RU2741125C1 - Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении - Google Patents
Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении Download PDFInfo
- Publication number
- RU2741125C1 RU2741125C1 RU2020108187A RU2020108187A RU2741125C1 RU 2741125 C1 RU2741125 C1 RU 2741125C1 RU 2020108187 A RU2020108187 A RU 2020108187A RU 2020108187 A RU2020108187 A RU 2020108187A RU 2741125 C1 RU2741125 C1 RU 2741125C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- driving
- vehicle
- characteristic
- automated
- area
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 33
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 5
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 4
- 238000000611 regression analysis Methods 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W40/09—Driving style or behaviour
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/20—Direction indicator values
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/30—Driving style
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/10—Number of lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Изобретение относится к способу и устройству помощи при вождении. Способ помощи при вождении для транспортного средства с автоматизированным вождением. Транспортное средство способно переключаться между ручным вождением водителем и автоматизированным вождением, изучает характеристику вождения водителя во время ручного вождения и отражает результат изучения на характеристику вождения под управлением автоматизированного вождения. Способ содержит этапы, на которых обнаруживают характеристику вождения области, в которой движется транспортное средство с автоматизированным вождением и корректируют результат изучения в соответствии с обнаруженной характеристикой вождения области и выполняют управление автоматизированного вождения на основе скорректированного результата изучения. Достигается повышение безопасности управления транспортным средством. 2 н. и 9 з.п. ф-лы. 10 ил.
Description
Область техники
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу и устройству помощи при вождении для транспортного средства с автоматизированным вождением, которое способно переключаться между ручным вождением водителем и автоматизированным вождением, изучает характеристики вождения водителя во время ручного вождения и отражает результат изучения на характеристики вождения под управлением автоматизированного вождения.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0002]
В предшествующем уровне техники патентная литература 1 была раскрыта как устройство управления вождением, которое изучает операции вождения водителем во время ручного вождения, чтобы подавить чувство дискомфорта водителя во время автоматизированного вождения. Устройство управления вождением, раскрытое в патентной литературе 1, устанавливает элементы окружающей среды, такие как число полос движения и погода. Затем, во время ручного вождения, устройство управления вождением идентифицирует среду вождения на основе элементов окружающей среды и изучает операции вождения водителя в связи со средой вождения.
СПИСОК БИБЛИОГРАФИЧЕСКИХ ССЫЛОК
ПАТЕНТНАЯ ЛИТЕРАТУРА
[0003]
Патентная литература 1: Публикация заявки на патент Японии № 2015–89801
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ТЕХНИЧЕСКАЯ ПРОБЛЕМА
[0004]
Однако вышеописанное традиционное устройство управления вождением непосредственно применяет результат изучения от водителя к управлению автоматизированным вождением и не учитывает характеристики вождения области движения. В этом случае, если характеристики вождения водителя отличаются от характеристик вождения области, в которой используется автоматизированное вождение, или если область, в которой изучаются характеристики вождения, отличается от области, в которой используется автоматизированное вождение, транспортное средство с автоматизированным вождением ведет себя иначе, чем окружающие транспортные средства. Это создает проблему, когда пользователь транспортного средства с автоматизированным вождением чувствует себя неуверенно.
[0005]
Настоящее изобретение предлагается в свете вышеописанных обстоятельств, и задача настоящего изобретения состоит в том, чтобы предоставить способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении, которые могут препятствовать тому, чтобы пользователь чувствовал себя неуверенно из–за поведения транспортного средства с автоматизированным вождением, отличающегося от тех окружающих транспортных средств.
РЕШЕНИЕ ПРОБЛЕМЫ
[0006]
Чтобы решить вышеописанную проблему, способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении в соответствии с аспектом настоящего изобретения обнаруживают характеристики вождения области, в которой движется транспортное средство с автоматизированным вождением, корректируют результат изучения в соответствии с обнаруженными характеристиками вождения области, и выполняют управление автоматизированным вождением на основе скорректированного результата изучения.
ПРЕИМУЩЕСТВА ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0007]
В соответствии с настоящим изобретением можно предотвращать чувство неуверенности пользователя, подавляя поведение транспортного средства с автоматизированным вождением, отличающееся от окружающих транспортных средств.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0008]
[Фиг. 1] Фиг. 1 является блок–схемой, показывающей конфигурацию системы помощи при вождении, которая включает в себя устройство помощи при вождении согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 2] Фиг. 2 - схема, представляющая пример характеристик вождения области, вычисленных системой помощи при вождении в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 3] Фиг. 3 – схема для описания того, как делить области посредством системы помощи при вождении согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 4] Фиг. 4 – блок–схема последовательности операций, показывающая процедуру обработки изучения характеристики вождения устройством помощи при вождении в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 5] Фиг. 5 - схема, представляющая пример данных, введенных посредством обработки изучения характеристики вождения в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 6] Фиг. 6 – схема для описания коэффициентов множественного регрессионного анализа, выполняемого при обработке изучения характеристики вождения согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 7] Фиг.7 - схема, представляющая пример данных, введенных посредством обработки изучения характеристики вождения в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 8] Фиг. 8 – схема для описания коэффициентов множественного регрессионного анализа, выполняемого при обработке изучения характеристики вождения согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 9] Фиг.9 – это блок–схема последовательности операций, показывающая процедуру обработки управления автоматизированным вождением устройством помощи при вождении согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 10] Фиг. 10 - схема, предназначенная для описания обработки корректировки результата изучения при обработке изучения характеристики вождения в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения для характеристик вождения области.
Описание вариантов осуществления
[0009]
Вариант осуществления, к которому применяется настоящее изобретение, описан ниже со ссылкой на чертежи.
[0010]
[Конфигурация системы помощи при вождении]
Фиг.1 – это блок–схема, показывающая конфигурацию системы помощи при вождении, которая включает в себя устройство помощи при вождении согласно этому варианту осуществления. Как показано на фиг.1, система 100 помощи при вождении в соответствии с этим вариантом осуществления установлена в транспортном средстве с автоматизированным вождением и включает в себя устройство 1 помощи при вождении, блок 3 обнаружения состояния движения, блок 5 обнаружения среды движения, переключатель 7 переключения вождения и блок 9 индикации состояния управления. Кроме того, система 100 помощи при вождении соединена с исполнительным механизмом 11, установленным в транспортном средстве, и подключена к серверу 13 управления через сеть связи.
[0011]
Устройство 1 помощи при вождении представляет собой контроллер, который способен переключаться между ручным вождением водителем и управлением автоматизированным вождением и который выполняет обработку изучения характеристик вождения водителя во время ручного вождения и отражает результат изучения на характеристики вождения под управлением автоматизированным вождением. В частности, устройство 1 помощи при вождении обнаруживает характеристики вождения области, в которой движется транспортное средство с автоматизированным управлением, корректирует результат изучения в соответствии с обнаруженными характеристиками вождения области и выполняет управление автоматизированным вождением на основе скорректированного результата изучения. Устройство 1 помощи при вождении в данном документе включает в себя блок 21 хранения данных для изучения, блок 23 изучения характеристики вождения, блок 25 определения области, блок 27 корректировки характеристики вождения и блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением. В этом варианте осуществления описан случай, когда устройство 1 помощи при вождении установлено в транспортном средстве с автоматизированным вождением; однако устройство 1 помощи при вождении может быть расположено на внешнем сервере с устройством связи, расположенным в транспортном средстве.
