在合流地点。图像生成部1041b在表示本车辆1101的图标的前方显示表示合流路1104的图标I4，并对包含该图标I4的扇形区域1402进行填充。通过对合流地点所在的方向的扇形区域进行填充，来表现了合流地点的存在是应该执行“向右车道变更”的积极的依据。
在以上的第二变形例所涉及的显示方法中，用以本车辆1101为中心的圆图像来表现行驶环境，通过对形成行动依据的客体所在的扇形区域进行强调来表现该行动依据。由此，乘员能够瞬间识别形成行动依据的客体所在的区域。
以上，基于实施方式说明了本发明。实施方式是例示，本领域技术人员应该能够理解，能够对这些各构成要素或各处理过程的组合实施各种变形例，另外这些变形例也属于本发明的范围内。
在上述的实施方式5、6中说明了以下例子：在乘员选择了行动候选中的任一个候选时，在画面内追加表示所选择的行动的依据的强调对象。此外，在画面内追加表示行动依据的强调显示的触发并不限定于由乘员进行了行动选择的操作的时刻。
例如，也可以是，与是否由乘员进行了行动候选的选择无关地将表示车辆1000当前正在执行的行动的依据的强调对象显示在俯视图像内或一体型图像内。另外，也可以是，与是否由乘员进行了行动候选的选择无关地使表示车辆1000接下来预定要执行的预定的行动的依据的强调对象显示在俯视图像内或一体型图像内。此外，接下来预定要执行的预定的行动并不限于由乘员主动地选择的行动，也可以是通过HMI控制器的判断来决定的行动。例如，在设定为在乘员不进行主动的操作时自动地选择推荐行动的情况下，使表示该推荐行动的依据的强调对象显示在俯视图像内或一体型图像内。
在自动驾驶控制器决定接下来预定要执行的预定的行动的情况下也是，在HMI控制器能够从自动驾驶控制器获取到该行动的依据的情况下使表示该行动的依据的强调对象显示在俯视图像内或一体型图像内。另外，在能够从自动驾驶控制器获取多个行动候选和该多个行动候选各自的依据的情况下也能够使表示由乘员选择的行动的依据的强调对象显示在俯视图像内或一体型图像内。
在上述的实施方式5、6中说明了乘员通过对第一操作部1004a或第二操作部1004b进行操作来进行行动候选的选择的例子。关于这点，乘员也能够通过声音输入来选择行动候选。在该情况下，输入装置1004包括麦克风(未图示)，该麦克风收集乘员的发音来输出到HMI控制器。例如当乘员发出“减速”的声音时，HMI控制器的声音识别部(未图示)对从该麦克风输入的声音信号进行分析，来检测用于指示“减速”的声音操作。
以上，参照附图详述了本发明所涉及的实施方式，但上述的装置或各处理部的功能能够通过计算机程序来实现。
通过程序实现上述功能的计算机具备键盘或鼠标、触摸面板等输入装置、显示器或扬声器等输出装置。另外，具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、硬盘装置、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置、从DVD-ROM(Digital VersatileDisk Read Only Memory：数字多功能光盘只读存储器)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质读取信息的读取装置、经由网络进行通信的网卡等。各部通过总线进行连接。
而且，读取装置从记录有上述程序的记录介质读取该程序并将其存储到存储装置。或者，网卡与连接于网络的服务器装置进行通信，并将从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储到存储装置。
然后，CPU将存储装置中存储的程序复制到RAM，从RAM依次读出并执行该程序中包含的命令，由此来实现上述各装置的功能。
此外，实施方式也可以由以下的项目确定。
[项目1]
一种驾驶辅助装置(1040)，具备：图像生成部(1041b)，其生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及图像输出部(1051)，其将由所述图像生成部(1041b)生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认能够执行特定的行动的依据。
[项目2]
一种驾驶辅助装置(1040)，具备：图像生成部(1041b)，其生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及图像输出部(1051)，其将由所述图像生成部(1041b)生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认不执行特定的行动的依据。
[项目3]
根据项目1或2所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像生成部(1041b)生成至少一个所述第一图像(1201)，该至少一个所述第一图像(1201)表示乘员能够选择的所述车辆(1000)的至少一个行动的候选，所述图像输出部(1051)将所生成的至少一个所述第一图像(1201)输出到所述通知装置(1002)。本驾驶辅助装置(1040)还具备操作输入部(1050)，该操作输入部(1050)接收由所述乘员从所述车辆(1000)的所述至少一个行动的候选中选择出的所述车辆(1000)的行动。所述图像生成部(1041b)生成表示所接收到的所述车辆(1000)的行动的依据的所述第二图像(1302)，所述图像输出部(1051)将所生成的所述第二图像(1302)输出到所述通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认由乘员选择的行动的依据。
[项目4]
