WO2015128959A1 - ナビゲーションシステム、画像サーバ、携帯端末、ナビゲーション支援方法、およびナビゲーション支援プログラム - Google Patents

Abstract

　携帯端末２００は、ナビゲーション装置１００から受信した表示要求情報に含まれる誘導情報に基づいて、誘導経路上に設定された案内点をその手前の誘導地点で撮影した実写画像を画像サーバ３００から取得し、当該実写画像に誘導情報を重畳してナビゲーション支援映像を生成し、運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部２０４に表示する。

Description

ナビゲーションシステム、画像サーバ、携帯端末、ナビゲーション支援方法、およびナビゲーション支援プログラム

　この発明は、移動体に対する経路誘導の際に支援映像を表示するナビゲーションシステム、画像サーバ、携帯端末、ナビゲーション支援方法、およびナビゲーション支援プログラムに関する。

　従来のナビゲーションシステムでは、誘導経路上の案内点付近に自車が接近した際に、案内点周辺の風景を簡略化した画像を表示し、自車を誘導していた。しかしながら、簡略化した画像を用いているため、初めて走行する場所では運転者が画像と周囲の風景とを一致させることができず、誤った案内点において進路変更してしまう可能性があった。

　これに対し、特許文献１，２では、車両または携帯端末のカメラによって撮影された車両周辺の撮影画像を画像サーバが収集し、撮影地点を走行するときに、携帯端末が画像サーバから撮影画像を取得してディスプレイ上に表示するナビゲーションシステムが提案されている。
　さらに特許文献２では、車両が案内地点に近づくと、携帯端末のカメラによってリアルタイムに撮影している車両前方の映像をディスプレイ上に表示する構成も提案されている。

特開２００５－６０８１号公報 国際公開第２００５／９８３６４号パンフレット

　従来のナビゲーションシステムは以上のように構成されているので、案内点で渋滞が発生している場合、案内点が見通しの悪い交差点の場合、案内点が坂道の途中にある場合等に、撮影した画像は案内点が見分け難いものになったり、実際の案内点の景色と異なったりして、運転者にとって直感的に分かりやすいものではないという課題があった。
　そのため、運転者は、注意深く撮影画像を確認しながら走行しなければ、案内点を通り過ぎてしまったり、誤った地点で進路方向を変更してしまったりする恐れがあった。加えて、撮影画像を注視するあまり余所見運転につながる恐れもあった。
　また同時に、運転者は、前方から視線を外してナビゲーション情報を確認する必要があるため、その間は周囲に対する注意力が散漫になってしまうという課題があった。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者にとって直感的に分かりやすい案内点の手前の誘導地点の実写画像を表示することで、ナビゲーション支援を行うことを目的とする。

　この発明のナビゲーションシステムは、移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置と、移動体外に備えられた画像サーバと、ナビゲーション装置および画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末とから構成され、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、移動経路の誘導に使用する情報および移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報を記憶している誘導情報記憶部と、位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて、誘導情報記憶部から移動体の最寄りの案内点に関する誘導情報を取得する誘導情報取得部と、誘導情報取得部が取得した案内点の誘導情報および案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像を表示するための表示要求情報を生成する表示要求情報生成部と、渋滞していないときの実写画像を蓄積している画像サーバから、表示要求情報で指定された誘導地点の実写画像を取得する画像取得部と、表示要求情報に含まれる誘導情報および画像取得部が取得した誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成部と、表示情報生成部が生成したナビゲーション支援映像を表示する、移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部とを備えるものである。

　この発明の画像サーバは、携帯端末との間でデータを送受信するデータ通信部と、渋滞していないときの実写画像を蓄積し、ナビゲーション支援映像に使用する実写画像をデータ通信部を介して携帯端末に送信する画像データベースとを有するものである。

　この発明の携帯端末は、移動経路の誘導に使用する情報および移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と、案内点の手前の誘導地点で撮像した実写画像とを表示するための表示要求情報をナビゲーション装置から受信して、当該表示要求情報で指定された誘導地点の渋滞していないときの実写画像を画像サーバから取得する画像取得部と、表示要求情報に含まれる誘導情報および画像取得部が取得した誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成部と、表示情報生成部が生成したナビゲーション支援映像を表示する、移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部とを備えるものである。

　この発明のナビゲーション支援方法は、移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置と、移動体外に備えられた画像サーバと、ナビゲーション装置および画像サーバそれぞれと通信可能であって、かつ移動体の運転者の視野範囲内の前方に表示部が配置された携帯端末とから構成されるナビゲーションシステムの方法であって、位置情報取得部が、移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、誘導情報取得部が、位置情報取得ステップで取得した位置情報に基づいて、移動経路の誘導に使用する情報および移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報を記憶している誘導情報記憶部から、移動体の最寄りの案内点に関する誘導情報を取得する誘導情報取得ステップと、表示要求情報生成部が、誘導情報取得ステップで取得した案内点の誘導情報および案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像を表示するための表示要求情報を生成する表示要求情報生成ステップと、画像取得部が、渋滞していないときの実写画像を蓄積している画像サーバから、表示要求情報で指定された誘導地点の実写画像を取得する画像取得ステップと、表示情報生成部が、表示要求情報に含まれる誘導情報および画像取得ステップで取得した誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成ステップと、表示部が、表示情報生成ステップで生成したナビゲーション支援映像を表示する表示ステップとを備えるものである。

　この発明のナビゲーション支援プログラムは、移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置、および移動体外に備えられた画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末に実行させるものであって、画像取得部が、移動経路の誘導に使用する情報および移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と、案内点の手前の誘導地点で撮像した実写画像とを表示するための表示要求情報をナビゲーション装置から受信して、当該表示要求情報で指定された誘導地点の渋滞していないときの実写画像を画像サーバから取得する画像取得手順と、表示情報生成部が、表示要求情報に含まれる誘導情報および画像取得手順で取得した誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成手順と、移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部が、表示情報生成手順で生成したナビゲーション支援映像を表示する表示手順とを備えるものである。

　この発明によれば、渋滞していないときの案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像に誘導情報を重畳表示したナビゲーション支援映像を、移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部に表示するようにしたので、ユーザにとって直感的に分かりやすいナビゲーション支援映像を表示することができる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図であり、図２（ａ）はナビゲーション装置のナビゲーション機能実行時の画面表示例、図２（ｂ）は携帯端末の表示部の画面表示例である。 実施の形態１のナビゲーション装置によるナビゲーション支援映像の表示要求情報の送信処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の携帯端末によるナビゲーション支援映像の表示処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２の携帯端末による視点位置の変更処理を説明する図である。 実施の形態２の画像サーバによる実写画像の加工処理を説明する図であり、図７（ａ）は案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像、図７（ｂ）はその加工実写画像、図７（ｃ）はその疑似実写画像の一例である。 実施の形態２の携帯端末によるナビゲーション支援映像の表示処理を示すフローチャートである。 実施の形態２の画像サーバによる実写画像の検索処理を示すフローチャートである。 実施の形態２の画像サーバの画像ＤＢの更新処理を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るナビゲーションシステムの変形例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３の携帯端末による誘導地点の変更処理を説明する図であり、実写画像を示す。 実施の形態３の携帯端末による視野角の調整処理を説明する図であり、案内点付近の様子を示す。 実施の形態３の携帯端末による視野角の調整処理を説明する図であり、実写画像を示す。 実施の形態３の携帯端末によるナビゲーション支援映像の目印となる施設の強調表示処理を説明する図である。 実施の形態３の携帯端末によるナビゲーション支援映像の表示処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４のナビゲーション装置と携帯端末による、中継地到着時の誘導情報の格納処理を示すフローチャートである。

　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１に、この発明に係るナビゲーションシステムの基本的な構成を示す。ナビゲーションシステムは、移動体に搭載されて移動経路を誘導するナビゲーション装置１００と、移動体外に備えられた画像サーバ３００と、ナビゲーション装置１００および画像サーバ３００それぞれと通信可能な携帯端末２００とから構成される。
　このナビゲーションシステムは、車両、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用である。以下では、移動体の一例として車両を想定して説明するが、移動体であれば何でもよく、車両に限らない。

　ナビゲーション装置１００は、携帯端末２００と通信する機能を有した電子機器であって、例えば車両に搭載される２ＤＩＮタイプのナビゲーション装置、あるいは、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｄｅｖｉｃｅ）、タブレットＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などを想定する。
　携帯端末２００は、ナビゲーション装置１００および画像サーバ３００と通信する機能を有した電子機器、例えばスマートフォン、携帯電話、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、タブレットＰＣ、ポータブルメディアプレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラなどを想定する。
　画像サーバ３００は、Ｗｅｂ上にあるサーバシステムを想定する。

　なお、上記の電子機器をナビゲーション装置１００または携帯端末２００として使用する場合に、当該電子機器にインストールされるアプリケーションプログラムとして、以下に説明するナビゲーション支援方法を実現してもよい。

