JPWO2015128959A1 - ナビゲーションシステム、画像サーバ、携帯端末、ナビゲーション支援方法、およびナビゲーション支援プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
さらに特許文献2では、車両が案内地点に近づくと、携帯端末のカメラによってリアルタイムに撮影している車両前方の映像をディスプレイ上に表示する構成も提案されている。
そのため、運転者は、注意深く撮影画像を確認しながら走行しなければ、案内点を通り過ぎてしまったり、誤った地点で進路方向を変更してしまったりする恐れがあった。加えて、撮影画像を注視するあまり余所見運転につながる恐れもあった。
また同時に、運転者は、前方から視線を外してナビゲーション情報を確認する必要があるため、その間は周囲に対する注意力が散漫になってしまうという課題があった。
実施の形態1.
図1に、この発明に係るナビゲーションシステムの基本的な構成を示す。ナビゲーションシステムは、移動体に搭載されて移動経路を誘導するナビゲーション装置100と、移動体外に備えられた画像サーバ300と、ナビゲーション装置100および画像サーバ300それぞれと通信可能な携帯端末200とから構成される。
このナビゲーションシステムは、車両、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用である。以下では、移動体の一例として車両を想定して説明するが、移動体であれば何でもよく、車両に限らない。
携帯端末200は、ナビゲーション装置100および画像サーバ300と通信する機能を有した電子機器、例えばスマートフォン、携帯電話、PHS(Personal Handy−phone System)、PDA(Personal Digital Assistant)、タブレットPC、ポータブルメディアプレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラなどを想定する。
画像サーバ300は、Web上にあるサーバシステムを想定する。
また、図1では図示を省略したが、ナビゲーション装置100は、ユーザが設定した出発地点から目的地点までの移動経路を探索し、画面表示および音声出力により誘導するナビゲーション機能を有する。
図2(a)に、ナビゲーション装置100のナビゲーション機能実行時の画面表示例を示す。ナビゲーション装置100のディスプレイ上には地図が表示され、自車位置1が重畳表示されている。また、自車位置1の移動経路上に最寄りの案内点2がある。
なお、位置情報取得部1021は、車載センサ群から情報を取得するインタフェースであってもよいし、車載センサ群を備えていてもよい。
表示要求情報生成部105が自車位置から案内点までの距離を得る方法は、誘導情報取得部104から誘導情報(案内点の位置(緯度経度等)等)を取得し、誘導情報と位置情報取得部1021から取得した位置情報により自車位置から案内点までの距離を演算する。あるいは、誘導情報取得部104が、誘導情報(案内点の位置(緯度経度等)等)と自車の位置情報を取得して自車位置から案内点までの距離を演算し、演算した距離を表示要求情報生成部105に出力してもよい。
また、データ通信部201は、モバイル回線を通じて、画像サーバ300のデータ通信部301との間でHTTP(HyperText Transfer Protcol)通信を行い、画像DB(データベース)302が蓄積している実写画像を受信する。
なお、図1では、携帯端末200とナビゲーション装置100の通信、および携帯端末200と画像サーバ300の通信を1つのデータ通信部201で行う構成にしたが、これに限定されるものではなく、個別のデータ通信部が行う構成にしてもよい。
また、この画像取得部202は、画像サーバ300から取得した画像の縮尺を、携帯端末200の画像サイズに合せて変更する。
図2(b)に、携帯端末200の表示部204の画面表示例を示す。この画面表示例は、ナビゲーション支援映像の例であって、例えば案内点の500m手前から表示されるものである。表示部204のディスプレイ上には、自車最寄りの案内点(例えば、図2(a)の案内点2)へ自車を誘導するための実写画像2aが表示され、当該案内点の案内点情報2bとナビゲーション情報2cが重畳表示されている。ここで、案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像とは、例えば、案内点の50m手前の誘導地点から当該案内点を撮影した画像である。即ち、この実施の形態1では、案内点の手前50mの誘導地点から案内点を撮影した実写画像を、案内点の手前500mから表示する。
図2(b)のナビゲーション支援映像例では、案内点情報2bとして、自車位置1から案内点2までの距離(400m)および名称(知世谷区一丁目)が表示され、ナビゲーション情報2cとして、進路方向を示す矢印が表示されている。