根据项目3所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，驾驶辅助装置(1040)具备检测信息输入部(1052)，该检测信息输入部(1052)从检测所述车辆(1000)的状态和所述车辆(1000)的周围状况的检测部(1020)获取表示检测结果的检测信息。而且，驾驶辅助装置(1040)具备行驶历史记录生成部(1041a)，该行驶历史记录生成部(1041a)生成将所述车辆(1000)所执行的行动与基于所述检测信息的对该行动执行时的行驶环境进行限定的多个环境参数的值对应起来得到的行驶历史记录。而且，驾驶辅助装置(1040)还具备行动候选决定部(1041c)，该行动候选决定部(1041c)根据所述行驶历史记录和从所述检测信息输入部(1052)获取到的检测信息来决定所述车辆(1000)的行动的候选。
由此，能够向乘员提示适当的行动的候选。
[项目5]
根据项目4所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述行动候选决定部(1041c)根据所述行驶历史记录以及基于当前从所述检测信息输入部(1052)获取的检测信息的多个环境参数的值，将在过去的相似的行驶环境下所述车辆(1000)曾执行的行动的实绩值超过第一阈值(图43中的阈值T(参照S1010))的行动选择为所述车辆(1000)的行动的候选。
由此，能够提示在与当前的行驶环境相似的行驶环境下过去的统计上来说被选择的可能性高的行动的候选。
[项目6]
根据项目5所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述行动候选决定部(1041c)将在过去的相似的行驶环境下所述车辆(1000)曾执行的行动的实绩值最高的行动指定为向所述乘员推荐的推荐行动。
由此，能够将在与当前的行驶环境相似的行驶环境下过去的统计上来说被选择的可能性最高的行动的候选提示为推荐行动。
[项目7]
根据项目4至6中的任一项所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，还具备行动依据决定部(1041d)，对于由所述操作输入部(1050)接收到的由所述乘员选择的行动的候选，该行动依据决定部(1041d)从所述行驶历史记录中包含的与该行动对应的多个环境参数中选择贡献度最高的环境参数或贡献度超过第二阈值(图51中的阈值T(参照S1103))的至少一个环境参数，来作为能够执行该行动的候选的行驶环境上的依据。
由此，能够向乘员可视地提示应该执行所选择的行动的主要依据。
[项目8]
根据项目3至7中的任一项所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像生成部(1041b)生成如下图像，该图像在一个画面(1002)中包含表示所述车辆(1000)的对象(1101)、配置在表示该车辆(1000)的对象(1101)的周围的表示所述行动的候选的至少一个对象(1201)、表示形成所选择的行动的候选的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象(1102)以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象(1102)进行强调的至少一个对象(1302)，所述图像输出部(1051)输出所生成的所述图像。
由此，能够在一个画面中表现包括本车辆在内的行驶环境、行动候选以及行动依据。
[项目9]
根据项目8所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像生成部(1041b)根据所述车辆(1000)与形成所述依据的客体的距离来改变表示形成所述依据的客体的对象(1102)的显示尺寸。
由此，能够使乘员直观地识别本车辆与形成依据的该客体的距离。
[项目10]
根据项目8或9所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像包括以表示所述车辆(1000)的对象(1101)为中心的圆区域。所述圆区域被分割为多个扇形区域，根据所述车辆(1000)与形成所述依据的客体的位置关系来决定表示形成所述依据的客体的对象(1102)在所述圆区域内的配置位置，并对包含该位置的扇形区域(1402)进行强调显示。
由此，能够使乘员瞬间识别形成依据的该客体所在的区域。
[项目11]
根据项目3至7中的任一项所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像生成部(1041b)将行动选择图像和俯视图像作为分别的画面(1002a、1002b)的图像来生成，其中，所述行动选择图像包含表示所述行动的候选的至少一个对象(1201)，所述俯视图像包含表示所述车辆(1000)的对象(1101)、表示形成所选择的行动的候选的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象(1102)以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象(1102)进行强调的至少一个对象(1302)，所述图像输出部(1051)输出所生成的所述行动选择图像和所述俯视图像。
由此，通过使表示包括本车辆在内的行驶环境的俯视图像和用于提示行动的候选的行动选择图像显示于分别的画面，能够始终保持使乘员易于掌握行驶环境的状态。
[项目12]
根据项目8至11中的任一项所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像生成部(1041b)对表示所述行动的候选的至少一个对象(1201、1202)中的被推荐的行动的候选的对象(1201)进行强调。
由此，能够以使乘员易于视觉识别的状态来提示在与当前行驶环境相似的行驶环境下过去的统计上来说被选择的可能性高的行动候选。
[项目13]