　次に、ナビゲーション装置１００、携帯端末２００、画像サーバ３００それぞれの詳細を説明する。

　ナビゲーション装置１００は、データ通信部１０１、車両情報取得部１０２、誘導情報記憶部１０３、誘導情報取得部１０４、表示要求情報生成部１０５を備えている。
　また、図１では図示を省略したが、ナビゲーション装置１００は、ユーザが設定した出発地点から目的地点までの移動経路を探索し、画面表示および音声出力により誘導するナビゲーション機能を有する。
　図２（ａ）に、ナビゲーション装置１００のナビゲーション機能実行時の画面表示例を示す。ナビゲーション装置１００のディスプレイ上には地図が表示され、自車位置１が重畳表示されている。また、自車位置１の移動経路上に最寄りの案内点２がある。

　データ通信部１０１は、携帯端末２００のデータ通信部２０１との間でＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下記載を省略する）などを介してデータ通信を行い、表示要求情報生成部１０５の生成した表示要求情報を送信する。

　車両情報取得部１０２は、自車に搭載されたセンサ群から情報を取得するインタフェースであって、少なくとも自車の位置情報を取得する位置情報取得部１０２１を有する。位置情報取得部１０２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ジャイロセンサといった自車の３次元位置および姿勢情報を測定する車載センサ群から、自車の位置情報を取得する。
　なお、位置情報取得部１０２１は、車載センサ群から情報を取得するインタフェースであってもよいし、車載センサ群を備えていてもよい。

　誘導情報記憶部１０３は、揮発性メモリを有し、不図示のナビゲーション機能が、自車を経路誘導するために使用する誘導情報を管理している。誘導情報は、交差点などの案内点の名称、案内点の位置（緯度経度等）、案内点の周辺の地図情報といった案内点情報、および、案内点に対する進路方向といったナビゲーション情報を含んでいる。

　誘導情報取得部１０４は、位置情報取得部１０２１が取得した自車位置に基づいて、移動経路上の最寄りの案内点に関する誘導情報を誘導情報記憶部１０３から取得する。

　表示要求情報生成部１０５は、位置情報取得部１０２１が取得した自車位置と、誘導情報取得部１０４が取得した誘導情報を組み合わせた表示要求情報を生成する。表示要求情報は、携帯端末２００の表示部２０４に、最寄りの案内点へ誘導するためのナビゲーション支援映像を表示させるためのものであり、具体的には、自車が案内点の所定距離（例えば、５００ｍ）だけ手前に来たときに、案内点の所定距離（例えば、５０ｍ）だけ手前の誘導地点で撮像した実写画像を表示させるためのものである。
　表示要求情報生成部１０５が自車位置から案内点までの距離を得る方法は、誘導情報取得部１０４から誘導情報（案内点の位置（緯度経度等）等）を取得し、誘導情報と位置情報取得部１０２１から取得した位置情報により自車位置から案内点までの距離を演算する。あるいは、誘導情報取得部１０４が、誘導情報（案内点の位置（緯度経度等）等）と自車の位置情報を取得して自車位置から案内点までの距離を演算し、演算した距離を表示要求情報生成部１０５に出力してもよい。

　携帯端末２００は、例えば運転席側のダッシュボードの上などのように、運転者の視野範囲内の前方に配置されたものであって、データ通信部２０１、画像取得部２０２、表示情報生成部２０３、表示部２０４を備えている。

　データ通信部２０１は、ナビゲーション装置１００のデータ通信部１０１との間でＵＳＢ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどを介してデータ通信を行い、ナビゲーション装置１００の表示要求情報生成部１０５が生成した表示要求情報を受信する。
　また、データ通信部２０１は、モバイル回線を通じて、画像サーバ３００のデータ通信部３０１との間でＨＴＴＰ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｃｏｌ）通信を行い、画像ＤＢ（データベース）３０２が蓄積している実写画像を受信する。
　なお、図１では、携帯端末２００とナビゲーション装置１００の通信、および携帯端末２００と画像サーバ３００の通信を１つのデータ通信部２０１で行う構成にしたが、これに限定されるものではなく、個別のデータ通信部が行う構成にしてもよい。

　画像取得部２０２は、データ通信部２０１を通じてナビゲーション装置１００から表示要求情報を受け取ると、この表示要求情報が指定する実写画像を、データ通信部２０１を通じて画像サーバ３００から取得する。
　また、この画像取得部２０２は、画像サーバ３００から取得した画像の縮尺を、携帯端末２００の画像サイズに合せて変更する。

　表示情報生成部２０３は、データ通信部２０１を通じてナビゲーション装置１００から表示要求情報を受け取ると、この表示要求情報に含まれる最寄りの案内点の誘導情報（案内点情報およびナビゲーション情報）と、画像取得部２０２が取得した当該案内点へ誘導するための実写画像とを用いて、ナビゲーション支援映像を生成する。

　表示部２０４は、ディスプレイを有し、表示情報生成部２０３が生成したナビゲーション支援映像を表示する。
　図２（ｂ）に、携帯端末２００の表示部２０４の画面表示例を示す。この画面表示例は、ナビゲーション支援映像の例であって、例えば案内点の５００ｍ手前から表示されるものである。表示部２０４のディスプレイ上には、自車最寄りの案内点（例えば、図２（ａ）の案内点２）へ自車を誘導するための実写画像２ａが表示され、当該案内点の案内点情報２ｂとナビゲーション情報２ｃが重畳表示されている。ここで、案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像とは、例えば、案内点の５０ｍ手前の誘導地点から当該案内点を撮影した画像である。即ち、この実施の形態１では、案内点の手前５０ｍの誘導地点から案内点を撮影した実写画像を、案内点の手前５００ｍから表示する。
　図２（ｂ）のナビゲーション支援映像例では、案内点情報２ｂとして、自車位置１から案内点２までの距離（４００ｍ）および名称（知世谷区一丁目）が表示され、ナビゲーション情報２ｃとして、進路方向を示す矢印が表示されている。

　画像サーバ３００は、データ通信部３０１、画像ＤＢ３０２を備えている。
　データ通信部３０１は、携帯端末２００のデータ通信部２０１との間でＨＴＴＰ通信を行う。画像ＤＢ３０２は、記憶装置を有し、案内点を各進入方向の誘導地点から撮影した実写画像を記憶している。この画像ＤＢ３０２は、データ通信部３０１を通じて携帯端末２００から指示された自車最寄りの誘導地点の実写画像を、データ通信部３０１を通じて送信する。指示された実写画像が画像ＤＢ３０２にない場合に、黒画像を送信してもよい。
　なお、ユーザが案内点の様子を把握しやすいよう、画像ＤＢ３０２に記憶しておく誘導地点の実写画像としては、渋滞していないときに撮影された、誘導地点から案内点を見通せる理想的な実写画像が好ましい。
　ここでいう渋滞していないときとは、例えば道路上に存在する車両の画像の割合が予め定めた所定の割合以下の場合をいう。ここで、予め定めた所定の割合以下とは、例えば、道路画像の占める面積に対する車両画像の面積の割合が３０％以下の場合をいう。

　次に、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。
　図３は、ナビゲーション装置１００によるナビゲーション支援映像の表示要求情報の送信処理を示すフローチャートである。先ず、誘導情報取得部１０４および表示要求情報生成部１０５が、車両情報取得部１０２から車両情報の一種として位置情報を取得する（ステップＳＴ１）。続いて誘導情報取得部１０４が、位置情報を基に、誘導情報記憶部１０３から最寄りの案内点の誘導情報を取得し、表示要求情報生成部１０５に通知する（ステップＳＴ２）。表示要求情報生成部１０５は、ナビゲーション支援映像の表示要求情報を、ステップＳＴ１，ＳＴ２で取得した位置情報と誘導情報に基づいて生成し、データ通信部１０１に通知する（ステップＳＴ３）。最後に、データ通信部１０１が表示要求情報を携帯端末２００へ送信する（ステップＳＴ４）。

　図４は、携帯端末２００によるナビゲーション支援映像の表示処理を示すフローチャートである。ここでは、ナビゲーション装置１００から表示要求情報がすでに送信されているものとして説明する。
　先ず、表示情報生成部２０３は、案内点の５００ｍ手前で、データ通信部２０１が受信した表示要求情報を解析し、更新処理の判断を行う（ステップＳＴ１１）。例えば、自車が最寄りの案内点を通過し、次の案内点の５００ｍ手前のナビゲーション支援映像表示の開始地点に来た場合、今回の表示要求情報が指定する案内点が前回の表示要求情報の案内点から変更になるので、ナビゲーション支援映像全体の更新が必要となる。その場合、表示情報生成部２０３は、更新が必要と判断し（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、新たな案内点を５０ｍ手前の誘導地点から撮影した実写画像を取得するよう画像取得部２０２に指示し、画像取得部２０２が、該当する実写画像を画像ＤＢ３０２から取得する（ステップＳＴ１２）。取得した誘導地点の実写画像は表示情報生成部２０３で一時保存する（ステップＳＴ１３）。

　一方、自車が案内点に近づいた場合、誘導する距離（例えば、図２（ｂ）に示した案内点情報２ｂの「４００ｍ」という距離表示）が変更になるので、ナビゲーション支援映像の誘導情報の更新が必要となる。案内点の５０ｍ手前の誘導地点で撮影した実写画像はそのまま使用可能である。その場合、表示情報生成部２０３は、ナビゲーション支援映像全体の更新は不要と判断し（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、次のステップＳＴ１４へ進む。この場合は、ステップＳＴ１４において、前回のステップＳＴ１３で一時保存してある、案内点の５０ｍ手前の誘導地点で撮影した実写画像を使用することになる。