データ通信部301は、携帯端末200のデータ通信部201との間でHTTP通信を行う。画像DB302は、記憶装置を有し、案内点を各進入方向の誘導地点から撮影した実写画像を記憶している。この画像DB302は、データ通信部301を通じて携帯端末200から指示された自車最寄りの誘導地点の実写画像を、データ通信部301を通じて送信する。指示された実写画像が画像DB302にない場合に、黒画像を送信してもよい。
なお、ユーザが案内点の様子を把握しやすいよう、画像DB302に記憶しておく誘導地点の実写画像としては、渋滞していないときに撮影された、誘導地点から案内点を見通せる理想的な実写画像が好ましい。
ここでいう渋滞していないときとは、例えば道路上に存在する車両の画像の割合が予め定めた所定の割合以下の場合をいう。ここで、予め定めた所定の割合以下とは、例えば、道路画像の占める面積に対する車両画像の面積の割合が30%以下の場合をいう。
図3は、ナビゲーション装置100によるナビゲーション支援映像の表示要求情報の送信処理を示すフローチャートである。先ず、誘導情報取得部104および表示要求情報生成部105が、車両情報取得部102から車両情報の一種として位置情報を取得する(ステップST1)。続いて誘導情報取得部104が、位置情報を基に、誘導情報記憶部103から最寄りの案内点の誘導情報を取得し、表示要求情報生成部105に通知する(ステップST2)。表示要求情報生成部105は、ナビゲーション支援映像の表示要求情報を、ステップST1,ST2で取得した位置情報と誘導情報に基づいて生成し、データ通信部101に通知する(ステップST3)。最後に、データ通信部101が表示要求情報を携帯端末200へ送信する(ステップST4)。
先ず、表示情報生成部203は、案内点の500m手前で、データ通信部201が受信した表示要求情報を解析し、更新処理の判断を行う(ステップST11)。例えば、自車が最寄りの案内点を通過し、次の案内点の500m手前のナビゲーション支援映像表示の開始地点に来た場合、今回の表示要求情報が指定する案内点が前回の表示要求情報の案内点から変更になるので、ナビゲーション支援映像全体の更新が必要となる。その場合、表示情報生成部203は、更新が必要と判断し(ステップST11“YES”)、新たな案内点を50m手前の誘導地点から撮影した実写画像を取得するよう画像取得部202に指示し、画像取得部202が、該当する実写画像を画像DB302から取得する(ステップST12)。取得した誘導地点の実写画像は表示情報生成部203で一時保存する(ステップST13)。
また、実写画像を表示する表示部204(ここでは携帯端末200が有する)は、運転者の視野範囲内の前方に配置されているので、運転者は前方から視線を外すことなくナビゲーション支援映像を確認できる。
また、全国の案内点の手前の誘導地点から撮影した実写画像を、ナビゲーション装置100または携帯端末200に保持させる必要がなく、ナビゲーション装置100および携帯端末200が内部に保持すべきデータ量は少なく済む。
また、リアルタイムで撮影している画像を使用する従来のナビゲーションシステムでは案内点直前にならないと支援映像を表示できないが、実施の形態1によれば画像サーバ300に蓄積された実写画像を、ナビゲーション支援映像として案内点の500m手前から表示可能なため、利便性が高い。
なお、実施の形態1において、ナビゲーション支援映像の表示を開始する地点を、案内点の500m手前として説明した。しかしナビゲーション支援映像を表示開始する地点は、見通しの良い交差点かどうか、あるいは走行している道路の種別などによりその距離を変更してもよい。例えば高速道路では案内点の2km手前で表示を開始してもよい。
同様に、誘導地点を、案内点の50m手前として説明したが、これも見通しの良い交差点かどうか、あるいは走行している道路の種別などによりその距離を変更してもよい。例えば見通しの悪い交差点の場合は案内点の30m手前を誘導地点としてもよい。また高速道路の場合は案内点の100m手前を誘導地点としてもよい。
即ち、高速道路を走行中には案内点の2km手前からナビゲーション支援映像を表示開始すると共に、そのとき表示する実写画像は案内点の100m手前の誘導地点から見た画像とすることもできる。
図5は、この発明の実施の形態2に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。なお、図5において図1と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
速度情報取得部1022は、車速センサ、加速度センサといった自車の速度を測定する車載センサ群から速度情報を取得する。障害物情報取得部1023は、超音波センサ、ミリ波レーダ、車載カメラといった自車周辺の障害物を検知する車載センサ群から、障害物の有無を示す障害物情報を取得する。
なお、速度情報取得部1022および障害物情報取得部1023は、車載センサ群から情報を取得するインタフェースであってもよいし、車載センサ群を備えていてもよい。
