KR102445202B1 - 경보 시점 조정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 충돌 위험도에 대한 경보 시점을 조정하는 경보 시점 조정 장치 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 시점 조정 장치는, 하나 이상의 센서가 감지한 센서 정보를 획득하는 획득 모듈과, 경보 제어신호에 의해 운전자에게 경보 신호를 출력하는 경보 모듈과, 하나 이상의 기준 TTC(time to collision) 선도 중 선택한 기준 TTC 선도에 대한 오차 밴드를 설정하고, 선행 차량과의 TTC 산출 결과와, 획득 모듈이 획득한 센서 정보를 이용하여 분석한 운전자의 운전 패턴 분석 결과에 대응하여 선택한 기준 TTC 선도를 조정하고, 조정한 기준 TTC 선도에 대응하여 경보 모듈에 경보 제어신호를 출력하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

경보 시점 조정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ADJUSTING A WARNING TIME}
본 발명은 충돌 위험도에 대한 경보 시점을 조정하는 경보 시점 조정 장치 방법에 관한 것이다.
차량이란, 차륜을 구동시켜 사람이나 화물 등을 어느 장소로부터 다른 장소로 운송하는 장치를 말한다. 예컨대, 오토바이와 같은 이륜차, 세단과 같은 사륜차는 물론, 기차 등이 차량에 속한다. 차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 증대하기 위해, 각종 센서와 전자 장치 등을 차량에 접목시키는 기술 개발이 가속화 되고 있는 추세이다. 특히, 운전자의 운전 편의를 위해 개발된 다양한 기능, SCC(smart cruise control), LKA(lane keeping assistance), AEB(autonomus emergency braking sytesm), HAD(highway drive assistance)을 제공하는 시스템이 차량에 탑재되고 있다.
이렇게 적용된 다양한 기술들이 운전자가 운전을 함에 있어 많은 도움을 주고 있다. 특히 AEB의 경우 운전자가 전방을 주시하지 않고 주행하다 발생될 수 있는 사고에 대하여 사고를 경감시키는데 도움을 주고 있다. AEB란 하나 이상의 센서와 차량으로부터 송출되는 다양한 차량의 정보를 이용하여 주행 상태 및 위험도를 판단, 사고의 위험도가 있다고 판단되는 경우, 운전자의 개입이 없더라도 시스템이 동작하여 충돌을 경감 또는 회피시키는 시스템이다.
AEB 시스템은 일반적으로 경보만 인가되는 영역과, 경보 및 제동이 인가되는 영역으로 구분할 수 있으며, 이러한 구분을 통하여 운전자가 위험 상황을 인지하여 안전한 주행을 할 수 있도록 하는 효과를 창출하고 있다.
그러나 이러한 구분은 운전자의 주행 특성을 반영하고 있지 않다. 즉, 경보의 경우 각 국가별 도로 환경이 고려되지 않은 채 경보 시점이 선정되기 때문에, 일반적인 경보 시점이 모든 환경에 대응되지는 않는다. 이 결과 전방차량에 근접하거나 급가감속을 하는 운전 성향을 가진 운전자가 어느 지역에서 운전을 하고 이는 경우 경보가 민감하게 발생되는 상황이 발생할 수 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 공개특허공보 제2018-0067574호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 하나의 기준에 따라 충돌 위험 경보를 발생시키는 것이 아닌 다양한 운전자의 운전 특성을 반영하여 충돌 위험 경보 발생 시점을 조정하는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 시점 조정 장치는, 하나 이상의 센서가 감지한 센서 정보를 획득하는 획득 모듈; 경보 제어신호에 의해 운전자에게 경보 신호를 출력하는 경보 모듈; 및 하나 이상의 기준 TTC(time to collision) 선도 중 선택한 기준 TTC 선도에 대한 오차 밴드를 설정하고, 선행 차량과의 TTC 산출 결과와, 상기 획득 모듈이 획득한 상기 센서 정보를 이용하여 분석한 운전자의 운전 패턴 분석 결과에 대응하여 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하고, 조정한 상기 기준 TTC 선도에 대응하여 상기 경보 모듈에 상기 경보 제어신호를 출력하는 컨트롤러;를 포함할 수 있다.
상기 컨트롤러는, 상기 하나 이상의 기준 TTC 선도에 국가별로 다른 오차 밴드를 설정하는 설정부; 상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는지 여부와, 상기 획득 모듈이 획득한 상기 센서 정보를 기준값과 비교하여 상기 운전자가 공격형 운전자인지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 운전자를 공격형 운전자로 판단한 경우, 상기 선택한 기준 TTC 선도 보다 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하는 조정부;를 포함할 수 있다.