[0012]
Следует отметить, что ручное вождение в этом варианте осуществления является вождением, которое позволяет транспортному средству двигаться с операциями водителя. С другой стороны, автоматизированное вождение в этом варианте осуществления заключается в том, что транспортное средство движется с чем–то, кроме водителя, участвующим в рулевом управлении, акселераторе и тормозе. Автоматизированное вождение включает в себя не только управление автоматизированным вождением, которое позволяет путешествовать без операций со стороны водителя, но также управление поддержанием скорости транспортного средства, управление предотвращением выезда с полосы движения и управление следованием за предыдущим транспортным средством. Кроме того, автоматизированное вождение также включает в себя управление для принятия вмешательства вождения пользователя (перекрытие).
[0013]
Вождение в случае, когда функция содействия операции вождения активна посредством управления динамикой транспортного средства (VDC) или электроусилителем рулевого управления (EPS), может быть задано как ручное вождение или нет. Если вождение в случае, когда функция помощи операции вождения активна посредством VDC или EPS, установлено как ручное вождение, объемы операций водителем и значения команд управления, основанные на объемах операций водителем, могут быть использованы в качестве характеристик вождения водителя. И наоборот, объемы операций и значения команд управления посредством помощи при операции вождения могут использоваться в качестве характеристик вождения водителя. Кроме того, объемы операций и значений команд управления как водителем, так и посредством помощи при операции вождения, или характеристики вождения транспортного средства могут быть изучены как характеристики вождения водителя. С другой стороны, если вождение в случае, когда функция помощи при операции вождения активна, не установлено как ручное вождение, можно отдельно изучить случай, когда функция помощи при операции вождения неактивна. В этом случае выбирается сцена, в которой возможно стабильное изучение, что позволяет точно изучить характеристики вождения водителя.
[0014]
Блок 3 обнаружения состояния движения обнаруживает данные о движении, указывающие состояние движения транспортного средства, такие как скорость транспортного средства, угол поворота при рулении, ускорение, расстояние между транспортными средствами до предыдущего транспортного средства, скорость относительно предыдущего транспортного средства, текущее местоположение состояние освещения фар, состояние отображения указателя поворота, состояние работы дворников и так далее. Например, блок 3 обнаружения состояния движения является сетью в транспортном средстве, такой как сеть контроллеров (CAN), навигационное устройство, лазерный радар, камера или тому подобное.
[0015]
Блок 5 обнаружения среды движения обнаруживает информацию среды, указывающую среду, в которой движется транспортное средство, такую как количество полос движения по дороге, по которой движется транспортное средство, ограничение скорости, уклон дороги, состояние отображения светофора впереди транспортного средства, расстояние до перекрестка впереди транспортного средства, количество транспортных средств, движущихся впереди транспортного средства, запланированный курс на перекрестке впереди транспортного средства и т.д. Кроме того, кривизна дороги, наличие или отсутствие ограничения остановки и тому подобное могут быть обнаружены в качестве информации среды. Например, блок 5 обнаружения среды движения представляет собой камеру, лазерный радар или навигационное устройство, установленное в транспортном средстве. Запланированный курс на перекрестке впереди транспортного средства получается, например, из навигационного устройства или состояния отображения указателя поворота. Кроме того, освещенность, температура и состояние погоды вокруг транспортного средства получаются из датчика освещенности, датчика температуры окружающей среды и переключателя стеклоочистителей соответственно. Обратите внимание, что освещенность также может быть получена от переключателя фар.
[0016]
Переключатель 7 переключения вождения является переключателем, который установлен в транспортном средстве и управляется пользователем транспортного средства для выполнения переключения между управлением автоматизированным вождением и ручным вождением. Например, переключатель 7 переключения вождения расположен на рулевом колесе транспортного средства.
[0017]
Блок 9 индикации состояния управления отображает, является ли текущее состояние управления ручным вождением или управлением автоматизированным вождением на блоке отображения измерителя, экране дисплея навигационного устройства, дисплее на ветровом стекле или тому подобном. Кроме того, блок 9 индикации состояния управления также выводит звуки уведомлений, чтобы сообщить начало и конец управления автоматизированным вождением, чтобы указать, заканчивается ли изучение характеристик вождения.
[0018]
Исполнительный механизм 11 принимает инструкцию по выполнению от устройства 1 помощи при вождении и приводит в движение такие детали, как акселератор, тормоз, рулевое управление и т.п. транспортного средства.
[0019]
Сервер 13 управления является сервером зондов, расположенным в центре обработки данных системы зондирующих автомобилей, и собирает данные зондов от многих транспортных средств для вычисления и накопления характеристик вождения каждой области.
[0020]
Сервер 13 управления включает в себя блок 31 сбора данных, блок 33 вычисления характеристики вождения области и базу 35 данных. Блок 31 сбора данных собирает данные зонда от многих транспортных средств через сеть связи. В этом процессе, поскольку блок 31 сбора данных обнаруживает область данных, которые должны быть собраны, можно классифицировать данные в соответствии с областью при сборе.
[0021]
Блок 33 вычисления характеристики вождения области использует данные, собранные блоком 31 сбора данных, для расчета характеристик вождения каждой области. На основе собранных данных блок 33 вычисления характеристики вождения области вычисляет статистическое значение, такое как средние значения и стандартные отклонения параметров, таких как расстояние между транспортными средствами, время торможения (тормозной путь), скорость, ускорение, временной интервал и так далее для каждой области. Характеристики вождения области обозначены распределением вероятностей, как показано на фиг. 2, и рассчитаны для каждого параметра и каждой области. Например, характеристики движения на фиг. 2 являются характеристиками вождения в случае, когда параметром является скорость, и в этом случае диапазон ± 1σ является нормальным диапазоном, диапазон +1σ или более является диапазоном, в котором водитель имеет тенденцию двигаться в спешке, и диапазон –1σ или меньше – это диапазон, в котором водитель имеет тенденцию двигаться медленно. Области могут быть разделены на административные единицы. Например, единица – это страна, штат, префектура, город, деревня или тому подобное. Кроме того, области, имеющие сходные характеристики вождения, могут быть определены как одна область. Например, в результате вычисления характеристик вождения области, имеющие тенденцию к нетерпеливому вождению, могут быть определены как одна область.
[0022]
База 35 данных накапливает собранные данные зонда, а также хранит характеристики вождения области, вычисленные блоком 33 вычисления характеристик вождения области.