高度は、道路の高さである。高速道路と一般道路などの上下差がある道路の場合、両者を判別できないとそれぞれの道路から見える風景が変わるため、運転者が見たままの実写画像を画像サーバ300から取得したり画像サーバ300に登録したりできない。これを防ぐために、視点位置推定部210が、誘導地点の道路の高度に基づいて、運転者の高さ方向の視点位置を推定する。
車種は、ユーザによる入力等で事前に入手しておく。普通車とトラックとでは路面から運転者の座席までの高さが異なるので、運転者から見た前方風景も変わる。そこで、車種の情報を、路面から運転者の座席までの高さを割り出すために使用して、運転者の高さ方向の視点位置をより正確に推定する。また、左ハンドルと右ハンドルの違いによる視点位置の違いを考慮してもよい。例えば左ハンドルの場合には1車線を2つに分割したうちの左半分に視点位置を設定する。
これらの情報は、例えばナビゲーション装置100において表示要求情報生成部105に集められ、表示要求情報としてナビゲーション装置100から携帯端末200へ送信される。
なお、表示情報生成部203aにおいて表示範囲の変更が可能なように、画像サーバ300の画像DB302aには案内点をその手前の誘導地点から撮影したパノラマ画像が記憶されていることとする。
視点位置推定部210において自車が右車線を走行中であると判断した場合、表示情報生成部203aは、案内点を撮像したパノラマ実写画像3のうち、右側の表示範囲3aの領域をナビゲーション支援映像に使用する実写画像に設定する。
また、例えば車種がトラックの場合には、普通車に比べて、誘導地点における運転者の高さ方向の視点位置が高くなる。そのため、表示情報生成部203aは、トラックの表示範囲3bを、普通車の表示範囲3aよりも上にずらす。
このように、実施の形態2では、誘導地点における運転者の視点位置から、当該運転者の視線方向に沿って案内点を見たままの画像を、ナビゲーション支援映像に使用する。
なお、撮影画像投稿部211の操作により自動的に誘導地点で撮影可能とするために、カメラ212が車両前方を向くように、予め携帯端末200を設置しておくことが好ましい。また、パノラマ画像を撮影可能なカメラ212が望ましい。
また、画像DB302aは、誘導地点の実写画像に対して、この実写画像が撮影されたときの天気、日時、季節のうちの少なくとも1つの撮影環境の情報、およびこの実写画像が撮影された誘導地点の(3次元位置、走行車線)の情報を対応付けて記憶している。
また、加工画像生成部311は、生成した加工実写画像および疑似実写画像を画像DB302aに登録し、条件に該当する実写画像が登録されるまで一時的に利用する。
撮影画像投稿部211は、さらに、夜の実写画像を画像認識して施設建物のネオンサインを明るくする等の加工を施してもよい。
撮影指示部312の指示を受け付けた携帯端末200の撮影画像投稿部211は、その誘導地点で携帯端末200のカメラ212を操作して誘導地点から見た案内点を撮影し、実写画像を撮影環境および誘導地点の情報と共に画像サーバ300へ投稿する。
このように、撮影指示部312、画像獲得部313および画像更新部314を、加工画像生成部311と合わせて利用することで、短時間で実写画像を補完することができる。
ナビゲーション装置100の動作は、上記実施の形態1で説明した図3のフローチャートと同様であるため、説明を省略する。
ステップST16において、視点位置推定部210が、データ通信部201で受信した表示要求情報に基づいて誘導地点における運転者の視点位置と視線方向を推定し、表示情報生成部203aに通知する。続くステップST17において、視野角調整部2031aが、ナビゲーション支援映像に使用する実写画像の視野角を、誘導地点の道路種別に応じて設定する。表示情報生成部203aは、ステップST14にてナビゲーション支援映像を生成する際に、視点位置推定部210が推定した運転者の視点位置と視線方向に応じて、ナビゲーション支援映像に使用する実写画像の表示範囲を設定すると共に、ナビゲーション支援映像の視野角を視野角調整部2031aが設定した視野角の標準値にする。
画像検索部310は、データ通信部301を通じて受信した画像要求情報に含まれる誘導地点の情報に対応した実写画像を、画像DB302aの中から検索する(ステップST21)。画像DB302aに該当する実写画像が存在する場合(ステップST22“YES”)、画像検索部310は、さらに、その実写画像がもつ撮影環境の情報が、現在の環境に対応しているか否か判断する(ステップST23)。
あるいは、実写画像が現在の環境に対応していない場合(ステップST23“NO”)、画像検索部310から加工画像生成部311へ通知し、加工画像生成部311においてその実写画像を現在の環境に対応するように加工し、加工実写画像をデータ通信部301を通じて携帯端末200へ返信する(ステップST25)。