상기 판단부는, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는지 판단하고, 상기 조정부는, 상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는 경우, 상기 과거 공격형 운전자의 TTC 선도를 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 조정할 수 있다.
상기 장치는, 상기 획득 모듈이 획득한 하나 이상의 상기 센서 정보를 기준값과 비교한 결과에 ID를 할당하는 할당부; 및 하나 이상의 상기 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거하는 필터링부; 더 포함할 수 있다.
상기 장치는, 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정 결과 및 상기 과거 공격형 운전자의 상기 TTC 선도의 조정 결과를 학습하는 학습부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 시점 조정 방법은, 하나 이상의 기준 TTC(time to collision) 선도 중 선택한 기준 TTC 선도에 대한 오차 밴드를 설정하는 단계; 선행 차량과의 TTC를 산출하는 단계; 하나 이상의 센서가 감지한 센서 정보를 이용하여 운전자의 운전 패턴을 분석하는 단계; 상기 선행 차량과의 TTC를 산출결과 및 상기 운전자의 운전 패턴 분석 결과에 대응하여 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하는 단계; 및 조정한 상기 기준 TTC 선도에 대응하여 경보 모듈이 동작하도록 경보 제어신호를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 조정하는 단계는, 상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는지 여부와, 상기 센서 정보를 기준값과 비교하여 상기 운전자가 공격형 운전자인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 운전자를 공격형 운전자로 판단한 경우, 상기 선택한 기준 TTC 선도 보다 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는지 판단하는 단계; 및 상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는 경우, 상기 과거 공격형 운전자의 TTC 선도를 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 조정하는 단계:를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 하나 이상의 센서 정보를 기준값과 비교한 결과에 ID를 할당하는 단계; 및 하나 이상의 상기 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거하는 단계; 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정 결과 및 상기 과거 공격형 운전자의 상기 TTC 선도의 조정 결과를 학습하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 다양한 운전자의 운전 특성을 반영하여 충돌 위험 경보 발생 시점을 조정하여, 운전자가 위험 상황을 인지하여 안전한 주행을 할 수 있도록 유도할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 시점 조정 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 경보 시점 조정 장치에서 상대속도 대비 TTC 선도를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1의 경보 시점 조정 장치 중 컨트롤러의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 시점 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 시점 조정 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 경보 시점 조정 장치(1)는 획득 모듈(100), 메모리(200), 동력/제동 모듈(300) 경보 모듈(400) 및 컨트롤러(500)를 포함할 수 있다.
획득 모듈(100)은 하나 이상의 센서가 감지한 센서 정보를 획득할 수 있다. 차량 내에는 다양한 종류의 센서들이 구비되어 있다. 예를 들어, 센서의 종류로는 엔진흡기압센서, 브레이크용 압력센서, 조향각센서, 차륜속도센서, 에어백용 가속도센서, ESC용 가속도센서, ESC용 각속도 센서, Roll Over 가속도센서, Roll Over 각속도센서, 타이어 공기압센서, 산소센서, 공연비 센서, 에어플로우 센서, 스로틀 센서, 온도 센서, 액 레벨 센서, 우적 감시 센서, 이미지 센서, 레이저 센서, 라이다 센서 등을 포함할 수 있으며, 획득 모듈(110)은 이들 센서가 감지한 하나 이상의 센서 정보를 획득할 수 있다.
본 실시 예에서 획득 모듈(100)은 상술한 센서를 기반으로 하여 가속 입력 모듈(110), 제동 입력 모듈(120), 레이더 모듈(130), 속도 감지 모듈(140), 자세 감지 모듈(150) 및 위치 감지 모듈(160)을 포함할 수 있다.
가속 입력 모듈(110)은 가속 페달로서, 차량의 운전석 하부에 페달 형태로 구비되고, 가속 입력 모듈(110)을 통해서 가속 페달을 밟는 정도 등을 획득할 수 있다. 운전자에 의해 가속 입력 모듈(110)이 동작하면, 가속 입력 모듈(110)은 가속 정도가 포함된 가속 신호를 컨트롤러(500)에 출력할 수 있고, 컨트롤러(500)는 입력된 가속 신호에 따라 동력/제동 모듈(300)을 제어하여 차량을 가속시킬 수 있다.
제동 입력 모듈(120)은 브레이크 페달로서 차량의 운전석 하부에 페달 형태로 구비되고, 제동 입력 모듈(120)을 통해서 브레이크 페달을 밟는 정도 등을 획득할 수 있다.