　続いて表示情報生成部２０３は、ステップＳＴ１３で一時保存した、案内点の５０ｍ手前の誘導地点で撮影した実写画像と、ナビゲーション装置１００から受信済みの表示要求情報に含まれる誘導情報を使用して、ナビゲーション支援映像を生成する（ステップＳＴ１４）。最後に、表示部２０４が、表示情報生成部２０３が生成したナビゲーション支援映像を表示する（ステップＳＴ１５）。

　以上より、実施の形態１によれば、ナビゲーション装置１００が、自車の位置情報を取得する車両情報取得部１０２と、移動経路の誘導に使用するナビゲーション情報および移動経路上に設定された案内点に関する案内点情報を含む誘導情報を記憶している誘導情報記憶部１０３と、車両情報取得部１０２が取得した位置情報に基づいて、誘導情報記憶部１０３から自車最寄りの案内点に関する誘導情報を取得する誘導情報取得部１０４と、誘導情報取得部１０４が取得した案内点の誘導情報および当該案内点の手前の誘導地点のナビゲーション支援映像を表示するための表示要求情報を生成する表示要求情報生成部１０５とを備え、画像サーバ３００が、渋滞していないときに誘導地点から案内点を撮影した実写画像を蓄積している画像ＤＢ３０２を備え、携帯端末２００が、表示要求情報で指定された案内点の手前の誘導地点の実写画像を画像サーバ３００から取得する画像取得部２０２と、表示要求情報に含まれる誘導情報および画像取得部２０２が取得した誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成部２０３と、表示情報生成部２０３が生成したナビゲーション支援映像を表示する表示部２０４とを備える構成にした。このため、実際の案内点が渋滞していても、ナビゲーション支援映像としては渋滞していない理想的な実写画像が表示されるので、運転者は曲がるべき場所などを把握しやすくなる。従って運転者にとって直感的に分かりやすいナビゲーション支援映像を表示できる。
　また、実写画像を表示する表示部２０４（ここでは携帯端末２００が有する）は、運転者の視野範囲内の前方に配置されているので、運転者は前方から視線を外すことなくナビゲーション支援映像を確認できる。

　また、運転者は、実際に走行する経路の誘導情報を、案内点手前の誘導地点から案内点を見た風景の実写画像と合わせて閲覧することが可能なため、初めて走行するルートにおいても、安心して走行できる。
　また、全国の案内点の手前の誘導地点から撮影した実写画像を、ナビゲーション装置１００または携帯端末２００に保持させる必要がなく、ナビゲーション装置１００および携帯端末２００が内部に保持すべきデータ量は少なく済む。
　また、リアルタイムで撮影している画像を使用する従来のナビゲーションシステムでは案内点直前にならないと支援映像を表示できないが、実施の形態１によれば画像サーバ３００に蓄積された実写画像を、ナビゲーション支援映像として案内点の５００ｍ手前から表示可能なため、利便性が高い。

　また、ナビゲーション装置１００のディスプレイと、携帯端末２００のディスプレイ（表示部２０４）とで機能分担したので、既存のナビゲーション装置１００のナビゲーション機能を阻害することがない。また、ナビゲーション装置１００のディスプレイ全面に地図を表示するなど有効利用が可能となる。さらに、ナビゲーション装置１００が、画像サーバ３００との通信機能およびナビゲーション支援映像の表示機能を持つ必要が無いので、その分装置が安価になる。

　また、誘導地点から案内点を撮影した実写画像を画像サーバ３００で管理することにより、ナビゲーション装置１００または携帯端末２００を買い替えた場合においても、上記実施の形態１の機能が備わっていれば、画像サーバ３００から誘導地点の実写画像を取得することが可能となる。
　なお、実施の形態１において、ナビゲーション支援映像の表示を開始する地点を、案内点の５００ｍ手前として説明した。しかしナビゲーション支援映像を表示開始する地点は、見通しの良い交差点かどうか、あるいは走行している道路の種別などによりその距離を変更してもよい。例えば高速道路では案内点の２ｋｍ手前で表示を開始してもよい。
　同様に、誘導地点を、案内点の５０ｍ手前として説明したが、これも見通しの良い交差点かどうか、あるいは走行している道路の種別などによりその距離を変更してもよい。例えば見通しの悪い交差点の場合は案内点の３０ｍ手前を誘導地点としてもよい。また高速道路の場合は案内点の１００ｍ手前を誘導地点としてもよい。
　即ち、高速道路を走行中には案内点の２ｋｍ手前からナビゲーション支援映像を表示開始すると共に、そのとき表示する実写画像は案内点の１００ｍ手前の誘導地点から見た画像とすることもできる。

実施の形態２．
　図５は、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。なお、図５において図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。

　実施の形態２のナビゲーション装置１００は、新たに速度情報取得部１０２２および障害物情報取得部１０２３を備える。
　速度情報取得部１０２２は、車速センサ、加速度センサといった自車の速度を測定する車載センサ群から速度情報を取得する。障害物情報取得部１０２３は、超音波センサ、ミリ波レーダ、車載カメラといった自車周辺の障害物を検知する車載センサ群から、障害物の有無を示す障害物情報を取得する。
　なお、速度情報取得部１０２２および障害物情報取得部１０２３は、車載センサ群から情報を取得するインタフェースであってもよいし、車載センサ群を備えていてもよい。

　実施の形態２の携帯端末２００は、新たに視点位置推定部２１０、撮影画像投稿部２１１、およびカメラ２１２を備える。また、携帯端末２００は、表示情報生成部２０３ａの機能を拡張して、視野角調整部２０３１ａを備える。

　視点位置推定部２１０は、ナビゲーション装置１００から受信した表示要求情報に含まれる位置情報と誘導情報に基づいて、案内点の手前の誘導地点における車線、高度、車両の車種のうちの少なくとも１つの情報を使用して、誘導地点における運転者の視点位置（３次元位置）を推定する。また、視点位置推定部２１０は、運転者の視線方向として、推定した視点位置から車両前方に水平にのびる方向を設定する。視点位置推定部２１０は、推定した視点位置と視線方向を、表示情報生成部２０３ａに出力する。

　なお、運転者の視点の３次元位置は、経度緯度および高度の情報を有する３次元地図（例えば、ナビゲーション装置１００が有する地図情報）から取得する。
　高度は、道路の高さである。高速道路と一般道路などの上下差がある道路の場合、両者を判別できないとそれぞれの道路から見える風景が変わるため、運転者が見たままの実写画像を画像サーバ３００から取得したり画像サーバ３００に登録したりできない。これを防ぐために、視点位置推定部２１０が、誘導地点の道路の高度に基づいて、運転者の高さ方向の視点位置を推定する。
　車種は、ユーザによる入力等で事前に入手しておく。普通車とトラックとでは路面から運転者の座席までの高さが異なるので、運転者から見た前方風景も変わる。そこで、車種の情報を、路面から運転者の座席までの高さを割り出すために使用して、運転者の高さ方向の視点位置をより正確に推定する。また、左ハンドルと右ハンドルの違いによる視点位置の違いを考慮してもよい。例えば左ハンドルの場合には１車線を２つに分割したうちの左半分に視点位置を設定する。
　これらの情報は、例えばナビゲーション装置１００において表示要求情報生成部１０５に集められ、表示要求情報としてナビゲーション装置１００から携帯端末２００へ送信される。

　表示情報生成部２０３ａは、視点位置推定部２１０が推定した誘導地点における運転者の視点位置と視線方向に合わせて、誘導地点から案内点を撮影した実写画像のうちのナビゲーション支援映像として表示する表示範囲を変更する。つまり、誘導地点における運転者の視点位置および視線方向に合わせて、ナビゲーション支援映像の視点位置および視線方向を変更する。
　なお、表示情報生成部２０３ａにおいて表示範囲の変更が可能なように、画像サーバ３００の画像ＤＢ３０２ａには案内点をその手前の誘導地点から撮影したパノラマ画像が記憶されていることとする。

　ここで、図６を参照して、表示情報生成部２０３ａによる視点位置の変更処理を説明する。
　視点位置推定部２１０において自車が右車線を走行中であると判断した場合、表示情報生成部２０３ａは、案内点を撮像したパノラマ実写画像３のうち、右側の表示範囲３ａの領域をナビゲーション支援映像に使用する実写画像に設定する。
　また、例えば車種がトラックの場合には、普通車に比べて、誘導地点における運転者の高さ方向の視点位置が高くなる。そのため、表示情報生成部２０３ａは、トラックの表示範囲３ｂを、普通車の表示範囲３ａよりも上にずらす。
　このように、実施の形態２では、誘導地点における運転者の視点位置から、当該運転者の視線方向に沿って案内点を見たままの画像を、ナビゲーション支援映像に使用する。