先ず、携帯端末200の撮影画像投稿部211が、表示要求情報に含まれる位置情報に基づいて、自車位置が誘導地点に到達しているか判断し(ステップST31)、誘導地点に到達していなければ(ステップST31“NO”)、到達するまで待機する。誘導地点に到達したとき(ステップST31“YES”)、撮影画像投稿部211はカメラ212を操作して誘導地点から案内点を見た実写画像を撮影する(ステップST32)。続いて撮影画像投稿部211は、撮影した実写画像を、撮影したときの環境および誘導地点の情報と合わせて、データ通信部201を通じて画像サーバ300へ送信する(ステップST33)。
また、ブレがない実写画像が好ましいため、携帯端末200が実写画像を撮影するに際して速度情報取得部1022の速度情報を取得し、所定速度以下であればカメラ212が振動していないと判断し、そのときに撮影する構成にしてもよい。
さらに、案内点が見通しの悪い交差点の場合、交差点が見通しやすい実写画像を撮影するために、撮影する地点を変更(例えば、案内点の50m手前での撮影から、30m手前での撮影に変更するなど)してもよい。ここでいう見通しの悪い交差点は、左右が障害物(高い塀、植木など)で囲まれている道路上の交差点を指す。
なお、画像DB302aに、画像要求情報の条件(撮影した時間帯および季節等)に一致する実写画像が存在する場合においても、その実写画像を最新のものに更新するために、画像獲得部313が、撮影時より一定期間が経過した実写画像を破棄して新たに撮影した実写画像に差し替えてもよい。案内点の周辺風景は短期では変化しないので、上記一定期間を例えば1ヶ月に設定する。
または、図11に示すように、ナビゲーション装置100がカメラ198と撮影画像投稿部199とを備える構成であってもよい。図11では、画像サーバ300がデータ通信部301経由でナビゲーション装置100へ撮影要求情報を送信する。ナビゲーション装置100の撮影画像投稿部199は、データ通信部101経由で受信した撮影要求情報に従ってカメラ198を操作して実写画像を撮影し、その実写画像をデータ通信部101経由で画像サーバ300へ送信する。
そのため、実写画像の撮影・投稿機能を、携帯端末200に必ず集約する必要はない。
図12は、この発明の実施の形態3に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。なお、図12において、図1および図5と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
障害物情報は、ナビゲーション装置100の障害物情報取得部1023が出力した情報であり、表示要求情報としてナビゲーション装置100から携帯端末200へ送信される。
外部デバイスは、携帯端末200またはナビゲーション装置100に搭載されているタッチパネル、ハンドルに設けられている(または外付けで設置可能な)リモコンデバイス、音声認識デバイス、ジェスチャ操作デバイスなどを使用可能である。
なお、強調表示として赤枠・太枠で囲む以外の表示方法を用いてもよい。例えば、夜に撮影された実写画像の場合に目印施設を明るく表示する方法などが挙げられる。
自車の姿勢は、地図情報に含まれる道路勾配の情報から判断してもよいし、位置情報取得部1021のジャイロセンサが検出する車両の傾きの情報から判断してもよい。この情報は、例えばナビゲーション装置100において表示要求情報生成部105に集められ、表示要求情報としてナビゲーション装置100から携帯端末200へ送信される。
なお、上記手段で携帯端末200のバッテリ消費を最小限に抑えることが可能となるが、それ以外の方法を用いてバッテリ消費を抑えてもよい。例えば、ディスプレイの明るさを下げるなどの方法が考えられる。
ナビゲーション装置100の動作および画像サーバ300の動作は、上記実施の形態1,2で説明したとおりであるので、説明を省略する。
ステップST41において、誘導地点制御部220が、誘導地点における運転者の視点位置および視線方向から案内点を見通せるか否かを判定し、見通せない場合に(ステップST41“NO”)、案内点が見通せるような位置に誘導地点を変更する(ステップST42)。また、ステップST41において、視線調整部2034bが、運転者の視線方向に案内点を見通せるか否かを判定し、見通せない場合に(ステップST41“NO”)、案内点が見通せるような視線方向を推定して、実写画像の表示範囲を変更する(ステップST42)。
案内点が見通せる場合(ステップST41“YES”)、誘導地点の変更または視線方向の変更はせずにステップST43の処理へ進む。
なお、表示部動作制御部221は、表示部204にナビゲーション支援映像を表示開始してから一定時間が経過すると、表示部204のディスプレイの電源をオフする。
また同時に、運転者は目の前の目印施設を探すことに注力できるので、ナビゲーション支援映像を目の前の風景に一致させるよりも労力がかからない。よって、運転者は注意力を散漫にすることなく運転できる。