[0023]
Далее описаны блоки, составляющие устройство 1 помощи при вождении. Блок 21 хранения данных для изучения получает данные движения о состоянии движения транспортного средства и информацию среды о среде движения вокруг транспортного средства из блока 3 обнаружения состояния движения и блока 5 обнаружения среды движения и сохраняет данные, требуемые для обработки изучения характеристики вождения. В частности, блок 21 хранения данных для изучения сохраняет данные движения, используемые для изучения расстояния между транспортными средствами, тормозного пути и т.д. во время ручного вождения. В этом процессе блок 21 хранения данных для изучения сохраняет данные движения в связи с состоянием движения и средой движения транспортного средства. В дополнение к скорости и расстоянию между транспортными средствами, данные движения, которые должны быть сохранены, включают в себя такие данные, как текущее местоположение, скорость относительно предыдущего транспортного средства, угол поворота при рулении, замедление, продолжительность времени следования за предыдущим транспортным средством, скорость в начале замедления, тормозной путь, объемы операций педали тормоза и педали акселератора, расстояние до линии остановки и т.д. Кроме того, блок 21 хранения данных для изучения также хранит информацию среды. Информация среды включает в себя количество полос движения дороги, по которой движется транспортное средство, ограничение скорости, уклон дороги или состояние отображения светофора, расстояние от транспортного средства до перекрестка, количество транспортных средств впереди транспортного средства, состояние отображения указателя поворота, кривизну дороги, наличие или отсутствие ограничения остановки, погоду, температуру или освещенность вокруг транспортного средства и так далее.
[0024]
Блок 23 изучения характеристики вождения считывает данные движения, хранящиеся в блоке 21 хранения данных для изучения, и изучает характеристики вождения водителя во время ручного вождения с учетом степени влияния состояния движения и среды движения. В дополнение к расстоянию между транспортными средствами до предыдущего транспортного средства и времени торможения (тормозной путь) изучаемые характеристики вождения включают в себя скорость, ускорение, временной интервал и так далее. Временной интервал представляет собой разницу между временем, в которое рассматриваемое транспортное средство начинает поворачивать направо на перекрестке, и временем, в которое встречное транспортное средство достигает перекрестка, или представляет собой разницу между временем, в которое рассматриваеоме транспортное средство въезжает на перекресток, имеющий ограничение остановки, и временем, в которое пересекающееся транспортное средство въезжает на перекресток. Рассчитанные таким образом результаты изучения сохраняются в блоке 23 изучения характеристики вождения всякий раз, когда это необходимо.
[0025]
Блок 25 определения области получает текущее местоположение транспортного средства из блока 21 хранения данных для изучения и определяет область, в которой транспортное средство в настоящее время движется, на основании текущего местоположения транспортного средства. Область, подлежащая определению, может быть разделена на административные единицы. Например, единица – это страна, штат, префектура, город, деревня или тому подобное. В частности, ограничение скорости может быть изменено при пересечении границы стран. В таком случае, поскольку характеристики вождения, вероятно, будут изменены в зависимости от стран, для области, включающей в себя несколько соседних стран, эффективно определять страны как одну область. Области, имеющие сходные характеристики вождения, могут быть определены как одна область. Например, в Японии область Канто, область Нагоя, область Кансай и т.п. может быть определена как одна область, как показано на фиг.3. При таком способе деления в результате изучения характеристик вождения области, не имеющие различий в распределении поведения при вождении, определяются как одна область.
[0026]
Блок 27 корректировки характеристики вождения обнаруживает характеристики вождения для области, которая определена блоком 25 определения области, в качестве области, в которой в данный момент движется транспортное средство с автоматизированным вождением, и корректирует результат изучения характеристик вождения, полученных с помощью блока 23 изучения характеристики вождения в соответствии с обнаруженными характеристиками вождения области. Например, когда между характеристиками вождения области и результатом изучения возникает предварительно определенное расхождение, результат изучения характеристик вождения области корректируется так, чтобы он был ближе к характеристикам вождения области. Характеристики вождения области могут быть получены с сервера 13 управления, который является внешним сервером, через устройство связи или могут быть заранее сохранены в блоке 27 корректировки характеристики вождения. Вычисление характеристик вождения области может быть выполнено в устройстве 1 помощи при вождении вместо использования сервера 13 управления.
[0027]
Корректировка результата изучения не ограничивается прямой корректировкой характеристик вождения (например, изменением значения команды управления для изменения средней скорости транспортного средства с 30 км/ч до 40 км/ч), и характеристики вождения могут быть скорректированы косвенно путем обработки данных движения (данные движения обрабатываются, например, путем выбора данных для генерации характеристик вождения или корректировки диапазона данных, который должен использоваться для генерирования значения команды управления для изменения средней скорости транспортного средства с 30 км/ч до 40 км/ч).
[0028]
При въезде на участок автоматизированного вождения или когда водитель выбирает управление автоматизированным вождением с помощью переключателя 7 переключения вождения, блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением выполняет управление автоматизированным вождением. В этом процессе блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением выполняет управление автоматизированным вождением на основе результата изучения, откорректированного блоком 27 корректировки характеристики вождения.
[0029]
Устройство 1 помощи при вождении включает в себя электронную схему общего назначения, включающую в себя микрокомпьютер, микропроцессор, центральный процессор и периферийное устройство, такое как память. При выполнении конкретной программы устройство 1 помощи при вождении работает как вышеописанный блок 21 хранения данных для изучения, блок 23 изучения характеристики вождения, блок 25 определения области, блок 27 корректировки характеристики вождения и блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением. Функции устройства 1 помощи при вождении могут быть реализованы одной или несколькими схемами обработки. Например, схемы обработки включают в себя запрограммированное устройство обработки, такое как устройство обработки, включающее в себя электрическую схему, и схемы обработки также включают в себя устройства, такие как специализированная интегральная схема (ASIC), адаптированная для выполнения функций, описанных в варианте осуществления, и обычный схемный компонент.
[0030]
[Процедура обработки изучения характеристики вождения]
Далее со ссылкой на блок–схему последовательности операций на фиг.4 описана процедура обработки изучения характеристики вождения устройством 1 помощи при вождении согласно этому варианту осуществления. Обработка изучения характеристики вождения, показанная на фиг.4, начинается, когда зажигание транспортного средства включено.
[0031]
Как показано на фиг.4, сначала на этапе S101 блок 21 хранения данных для изучения определяет, находится ли транспортное средство в режиме ручного вождения, на основании состояния переключателя 7 переключения вождения. Когда транспортное средство находится в режиме ручного вождения, процесс переходит к этапу S103, и когда транспортное средство находится в режиме автоматизированного вождения, обработка изучения характеристики вождения заканчивается, и выполняется управление автоматизированным вождением.