운전자에 의해 제동 입력 모듈(120)이 동작하면, 제동 입력 모듈(120)은 감속 정도가 포함된 감속 신호를 컨트롤러(500)에 출력할 수 있고, 컨트롤러(500)는 입력된 감속 신호에 따라 감속 및 제동을 제어하며, 감속 및 제동은 동력/제동 모듈(300)의 엔진 브레이크를 이용하거나 동력/제동 모듈(300)의 제동력을 이용할 수 있다. 즉, 컨트롤러(500)는 요구되는 제동력을 판단하여 구동 모듈과 제동 모듈에 적절하게 제동력을 분배시킬 수 있다. 일반적으로 동력/제동 모듈(300)은 차량의 바퀴의 디스크에 마찰력을 인가하는 브레이크를 동작하여 차량의 속도를 감소 시킬 수 있다. 실시 예에 따라 동력/제동 모듈(300)은 차량 엔진의 회전을 직접 감소시키거나 리타더(retarder)와 같은 감속장치를 작동시킬 수 있다.
레이더 모듈(130)은 특정 객체(예를 들어, 선행 차량)에 전자기파를 발사한 후 객체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 객체와의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하는 장치를 포함할 수 있다. 　레이더 모듈(130)은 일반적으로 차량의 전단에 배치되어 차량 전방의 특정 객체와의 거리 등을 산출할 수 있다. 실시 예에 따라, 레이더/라이다 모듈(130)은 객체에 레이저를 발사하는 라이다(Lidar)를 포함할 수 있다. 레이더 모듈(130)은 다양한 객체 중 특정된 객체인 목표 차량까지의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하여, 주행에 참고할 수 있으나, 이는 하나의 실시 예에 불과하며, 다른 실시예의 경우,　레이더 모듈(130)은 생략될 수 있다.
속도 감지 모듈(140)은 차량의 현재 속도를 감지할 수 있다. 　속도 감지 모듈(140)은 챠량의 바퀴의 회전속도를 감지하거나 차량의 엔진과 연결된 변속기의 출력축의 회전속도를 감지하여 차량의 현재 속도를 산출할 수 있다. 속도 감지 모듈(140)은 회전속도를 감지하는 속도 센서와 차량의 현재 속도값을 산출하는 프로세서 등을 포함할 수 있다. 속도 감지 모듈(140) 감지된 차량의 속도값을 컨트롤러(500)에 출력할 수 있다.
자세 감지 모듈(150)은 차량의 자세 변동을 감지할 수 있다. 자세 감지 모듈(150)은 피치(pitch)축, 요(yaw)축, 롤(roll)축 중 적어도 하나의 변동을 감지할 수 있다. 자세 감지 모듈(150)은 차량의 요축 변화(yaw rate)를 감지하여 차량의 회전 정도를 감지할 수 있다. 자세 감지 모듈(150)은 자세 변동을 감지하는 자이로 센서 또는 가속도 센서와, 변동값을 산출하는 프로세서 등을 포함할 수 있다. 자세 감지 모듈(150)은 감지된 차량의 자세 변동값을 컨트롤러(500)에 출력할 수 있다. 자세 감지 모듈(150)은 차량의 진행방향을 감지할 수 있다. 자세 감지 모듈(150)은 YAW 축 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, YAW축 센서는, 차량의 진행방향인 x축, 차량의 진행방향의 왼쪽인 y축, x축 및 y축과 수직하는 z축 중, z축을 중심으로 회전하는지 여부를 판단할 수 있다.
위치 감지 모듈(160)은 차량의 위치를 감지할 수 있다. 위치 감지 모듈(160)은 일반적으로 위성 항법 장치(Grobal positioning system, GPS)의 수신기로서, 위성으로부터 거리와 성보를 입력 받아 차량의 위치를 산출한다. 실시 예에 따라 위치 감지 모듈(160)은 차량의 속도를 산출하여 상술한 속도 감지 모듈(140)을 대체할 수 있다. 위치 감지 모듈(160)은 DGPS(Differential GPS)를 포함할 수 있다. 위치 감지 모듈(160)은 DGPS(Differential GPS)를 포함하는 경우, 상대 측위 방식의 위치 측량 방식으로서, 이미 알고 잇는 기준점 좌표를 이용하여, 오차를 일으키는 요소들을 보정하고, 오차를 최대한 줄여서 보다 정확한 위치를 파악하는 방식의 위치 파악 방법을 수행할 수 있다. 위치 감지 모듈(160)은 위성 궤도 오차, 위성 시계 오차, 전리층 오차, 대류권 오차, 다중 경로 오차 및 수신기 오차 등의 오차요소들을 보정할 수 있다. 위치 감지 모듈(160)은 차량의 위치를 파악하고, 위치의 변화를 통하여, 차량의 속도를 파악할 수 있다.