また、図1のように案内点直前での運転者の視線方向は、よほどのことがない限りは一定の方向に向いているので、誘導地点制御部220が、ナビゲーション装置100から送信される誘導情報に従って案内点を見通しやすい視点位置を推定してもよい。
図18は、この発明の実施の形態4に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。なお、図18において、図1、図5および図12と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
ここで言う中継地とは、出発地点から目的地点までの間にあって、運転者が降車して別の手段で目的地に向かう地点のことである。例えば、駐車場と目的地の店舗とが離れている場合、運転者は駐車場で降車して別の手段で店舗に向かう必要がある。この場合の駐車場が中継地にあたる。中継地の位置情報は、不図示のナビゲーション機能が、自車の出発地点から目的地点までの移動経路を誘導するために使用する誘導情報の中に予め含まれているものとする。
表示要求情報生成部105は、その指示を受けると、誘導情報取得部104に指示して中継地から目的地までの一括した誘導情報を取得させて、その誘導情報から表示要求情報を生成し、データ通信部101を通じて携帯端末200へ送信する。
なお、位置情報取得部231は、携帯端末200に搭載されているセンサから情報を取得するインタフェースであってもよいし、このセンサを備えていてもよい。
画像サイズ変更部330は、携帯端末200と画像サーバ300の接続時に、携帯端末200の表示部204が有するディスプレイの表示サイズ(および解像度、アスペクト比など)を携帯端末200側から取得する。その後、画像サイズ変更部330は、画像検索部310が画像DB302から検索した実写画像の画像サイズを当該表示サイズに変更して、データ通信部301を通じて携帯端末200へ送信する。
図19は、ナビゲーション装置100と携帯端末200による、中継地到着時の誘導情報の格納処理を示すフローチャートである。
先ず、中継地判定部130は、車両情報取得部102の情報から目的地付近の中継地に到着したか否か判定する(ステップST51)。中継地到着と判断した場合(ステップST51“YES”)、自車位置から目的地までの誘導情報を一括して送信するよう、中継地判定部130から表示要求情報生成部105に通知し、表示要求情報生成部105がその誘導情報を含めた表示要求情報をデータ通信部101を通じて携帯端末200へ送信する(ステップST52)。
以降は、ナビゲーション支援映像の表示処理(例えば、図4に示したフローチャート)に従って携帯端末200が動作し、降車後においても自端末の位置に応じたナビゲーション支援映像を表示部204に表示する。
Claims (21)
- 移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置と、
前記移動体外に備えられた画像サーバと、
前記ナビゲーション装置および前記画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末とから構成されるナビゲーションシステムであって、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報を記憶している誘導情報記憶部と、
前記位置情報取得部が取得した前記位置情報に基づいて、前記誘導情報記憶部から前記移動体の最寄りの案内点に関する誘導情報を取得する誘導情報取得部と、
前記誘導情報取得部が取得した前記案内点の誘導情報および前記案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像を表示するための表示要求情報を生成する表示要求情報生成部と、
渋滞していないときの前記実写画像を蓄積している前記画像サーバから、前記表示要求情報で指定された前記誘導地点の実写画像を取得する画像取得部と、
前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得部が取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成部と、
前記表示情報生成部が生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する、前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記誘導地点の実写画像を、前記表示部の表示サイズに応じた画像サイズに変更する画像サイズ変更部を備えることを特徴とする請求項1記載のナビゲーションシステム。
- 移動体の移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と前記案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像とを重畳したナビゲーション支援映像を、前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部に表示する携帯端末との間で通信可能な画像サーバであって、