[0032]
На этапе S103 блок 21 хранения данных для изучения обнаруживает данные движения о состоянии движения транспортного средства и информацию среды о среде движения вокруг транспортного средства из блока 3 обнаружения состояния движения и блока 5 обнаружения среды движения. Данные движения, которые должны быть обнаружены, включают в себя скорость транспортного средства, угол поворота при рулении, ускорение, замедление, расстояние между транспортными средствами до предыдущего транспортного средства, скорость относительно предыдущего транспортного средства, текущее местоположение, запланированный курс на перекрестке впереди транспортного средства, количества операций педали тормоза и педали акселератора, продолжительность следования после предыдущего транспортного средства, рабочего состояния дворников и так далее. Для информации среды: число полос движения по дороге, по которой движется транспортное средство, ограничение скорости, уклон дороги или состояние отображения светофора, расстояние от транспортного средства до перекрестка, количество транспортных средств впереди транспортного средства, состояние отображения указателя поворота транспортного средства, погода, температура или освещенность вокруг транспортного средства и так далее.
[0033]
На этапе S105 блок 21 хранения данных для изучения сохраняет данные движения и информацию среды, обнаруженные на этапе S103, в качестве данных для изучения.
[0034]
Пример данных для изучения, хранящихся в блоке 21 хранения данных для изучения, показан на фиг.5. Как показано на фиг.5, фрагменты данных расстояния D между транспортными средствами, скорости V транспортного средства, от x1 до x6 и y1 записываются в данные для изучения. x1–x6 и y1 – данные, которые устанавливаются на основе информации среды, а значение 0 или 1 устанавливается в соответствии со способом настройки, показанным на фиг.6. Например, в случае, когда получены данные расстояния D между транспортными средствами и скорости V транспортного средства, показанные на фиг.5, для x1 значение 1 устанавливается, когда транспортное средство движется по дороге с двумя или более полосами движения на одной стороне, и значение 0 устанавливается, когда транспортное средство движется по дороге с одной полосой движения на одной стороне или уже.
[0035]
Для x2 значение 1 устанавливается, когда транспортное средство движется в гору, и значение 0 устанавливается в других случаях (ровная дорога или спуск), а для x3 значение 1 устанавливается, когда светофор впереди транспортного средства горит красным, а значение 0 устанавливается в других случаях (зеленый свет или отсутствие светофора). Стоит отметить, что красный свет может включать в себя желтый свет. Для x4 значение 1 устанавливается, когда расстояние от транспортного средства до перекрестка короче, чем предварительно определенное значение J [м], и значение 0 устанавливается, когда расстояние равно или превышает предварительно определенное значение J [м], и для x5 значение 1 устанавливается, когда количество транспортных средств в пределах L [m] впереди транспортного средства равно или превышает предварительно определенное значение N, и значение 0 устанавливается, когда количество транспортных средств равно или меньше предварительно определенного значения N–1. Для x6 значение 1 устанавливается, когда указатель поворота, используемый для поворота транспортного средства вправо или влево, включен, а значение 0 устанавливается, когда указатель поворота выключен. Кроме того, для y1 значение 1 устанавливается, когда расстояние от остановленного транспортного средства до линии остановки равно или превышает предварительно определенное значение K [m], и значение 0 устанавливается, когда расстояние короче, чем предварительно определенное значение K [m]. Как описано выше, в данных для изучения, показанных на фиг.5, фрагменты информации среды от x1 до x6 и y1 связаны с данными движения из расстояния D между транспортными средствами и скорости V транспортного средства.
[0036]
Другой пример данных для изучения, хранящихся в блоке 21 хранения данных для изучения, показан на фиг.7. Как показано на фиг.7, фрагменты данных тормозного пути Db, скорости в начале замедления Vb и от x1 до x6 записываются в данные для изучения. Тормозной путь Db – это тормозной путь в случае, когда транспортное средство останавливается на перекрестке, а скорость в начале замедления Vb – это скорость в начале замедления в случае, когда транспортное средство останавливается на перекрестке.
[0037]
х1–х6 на фиг.7 – данные, которые устанавливаются на основе информации среды, а значение 0 или 1 устанавливается в соответствии со способом настройки, показанным на фиг.8. Например, в случае, когда получены данные тормозного пути Db и скорости в начале замедления Vb, показанные на фиг.7, для x1 значение 1 устанавливается, когда кривизна дороги, по которой движется транспортное средство, равна или больше, чем заданное значение, и значение 0 устанавливается, когда кривизна меньше, чем заданное значение.
[0038]
Для x2 значение 1 устанавливается, когда транспортное средство движется под уклон, и значение 0 устанавливается в других случаях (ровная дорога или в гору), а для x3 значение 1 устанавливается, когда светофор впереди транспортного средства горит красным, а значение 0 устанавливается в других случаях (зеленый свет или отсутствие светофора). Стоит отметить, что красный свет может включать в себя желтый свет. Для x4 значение 1 устанавливается, когда это ночное время, и значение 0 устанавливается, когда это не ночное время. Определение того, наступило ли это в ночное время, может быть выполнено на основе состояния освещения фар. Для x5 значение 1 устанавливается, когда погода вокруг транспортного средства плохая, а 0 устанавливается, когда погода не плохая. Для способа определения того, является ли погода плохой, определяют, что это не плохая погода, когда стеклоочистители транспортного средства выключены или настроены на прерывистость, и определяют, что это плохая погода, когда стеклоочистители включены. Для x6 значение 1 устанавливается, когда указатель поворота, используемый для поворота транспортного средства вправо или влево, включен, а значение 0 устанавливается, когда указатель поворота выключен. Как описано выше, в данных для изучения, показанных на фиг.7, фрагменты информации среды от х1 до х6 связаны с данными о движении из тормозного пути Db и скорости в начале замедления Vb.
[0039]
На этапе S107 блок 21 хранения данных для изучения определяет, может ли быть сохранено заранее определенное количество данных для изучения, и когда хранимые данные для изучения меньше предварительно определенного количества, процесс возвращается к этапу S103, и когда предварительно определенное количество или более данных для изучения может быть накоплено, процесс переходит к этапу S109.
[0040]
На этапе S109 блок 23 изучения характеристики вождения изучает характеристики вождения водителя во время ручного вождения. Например, при изучении расстояния между транспортными средствами изучение выполняется путем создания модели множественной регрессии, выраженной следующим выражением (1), с использованием набора данных, показанного на фиг. 5.
[Мат. 1]
Df = (a0 + a1x1 + a2x2 + a3x3 + a4x4 + a5x5 + a6x6) Vf + (b0 + b1y1) (1)
В выражении (1) Vf – текущая скорость транспортного средства, а Df – расстояние между транспортными средствами до предыдущего транспортного средства, вычисленное из модели, x1–x6 и y1 – факторы среды, а a0–a6, b0 и b1 – коэффициенты, полученные в результате изучения. Член (от a0 до a6x6) в выражении (1) – это время между рассматриваемым транспортным средством и предыдущим движущимся транспортным средством (временной интервал без расстояния между остановленными транспортными средствами). Член (b0+b1y1) представляет собой расстояние между остановленными транспортными средствами, которое представляет собой расстояние между транспортными средствами между транспортным средством и предыдущим транспортным средством, когда скорости транспортных средств становятся равными нулю. Как описано выше, модель множественной регрессии, выраженная выражением (1), указывает, что расстояние между транспортными средствами до предыдущего транспортного средства и расстояние между остановленными транспортными средствами изменяются в зависимости от факторов среды.