메모리(200)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(200)는 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리　장치, 또는 기타 비휘발성 고상 메모리　장치 등의 비휘발성 메모리도 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니하고, 판독 가능한 저장매체를 포함할 수 있다. 예를 들어,　메모리(200)는 EEP-ROM(electronically erasable and programmable read only memory)을 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니한다. EEP-ROM 은 컨트롤러(500)의 동작 중, 컨트롤러(500)에 의해 정보의 기입 및 소거가 행해질 수 있다. EEP-ROM은 운행보조장치의 전원이 오프되어 전력 공급이 정지되어도, 내부에 기억되어 있는 정보가 소거되지 않고 유지되는 기억 디바이스일 수 있다.
메모리(200)는 컨트롤러(500)와 연동하여 각종 프로그램 또는 데이터 등을 저장할 수 있다.　 메모리(200)는 경보 시점 조정 장치(1)가 충돌 위험도에 대한 경보 시점을 조정하기 위하여 필요한 프로그램을 저장할 수 있다. 일 실시 예로 메모리(200)에는 도 2에 개시된 상대속도 대비 기준 TTC 선도를 저장할 수 있다. 도 2에서 상대 속도 대비 3개의 기준 TTC 선도를 저장할 수 있는데, 제1 기준 TTC 선도(210)는 경보를 울리는 시점이 가장 빠른 경우를, 제2 기준 TTC 선도(220)는 경보를 울리는 시점이 중간 상태인 경우를, 제3 기준 TTC 선도(230)는 경보를 울리는 시점이 가장 느린 경우를 나타낼 수 있으며, 차량 주행 시에 운전자는 제1 기준 TTC 선도(210) 내지 제3 기준 TTC 선도(230) 중 하나를 선택할 수 있으며, 운전자가 선택한 기준 TTC 선도에 대응하여 경보가 울릴 수 있다.
또한 메모리(200)에는 운전자별 운전 패턴 정보 예를 들어, 공격형 운전자인지 아닌지 여부, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력 정보 등이 저장될 수 있다. 또한 메모리(200)에는 운전자별 운전 패턴을 판단할 수 있는 하나 이상의 기준값(센서 정보에 대한 기준값)이 저장될 수 있다. 더 나아가 메모리(200)에는 이전에 조정된 TTC 선도가 저장되어 있을 수 있다.
동력/제동 모듈(300)은 차량을 가속시키거나 감속시키거나 정지시키는 장치를 포함할 수 있다. 동력/제동 모듈(300)은 회전력을 발생시켜 차량의 바퀴를 회전시키는 엔진 및/또는 모터와, 엔진 및/또는 모터의 회전비를 변경하는 변속기를 포함할 수 있다. 동력/제동 모듈(300)은 제동력을 발생하거나 엔진 및/또는 모터의 회전을 감소시키는 브레이크 및/또는 리타더를 포함할 수 있다. 동력/제동 모듈(300)은 컨트롤러(500)의 제어에 따라 동작하거나, 가속 입력 모듈(10) 또는 제동 입력 모듈(20)에 의하여 동작될 수 있다.
경보 모듈(400)은 차량을 운전하는 운전자에게 경보를 하는 장치로서, 실시 예에 따라 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경보를 할 수 있다. 경보 모듈(400)은 운전석의 계기판, 헤드업 디스플레이, 내비게이션, 통합 정보 디스플레이 장치 등에 경고를 표시할 수 있다. 경보 모듈(400)은 차량의 스피커를 통하여 경고를 할 수 있다. 경보 모듈(400)은 차량의 핸들을 진동시키거나 안전벨트를 조여 운전자에게 경고할 수 있다. 경보 모듈(400)은 컨트롤러(500)가 생성한 경보 제어신호를 수신하여 운전자에게 경보를 출력 할 수 있다.
컨트롤러(500)는 경보 시점 조정을 위해 다양한 기능들을 수행하고, 데이터를 처리하기 위해 메모리(200) 내에 저장된 다양한 소프트웨어 프로그램들 및/또는 명령어들의 집합들을 실행 또는 수행할 수 있다. 컨트롤러(500)는 메모리(200)에 저장된 정보에 기반하여 신호를 처리할 수 있다.
컨트롤러(500)는 획득 모듈(100)로부터 데이터를 전달받아 이를 처리하며, 처리된 결과에 따라 동력/제동 모듈(300) 및 경보 모듈(400)을 제어할 수 있다. 컨트롤러(500)는 각 모듈과의 데이터 통신을 위한 CAN(controller area network)을 포함할 수 있다.