前記携帯端末との間でデータを送受信するデータ通信部と、
渋滞していないときの前記実写画像を蓄積し、前記ナビゲーション支援映像に使用する前記実写画像を前記データ通信部を介して前記携帯端末に送信する画像データベースとを有することを特徴とする画像サーバ。 - 前記実写画像を撮影したときの天気、日時、および季節のうちの少なくとも1つの環境、または撮影した前記誘導地点の情報を前記実写画像と合わせて蓄積している前記画像データベースの中から、前記携帯端末が前記ナビゲーション支援映像に使用する実写画像を要求したときの、天気、日時、および季節のうちの少なくとも1つの環境、または誘導地点に対応した実写画像を検索する画像検索部を有することを特徴とする請求項3記載の画像サーバ。
- 前記環境に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合、前記誘導地点が同じ実写画像を画像処理して前記環境に対応させた加工実写画像を生成し、前記環境および前記誘導地点に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合、コンピュータグラフィックスにより前記環境および前記誘導地点に対応させた疑似実写画像を生成する加工画像生成部を有し、
前記画像データベースは、前記加工画像生成部が生成した前記加工実写画像および前記疑似実写画像を蓄積することを特徴とする請求項4記載の画像サーバ。 - 実写画像を外部から取得した場合に、当該実写画像の前記環境または前記誘導地点に対応する前記画像データベース内の前記加工実写画像または前記疑似実写画像を当該実写画像に差し替える画像更新部を有することを特徴とする請求項5記載の画像サーバ。
- 前記携帯端末が前記実写画像を要求したときの前記環境または前記誘導地点に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合に、前記環境または前記誘導地点に対応する実写画像を外部から取得する画像獲得部を有することを特徴とする請求項4記載の画像サーバ。
- 前記携帯端末が前記実写画像を要求したときの前記環境または前記誘導地点に対応する実写画像が前記画像データベースにない場合に、前記携帯端末に対して、前記誘導地点での撮影を指示する撮影指示部を有することを特徴とする請求項7記載の画像サーバ。
- 移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置および前記移動体外に備えられた画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末であって、
前記ナビゲーション装置および前記画像サーバそれぞれとの間でデータを送受信するデータ通信部と、
前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と前記案内点の手前の誘導地点で撮像した実写画像とを表示するための表示要求情報を前記データ通信部を介して前記ナビゲーション装置から受信して、前記表示要求情報で指定された前記誘導地点の渋滞していないときの実写画像を前記データ通信部を介して前記画像サーバから取得する画像取得部と、
前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得部が取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成部と、
前記表示情報生成部が生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する、前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部とを備えることを特徴とする携帯端末。 - 前記ナビゲーション支援映像に、前記案内点の目印となる目印施設が表示されるよう、前記実写画像の視野角を調整する視野角調整部を有することを特徴とする請求項9記載の携帯端末。
- 前記実写画像に写る前記目印施設を強調する強調表示処理部を有することを特徴とする請求項10記載の携帯端末。
- 前記移動体が車両の場合に、前記誘導地点における当該車両の運転者の視点位置を推定する視点位置推定部と、
前記表示情報生成部は、前記実写画像のうちの前記ナビゲーション支援映像として表示する範囲を、前記視点位置推定部が推定した視点位置から前記案内点を見た範囲に変更することを特徴とする請求項9記載の携帯端末。 - 前記視点位置推定部は、前記車両の車種、前記車両が走行する道路の車線および高度のうちの少なくとも1つに基づいて、前記誘導地点における前記運転者の3次元の視点位置を推定することを特徴とする請求項12記載の携帯端末。