　視野角調整部２０３１ａは、ナビゲーション支援映像として表示する実写画像の視野角を調整する。実施の形態２では、視野角調整部２０３１ａが、ナビゲーション支援映像の視野角に標準値を設定する。視野角を広げすぎても、狭すぎても、誘導地点から案内点を見た景色が見づらくなるため、視野角の標準値は、運転者の実際の視野角に近い値が望ましい。そのため、視野角調整部２０３１ａは、誘導地点手前での走行速度に準じた運転者の動体視野角（＋余裕）を考慮して、視野角の標準値を設定する。この誘導地点付近では、運転者が一定速度以下で曲がろうとするため、走行速度のばらつきは少ないと考えられる。そのため、例えば一般道路では、視点位置を中心にして左右（または上下）５０度ずつ、合計１００度を視野角の標準値にする。高速道路の場合は、左右（または上下）３０度ずつ、合計６０度を視野角の標準値にする。

　撮影画像投稿部２１１は、データ通信部２０１を通じて画像サーバ３００から案内点の撮影要求が来た場合に、携帯端末２００に搭載されたカメラ２１２を操作して誘導地点から案内点を撮影し、撮影画像をデータ通信部２０１を通じて画像サーバ３００へ投稿する。
　なお、撮影画像投稿部２１１の操作により自動的に誘導地点で撮影可能とするために、カメラ２１２が車両前方を向くように、予め携帯端末２００を設置しておくことが好ましい。また、パノラマ画像を撮影可能なカメラ２１２が望ましい。

　実施の形態２の画像サーバ３００は、新たに画像検索部３１０、加工画像生成部３１１、撮影指示部３１２、画像獲得部３１３および画像更新部３１４を備える。
　また、画像ＤＢ３０２ａは、誘導地点の実写画像に対して、この実写画像が撮影されたときの天気、日時、季節のうちの少なくとも１つの撮影環境の情報、およびこの実写画像が撮影された誘導地点の（３次元位置、走行車線）の情報を対応付けて記憶している。

　画像検索部３１０は、携帯端末２００の画像取得部２０２からデータ通信部３０１を通じて誘導地点の実写画像を要求されると、その実写画像を画像ＤＢ３０２ａから検索して返信する。このとき、画像検索部３１０は、要求を受け付けたときの天気、日時、季節のうちの少なくとも１つの環境、および誘導地点に対応する撮影環境および誘導地点の情報を持った実写画像を検索する。

　加工画像生成部３１１は、画像検索部３１０による実写画像検索の結果、撮影環境および誘導地点が完全一致する実写画像はないが部分一致する実写画像が画像ＤＢ３０２ａにあった場合に、その実写画像を加工した加工実写画像を生成し、画像取得部２０２へ返信する。また、加工画像生成部３１１は、撮影環境および誘導地点に部分一致する実写画像すらない場合、ＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｇｒａｐｈｉｃｓ）により、画像取得部２０２から要求のあった誘導地点の疑似実写画像を生成して返信する。
　また、加工画像生成部３１１は、生成した加工実写画像および疑似実写画像を画像ＤＢ３０２ａに登録し、条件に該当する実写画像が登録されるまで一時的に利用する。

　ここで、図７（ａ）に誘導地点から案内点を撮影した実写画像、図７（ｂ）にその加工実写画像、図７（ｃ）にその疑似実写画像の一例を示す。携帯端末２００から夜の誘導地点の実写画像を要求された場合、画像ＤＢ３０２ａに昼の誘導地点の実写画像（図７（ａ））しか記憶されていなければ、加工画像生成部３１１が昼の誘導地点の実写画像の明度を下げる加工を施して、図７（ｂ）のような夜に撮影したような加工実写画像を生成する。
　撮影画像投稿部２１１は、さらに、夜の実写画像を画像認識して施設建物のネオンサインを明るくする等の加工を施してもよい。

　また、画像ＤＢ３０２ａに該当する誘導地点の実写画像が記憶されていなければ、加工画像生成部３１１が図７（ｃ）のような誘導地点から案内点を見た景色を表現した疑似実写画像をＣＧ生成する。加工画像生成部３１１は、表示要求情報に含まれる誘導情報に基づいて案内点付近の道路、建物などの景色を再現する。

　また例えば、加工画像生成部３１１は、画像ＤＢ３０２ａに晴天時の実写画像はあるが、降雪時の実写画像がない場合に、晴天時の実写画像を雪が降っているような画像に変化させる。

　撮影指示部３１２は、車両状況に応じた誘導地点の実写画像が画像ＤＢ３０２ａにない旨の通知を画像検索部３１０から受け付けると、データ通信部３０１を通じて携帯端末２００へ、案内点を通過する手前の誘導地点で撮影を行って実写画像を投稿するよう指示を送信する。
　撮影指示部３１２の指示を受け付けた携帯端末２００の撮影画像投稿部２１１は、その誘導地点で携帯端末２００のカメラ２１２を操作して誘導地点から見た案内点を撮影し、実写画像を撮影環境および誘導地点の情報と共に画像サーバ３００へ投稿する。

　画像獲得部３１３は、撮影画像投稿部２１１が撮影した誘導地点の実写画像を、データ通信部３０１を通じて取得する。画像更新部３１４は、画像獲得部３１３が取得した実写画像、撮影環境、誘導地点の情報を画像ＤＢ３０２ａに登録する。なお、画像獲得部３１３が取得した実写画像と撮影環境および誘導地点が一致する加工実写画像または疑似実写画像が既に画像ＤＢ３０２ａに登録されていた場合、画像更新部３１４は取得した実写画像と差し替える。
　このように、撮影指示部３１２、画像獲得部３１３および画像更新部３１４を、加工画像生成部３１１と合わせて利用することで、短時間で実写画像を補完することができる。

　次に、実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。
　ナビゲーション装置１００の動作は、上記実施の形態１で説明した図３のフローチャートと同様であるため、説明を省略する。

　図８は、携帯端末２００によるナビゲーション支援映像の表示処理を示すフローチャートである。図８のステップＳＴ１１～ＳＴ１５の処理は、図４のステップＳＴ１１～ＳＴ１５の処理と同様であるため、説明を省略する。
　ステップＳＴ１６において、視点位置推定部２１０が、データ通信部２０１で受信した表示要求情報に基づいて誘導地点における運転者の視点位置と視線方向を推定し、表示情報生成部２０３ａに通知する。続くステップＳＴ１７において、視野角調整部２０３１ａが、ナビゲーション支援映像に使用する実写画像の視野角を、誘導地点の道路種別に応じて設定する。表示情報生成部２０３ａは、ステップＳＴ１４にてナビゲーション支援映像を生成する際に、視点位置推定部２１０が推定した運転者の視点位置と視線方向に応じて、ナビゲーション支援映像に使用する実写画像の表示範囲を設定すると共に、ナビゲーション支援映像の視野角を視野角調整部２０３１ａが設定した視野角の標準値にする。

　図９は、画像サーバ３００による誘導地点の実写画像の検索処理を示すフローチャートである。携帯端末２００の画像取得部２０２は、データ通信部２０１を通じて画像サーバ３００へ、案内点手前の誘導地点の情報を含めた画像要求情報を送信する。
　画像検索部３１０は、データ通信部３０１を通じて受信した画像要求情報に含まれる誘導地点の情報に対応した実写画像を、画像ＤＢ３０２ａの中から検索する（ステップＳＴ２１）。画像ＤＢ３０２ａに該当する実写画像が存在する場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、画像検索部３１０は、さらに、その実写画像がもつ撮影環境の情報が、現在の環境に対応しているか否か判断する（ステップＳＴ２３）。

　実写画像の撮影環境が現在の車両の環境に対応している場合（ステップＳＴ２３“ＹＥＳ”）、画像検索部３１０は、その実写画像をデータ通信部３０１を通じて携帯端末２００へ返信する（ステップＳＴ２４）。
　あるいは、実写画像が現在の環境に対応していない場合（ステップＳＴ２３“ＮＯ”）、画像検索部３１０から加工画像生成部３１１へ通知し、加工画像生成部３１１においてその実写画像を現在の環境に対応するように加工し、加工実写画像をデータ通信部３０１を通じて携帯端末２００へ返信する（ステップＳＴ２５）。

　一方、誘導地点の実写画像が画像ＤＢ３０２ａに存在しない場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、画像検索部３１０から加工画像生成部３１１へ通知し、加工画像生成部３１１において誘導地点から案内点を見た景色を表現した疑似実写画像（ＣＧ画像）を生成し、データ通信部３０１を通じて携帯端末２００へ返信する（ステップＳＴ２６）。

　続いて加工画像生成部３１１は、生成した加工実写画像または疑似実写画像を画像ＤＢ３０２ａに登録する（ステップＳＴ２７）。最後に撮影指示部３１２が、データ通信部３０１を通じて携帯端末２００へ、誘導地点から案内点を見た実写画像の撮影指示を送信する（ステップＳＴ２８）。