[0041]
Среди коэффициентов в выражении (1), как показано на фиг. 6, а0 - опорное значение, которое устанавливается для каждой поездки, и это среднее значение временного интервала в поездке, когда значения от x1 до х6 равны 0. b0 – это опорное значение, которое устанавливается для каждого водителя и представляет собой расстояние между остановленными транспортными средствами в случае, когда значение y1 равно 0. Например, может использоваться среднее значение расстояния между остановленными транспортными средствами.
[0042]
Таким образом, блок 23 изучения характеристики вождения выполняет множественный регрессионный анализ, используя данные для изучения, как показано на фиг. 5, для вычисления коэффициентов от a0 до a6, b0 и b1 в выражении (1).
[0043]
При изучении тормозного пути изучение выполняется путем создания модели множественной регрессии, выраженной следующим выражением (2), с использованием набора данных, показанного на фиг. 7.
[Мат. 2]
Db = (c0 + c1x1 + c2x2 + c3x3 + c4x4 + c5x5 + c6x6) Vb2 + dVb (2)
В выражении (2) Vb – это скорость в начале замедления, а Db – тормозной путь, вычисленный из модели, x1–x6 – факторы среды, а c0–c6 и d – коэффициенты, полученные в результате изучения. Как описано выше, модель множественной регрессии, выраженная выражением (2), указывает, что тормозной путь транспортного средства, которое должно остановиться на перекрестке, варьируется в зависимости от факторов среды.
[0044]
Модель множественной регрессии выражения (2) может быть применена к другому типу поведения начала замедления. Как показано ниже, выражение (2) может быть выражено как выражение (3), а выражение (4) может быть получено из выражения (2) и выражения (3).
[Мат. 3]
Db=Vb2/2a+dVb (3)
[Мат. 4]
a=1/2(c0 + c1x1 + c2x2 + c3x3 + c4x4 + c5x5 + c6x6) (4)
[0045]
a представляет среднее замедление (м/с2) в выражениях (3) и (4), а d представляет TTI (время до пересечения: время до достижения пересечения при условии, что транспортное средство продолжает двигаться со скоростью в начале торможение) в выражениях (2) и (3).
[0046]
Среди коэффициентов в выражении (2), как показано на рис. 8, c0 и d являются опорными значениями, которые установлены для каждого человека. c0 – это среднее значение замедления, когда значения от x1 до x6 равны 0, а d – степень зависимости от TTI (то есть степень изменения замедления в зависимости от скорости). Значение, близкое к 1, устанавливается для d, поскольку степень зависимости от TTI выше.
[0047]
Таким образом, блок 23 изучения характеристики вождения выполняет множественный регрессионный анализ, используя данные для изучения, как показано на фиг. 7, для вычисления коэффициентов от c0 до c6 и d в выражении (2). Блок 23 изучения характеристики вождения вычисляет стандартные отклонения и средние значения параметров, чтобы получить распределение вероятности.
[0048]
На этапе S111 блок 23 изучения характеристики вождения сохраняет вычисленные коэффициенты от a0 до a6, b0 и b1 выражения (1) или вычисленные коэффициенты от c0 до c6 и d выражения (2) и распределения вероятностей параметров в качестве результата вычисления и завершает обработку изучения характеристики вождения согласно этому варианту осуществления.
[0049]
[Процедура обработки управления автоматизированным вождением]
Далее со ссылкой на блок–схему последовательности операций на фиг.9 описана процедура обработки управления автоматизированным вождением устройством 1 помощи при вождении согласно этому варианту осуществления.
[0050]
Как показано на фиг.9, на этапе S201 блок 25 определения области получает текущее местоположение транспортного средства из блока 21 хранения данных для изучения и определяет область, в которой транспортное средство в настоящее время движется, на основе текущего местоположения транспортного средства. Определяемая область может быть либо областью, разделенной на административные единицы, либо областью, имеющей сходные характеристики вождения.
[0051]
На этапе S203 блок 27 корректировки характеристики вождения обнаруживает характеристики вождения области, определенные на этапе S201, и сравнивает обнаруженные характеристики вождения области и результат изучения обработки изучения характеристики вождения, чтобы определить, возникает ли между ними предварительно определенное расхождение. Когда возникает предварительно определенное расхождение, процесс переходит к этапу S205, а когда расхождение не возникает, процесс переходит к этапу S213.
[0052]
Сначала описывается случай, когда возникает предварительно определенное расхождение. На этапе S205 блок 27 корректировки характеристики вождения обнаруживает данные движения о состоянии движения транспортного средства и информацию среды о среде движения вокруг транспортного средства из блока 3 обнаружения состояния движения и блока 5 обнаружения среды движения.
[0053]
На этапе S207 блок 27 корректировки характеристики вождения корректирует результат изучения обработки изучения характеристики вождения в соответствии с характеристиками вождения области. Например, как показано на фиг.10, приемлемый диапазон A устанавливается заранее для обнаруженной характеристики X вождения области. На фиг.10 диапазон от –1,5σ до +1,5σ установлен в качестве приемлемого диапазона. Затем, когда результаты изучения Y1 и Y2 находятся за пределами приемлемого диапазона A, и определяется, что возникает предварительно определенное расхождение, блок 27 корректировки характеристики вождения корректирует результаты изучения Y1 и Y2, чтобы сделать их ближе к характеристике X вождения области. В частности, корректировка выполняется так, что вершина y1, указывающая среднее значение результата изучения Y1, находится в приемлемом диапазоне A. В то же время, также для результата изучения Y2, корректировка выполняется так, что вершина y2, указывающая на среднее значение результата изучения Y2, находится в приемлемом диапазоне A. В этом процессе можно выполнить корректировку так, чтобы вершины y1 и y2 результатов изучения Y1 и Y2 совпадали с вершиной x, указывающей среднее значение характеристики Х вождения области. В этом случае результаты изучения Y1 и Y2 совпадают с характеристикой X вождения области, и управление автоматизированным вождением выполняется с характеристикой X вождения области.
[0054]
На фиг.10 показан пример случая, когда параметром является скорость, а результат изучения Y1 показывает, что водитель имеет тенденцию слишком быстро двигаться со скоростью намного большей, чем характеристика X вождения области. Если управление автоматизированным вождением выполняется с результатом изучения Y1 без корректировки результата изучения Y1, окружающие транспортные средства, движущиеся в этой области, могут чувствовать, что за ними следуют вплотную, и они чувствуют себя некомфортно и неуверенно. Однако в этом варианте осуществления результат изучения Y1 корректируется так, чтобы он был ближе к характеристике X вождения области; таким образом, можно предотвратить ощущение дискомфорта и незащищенности окружающих транспортных средств, выполняя управление автоматизированным вождением на основе скорректированного результата изучения.