根据项目4所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述行动候选决定部(1041c)根据所述行驶历史记录以及基于当前从所述检测信息输入部(1052)获取的检测信息的多个环境参数的值，将在过去的相似的行驶环境下所述车辆(1000)曾执行的行动的实绩值为第三阈值(零(0)，参照图61中的S1205)以下的行动选择为不可执行行动。所述图像生成部(1041b)生成表示所述车辆(1000)的规定的行动的多个所述第一图像(1201-1204)，并以表示不可执行的显示方式来生成该规定的行动中的由所述行动候选决定部(1041c)选择为不可执行行动的行动的所述第一图像(1204)。然后，所述图像输出部(1051)将所生成的多个所述第一图像(1201-1204)输出到所述显示部(1002)。
由此，能够向乘员提示所有行动候选，并且能够使得乘员能够判别无法执行的行动。
[项目14]
根据项目13所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，还具备行动依据决定部(1041d)，在由所述乘员选择了所述不可执行行动的情况下，行动依据决定部(1041d)从所述行驶历史记录中包含的与该行动对应的多个环境参数中选择对于判断为不执行而言贡献度最高的环境参数(图67中的Pj(参照S1305、S1309))、或对于判断为不执行而言贡献度超过第四阈值(图67中的T(参照S1304)或零(0，参照S1308))的至少一个环境参数，来作为不执行所述不可执行行动的依据。
由此，能够向乘员可视地提示不执行不可执行行动的主要依据。
[项目15]
根据项目13或14所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像生成部(1041b)生成如下图像，该图像在一个画面(1002)中包含表示所述车辆(1000)的对象(1101)、配置在表示该车辆(1000)的对象(1101)的周围的表示所述规定的行动的多个对象(1201-1204)、表示形成所选择的行动的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象(1102)以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象(1102)进行强调的至少一个对象(1302)，所述图像输出部(1051)输出所生成的所述图像。
由此，能够在一个画面中表现包括本车辆在内的行驶环境、行动的候选以及行动依据。
[项目16]
根据项目13或14所述的驾驶辅助装置(1040)，其特征在于，所述图像生成部(1041b)将行动选择图像和俯视图像作为分别的画面(1002a、1002b)的图像来生成，其中，所述行动选择图像包含表示所述规定的行动的多个对象(1201-1204)，所述俯视图像包含表示所述车辆(1000)的对象(1101)、表示形成所选择的行动的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象(1102)以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象(1102)进行强调的至少一个对象(1302)，所述图像输出部(1051)输出所生成的所述行动选择图像和所述俯视图像。
由此，通过使表示包括本车辆在内的行驶环境的俯视图像和用于提示行动的候选的行动选择图像显示于分别的画面，能够始终保持使乘员易于掌握行驶环境的状态。
[项目17]
一种自动驾驶控制装置(1030、1040)，具备：自动驾驶控制部(1030)，其对车辆(1000)的自动驾驶中的所述车辆(1000)的行动进行控制；以及图像生成部(1041b)，其生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据。而且，自动驾驶控制装置(1030、1040)具备图像输出部(1051)，该图像输出部(1051)将由所述图像生成部(1041b)生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认能够执行特定的行动的依据。
[项目18]
一种自动驾驶控制装置(1030、1040)，具备：自动驾驶控制部(1030)，其对车辆(1000)的自动驾驶中的所述车辆(1000)的行动进行控制；以及图像生成部(1041b)，其生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据。而且，自动驾驶控制装置(1030、1040)具备图像输出部(1051)，该图像输出部(1051)将由所述图像生成部(1041b)生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认不执行特定的行动的依据。
[项目19]
一种车辆(1000)，具备驾驶辅助装置(1040)，所述驾驶辅助装置(1040)具备图像生成部(1041b)，该图像生成部(1041b)生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据。而且，所述驾驶辅助装置(1040)具备图像输出部(1051)，该图像输出部(1051)将由所述图像生成部(1041b)生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认能够执行特定的行动的依据。
[项目20]
一种车辆(1000)，具备驾驶辅助装置(1040)，所述驾驶辅助装置(1040)具备图像生成部(1041b)，该图像生成部(1041b)生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据。而且，所述驾驶辅助装置(1040)具备图像输出部(1051)，该图像输出部(1051)将由所述图像生成部(1041b)生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认不执行特定的行动的依据。
[项目21]
一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及将所生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认能够执行特定的行动的依据。
[项目22]