- 前記実写画像のうちの前記ナビゲーション支援映像として表示する範囲を、前記車両の傾きに応じて変更する視線調整部を有することを特徴とする請求項12記載の携帯端末。
- 前記表示部が前記ナビゲーション支援映像を表示する間、前記表示部のディスプレイの電源をオンする表示部動作制御部を有することを特徴とする請求項9記載の携帯端末。
- 前記画像サーバからの撮影指示に基づいて、前記携帯端末に搭載されたカメラを操作して前記誘導地点で撮影し、撮影した実写画像を前記データ通信部を介して前記画像サーバへ送信する画像投稿部を有することを特徴とする請求項9記載の携帯端末。
- 前記移動体が前記移動経路上の前記目的地より手前に設定された中継地に到達した場合に、当該中継地から前記目的地までの間にある前記案内点に関する前記誘導情報を含む前記表示要求情報を、前記データ通信部を介して前記ナビゲーション装置から取得して格納する誘導情報格納部を有し、
前記画像取得部および前記表示情報生成部は、前記移動体が前記中継地に到着した後、前記誘導情報格納部が格納している前記表示要求情報を使用することを特徴とする請求項9記載の携帯端末。 - 前記誘導地点における前記運転者の視点位置から前記案内点を見通しにくい場合に、当該誘導地点を移動する誘導地点制御部を有し、
前記表示情報生成部は、前記実写画像のうちの前記ナビゲーション支援映像として表示する範囲を、前記誘導地点制御部が移動した前記誘導地点から前記案内点を見た範囲に変更することを特徴とする請求項12記載の携帯端末。 - 前記誘導地点制御部は、前記誘導地点の移動先として、前記運転者が操作する外部デバイスから入力された地点、または前記ナビゲーション装置から送信された前記誘導情報に基づいて推定した前記案内点を見通しやすい地点を使用することを特徴とする請求項18記載の携帯端末。
- 移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置と、
前記移動体外に備えられた画像サーバと、
前記ナビゲーション装置および前記画像サーバそれぞれと通信可能であって、かつ前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に表示部が配置された携帯端末とから構成されるナビゲーションシステムのナビゲーション支援方法であって、
位置情報取得部が、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
誘導情報取得部が、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報に基づいて、前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報を記憶している誘導情報記憶部から、前記移動体の最寄りの案内点に関する誘導情報を取得する誘導情報取得ステップと、
表示要求情報生成部が、前記誘導情報取得ステップで取得した前記案内点の誘導情報および前記案内点の手前の誘導地点で撮影した実写画像を表示するための表示要求情報を生成する表示要求情報生成ステップと、
画像取得部が、渋滞していないときの前記実写画像を蓄積している前記画像サーバから、前記表示要求情報で指定された前記誘導地点の実写画像を取得する画像取得ステップと、
表示情報生成部が、前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得ステップで取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成ステップと、
前記表示部が、前記表示情報生成ステップで生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する表示ステップとを備えることを特徴とするナビゲーション支援方法。 - 移動体に搭載されて目的地までの移動経路を誘導するナビゲーション装置、および前記移動体外に備えられた画像サーバそれぞれと通信可能な携帯端末に実行させるナビゲーション支援プログラムであって、
画像取得部が、前記移動経路の誘導に使用する情報および前記移動経路上に設定された案内点に関する情報を含む誘導情報と、前記案内点の手前の誘導地点で撮像した実写画像とを表示するための表示要求情報を前記ナビゲーション装置から受信して、当該表示要求情報で指定された前記誘導地点の渋滞していないときの実写画像を前記画像サーバから取得する画像取得手順と、
表示情報生成部が、前記表示要求情報に含まれる前記誘導情報および前記画像取得手順で取得した前記誘導地点の実写画像を重畳してナビゲーション支援映像を生成する表示情報生成手順と、
前記移動体の運転者の視野範囲内の前方に配置された表示部が、前記表示情報生成手順で生成した前記ナビゲーション支援映像を表示する表示手順とを備えることを特徴とするナビゲーション支援プログラム。
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