[0055]
С другой стороны, результат изучения Y2 показывает, что водитель имеет тенденцию слишком медленно двигаться со скоростью намного меньшей, чем характеристика X вождения области. Если управление автоматизированным вождением выполняется с результатом изучения Y2 без корректировки результата изучения Y2, это может препятствовать движению и создавать проблемы для окружающих транспортных средств. Кроме того, пользователи могут чувствовать себя некомфортно и неуверенно из–за гудков, издаваемых окружающими транспортными средствами. Однако в этом варианте осуществления результат изучения Y2 корректируется так, чтобы он был ближе к характеристике X вождения области; таким образом, можно предотвратить беспокойство окружающих транспортных средств и неприятные и неуверенные ощущения пользователя, выполняя управление автоматизированным вождением на основе скорректированного результата изучения.
[0056]
Приемлемый диапазон A всегда может использовать постоянные значения; однако приемлемый диапазон A также может быть установлен на основе характеристик поведения водителей в этой области. Например, приемлемый диапазон устанавливается на основе степени изменения поведения водителей в этой области. Когда изменение поведения водителей в этой области невелико, приемлемый диапазон может быть сужен до диапазона от –1σ до +1σ, а когда изменение велико, приемлемый диапазон может быть расширен до диапазона между –2σ и +2σ. Например, в случае, когда параметром является скорость, приемлемый диапазон A расширяется, если существует множество водителей, таких как быстрые водители и медленные водители, и приемлемый диапазон A сужается, если почти все водители едут со схожей скоростью.
[0057]
Приемлемый диапазон A может изменяться в зависимости от окружающей обстановки. Например, когда транспортное средство с автоматизированным вождением движется по шоссе, окружающие транспортные средства движутся со скоростью около 100 км/ч, и разница незначительна; таким образом, приемлемый диапазон A может быть сужен. С другой стороны, в случае движения по обычной дороге колебания скоростей окружающих транспортных средств велики; таким образом, предпочтительно расширить приемлемый диапазон А.
[0058]
Как описано выше, блок 27 корректировки характеристики вождения корректирует результат изучения обработки изучения характеристики вождения в соответствии с характеристиками вождения области. Результаты изучения Y1 и Y2, показанные на фиг.10, соответственно представляют результаты изучения, рассчитанные для коэффициентов a0–a6, b0 и b1 в выражении (1) и коэффициентов c0–c6 и d в выражении (2), рассчитанных посредством обработки изучения характеристики вождения. Таким образом, эти коэффициенты соответственно корректируются так, чтобы они были ближе к характеристикам вождения в этом районе.
[0059]
Однако, когда нет окружающих транспортных средств, корректировка в соответствии с характеристиками вождения области не требуется; таким образом, результат изучения обработки изучения характеристики вождения может быть непосредственно применен к характеристикам вождения при управлении автоматизированным вождением без использования скорректированного результата изучения.
[0060]
На этапе S209 блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением выполняет управление автоматизированным вождением на основе скорректированного таким образом результата изучения. В частности, блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением передает инструкцию выполнения управления на исполнительный механизм 11 и выполняет операции акселератора, тормоза, рулевого управления и т.п., требуемые для автоматизированного вождения.
[0061]
На этапе S211 блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением определяет, завершено ли автоматизированное вождение, и когда автоматизированное вождение не завершено, процесс возвращается к этапу S205, и управление автоматизированным вождением продолжается. С другой стороны, когда автоматизированное вождение переключается на ручное вождение, и автоматизированное вождение завершается, обработка управления автоматизированным вождением в соответствии с этим вариантом осуществления завершается.
[0062]
Далее описывается случай, когда предварительно определенное расхождение не возникает на этапе S203. На этапе S213 блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением обнаруживает данные движения о состоянии движения транспортного средства и информацию среды о среде движения вокруг транспортного средства из блока 3 обнаружения состояния движения и блока 5 обнаружения среды движения.
[0063]
На этапе S215 блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением устанавливает характеристики вождения на основе результата изучения обработки изучения характеристики вождения. В частности, коэффициенты a0–a6, b0 и b1 выражения (1) и коэффициенты c0–c6 и d выражения (2) в качестве результата изучения устанавливаются в выражения (1) – (4) и вычисляются характеристики вождения, такие как расстояние Df между транспортными средствами и тормозной путь Db. Блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением затем устанавливает вычисленные характеристики вождения в качестве характеристик вождения при управлении автоматизированным вождением.
[0064]
На этапе S217 блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением выполняет управление автоматизированным вождением, используя установленные таким образом характеристики вождения. В частности, блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением передает инструкцию выполнения управления на исполнительный механизм 11 и выполняет операции акселератора, тормоза, рулевого управления и т.п., требуемые для автоматизированного вождения.
[0065]
На этапе S219 блок 29 выполнения управления автоматизированным вождением определяет, завершено ли автоматизированное вождение, и когда автоматизированное вождение не завершено, процесс возвращается к этапу S213, и управление автоматизированным вождением продолжается. С другой стороны, когда автоматизированное вождение переключается на ручное вождение, и автоматизированное вождение завершается, обработка управления автоматизированным вождением в соответствии с этим вариантом осуществления завершается.
[0066]
[Эффекты варианта осуществления]
Как подробно описано, способ помощи при вождении согласно этому варианту осуществления включает в себя обнаружение характеристики вождения области, в которой движется транспортное средство с автоматизированным вождением, и корректировку результата изучения в соответствии с обнаруженной характеристикой вождения области и выполнение управления автоматизированным вождением на основе скорректированного результата изучения. Следовательно, транспортное средство с автоматизированным вождением не ведет себя иначе, чем окружающие транспортные средства, даже когда результат изучения отличается от характеристики вождения области, и это может предотвратить ощущение незащищенности пользователя. Кроме того, поскольку поведение транспортного средства с автоматизированным вождением, отличное от окружающих транспортных средств, может быть подавлено, можно предотвратить возникновение незащищенного ощущения для окружающих транспортных средств.
[0067]
В способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления, когда возникает предварительно определенное расхождение между характеристикой вождения области и результатом изучения, результат изучения корректируется так, чтобы он был ближе к характеристике вождения области. Следовательно, даже когда есть расхождение между результатом изучения и характеристикой вождения области, можно приблизить результат изучения к характеристике вождения области. Это позволяет двигаться в соответствии с уникальным способом передвижения в области даже в сцене, где пользователь транспортного средства, вероятно, будет чувствовать себя неуверенно в отношении способа движения в области движения, и, таким образом, можно подавить неуверенное чувство пользователя и обеспечение неуверенного чувства для окружающих транспортных средств в надлежащее время.
[0068]
Кроме того, в способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления приемлемый диапазон задается для характеристики вождения области, причем приемлемый диапазон устанавливается на основе характеристики поведения вождения водителей в этой области. Следовательно, результат изучения может быть скорректирован в соответствии с характеристикой поведения водителей в области, и, таким образом, можно корректно корректировать результат изучения.
[0069]
В способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления приемлемый диапазон может изменяться в зависимости от окружающей обстановки транспортного средства с автоматизированным вождением. Следовательно, результат изучения можно гибко корректировать в соответствии с окружающей обстановкой, и, таким образом, можно корректно корректировать результат изучения.