一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境而不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及将所生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认不执行特定的行动的依据。
[项目23]
一种驾驶辅助程序，用于使计算机执行以下步骤：生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及将所生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认能够执行特定的行动的依据。
[项目24]
一种驾驶辅助程序，用于使计算机执行以下步骤：生成第一图像(1201)和第二图像(1302)，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及将所生成的所述第一图像(1201)和所述第二图像(1302)相关联地输出到所述车辆(1000)内的通知装置(1002)。
由此，能够使乘员确认不执行特定的行动的依据。
产业上的可利用性
本发明所涉及的驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、程序适于向驾驶者传递信息。
附图标记说明
1、1000：车辆；1002：通知装置；1002a：HUD；1002b：中央显示器；1004：输入装置；1004a：第一操作部；1004b：第二操作部；1006：扬声器；1008：无线装置；1010：驾驶操作部；1011：转向器；2、1012：制动踏板；3、1013：加速踏板；1014：转向灯开关；6、1020：检测部；61、1021：位置信息获取部；62、1022：传感器；63、1023：速度信息获取部；64、1024：地图信息获取部；1030：自动驾驶控制装置；1031：控制部；8、1032：存储部；1033：I/O部；1040：驾驶辅助装置；1041：控制部；1041a：行驶历史记录生成部；1041b：图像生成部；1041c：行动候选决定部；1041d：行动依据决定部；1041e：命令生成部；1042：存储部；1042a：行驶历史记录保持部；1043：I/O部；1050：操作输入部；1051：图像输出部；1052：检测信息输入部；1053：命令IF；1054：行动信息输入部；1055：命令输出部；1056：通信IF。

Claims (24)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
2.一种驾驶辅助装置，具备：
图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像输出部将所生成的至少一个第一图像输出到所述通知装置，
本驾驶辅助装置还具备操作输入部，该操作输入部接收由所述乘员从所述车辆的所述至少一个行动的候选中选择出的所述车辆的行动，
所述图像生成部生成表示所接收到的所述车辆的行动的依据的所述第二图像，
所述图像输出部将所生成的所述第二图像输出到所述通知装置。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：
检测信息输入部，其从检测所述车辆的状态和所述车辆的周围状况的检测部获取表示检测结果的检测信息；
行驶历史记录生成部，其生成将所述车辆所执行的行动与基于所述检测信息的对该行动执行时的行驶环境进行限定的多个环境参数的值对应起来得到的行驶历史记录；以及
行动候选决定部，其根据所述行驶历史记录和从所述检测信息输入部获取的检测信息来决定所述车辆的行动的候选。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述行动候选决定部根据所述行驶历史记录以及基于当前从所述检测信息输入部获取的检测信息的多个环境参数的值，将在过去的相似的行驶环境下所述车辆曾执行的行动的实绩值超过第一阈值的行动选择为所述车辆的行动的候选。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述行动候选决定部将在过去的相似的行驶环境下所述车辆曾执行的行动的实绩值最高的行动指定为向所述乘员推荐的推荐行动。
7.根据权利要求4至6中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备行动依据决定部，对于由所述操作输入部接收到的由所述乘员选择的行动的候选，该行动依据决定部从所述行驶历史记录中包含的与该行动对应的多个环境参数中选择贡献度最高的环境参数或贡献度超过第二阈值的至少一个环境参数，来作为能够执行该行动的候选的行驶环境上的依据。
8.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部生成如下图像，该图像在一个画面中包含表示所述车辆的对象、配置在表示该车辆的对象的周围的表示所述行动的候选的至少一个对象、表示形成所选择的行动的候选的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象进行强调的至少一个对象，
所述图像输出部输出所生成的所述图像。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部根据所述车辆与形成所述依据的客体的距离来改变表示形成所述依据的客体的对象的显示尺寸。
10.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像包括以表示所述车辆的对象为中心的圆区域，
所述圆区域被分割为多个扇形区域，
根据所述车辆与形成所述依据的客体之间的位置关系来决定表示形成所述依据的客体的对象在所述圆区域内的配置位置，并对包含该位置的扇形区域进行强调显示。