　図１０は、画像サーバ３００の画像ＤＢ３０２ａの更新処理を示すフローチャートである。ここでは、画像サーバ３００から実写画像の撮影指示がすでに送信されているものとして説明する。
　先ず、携帯端末２００の撮影画像投稿部２１１が、表示要求情報に含まれる位置情報に基づいて、自車位置が誘導地点に到達しているか判断し（ステップＳＴ３１）、誘導地点に到達していなければ（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、到達するまで待機する。誘導地点に到達したとき（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、撮影画像投稿部２１１はカメラ２１２を操作して誘導地点から案内点を見た実写画像を撮影する（ステップＳＴ３２）。続いて撮影画像投稿部２１１は、撮影した実写画像を、撮影したときの環境および誘導地点の情報と合わせて、データ通信部２０１を通じて画像サーバ３００へ送信する（ステップＳＴ３３）。

　続いて、画像サーバ３００の画像獲得部３１３が、データ通信部３０１を通じて受信した実写画像を画像更新部３１４へ通知する（ステップＳＴ３４）。最後に、画像更新部３１４は、図９に示したステップＳＴ２５～ＳＴ２７の処理により画像ＤＢ３０２ａに登録された加工実写画像または疑似実写画像を、画像獲得部３１３から通知された実写画像に差し替え、画像ＤＢ３０２ａを更新する（ステップＳＴ３５）。

　なお、携帯端末２００が実写画像を撮影するに際し、障害物情報取得部１０２３の障害物情報を取得して、車両周辺に撮影の障害となるものの有無を検知して、撮影実行の可否を判断してもよい。実写画像に障害物が写りこんだ場合、ナビゲーション支援映像に使用する実写画像としての価値が低くなるため、それを防ぐ効果がある。例えば、撮影時に周辺に自車以外の車が多数存在する場合（渋滞）などでは撮影しない。
　また、ブレがない実写画像が好ましいため、携帯端末２００が実写画像を撮影するに際して速度情報取得部１０２２の速度情報を取得し、所定速度以下であればカメラ２１２が振動していないと判断し、そのときに撮影する構成にしてもよい。
　さらに、案内点が見通しの悪い交差点の場合、交差点が見通しやすい実写画像を撮影するために、撮影する地点を変更（例えば、案内点の５０ｍ手前での撮影から、３０ｍ手前での撮影に変更するなど）してもよい。ここでいう見通しの悪い交差点は、左右が障害物（高い塀、植木など）で囲まれている道路上の交差点を指す。

　以上より、実施の形態２によれば、画像サーバ３００の画像検索部３１０は、撮影したときの天気、日時、および季節のうちの少なくとも１つの環境、または撮影した誘導地点の情報を実写画像と合わせて蓄積している画像ＤＢ３０２ａの中から、画像取得部２０２が実写画像を要求したときの天気、日時、および季節のうちの少なくとも１つの環境、または誘導地点に対応した実写画像を検索するようにした。このため、画像サーバ３００側で、現在の天気、日時、季節、誘導地点に応じて配信する実写画像を変更するので、携帯端末２００は運転者にとって違和感の少ない実写画像を利用できるようになり、運転者はナビゲーション支援映像を直感的に理解可能となる。

　また、実施の形態２によれば、画像サーバ３００の加工画像生成部３１１は、画像取得部２０２が実写画像を要求したときの環境に対応する実写画像が画像ＤＢ３０２ａにない場合、同じ誘導地点の実写画像を画像処理して当該環境に対応させた加工実写画像を生成し、環境および誘導地点に対応する実写画像が画像ＤＢ３０２ａにない場合、ＣＧにより当該環境および当該誘導地点に対応させた疑似実写画像を生成し、画像ＤＢ３０２ａは、加工画像生成部３１１が生成した加工実写画像および疑似実写画像を蓄積するようにした。これにより、運転者にとって違和感の少ない実写画像を配信したいが、画像ＤＢ３０２ａに適当な実写画像がない場合に、同じ誘導地点の実写画像を加工することで違和感を生じにくくすることができる。

　また、実施の形態２によれば、画像サーバ３００の撮影指示部３１２は、画像取得部２０２が実写画像を要求したときの環境または誘導地点に対応する実写画像が画像ＤＢ３０２ａにない場合に、携帯端末２００に対して、案内点手前の誘導地点での撮影を指示するようにした。このため、配信すべき実写画像がない場合に、該当する案内点手前の誘導地点を通過する車両の携帯端末２００に撮影を指示することで、実写画像の補充をスムーズに行うことができる。

　また同時に、画像サーバ３００から任意の携帯端末２００に撮影を指示することで、画像ＤＢ３０２ａの実写画像の充実化および加工実写画像のバリエーション強化を図ることができる。例えば、撮影した時間帯および季節は、画像要求情報の条件に一致しているが、撮影した日付が１年前といった場合において、実写画像を最新のものに更新可能となるため、案内点の周辺風景が１年の間に変わっていたとしても柔軟に対応することができる。

　また、実施の形態２によれば、画像サーバ３００の画像獲得部３１３は、画像取得部２０２が実写画像を要求したときの環境または誘導地点に対応する実写画像が画像ＤＢ３０２ａにない場合に、環境または誘導地点に対応する実写画像を携帯端末２００から取得するようにした。このため、新設された道路のように、配信すべき実写画像がない場合に、現在その道路を走行中の車両の携帯端末２００などを利用して、その実写画像を補充することができる。
　なお、画像ＤＢ３０２ａに、画像要求情報の条件（撮影した時間帯および季節等）に一致する実写画像が存在する場合においても、その実写画像を最新のものに更新するために、画像獲得部３１３が、撮影時より一定期間が経過した実写画像を破棄して新たに撮影した実写画像に差し替えてもよい。案内点の周辺風景は短期では変化しないので、上記一定期間を例えば１ヶ月に設定する。

　また、実施の形態２によれば、画像サーバ３００の画像更新部３１４は、画像獲得部３１３が携帯端末２００から実写画像を取得した場合に、当該実写画像の環境または誘導地点に対応する画像ＤＢ３０２ａ内の加工実写画像または疑似実写画像を当該実写画像に差し替えるようにした。このように、加工実写画像および疑似実写画像を実写画像に差し替えることで、携帯端末２００は運転者にとって違和感の少ない実写画像を利用できるようになる。

　また、実施の形態２によれば、携帯端末２００の視点位置推定部２１０は、車両の車種、車両が走行する道路の車線および高度のうちの少なくとも１つに基づいて、誘導地点における運転者の視点位置を推定し、表示情報生成部２０３ａは、実写画像のうちのナビゲーション支援映像として表示する範囲を、視点位置推定部２１０が推定した視点位置から案内点を見た範囲に変更するようにした。ナビゲーション支援映像として表示するべき誘導地点の実写画像は、車線または走行位置に応じて異なる。例えば、３車線中右側を走行している車両に、左側の車線から見た案内点の実写画像を表示すると、違和感が大きくなる。そこで、視点位置推定部２１０により車種、車線、または高度に応じてナビゲーション支援映像の視点位置を変更することにより、運転者が誘導地点から案内点を見たままの画像をナビゲーション支援映像に使用して違和感を生じにくくする。

　また、実施の形態２によれば、携帯端末２００の撮影画像投稿部２１１は、画像サーバ３００からの撮影指示に基づいて、携帯端末２００に搭載されたカメラ２１２を操作して誘導地点で撮影し、撮影した実写画像を画像サーバ３００へ送信するようにした。このため、画像サーバ３００が配信すべき実写画像がない場合に、該当する誘導地点の実写画像の補充をスムーズに行うことができると共に、画像ＤＢ３０２ａの実写画像の充実化および加工実写画像のバリエーション強化を図ることができる。

　なお、実施の形態２において、携帯端末２００のカメラ２１２を利用して誘導地点で実写画像を撮影したが、ナビゲーション装置１００がカメラを備える場合にはそのカメラを利用して撮影することも可能である。その場合、撮影画像投稿部２１１からデータ通信部２０１経由でナビゲーション装置１００へ撮影要求情報を送信し、ナビゲーション装置１００が撮影した実写画像を再度データ通信部２０１経由で受信し、画像サーバ３００へ送信して画像ＤＢ３０２ａを更新する。
　または、図１１に示すように、ナビゲーション装置１００がカメラ１９８と撮影画像投稿部１９９とを備える構成であってもよい。図１１では、画像サーバ３００がデータ通信部３０１経由でナビゲーション装置１００へ撮影要求情報を送信する。ナビゲーション装置１００の撮影画像投稿部１９９は、データ通信部１０１経由で受信した撮影要求情報に従ってカメラ１９８を操作して実写画像を撮影し、その実写画像をデータ通信部１０１経由で画像サーバ３００へ送信する。
　そのため、実写画像の撮影・投稿機能を、携帯端末２００に必ず集約する必要はない。

実施の形態３．
　図１２は、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１２において、図１および図５と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。

　実施の形態３の携帯端末２００は、新たに誘導地点制御部２２０および表示部動作制御部２２１を備えると共に、表示情報生成部２０３ｂの機能を拡張して、視野角調整部２０３１ｂ、目印判断部２０３２ｂ、強調表示処理部２０３３ｂ、および視線調整部２０３４ｂを備える。

