JP5839010B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 運転者が運転操作を行って車両を走行させている間における走行データを学習し、当該学習された結果に基づいて運転支援を行う運転支援装置であって、
運転者が加減速操作を行っている間に、走行経路上の複数の位置における車速と加減速の傾向をそれぞれ複数回記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記複数の位置のうちの一つである同一の位置における複数の車速の中から加減速の傾向に基づいて学習が可能な複数の車速を判別し、当該学習が可能と判別された複数の車速のばらつきが小さい場合に、前記同一の位置を学習すると共に当該ばらつきの小さい複数の車速に基づいて前記同一の位置における車速を学習する学習手段と、
前記学習手段での学習後に車速が学習された位置を車両が走行するときに、前記学習手段で学習された車速に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記学習手段は、前記記憶手段に記憶されている前記複数の位置のうちの一つである同一の位置における複数の車速の中から加減速の傾向が同じ車速を学習が可能な複数の車速と判別することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記学習手段は、前記記憶手段に記憶されている前記複数の位置のうちの一つである同一の位置における複数の車速の中から加減速の度合いのばらつきが小さい車速を学習が可能な複数の車速と判別することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記学習された位置において、前記学習手段で学習された車速が加速の傾向のときの車速でありかつ車両の現在の車速が前記学習された車速よりも所定量以上高い場合または前記学習手段で学習された車速が減速の傾向のときの車速でありかつ車両の現在の車速が前記学習された車速よりも所定量以上低い場合には前記学習された車速に基づいて運転支援を行わないことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記記憶手段に記憶されている前記複数の位置のうちの一つである同一の位置における複数の車速の頻度を解析し、当該解析によって前記複数の車速の頻度が多峰性を持つと判断した場合、前記複数の車速を前記多峰性における峰毎に走行パターンに応じた複数の車速に分離する分離手段を備え、
前記学習手段は、前記分離手段で前記多峰性における峰毎に分離されている場合、当該分離された峰毎に、当該峰の走行パターンに応じた複数の車速の中から加減速の傾向に基づいて学習が可能な複数の車速を判別し、当該学習が可能と判別された複数の車速のばらつきが小さい場合に、当該同一の位置を学習すると共に当該ばらつきの小さい複数の車速に基づいて当該同一の位置における車速を学習し、
前記運転支援手段は、前記分離手段で前記多峰性における峰毎に分離されている場合、前記学習手段での学習後に車速が学習された位置を車両が走行するときに、走行中の走行パターンと同じ走行パターンに応じた複数の車速を用いて前記学習手段で学習された車速に基づいて運転支援を行うことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 車両の周辺環境を検出する周辺環境検出手段と、
前記周辺環境検出手段で検出された周辺環境が、時刻に応じて変化し車両の行動を変える要因となる周辺環境の場合、当該周辺環境を複数の周辺環境パターンに分類する分類手段と、
前記分類手段で複数の周辺環境パターンに分類された場合、前記記憶手段に記憶されている前記複数の位置のうちの一つである同一の位置における複数の車速を周辺環境パターン毎に当該周辺環境パターンに応じた複数の車速に分離する分離手段と、
を備え、
前記学習手段は、前記分離手段で周辺環境パターン毎に分離されている場合、当該分離された周辺環境パターン毎に、当該周辺環境パターンに応じた複数の車速の中から加減速の傾向に基づいて学習が可能な複数の車速を判別し、当該学習が可能と判別された複数の車速のばらつきが小さい場合に、当該同一の位置を学習すると共に当該ばらつきの小さい複数の車速に基づいて当該同一の位置における車速を学習し、
前記運転支援手段は、前記分離手段で周辺環境パターン毎に分離されている場合、前記学習手段での学習後に車速が学習された位置を車両が走行するときに、走行中の周辺環境パターンと同じ周辺環境パターンに応じた複数の車速を用いて前記学習手段で学習された車速に基づいて運転支援を行うことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 車両の前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記複数の位置のうちの一つである同一の位置における複数の車速のうち前記前方車両検出手段で前方車両が検出されている間に記憶された車速を、前記前方車両検出手段で前方車両が検出されていない間に記憶された車速を用いて当該前方車両が検出されていない間に記憶された車速側に補正し、当該補正された車速を前記記憶手段に記憶させる補正手段と、
を備え、
前記学習手段は、前記補正手段で補正を行っている場合、前記記憶手段に記憶されている当該同一の位置における前記補正された車速及び前記前方車両検出手段で前方車両が検出されていない間に記憶された車速の中から加減速の傾向に基づいて学習が可能な複数の車速を判別し、当該学習が可能と判別された複数の車速のばらつきが小さい場合に、当該同一の位置を学習すると共に当該ばらつきの小さい複数の車速に基づいて当該同一の位置における車速を学習することを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記記憶手段は、第1の周期毎に走行経路上の複数の位置における車速をそれぞれ記憶し、当該記憶されている複数の位置における車速に基づいて所定範囲の車速のばらつきを算出し、当該算出された所定範囲の車速のばらつきが小さい場合には当該所定範囲に含まれる位置については前記第1の周期より短い第2の周期毎に車速を記憶することを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記学習手段での学習後に車速が学習された位置を車両が走行するときに、当該学習された位置における学習された車速及び当該学習された車速に基づいて行う加減速制御の情報を提供することを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の運転支援装置。
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