[0070]
Кроме того, в способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления, характеристикой вождения, которая должна быть изучена, является по меньшей мере одно из расстояния между транспортными средствами, момента торможения, скорости, ускорения и временного интервала. Следовательно, можно корректировать результат изучения в соответствии с каждым параметром.
[0071]
В способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления область делится на административные единицы. Следовательно, поскольку области четко разделены, пользователь при переходе в другую зону может уверенно распознать изменение области.
[0072]
Кроме того, в способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления область делится на регионы, имеющие сходную характеристику вождения. Следовательно, поскольку характеристики вождения схожи в данной области, можно выполнить управление автоматизированным вождением, соответствующее способу движения в области, более надежно, корректируя результат изучения каждой области.
[0073]
В способе помощи при вождении в соответствии с этим вариантом осуществления характеристика вождения области сохраняется в транспортном средстве с автоматизированным вождением заранее. Следовательно, можно быстро корректировать характеристику вождения в момент времени, когда область движения изменяется, или момент времени, когда возникает предварительно определенное расхождение.
[0074]
Кроме того, в способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления характеристика вождения области вычисляется внешним сервером. Следовательно, можно уменьшить нагрузку по обработке в транспортном средстве с автоматизированным вождением, а также можно снизить стоимость, выполняя обработку внешним сервером сразу.
[0075]
В способе помощи при вождении согласно этому варианту осуществления транспортное средство с автоматизированным вождением получает характеристику вождения области от внешнего сервера через блок связи. Следовательно, можно уменьшить нагрузку по обработке в транспортном средстве с автоматизированным вождением, а также можно уменьшить емкость для сохранения характеристик вождения области.
[0076]
Вышеописанный вариант осуществления является примером настоящего изобретения. Следовательно, настоящее изобретение не ограничено вышеописанным вариантом осуществления, и нет необходимости говорить, что даже для режима, отличного от вышеупомянутого варианта осуществления, различные изменения в зависимости от конструкций и т.п. могут быть сделаны без отклонения от технической идеи согласно настоящему изобретению.
СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
[0077]
1 устройство помощи при вождении
3 блок обнаружения состояния движения
5 блок обнаружения среды движения
7 переключатель переключения вождения
9 блок индикации состояния управления
11 исполнительный механизм
13 сервер управления
21 блок хранения данных для изучения
23 блок изучения характеристики вождения
25 блок определения области
27 блок регулировки характеристики вождения
29 блок выполнения управления автоматизированным вождением
31 блок сбора данных
33 блок вычисления характеристики вождения области
35 база данных
100 система помощи при вождении.
Claims (23)
1. Способ помощи при вождении для транспортного средства с автоматизированным вождением, которое способно переключаться между ручным вождением водителем и автоматизированным вождением, изучает характеристику вождения водителя во время ручного вождения и отражает результат изучения на характеристику вождения под управлением автоматизированного вождения, включающий в себя этапы, на которых:
обнаруживают характеристику вождения области, в которой движется транспортное средство с автоматизированным вождением; и
корректируют результат изучения в соответствии с обнаруженной характеристикой вождения области и выполняют управление автоматизированного вождения на основе скорректированного результата изучения.
2. Способ помощи при вождении по п.1, в котором
когда между характеристикой вождения области и результатом изучения возникает предварительно определенное расхождение, результат изучения корректируется так, чтобы он был ближе к характеристике вождения области.
3. Способ помощи при вождении по п.1 или 2, в котором
приемлемый диапазон устанавливается для характеристики вождения области, причем приемлемый диапазон устанавливается на основе характеристики поведения вождения водителей в области.
4. Способ помощи при вождении по п.3, в котором
приемлемый диапазон может изменяться в зависимости от окружающей обстановки транспортного средства с автоматизированным вождением.
5. Способ помощи при вождении по п.1 или 2, в котором
характеристика вождения, которая должна быть изучена, представляет собой по меньшей мере одно из расстояния между транспортными средствами, времени торможения, скорости, ускорения и временного интервала.
6. Способ помощи при вождении по п.1 или 2, в котором
область делится на административные единицы.
7. Способ помощи при вождении по п.1 или 2, в котором
область делится на регионы, имеющие сходную характеристику вождения.
8. Способ помощи при вождении по п.1 или 2, в котором
характеристика вождения области заранее сохраняется в транспортном средстве с автоматизированным вождением.
9. Способ помощи при вождении по п.1 или 2, в котором
характеристика вождения области вычисляется внешним сервером.
10. Способ помощи при вождении по п.9, в котором
транспортное средство с автоматизированным вождением получает характеристику вождения области от внешнего сервера через блок связи.
11. Устройство помощи при вождении для транспортного средства с автоматизированным вождением, которое способно переключаться между ручным вождением водителем и управлением автоматизированного вождения, изучает характеристику вождения водителя во время ручного вождения и отражает результат изучения на характеристику вождения под управлением автоматизированного вождения, при этом
устройство помощи при вождении обнаруживает характеристику вождения области, в которой движется транспортное средство с автоматизированным вождением, корректирует результат изучения в соответствии с обнаруженной характеристикой вождения области и выполняет управление автоматизированного вождения на основе скорректированного результата изучения.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/027294 WO2019021429A1 (ja) | 2017-07-27 | 2017-07-27 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2741125C1 true RU2741125C1 (ru) | 2021-01-22 |
Family
ID=65040523
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020108187A RU2741125C1 (ru) | 2017-07-27 | 2017-07-27 | Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10850740B2 (ru) |
EP (1) | EP3659885B1 (ru) |
JP (1) | JP6897773B2 (ru) |
KR (1) | KR20200019989A (ru) |
CN (1) | CN110914127B (ru) |
CA (1) | CA3070672A1 (ru) |
RU (1) | RU2741125C1 (ru) |