　誘導地点制御部２２０は、視点位置推定部２１０が推定した誘導地点における運転者の視点位置および視線方向から案内点を見た実写画像では案内点を見通しにくいと推測される場合に、誘導地点を、案内点を見通せるような位置に変更する。誘導地点制御部２２０は、ナビゲーション装置１００から受信した表示要求情報に含まれる案内点と誘導地点の周辺の地図情報、または障害物情報に基づいて、案内点を見通せる誘導地点か否かを判定する。
　障害物情報は、ナビゲーション装置１００の障害物情報取得部１０２３が出力した情報であり、表示要求情報としてナビゲーション装置１００から携帯端末２００へ送信される。

　例えば、案内点が見通しの悪い交差点の場合、場所によっては視野が狭くなることがあるので、誘導地点制御部２２０は地図情報等に基づいて、見通しが良くなるような位置にナビゲーション支援映像の視点位置（即ち、誘導地点）を移動させる。

　ここで、図１３に、案内点が見通しの悪い交差点の実写画像の例を示す。図１３（ａ）のような案内点から遠い俯瞰するような実写画像よりも、図１３（ｂ）のような案内点間近の視点位置からみた実写画像のほうが、悪所６が拡大表示されて、運転者にとって利便性の高いナビゲーション支援映像になる場合がある。その場合に、誘導地点制御部２２０が誘導地点を移動することによって、表示情報生成部２０３ｂにおいて最適なナビゲーション支援映像になるよう実写画像の表示範囲が変更される。

　なお、誘導地点の移動は、誘導地点制御部２２０が行う他、例えば携帯端末２００（あるいはナビゲーション装置１００でもよい）が備える外部デバイスを使用して、運転者が誘導地点制御部２２０に対して所望の位置を入力することでも可能である。
　外部デバイスは、携帯端末２００またはナビゲーション装置１００に搭載されているタッチパネル、ハンドルに設けられている（または外付けで設置可能な）リモコンデバイス、音声認識デバイス、ジェスチャ操作デバイスなどを使用可能である。

　表示情報生成部２０３ｂの目印判断部２０３２ｂは、表示要求情報に含まれる地図情報に基づいて、案内点手前の誘導地点から撮影した実写画像の中から、目印となる施設の位置を判断する。目印となる情報の一例として、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、警察署・郵便局・病院といった公共施設などが挙げられる。

　視野角調整部２０３１ｂは、視野角調整部２０３１ｂが判断した目印が、画像取得部２０２が画像サーバ３００から取得した実写画像に写るように、当該実写画像の視野角を調整し、その視野角の領域の実写画像をナビゲーション支援映像に使用する。

　ここで、図１４および図１５を参照して、視野角調整部２０３１ｂによる視野角の調整処理を説明する。図１４には案内点付近の様子を示す。視野角調整部２０３１ｂは、誘導地点制御部２２０が決定した誘導地点における運転者の視点位置４と、表示要求情報に含まれる目印施設の位置（例えば、郵便局５）の２点から、ナビゲーション支援映像として表示すべき実写画像の視野角θを算出する。図１５に示す実写画像のうち、ナビゲーション支援映像として表示する予定の視野角θ１（例えば、上記実施の形態２で説明した視野角の標準値）が視野角θより狭い場合に、視野角調整部２０３１ｂが視野角をθ１からθに広げ、郵便局５がナビゲーション支援映像に写るようにする。

　強調表示処理部２０３３ｂは、実写画像に写る目印となる施設を強調表示する。目印判断部２０３２ｂにより、実写画像内の目印施設の大まかな位置は推定できている。そこで、強調表示処理部２０３３ｂはその目印施設の推定位置に対して画像解析を行い、目印施設の輪郭を抽出し、赤枠で囲むなどの強調表示を施す。

　ここで、図１６を参照して、強調表示処理部２０３３ｂによる目印の強調表示処理を説明する。図１６に示す実写画像のうち、右端に目印施設となる郵便局５が存在することが予め分かっているので、強調表示処理部２０３３ｂは、その位置に対して画像解析を行い、郵便局５の建物の輪郭を抽出して太枠で囲んで強調する。
　なお、強調表示として赤枠・太枠で囲む以外の表示方法を用いてもよい。例えば、夜に撮影された実写画像の場合に目印施設を明るく表示する方法などが挙げられる。

　視線調整部２０３４ｂは、誘導地点制御部２２０が設定した誘導地点において、視点位置推定部２１０が推定した運転者の視点位置および視線方向から案内点をみたときに、案内点を見通しにくいか否かを判定し、ナビゲーション支援映像に使用する実写画像の表示範囲を、案内点を見通しやすい視線方向に見た範囲に変更する。案内点を見通しやすいか否かの判定は、データ通信部２０１を通じてナビゲーション装置１００から受信した表示要求情報に含まれる自車の姿勢（傾き）を表す情報に基づいて行う。
　自車の姿勢は、地図情報に含まれる道路勾配の情報から判断してもよいし、位置情報取得部１０２１のジャイロセンサが検出する車両の傾きの情報から判断してもよい。この情報は、例えばナビゲーション装置１００において表示要求情報生成部１０５に集められ、表示要求情報としてナビゲーション装置１００から携帯端末２００へ送信される。

　例えば、案内点の手前が上り坂であって車両が後傾している場合、上記実施の形態２のように運転者の視線方向を車両前方に設定すると、ナビゲーション支援映像の視線方向が案内点上空に向いてしまう。これに対して、実施の形態３では、視線調整部２０３４ｂが、ナビゲーション支援映像の視点位置はそのままにナビゲーション支援映像の視線方向を下げることによって、実写画像の表示範囲を地物が撮影された範囲に変更できる。

　表示部動作制御部２２１は、表示要求情報に含まれる案内点までの距離の情報に基づき、自車が案内点を通過する手前（例えば、案内点の５００ｍ手前）で、携帯端末２００の表示部２０４のディスプレイの電源をオフからオンに切り替え、表示部２０４が表示情報生成部２０３ｂのナビゲーション支援映像を表示してから一定時間後にディスプレイの電源をオンからオフに切り替える。
　なお、上記手段で携帯端末２００のバッテリ消費を最小限に抑えることが可能となるが、それ以外の方法を用いてバッテリ消費を抑えてもよい。例えば、ディスプレイの明るさを下げるなどの方法が考えられる。

　次に、実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。
　ナビゲーション装置１００の動作および画像サーバ３００の動作は、上記実施の形態１，２で説明したとおりであるので、説明を省略する。

　図１７は、携帯端末２００によるナビゲーション支援映像の表示処理を示すフローチャートである。図１７のステップＳＴ１１～ＳＴ１６の処理は、図４のステップＳＴ１１～ＳＴ１６の処理と同様であるため、説明を省略する。
　ステップＳＴ４１において、誘導地点制御部２２０が、誘導地点における運転者の視点位置および視線方向から案内点を見通せるか否かを判定し、見通せない場合に（ステップＳＴ４１“ＮＯ”）、案内点が見通せるような位置に誘導地点を変更する（ステップＳＴ４２）。また、ステップＳＴ４１において、視線調整部２０３４ｂが、運転者の視線方向に案内点を見通せるか否かを判定し、見通せない場合に（ステップＳＴ４１“ＮＯ”）、案内点が見通せるような視線方向を推定して、実写画像の表示範囲を変更する（ステップＳＴ４２）。
　案内点が見通せる場合（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）、誘導地点の変更または視線方向の変更はせずにステップＳＴ４３の処理へ進む。

　続いて目印判断部２０３２ｂは、表示要求情報に基づいて案内点付近の目印施設を判断する（ステップＳＴ４３）。目印施設が存在する場合（ステップＳＴ４３“ＹＥＳ”）、強調表示処理部２０３３ｂは、実写画像内の目印施設の表示部分を強調する（ステップＳＴ４４）。視野角調整部２０３１ｂは、実写画像の表示範囲に目印施設が含まれるように、実写画像の視野角を調整する（ステップＳＴ４５）。目印施設の情報が存在しない場合（ステップＳＴ４３“ＮＯ”）、強調表示処理および視野角の調整はせずにステップＳＴ１４の処理へ進む。

　表示部動作制御部２２１は、表示要求情報に含まれる自車位置に基づいて、ナビゲーション支援映像の表示タイミング（例えば、案内点の５００ｍ手前）と判断した場合（ステップＳＴ４６“ＹＥＳ”）、表示部２０４のディスプレイの電源をオンし（ステップＳＴ４７）、続くステップＳＴ１５で表示情報生成部２０３ｂが生成したナビゲーション支援映像（例えば、案内点の５０ｍ手前の誘導地点の誘導情報と実写画像）を表示部２０４に表示する。表示タイミングでない場合（ステップＳＴ４６“ＮＯ”）、表示タイミングになるまで待機する。
　なお、表示部動作制御部２２１は、表示部２０４にナビゲーション支援映像を表示開始してから一定時間が経過すると、表示部２０４のディスプレイの電源をオフする。

　以上より、実施の形態３によれば、携帯端末２００の視野角調整部２０３１ｂは、ナビゲーション支援映像に案内点の目印となる目印施設が表示されるよう、実写画像の視野角を調整するようにした。これにより、運転者はナビゲーション支援映像に表示された目印施設を手がかりにして、交差点などの案内点を曲がり損なうことなく走行可能になる。
　また同時に、運転者は目の前の目印施設を探すことに注力できるので、ナビゲーション支援映像を目の前の風景に一致させるよりも労力がかからない。よって、運転者は注意力を散漫にすることなく運転できる。