본 실시 예에서 컨트롤러(500)는 메모리(200)에 저장된 하나 이상의 기준 TTC(time to collision) 선도 중 선택한 기준 TTC 선도에 대한 오차 밴드를 설정하고, 선행 차량과의 TTC 산출 결과와, 획득 모듈(100)로부터 획득한 센서 정보를 이용하여 분석한 운전자의 운전 패턴 분석 결과에 대응하여 선택한 기준 TTC 선도를 조정하고, 조정한 기준 TTC 선도에 대응하여 경보 모듈(400)에 경보 제어신호를 출력할 수 있다.
도 3은 도 1의 경보 시점 조정 장치 중 컨트롤러(500)의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 3을 참조하면, 컨트롤러(500)는 설정부(510), 판단부(520), 조정부(530), 학습부(540), 할당부(550) 및 필터링부(560)를 포함할 수 있다.
설정부(510)는 하나 이상의 기준 TTC 선도에 국가별로 다른 오차 밴드를 설정할 수 있고, 이 중 어느 한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 선택 신호를 수신할 수 있다. 상술한 바와 같이, 도 2에는 일 실시 예로 메모리(200)에는 하나 이상의 기준 TTC 선도로서, 제1 기준 TTC 선도(210) 내지 제3 기준 TTC 선도(230)를 저장하고 있다. 설정부(510)는 국가별로 예를 들어, 아시아, 유럽, 북미, 남미 등, 지리적 조건, 주행환경, 국민 성향 등을 반영하여 초기 오차 밴드를 설정할 수 있다. 도 2에서 제1 기준 TTC 선도(210) 내지 제3 기준 TTC 선도(230)를 포함하고 있는 제1 음영 영역(211) 내지 제3 음영 영역(231)을 오차 밴드라 할 수 있다. 이러한 오차 밴드는 처음에는 초기 오차 밴드로 설정되어 있으나, 본 실시 예를 적용한 이후에는 운전자의 운전 패턴을 고려하여 변경할 수 있다. 본 실시 예에서 주행중인 차량에는 제1 기준 TTC 선도(210) 내지 제3 기준 TTC 선도(230) 중 운전자에 의해 선택된 하나의 기준 TTC 선도가 설정되어 있으며, 선택된 기준 TTC 선도에 대응하여 경보 모듈(400)이 동작하도록 컨트롤러(500)가 경보 제어신호를 출력할 수 있다.
판단부(520)는 현재 주행 중인 차량 앞에 선행 차량이 존재하는지 판단할 수 있다. 현재 주행 중인 차량 앞에 선행 차량이 존재하는 경우 판단부(520)는 선행 차량과의 TTC를 산출할 수 있다. 여기서 TTC는 충돌 잔여 시간으로써 상대 거리값(현재 차량에서 선행 차량까지의 상대 거리값)을 상대 속도 값(현재 차량과 선행 차량 사이의 상대속도)으로 나눈 값을 포함할 수 있다. 일 실시 예로, TTC가 0인 경우 충돌이 일어난 시점이 될 수 있다.
판단부(520)는 선행 차량과의 TTC 산출 결과, 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는지 판단할 수 있다. 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하지 않는 경우, 판단부(520)는 현재 기준 TTC 선도 및 오차 밴드를 유지할 수 있다.
그러나 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는 경우, 판단부(520)는 운전자가 공격형 운전자인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서 공격형 운전자의 판단은, 획득 모듈(100)이 획득한 하나 이상의 센서 정보를 메모리(200)에 저장된 기준값과 비교하여, 획득한 센서 정보가 기준값을 초과하는 경우 공격형 운전자로 판단하고, 그렇지 않은 경우 공격형 운전자가 아닌 일반 운전자로 판단할 수 있다.
조정부(530)는 판단부(520)의 판단 결과, 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 운전자를 공격형 운전자로 판단한 경우, 선택한 기준 TTC 선도 보다 더 느리거나 또는 더 빠른 선도를 갖도록 선택한 기준 TTC 선도를 조정할 수 있다.
예를 들어, 현재 제2 기준 TTC 선도(220)로 선택된 상태에서 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 제2 기준 TTC 선도(220)를 포함하는 오차 밴드(221) 내에 존재하고, 운전자를 공격형 운전자로 판단한 경우, 제2 기준 TTC 선도(220)에 의해 경보 모듈(400)이 빨리 경보를 울려 운전자 입장에서 경보 모듈(400)이 민감하게 반응한다고 판단할 수 있다. 이와 같은 경우 조정부(530)는 제2 기준 TTC 선도(200)가 좀 더 늦게 경보를 울릴 수 있도록 제2 기준 TTC 선도(200)를 조정함으로써, 더 늦게 조정된 제2 기준 TTC 선도(200)에 의해 경보 모듈(400)이 이전 보다 더 늦게 경보를 울려 운전자 입장에서 경보 모듈(400)이 정상적으로 반응한다고 판단할 수 있게 된다.