WO (1) | WO2019021429A1 (ru) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102384743B1 (ko) * | 2018-01-09 | 2022-04-08 | 삼성전자주식회사 | 차량의 자율 주행을 위한 자율 주행 장치 및 그 제어 방법 |
CN110968088B (zh) * | 2018-09-30 | 2023-09-12 | 百度(美国)有限责任公司 | 车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车 |
JP2021086169A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御システム、サーバ装置、及びプログラム |
CN111572555B (zh) * | 2020-04-28 | 2021-09-14 | 东风汽车集团有限公司 | 一种自学习辅助驾驶方法 |
DE102021208476A1 (de) | 2021-08-04 | 2023-02-09 | Psa Automobiles Sa | Validieren einer automatisierenden Fahrfunktion für ein Fahrzeug |
CN115097827B (zh) * | 2022-06-21 | 2023-02-10 | 智能网联汽车(山东)协同创新研究院有限公司 | 一种无人驾驶汽车的道路学习方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5521823A (en) * | 1991-09-03 | 1996-05-28 | Mazda Motor Corporation | Learning control vehicle |
US20130144516A1 (en) * | 2010-08-17 | 2013-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Traffic control system, vehicle control system, and traffic control method |
RU2599593C2 (ru) * | 2012-02-13 | 2016-10-10 | Ягуар Лэнд Ровер Лимитед | Автомобильная система рекомендаций для водителя |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2939370B2 (ja) | 1991-09-03 | 1999-08-25 | マツダ株式会社 | 学習制御自動車 |
JP2502432B2 (ja) * | 1992-04-03 | 1996-05-29 | 住友電気工業株式会社 | 車両位置検出装置 |
JP3901445B2 (ja) | 2000-10-31 | 2007-04-04 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP3622744B2 (ja) | 2001-11-15 | 2005-02-23 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置 |
JP3861865B2 (ja) * | 2003-09-03 | 2006-12-27 | 株式会社デンソー | 車両運行装置 |
WO2005056360A1 (de) * | 2003-12-12 | 2005-06-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur überwachung einer in einem radfahrzeug angeordneten messeinrichtung |
JP5051542B2 (ja) * | 2008-03-27 | 2012-10-17 | 株式会社エクォス・リサーチ | ドライバモデル処理装置 |
JP2010112798A (ja) | 2008-11-05 | 2010-05-20 | Toyota Motor Corp | 運転行動報知装置 |
JP5353745B2 (ja) * | 2010-02-10 | 2013-11-27 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
JP5763359B2 (ja) | 2011-02-09 | 2015-08-12 | 株式会社堀場製作所 | 保険料算出システム及び運行配置決定システム |
JP5592832B2 (ja) * | 2011-05-17 | 2014-09-17 | 日立建機株式会社 | 電気駆動ダンプトラック |
JP5643386B2 (ja) | 2013-06-03 | 2014-12-17 | 株式会社デンソー | 運転状況推定装置,運転支援装置 |
JP5839010B2 (ja) * | 2013-09-11 | 2016-01-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2015089801A (ja) | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 株式会社デンソー | 運転制御装置 |
US9304515B2 (en) * | 2014-04-24 | 2016-04-05 | Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte. Ltd. | Regional operation modes for autonomous vehicles |
JP6472626B2 (ja) * | 2014-09-01 | 2019-02-20 | Ntn株式会社 | 車両の横滑り防止制御装置 |
JP6149846B2 (ja) * | 2014-11-14 | 2017-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 注意喚起装置 |
DE102014018913A1 (de) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | Daimler Ag | Fahrerassistenzeinrichtung für einen Kraftwagen sowie Verfahren zum Betreiben einer solchen |
EP3240714B1 (en) * | 2014-12-29 | 2023-08-30 | Robert Bosch GmbH | Systems and methods for operating autonomous vehicles using personalized driving profiles |
JP6304086B2 (ja) * | 2015-03-23 | 2018-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP6558733B2 (ja) * | 2015-04-21 | 2019-08-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム |
US9956956B2 (en) | 2016-01-11 | 2018-05-01 | Denso Corporation | Adaptive driving system |
JP6338614B2 (ja) * | 2016-04-27 | 2018-06-06 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6846624B2 (ja) * | 2017-02-23 | 2021-03-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 画像表示システム、画像表示方法及びプログラム |
US10621860B2 (en) * | 2017-03-02 | 2020-04-14 | Veniam, Inc. | Systems and methods for characterizing and managing driving behavior in the context of a network of moving things, including for use in autonomous vehicles |
US10431089B1 (en) * | 2017-11-17 | 2019-10-01 | Lytx, Inc. | Crowdsourced vehicle history |
-
2017
- 2017-07-27 EP EP17919056.6A patent/EP3659885B1/en active Active
- 2017-07-27 CA CA3070672A patent/CA3070672A1/en not_active Abandoned
- 2017-07-27 WO PCT/JP2017/027294 patent/WO2019021429A1/ja unknown
- 2017-07-27 KR KR1020207002151A patent/KR20200019989A/ko not_active Application Discontinuation
- 2017-07-27 CN CN201780093148.6A patent/CN110914127B/zh active Active
- 2017-07-27 RU RU2020108187A patent/RU2741125C1/ru active
- 2017-07-27 JP JP2019532299A patent/JP6897773B2/ja active Active
- 2017-07-27 US US16/631,713 patent/US10850740B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5521823A (en) * | 1991-09-03 | 1996-05-28 | Mazda Motor Corporation | Learning control vehicle |
US20130144516A1 (en) * | 2010-08-17 | 2013-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Traffic control system, vehicle control system, and traffic control method |
RU2599593C2 (ru) * | 2012-02-13 | 2016-10-10 | Ягуар Лэнд Ровер Лимитед | Автомобильная система рекомендаций для водителя |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110914127A (zh) | 2020-03-24 |
JPWO2019021429A1 (ja) | 2020-07-16 |
BR112020001616A2 (pt) | 2020-07-21 |
KR20200019989A (ko) | 2020-02-25 |
EP3659885B1 (en) | 2022-05-04 |
CA3070672A1 (en) | 2019-01-31 |
WO2019021429A1 (ja) | 2019-01-31 |
EP3659885A4 (en) | 2020-08-19 |
JP6897773B2 (ja) | 2021-07-07 |
US20200164888A1 (en) | 2020-05-28 |
EP3659885A1 (en) | 2020-06-03 |
CN110914127B (zh) | 2023-08-04 |
US10850740B2 (en) | 2020-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2741125C1 (ru) | Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении | |
CN110103984B (zh) | 使用感知系统措施管理前进路径的自动驾驶复杂度 | |
RU2758918C1 (ru) | Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением | |
RU2720862C1 (ru) | Способ помощи при движении и устройство управления вождением | |
CA3025643C (en) | Driving control method and driving control apparatus | |
JP5991340B2 (ja) | 運転支援装置 | |
CN109476311B (zh) | 驾驶控制方法及驾驶控制装置 | |
JP6489084B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6323572B2 (ja) | 目標車速生成装置および走行制御装置 | |
US20080186154A1 (en) | Method and Device for Driver Support | |
CN110446641B (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 | |
RU2746747C1 (ru) | Способ изучения характеристик передвижения и устройство помощи при передвижении | |
CN112567439A (zh) | 一种交通流信息的确定方法、装置、电子设备和存储介质 | |
JPWO2019065564A1 (ja) | 自動運転制御装置及び方法 | |
CN114802234A (zh) | 一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统 | |
CN112277962B (zh) | 车载设备控制装置 | |
WO2019021430A1 (ja) | 走行制御方法及び走行制御装置 | |
CN112055677A (zh) | 行驶控制装置 | |
US11273831B2 (en) | Vehicle and control device for the same | |
CN116729418A (zh) | 车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备 | |
BR112020001616B1 (pt) | Método de assistência à direção e dispositivo de assistência à direção | |
CN115465295B (zh) | 路口车辆未来轨迹的预测方法、装置、车辆及存储介质 | |
JP2024004578A (ja) | 制御装置、制御方法およびプログラム | |
CN114348005A (zh) | 车辆控制方法和设备、计算机存储介质以及车辆 | |
CN116890840A (zh) | 车辆控制装置、存储介质及方法 |