　また、実施の形態３によれば、携帯端末２００の強調表示処理部２０３３ｂは、実写画像に写る目印施設を強調するようにした。これにより、運転者は、案内点に到達する前に目印施設に注目し、視線移動を最小限にすることができる。

　また、実施の形態３によれば、携帯端末２００の視線調整部２０３４ｂは、実写画像の内、ナビゲーション支援映像として表示する範囲を、車両の傾きに応じて変更するようにした。このため、例えば上り坂を登坂している運転者にとっては前方風景の多くの部分が空になるが、これでは案内の用をなさないため、運転者が実際に見ている風景よりも視線を下方向に移動して、地物が撮影された実写画像をナビゲーション支援映像に使用できる。

　また、実施の形態３によれば、携帯端末２００の誘導地点制御部２２０は、誘導地点における運転者の視点位置から案内点を見通しにくい場合に、当該誘導地点を移動し、表示情報生成部２０３ｂは、実写画像のうちのナビゲーション支援映像として表示する範囲を、誘導地点制御部２２０が移動した誘導地点から案内点を見た範囲に変更するようにした。このため、誘導地点を案内点に近づけたり遠ざけたりして、案内点を見通しやすい実写画像をナビゲーション支援映像に使用できる。

　また、実施の形態３によれば、携帯端末２００の誘導地点制御部２２０は、誘導地点の移動先として、運転者が操作する外部デバイスから入力された地点、またはナビゲーション装置１００から送信された誘導情報に基づいて推定した案内点を見通しやすい地点を使用するようにした。運転者にとって視認しやすいナビゲーション支援映像を表示することが出来ない場合に、運転者が入力した地点の情報を受け付けて表示範囲を調整することにより、運転者が所望する視野角に微調整することができる。
　また、図１のように案内点直前での運転者の視線方向は、よほどのことがない限りは一定の方向に向いているので、誘導地点制御部２２０が、ナビゲーション装置１００から送信される誘導情報に従って案内点を見通しやすい視点位置を推定してもよい。

　また、実施の形態３によれば、携帯端末２００の表示部動作制御部２２１は、表示部２０４がナビゲーション支援映像を表示する間、表示部２０４のディスプレイの電源をオンするようにした。このため、不要なタイミングにおいては表示部２０４のディスプレイ電源をオフして、携帯端末２００のバッテリ消費量を節約することができる。

実施の形態４．
　図１８は、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１８において、図１、図５および図１２と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。

　実施の形態４のナビゲーション装置１００は、新たに中継地判定部１３０を備える。
　ここで言う中継地とは、出発地点から目的地点までの間にあって、運転者が降車して別の手段で目的地に向かう地点のことである。例えば、駐車場と目的地の店舗とが離れている場合、運転者は駐車場で降車して別の手段で店舗に向かう必要がある。この場合の駐車場が中継地にあたる。中継地の位置情報は、不図示のナビゲーション機能が、自車の出発地点から目的地点までの移動経路を誘導するために使用する誘導情報の中に予め含まれているものとする。

　中継地判定部１３０は、車両情報取得部１０２の位置情報取得部１０２１が取得した自車位置に基づいて、中継地に到達したことを判定する。中継地に到達したと判定した場合、自車位置（即ち、中継地）から目的地までの誘導情報を送信するよう、中継地判定部１３０から表示要求情報生成部１０５へ指示する。
　表示要求情報生成部１０５は、その指示を受けると、誘導情報取得部１０４に指示して中継地から目的地までの一括した誘導情報を取得させて、その誘導情報から表示要求情報を生成し、データ通信部１０１を通じて携帯端末２００へ送信する。

　実施の形態４の携帯端末２００は、新たに誘導情報格納部２３０および位置情報取得部２３１を備える。

　誘導情報格納部２３０は、内部メモリであり、中継地到着後にナビゲーション装置１００から送信された表示要求情報をデータ通信部２０１を通じて受信し、その表示要求情報のうち、中継地から目的地までの誘導情報を格納する。

　位置情報取得部２３１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ジャイロセンサといった３次元位置および姿勢情報を測定するセンサから、自端末の位置情報を取得する。
　なお、位置情報取得部２３１は、携帯端末２００に搭載されているセンサから情報を取得するインタフェースであってもよいし、このセンサを備えていてもよい。

　画像取得部２０２および表示情報生成部２０３は、中継地から目的地までの間、誘導情報格納部２３０に格納されている誘導情報と、位置情報取得部２３１が取得する位置情報とに基づいて、ナビゲーション支援映像を生成する。これにより、降車後においても、携帯端末２００を所持しているユーザに対して、目的地までの移動経路の誘導を継続して行うことが可能となる。

　実施の形態４の画像サーバ３００は、新たに画像サイズ変更部３３０を備える。
　画像サイズ変更部３３０は、携帯端末２００と画像サーバ３００の接続時に、携帯端末２００の表示部２０４が有するディスプレイの表示サイズ（および解像度、アスペクト比など）を携帯端末２００側から取得する。その後、画像サイズ変更部３３０は、画像検索部３１０が画像ＤＢ３０２から検索した実写画像の画像サイズを当該表示サイズに変更して、データ通信部３０１を通じて携帯端末２００へ送信する。

　次に、実施の形態４に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。
　図１９は、ナビゲーション装置１００と携帯端末２００による、中継地到着時の誘導情報の格納処理を示すフローチャートである。
　先ず、中継地判定部１３０は、車両情報取得部１０２の情報から目的地付近の中継地に到着したか否か判定する（ステップＳＴ５１）。中継地到着と判断した場合（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、自車位置から目的地までの誘導情報を一括して送信するよう、中継地判定部１３０から表示要求情報生成部１０５に通知し、表示要求情報生成部１０５がその誘導情報を含めた表示要求情報をデータ通信部１０１を通じて携帯端末２００へ送信する（ステップＳＴ５２）。

　中継地に到着するまでは（ステップＳＴ５１“ＮＯ”）、上記実施の形態１～３と同様に、表示要求情報生成部１０５が移動経路上の最寄りの案内点に関する誘導情報について表示要求情報を生成し、携帯端末２００へ送信する。

　誘導情報格納部２３０は、データ通信部２０１を通じて受信した表示要求情報のうち、誘導情報を格納する（ステップＳＴ５３）。位置情報取得部２３１は、ナビゲーション装置１００の位置情報取得部１０２１の代わりとして、目的地に到着するまで、携帯端末２００の位置を取得する（ステップＳＴ５４）。
　以降は、ナビゲーション支援映像の表示処理（例えば、図４に示したフローチャート）に従って携帯端末２００が動作し、降車後においても自端末の位置に応じたナビゲーション支援映像を表示部２０４に表示する。

　以上より、実施の形態４によれば、携帯端末２００の誘導情報格納部２３０は、自車が移動経路上の目的地より手前に設定された中継地に到達した場合に、当該中継地から目的地までの間にある案内点に関する誘導情報を含む表示要求情報を取得して格納し、画像取得部２０２および表示情報生成部２０３は、自車が中継地に到達した後、誘導情報格納部２３０が格納している表示要求情報を使用するようにした。このため、中継地に到達した運転者が、降車後に携帯端末２００を所持してナビゲーション支援映像を参照することで、円滑に目的地に向かうことができる。

　また、実施の形態４によれば、画像サーバ３００の画像サイズ変更部３３０は、実写画像を、携帯端末２００の表示部２０４の表示サイズに応じた画像サイズに変更するようにした。このように、携帯端末２００と画像サーバ３００の間で、最適な画像サイズを取り決めておくことで、運転者にとって視認しやすいナビゲーション視線映像を提供することが可能となる。

　なお、上記説明では、画像サイズ変更部３３０を画像サーバ３００が備える構成にしたが、携帯端末２００が備えてもよい。

　また、上記実施の形態１～４では、ナビゲーション機能をナビゲーション装置１００に持たせ、ナビゲーション支援機能を携帯端末２００に持たせたが、これに限定されるものではなく、携帯端末２００にナビゲーション機能とナビゲーション支援機能の両方を持たせてもよい。

　なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

　以上のように、この発明に係るナビゲーションシステムは、実際に走行する経路上の案内点の手前の誘導地点から撮影した実写画像をナビゲーション支援映像に利用するようにしたので、車両の経路誘導を行うナビゲーションシステムなどに用いるのに適している。