학습부(540)는 기준 TTC 조정 결과를 메모리(200)에 지속적으로 저장하고, 다음 번 주행 시에 기준 TTC 선도 및 오차 밴드로 반영할 수 있도록 학습할 수 있다.
일 실시 예로 판단부(520)는 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 현 주행 시점에서 운전자가 공격형 운전자는 아니지만 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는지 판단할 수 있다. 여기서 과거 공격형 운전자로 판단된 이력은 메모리(200)에 해당 정보 및 그 당시 조정되었던 TTC 선도 및 오차 밴드가 저장되어 있다.
조정부(530)는 판단부(520)의 판단 결과 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는 경우, 과거 공격형 운전자의 TTC 선도를 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 조정할 수 있다.
학습부(540)는 과거 공격형 운전자의 TTC 선도 조정 결과를 메모리(200)에 지속적으로 저장하고, 다음 번 공격형 운전자 주행 시에 과거 공격형 운전자의 TTC 선도 및 오차 밴드로 반영하도록 학습 할 수 있다.
일 실시 예로 판단부(520)는 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 운전자가 공격형 운전자가 아니고, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력도 없는 일반 운전자인 경우, 현재 기준 TTC 선도 및 오차 밴드를 유지할 수 있다.
본 실시 예에서 컨트롤러(500)는 할당부(550) 및 필터링부(560)를 더 포함할 수 있다. 여기서 할당부(550)및 필터링부(560)는 독립적으로 구성될 수도 있고, 판단부(520) 내에 구비되어, 판단부(520)의 판단 결과 산출 시에 반영할 수도 있다.
할당부(550)는 획득 모듈(100)이 획득한 하나 이상의 센서 정보를 기준값과 비교한 결과에 ID를 할당할 수 있고, ID 할당 결과를 메모리(200)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 센서 정보가 기준값을 초과한 비교 결과에 대하여 제1 ID를 할당할 수 있고, 센서 정보가 기준값 미만인비교 결과에 대하여 제1 ID와 다른 제2 ID를 할당할 수 있다. 여기서 제1 ID는 공격형 운전자의 주행으로 획득한 하나 이상의 센서 정보 및 기준값과의 비교 결과를, 제2 ID는 일반형 운전자의 주행으로 획득한 하나 이상의 센서 정보 및 기준값과의 비교 결과를 포함할 수 있다. 이로부터 ID를 할당한다 함은, 하나 이상의 센서 정보를 기준값과 비교하여 공격형 운전자의 운전 패턴인지 일반형 운전자의 운전 패턴인지를 나타내는 것을 포함할 수 있다.
필터링부(560)는 하나 이상의 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거하여, 조정부(530)의 TTC 선도 조정 시에 반영할 수 있다. 종래의 경우 복수의 운전자가 한 대의 차량을 주행할 경우, 상이한 운전 패턴 및 동일한 운전자라 하더라도 운전 상황(예를 들어 긴급 상황이 발생하여 기존과 다른 운전 패턴을 생성한 경우)을 고려하지 않았으나, 본 실시 예의 경우 하나 이상의 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거한 후 TTC 선도를 조정하기 때문에 운전자 맞춤형으로 경보 모듈(400)이 동작할 수 있게 된다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 시점 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 3에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 4를 참조하면, S411단계에서, 경보 시점 조정 장치(1)는 메모리(200)에 저장된 하나 이상의 기준 TTC 선도에 국가별로 다른 오차 밴드를 설정하고, 어느 한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드를 선택한다. 도 2에는 일 실시 예로 메모리(200)에는 하나 이상의 기준 TTC 선도로서, 제1 기준 TTC 선도(210) 내지 제3 기준 TTC 선도(230)를 저장하고 있다. 경보 시점 조정 장치(1)는 국가별로 예를 들어, 아시아, 유럽, 북미, 남미 등, 지리적 조건, 주행환경, 국민 성향 등을 반영하여 초기 오차 밴드를 설정할 수 있다. 도 2에서 제1 기준 TTC 선도(210) 내지 제3 기준 TTC 선도(230)를 포함하고 있는 제1 음영 영역(211) 내지 제3 음영 영역(231)을 오차 밴드라 할 수 있다. 이러한 오차 밴드는 처음에는 초기 오차 밴드로 설정되어 있으나, 본 실시 예를 적용한 이후에는 운전자의 운전 패턴을 고려하여 변경할 수 있다. 본 실시 예에서 주행중인 차량에는 제1 기준 TTC 선도(210) 내지 제3 기준 TTC 선도(230) 중 운전자에 의해 선택된 하나의 기준 TTC 선도가 설정되어 있으며, 선택된 기준 TTC 선도에 대응하여 경보 모듈(400)이 동작하도록 컨트롤러(500)가 경보 제어신호를 출력할 수 있다.