11.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部将行动选择图像和俯视图像作为分别的画面的图像来生成，其中，所述行动选择图像包含表示所述行动的候选的至少一个对象，所述俯视图像包含表示所述车辆的对象、表示形成所选择的行动的候选的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象进行强调的至少一个对象，
所述图像输出部输出所生成的所述行动选择图像和所述俯视图像。
12.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部对表示所述行动的候选的至少一个对象中的被推荐的行动的候选的对象进行强调。
13.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述行动候选决定部根据所述行驶历史记录以及基于当前从所述检测信息输入部获取的检测信息的多个环境参数的值，将在过去的相似的行驶环境下所述车辆曾执行的行动的实绩值为第三阈值以下的行动选择为不可执行行动，
所述图像生成部生成表示所述车辆的规定的行动的多个所述第一图像，并以表示不可执行的显示方式来生成该规定的行动中的由所述行动候选决定部选择为不可执行行动的行动的所述第一图像，
所述图像输出部将所生成的多个所述第一图像输出到所述通知装置。
14.根据权利要求13所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备行动依据决定部，在由所述乘员选择了所述不可执行行动的情况下，该行动依据决定部选择与该不可执行行动对应的至少一个环境参数，来作为不执行所述不可执行行动的依据。
15.根据权利要求13或14所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部生成如下图像，该图像在一个画面内包含表示所述车辆的对象、配置在表示该车辆的对象的周围的表示所述规定的行动的多个对象、表示形成所选择的行动的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象进行强调的至少一个对象，
所述图像输出部输出所生成的所述图像。
16.根据权利要求13或14所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部将行动选择图像和俯视图像作为分别的画面的图像来生成，其中，所述行动选择图像包含表示所述规定的行动的多个对象，所述俯视图像包含表示所述车辆的对象、表示形成所选择的行动的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象进行强调的至少一个对象，
所述图像输出部输出所生成的所述行动选择图像和所述俯视图像。
17.一种自动驾驶控制装置，具备：
自动驾驶控制部，其对车辆的自动驾驶中的所述车辆的行动进行控制；
图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
18.一种自动驾驶控制装置，具备：
自动驾驶控制部，其对车辆的自动驾驶中的所述车辆的行动进行控制；
图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
19.一种车辆，具备驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具备：
图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
20.一种车辆，具备驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具备：
图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
21.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：
生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
将所生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，在生成所述第一图像的步骤中，生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
22.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：
生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
将所生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，在生成所述第一图像的步骤中，生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
23.一种记载有驾驶辅助程序的非暂时的记录介质，所述驾驶辅助程序用于使计算机执行以下步骤：
生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
将所生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，在生成所述第一图像的步骤中，生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
24.一种记载有驾驶辅助程序的非暂时的记录介质，所述驾驶辅助程序用于使计算机执行以下步骤：
生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及
将所生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，
其中，在生成所述第一图像的步骤中，生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。
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