　１　自車位置、２　案内点、２ａ　実写画像、２ｂ　案内点情報、２ｃ　ナビゲーション情報、３　パノラマ実写画像、３ａ　視野角、４　視点位置、５　郵便局（目印施設）、６　悪所、１００　ナビゲーション装置、１０１　データ通信部、１０２　車両情報取得部、１０３　誘導情報記憶部、１０４　誘導情報取得部、１０５　表示要求情報生成部、１３０　中継地判定部、１９８，２１２　カメラ、１９９，２１１　撮影画像投稿部、２００　携帯端末、２０１　データ通信部、２０２　画像取得部、２０３，２０３ａ，２０３ｂ　表示情報生成部、２０４　表示部、２１０　視点位置推定部、２２０　誘導地点制御部、２２１　表示部動作制御部、２３０　誘導情報格納部、２３１　位置情報取得部、３００　画像サーバ、３０１　データ通信部、３０２，３０２ａ　画像ＤＢ、３１０　画像検索部、３１１　加工画像生成部、３１２　撮影指示部、３１３　画像獲得部、３１４　画像更新部、３３０　画像サイズ変更部、１０２１　位置情報取得部、１０２２　速度情報取得部、１０２３　障害物情報取得部、２０３１ａ，２０３１ｂ　視野角調整部、２０３２ｂ　目印判断部、２０３３ｂ　強調表示処理部、２０３４ｂ　視線調整部。

Claims (21)

1. 　移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置と、
   　前記移動体外に備えられた画像サーバと、
   　前記ナビゲーション装置および前記画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末とから構成されるナビゲーションシステムであって、
   　前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   　前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報を記憶している誘導情報記憶部と、
   　前記位置情報取得部が取得した前記位置情報に基づいて、前記誘導情報記憶部から前記移動体の最寄りの案内点に関する誘導情報を取得する誘導情報取得部と、
   　前記誘導情報取得部が取得した前記案内点の誘導情報および前記案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像を表示するための表示要求情報を生成する表示要求情報生成部と、
   　渋滞していないときの前記実写画像を蓄積している前記画像サーバから、前記表示要求情報で指定された前記誘導地点の実写画像を取得する画像取得部と、
   　前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得部が取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成部と、
   　前記表示情報生成部が生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する、前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 　前記誘導地点の実写画像を、前記表示部の表示サイズに応じた画像サイズに変更する画像サイズ変更部を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
3. 　移動体の移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と前記案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像とを重畳したナビゲーション支援映像を、前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部に表示する携帯端末との間で通信可能な画像サーバであって、
   　前記携帯端末との間でデータを送受信するデータ通信部と、
   　渋滞していないときの前記実写画像を蓄積し、前記ナビゲーション支援映像に使用する前記実写画像を前記データ通信部を介して前記携帯端末に送信する画像データベースとを有することを特徴とする画像サーバ。
4. 　前記実写画像を撮影したときの天気、日時、および季節のうちの少なくとも１つの環境、または撮影した前記誘導地点の情報を前記実写画像と合わせて蓄積している前記画像データベースの中から、前記携帯端末が前記ナビゲーション支援映像に使用する実写画像を要求したときの、天気、日時、および季節のうちの少なくとも１つの環境、または誘導地点に対応した実写画像を検索する画像検索部を有することを特徴とする請求項３記載の画像サーバ。
5. 　前記環境に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合、前記誘導地点が同じ実写画像を画像処理して前記環境に対応させた加工実写画像を生成し、前記環境および前記誘導地点に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合、コンピュータグラフィックスにより前記環境および前記誘導地点に対応させた疑似実写画像を生成する加工画像生成部を有し、
   　前記画像データベースは、前記加工画像生成部が生成した前記加工実写画像および前記疑似実写画像を蓄積することを特徴とする請求項４記載の画像サーバ。
6. 　実写画像を外部から取得した場合に、当該実写画像の前記環境または前記誘導地点に対応する前記画像データベース内の前記加工実写画像または前記疑似実写画像を当該実写画像に差し替える画像更新部を有することを特徴とする請求項５記載の画像サーバ。
7. 　前記携帯端末が前記実写画像を要求したときの前記環境または前記誘導地点に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合に、前記環境または前記誘導地点に対応する実写画像を外部から取得する画像獲得部を有することを特徴とする請求項４記載の画像サーバ。
8. 　前記携帯端末が前記実写画像を要求したときの前記環境または前記誘導地点に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合に、前記携帯端末に対して、前記誘導地点での撮影を指示する撮影指示部を有することを特徴とする請求項７記載の画像サーバ。
9. 　移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置および前記移動体外に備えられた画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末であって、
   　前記ナビゲーション装置および前記画像サーバそれぞれとの間でデータを送受信するデータ通信部と、
   　前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と前記案内点の手前の誘導地点で撮像した実写画像とを表示するための表示要求情報を前記データ通信部を介して前記ナビゲーション装置から受信して、前記表示要求情報で指定された前記誘導地点の渋滞していないときの実写画像を前記データ通信部を介して前記画像サーバから取得する画像取得部と、
   　前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得部が取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成部と、
   　前記表示情報生成部が生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する、前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部とを備えることを特徴とする携帯端末。
10. 　前記ナビゲーション支援映像に、前記案内点の目印となる目印施設が表示されるよう、前記実写画像の視野角を調整する視野角調整部を有することを特徴とする請求項９記載の携帯端末。
11. 　前記実写画像に写る前記目印施設を強調する強調表示処理部を有することを特徴とする請求項１０記載の携帯端末。
12. 　前記移動体が車両の場合に、前記誘導地点における当該車両の運転者の視点位置を推定する視点位置推定部と、
    　前記表示情報生成部は、前記実写画像のうちの前記ナビゲーション支援映像として表示する範囲を、前記視点位置推定部が推定した視点位置から前記案内点を見た範囲に変更することを特徴とする請求項９記載の携帯端末。
13. 　前記視点位置推定部は、前記車両の車種、前記車両が走行する道路の車線および高度のうちの少なくとも１つに基づいて、前記誘導地点における前記運転者の３次元の視点位置を推定することを特徴とする請求項１２記載の携帯端末。
14. 　前記実写画像のうちの前記ナビゲーション支援映像として表示する範囲を、前記車両の傾きに応じて変更する視線調整部を有することを特徴とする請求項１２記載の携帯端末。
15. 　前記表示部が前記ナビゲーション支援映像を表示する間、前記表示部のディスプレイの電源をオンする表示部動作制御部を有することを特徴とする請求項９記載の携帯端末。
16. 　前記画像サーバからの撮影指示に基づいて、前記携帯端末に搭載されたカメラを操作して前記誘導地点で撮影し、撮影した実写画像を前記データ通信部を介して前記画像サーバへ送信する画像投稿部を有することを特徴とする請求項９記載の携帯端末。
17. 　前記移動体が前記移動経路上の前記目的地より手前に設定された中継地に到達した場合に、当該中継地から前記目的地までの間にある前記案内点に関する前記誘導情報を含む前記表示要求情報を、前記データ通信部を介して前記ナビゲーション装置から取得して格納する誘導情報格納部を有し、
    　前記画像取得部および前記表示情報生成部は、前記移動体が前記中継地に到着した後、前記誘導情報格納部が格納している前記表示要求情報を使用することを特徴とする請求項９記載の携帯端末。
18. 　前記誘導地点における前記運転者の視点位置から前記案内点を見通しにくい場合に、当該誘導地点を移動する誘導地点制御部を有し、
    　前記表示情報生成部は、前記実写画像のうちの前記ナビゲーション支援映像として表示する範囲を、前記誘導地点制御部が移動した前記誘導地点から前記案内点を見た範囲に変更することを特徴とする請求項１２記載の携帯端末。
19. 　前記誘導地点制御部は、前記誘導地点の移動先として、前記運転者が操作する外部デバイスから入力された地点、または前記ナビゲーション装置から送信された前記誘導情報に基づいて推定した前記案内点を見通しやすい地点を使用することを特徴とする請求項１８記載の携帯端末。
20. 　移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置と、
    　前記移動体外に備えられた画像サーバと、
    　前記ナビゲーション装置および前記画像サーバそれぞれと通信可能であって、かつ前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に表示部が配置された携帯端末とから構成されるナビゲーションシステムのナビゲーション支援方法であって、
    　位置情報取得部が、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
    　誘導情報取得部が、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報に基づいて、前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報を記憶している誘導情報記憶部から、前記移動体の最寄りの案内点に関する誘導情報を取得する誘導情報取得ステップと、
    　表示要求情報生成部が、前記誘導情報取得ステップで取得した前記案内点の誘導情報および前記案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像を表示するための表示要求情報を生成する表示要求情報生成ステップと、
    　画像取得部が、渋滞していないときの前記実写画像を蓄積している前記画像サーバから、前記表示要求情報で指定された前記誘導地点の実写画像を取得する画像取得ステップと、
    　表示情報生成部が、前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得ステップで取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成ステップと、
    　前記表示部が、前記表示情報生成ステップで生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する表示ステップとを備えることを特徴とするナビゲーション支援方法。
21. 　移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置、および前記移動体外に備えられた画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末に実行させるナビゲーション支援プログラムであって、
    　画像取得部が、前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と、前記案内点の手前の誘導地点で撮像した実写画像とを表示するための表示要求情報を前記ナビゲーション装置から受信して、当該表示要求情報で指定された前記誘導地点の渋滞していないときの実写画像を前記画像サーバから取得する画像取得手順と、
    　表示情報生成部が、前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得手順で取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成手順と、
    　前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部が、前記表示情報生成手順で生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する表示手順とを備えることを特徴とするナビゲーション支援プログラム。

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