S413단계에서, 경보 시점 조정 장치(1)는 현재 주행 중인 차량 앞에 선행 차량이 존재하는지 판단한다.
S415단계에서, 현재 주행 중인 차량 앞에 선행 차량이 존재하지 않는 경우, 경보 시점 조정 장치(1)는 현재 TTC 선도 및 오차 밴드를 유지한다.
S417단계에서, 현재 주행 중인 차량 앞에 선행 차량이 존재하는 경우, 경보 시점 조정 장치(1)는 선행 차량과의 TTC를 산출하고, 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는지 판단한다. 여기서, 여기서 TTC는 충돌 잔여 시간으로써 상대 거리값(현재 차량에서 선행 차량까지의 상대 거리값)을 상대 속도 값(현재 차량과 선행 차량 사이의 상대속도)으로 나눈 값을 포함할 수 있다. 일 실시 예로, TTC가 0인 경우 충돌이 일어난 시점이 될 수 있다. 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하지 않는 경우, 경보 시점 조정 장치(1)는 현재 기준 TTC 선도 및 오차 밴드를 유지하는 S415단계를 수행한다.
S419단계에서, 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는 경우, 경보 시점 조정 장치(1)는 운전자가 공격형 운전자인지 여부를 판단한다. 여기서 공격형 운전자의 판단은, 획득 모듈(100)이 획득한 하나 이상의 센서 정보를 메모리(200)에 저장된 기준값과 비교하여, 획득한 센서 정보가 기준값을 초과하는 경우 공격형 운전자로 판단하고, 그렇지 않은 경우 공격형 운전자가 아닌 일반 운전자로 판단할 수 있다.
S421단계에서, TTC 산출 결과가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 운전자를 공격형 운전자로 판단한 경우, 경보 시점 조정 장치(1)는 선택한 기준 TTC 선도 보다 더 느리거나 또는 더 빠른 선도를 갖도록 선택한 기준 TTC 선도를 조정한다.
S423단계에서, 기준 TTC 조정 결과를 메모리(200)에 지속적으로 저장하고, 다음 번 주행 시에 기준 TTC 선도 및 오차 밴드로 반영할 수 있도록 학습한다.
S425단계에서, 경보 시점 조정 장치(1)는 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 현 주행 시점에서 운전자가 공격형 운전자는 아니지만 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는지 판단한다. 여기서 과거 공격형 운전자로 판단된 이력은 메모리(200)에 해당 정보 및 그 당시 조정되었던 TTC 선도 및 오차 밴드가 저장되어 있다.
S427단계에서, 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는 경우, 경보 시점 조정 장치(1)는 과거 공격형 운전자의 TTC 선도를 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 조정한다.
S429단계에서, 경보 시점 조정 장치(1)는 과거 공격형 운전자의 TTC 선도 조정 결과를 메모리(200)에 지속적으로 저장하고, 다음 번 공격형 운전자 주행 시에 과거 공격형 운전자의 TTC 선도 및 오차 밴드로 반영하도록 학습한다.
일 실시 예로 경보 시점 조정 장치(1)는 산출한 선행차량과의 TTC가 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 운전자가 공격형 운전자가 아니고, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력도 없는 일반 운전자인 경우, 현재 기준 TTC 선도 및 오차 밴드를 유지할 수 있다.
추가적 실시 예로 경보 시점 조정 장치(1)는 획득 모듈(100)이 획득한 하나 이상의 센서 정보를 기준값과 비교한 결과에 ID를 할당할 수 있고, ID 할당 결과를 메모리(200)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 센서 정보가 기준값을 초과한 비교 결과에 대하여 제1 ID를 할당할 수 있고, 센서 정보가 기준값 미만인비교 결과에 대하여 제1 ID와 다른 제2 ID를 할당할 수 있다. 여기서 제1 ID는 공격형 운전자의 주행으로 획득한 하나 이상의 센서 정보 및 기준값과의 비교 결과를, 제2 ID는 일반형 운전자의 주행으로 획득한 하나 이상의 센서 정보 및 기준값과의 비교 결과를 포함할 수 있다. 이로부터 ID를 할당한다 함은, 하나 이상의 센서 정보를 기준값과 비교하여 공격형 운전자의 운전 패턴인지 일반형 운전자의 운전 패턴인지를 나타내는 것을 포함할 수 있다.
경보 시점 조정 장치(1)는 하나 이상의 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거하여, TTC 선도 조정 시에 반영할 수 있다. 종래의 경우 복수의 운전자가 한 대의 차량을 주행할 경우, 상이한 운전 패턴 및 동일한 운전자라 하더라도 운전 상황(예를 들어 긴급 상황이 발생하여 기존과 다른 운전 패턴을 생성한 경우)을 고려하지 않았으나, 본 실시 예의 경우 하나 이상의 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거한 후 TTC 선도를 조정하기 때문에 운전자 맞춤형으로 경보 모듈(400)이 동작할 수 있게 된다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 획득 모듈
200: 메모리
300: 동력/제동 모듈
400: 경보 모듈
500: 컨트롤러

Claims (11)

  1. 하나 이상의 센서가 감지한 센서 정보를 획득하는 획득 모듈;
    경보 제어신호에 의해 운전자에게 경보 신호를 출력하는 경보 모듈; 및
    하나 이상의 기준 TTC(time to collision) 선도 중 선택한 기준 TTC 선도에 대한 오차 밴드를 설정하고, 선행 차량과의 TTC 산출 결과와, 상기 획득 모듈이 획득한 상기 센서 정보를 이용하여 분석한 운전자의 운전 패턴 분석 결과에 대응하여 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하고, 조정한 상기 기준 TTC 선도에 대응하여 상기 경보 모듈에 상기 경보 제어신호를 출력하는 컨트롤러;를 포함하는, 경보 시점 조정 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 하나 이상의 기준 TTC 선도에 국가별로 다른 오차 밴드를 설정하는 설정부;
    상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는지 여부와, 상기 획득 모듈이 획득한 상기 센서 정보를 기준값과 비교하여 상기 운전자가 공격형 운전자인지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 운전자를 공격형 운전자로 판단한 경우, 상기 선택한 기준 TTC 선도 보다 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하는 조정부;를 포함하는, 경보 시점 조정 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 판단부는, 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는지 판단하고,
    상기 조정부는, 상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는 경우, 상기 과거 공격형 운전자의 TTC 선도를 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 조정하는, 경보 시점 조정 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 획득 모듈이 획득한 하나 이상의 상기 센서 정보를 기준값과 비교한 결과에 ID를 할당하는 할당부; 및
    하나 이상의 상기 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거하는 필터링부; 더 포함하는 경보 시점 조정 장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정 결과 및 상기 과거 공격형 운전자의 상기 TTC 선도의 조정 결과를 학습하는 학습부;를 더 포함하는, 경보 시점 조정 장치.
  6. 하나 이상의 기준 TTC(time to collision) 선도 중 선택한 기준 TTC 선도에 대한 오차 밴드를 설정하는 단계;
    선행 차량과의 TTC를 산출하는 단계;
    하나 이상의 센서가 감지한 센서 정보를 이용하여 운전자의 운전 패턴을 분석하는 단계;
    상기 선행 차량과의 TTC를 산출결과 및 상기 운전자의 운전 패턴 분석 결과에 대응하여 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하는 단계; 및
    조정한 상기 기준 TTC 선도에 대응하여 경보 모듈이 동작하도록 경보 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하는, 경보 시점 조정 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 조정하는 단계는,
    상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하는지 여부와, 상기 센서 정보를 기준값과 비교하여 상기 운전자가 공격형 운전자인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 운전자를 공격형 운전자로 판단한 경우, 상기 선택한 기준 TTC 선도 보다 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정하는 단계;를 포함하는, 경보 시점 조정 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는지 판단하는 단계; 및
    상기 선행 차량과의 TTC 산출 결과가 상기 선택한 기준 TTC 선도를 포함하는 오차 밴드 내에 존재하고, 상기 과거 공격형 운전자로 판단된 이력이 존재하는 경우, 상기 과거 공격형 운전자의 TTC 선도를 더 느리거나 더 빠른 선도를 갖도록 조정하는 단계:를 더 포함하는, 경보 시점 조정 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 하나 이상의 센서 정보를 기준값과 비교한 결과에 ID를 할당하는 단계; 및
    하나 이상의 상기 ID로부터 동일한 운전자가 생성하지 않은 ID를 제거하는 단계; 더 포함하는 경보 시점 조정 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 선택한 기준 TTC 선도를 조정 결과 및 상기 과거 공격형 운전자의 상기 TTC 선도의 조정 결과를 학습하는 단계;를 더 포함하는, 경보 시점 조정 방법.
  11. 컴퓨터를 이용하여 제 6항 내지 제 10항의 방법 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 상기 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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