CN116729418A - 车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备。方法包括：在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；在预设距离外前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件；在满足即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。本发明在车辆从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能之前的预设距离，在第一参数与第二参数接近时进行切换，实现平稳的功能切换，保障驾驶员的安心感和舒适度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆相关技术领域，特别是一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
背景技术
高级辅助驾驶系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)是一种高级驾驶辅助系统，包含自适应巡航(AdaptiveCruiseControl，ACC)、车道保持辅助(lanekeepingassist，LKA)、导航辅助(NavigationonADAS，NOA)、自动制动(AutonomousEmergencyBraking，AEB)、车道偏离预警(LaneDepartureWarning，LDW)、盲区监测(BlindSpotDetection，BSD)和自动泊车辅助(AutomatedParkingSystem，APS)等多种驾驶辅助功能。
高级辅助驾驶系统针对单个功能适用的设计运行区域(OperationalDesignDomain，ODD)和驾驶员的个性化选择,为驾驶员提供相应的辅助功能，因此高级辅助驾驶系统将会在不同功能之间切换。
然而，在不同类型的驾驶辅助功能切换时，由于用于控制车辆行驶的参数会出现较大差异，影响车辆稳定性，从而影响辅助系统的连续性和使用率，降低驾驶员的安心感。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术在驾驶辅助功能切换时车辆稳定性受到影响的技术问题，提供一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
本发明提供一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法，包括：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
如果车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，则在达到所述预设距离前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，所述第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数；
在满足所述即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
进一步地，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数，所述地图车道线为从地图获取的当前位置的车道线，所述感知车道线为车辆通过摄像装置所获取图像得到的当前位置的车道线，所述判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，具体包括：
如果所述第一参数与所述第二参数的差异小于即时切换条件所限定的阈值，则判断第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件，否则判断第一参数与第二参数的差异不满足即时切换条件。
更进一步地，所述即时切换条件为：
所述地图车道线和所述感知车道线的斜率差异绝对值小于斜率阈值；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的拟合参数差异绝对值小于参数阈值，所述拟合参数为拟合所述地图车道以及所述感知车道线的拟合函数的参数；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的曲率差异绝对值小于曲率阈值；和/或
所述车辆距离所述地图车道线的中心线的第一距离和所述车辆距离所述感知车道线的中心线的第二距离的差异绝对值小于距离阈值。
更进一步地，所述在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，具体包括以下之一：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当检测到车辆前方的预设距离外不属于所述第一驾驶辅助功能的预设运行区域，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统为的驾驶辅助功能第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外为导航目的地，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外无地图覆盖，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能。
进一步地，所述方法还包括：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为所述第一驾驶辅助功能的情况下，响应于即时切换请求，将所述第一驾驶辅助功能的参数按照预设调整量调整至所述第二驾驶辅助功能的参数，所述调整量为将车辆从沿第一中心线行驶切换到沿第二中心线行驶的过程中，每间隔时长所调整的距离，所述第一中心线为所述第一驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线，所述第二中心线为所述第二驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线。
更进一步地，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述即时切换请求包括：导航关闭、第一驾驶辅助功能关闭、或车辆定位异常。
本发明提供一种车辆辅助驾驶系统功能切换装置，包括：
功能切换判断模块，用于在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
即时切换条件判断模块，用于如果车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，则在达到所述预设距离前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，所述第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数；
功能切换执行模块，用于在满足所述即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法的所有步骤。
本发明提供一种车辆，包括如前所述的车辆辅助驾驶系统功能切换装置、或者如前所述的电子设备。
本发明在车辆从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能之前的预设距离，持续判断判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，由于第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，因此当第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件时，进行即时切换不会影响车辆稳定性。本发明通过选择合适的切换时机，在第一参数与第二参数接近时进行即时切换，实现平稳的功能切换，保障驾驶员的安心感和舒适度。
附图说明
图1为本发明一实施例一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法的工作流程图；
图2为本发明另一实施例一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法的工作流程图；
图3为本发明一实施例一种车辆辅助驾驶系统功能切换装置的示意图；
图4为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
ADAS是一种高级驾驶辅助系统，包含ACC、LKA、NOA、AEB、LDW、BSD和APS等多种驾驶辅助功能。
ADAS针对单个功能适用的设计运行区域(OperationalDesignDomain，ODD)和驾驶员的个性化选择,为驾驶员提供相应的辅助功能，因此ADAS将会在不同功能之间切换。
然而，在不同类型的驾驶辅助功能切换时，由于用于控制车辆行驶的参数会出现较大差异，影响车辆稳定性，从而影响辅助系统的连续性和使用率，降低驾驶员的安心感。
例如，在封闭路段(封闭环路和高速公路)，ADASADAS在用户开启导航后为驾驶员提供较高阶的驾驶辅助功能NOA，但在非odd和某些限制场景下，会由NOA降级为LKA。降级时因车辆控制源发生切换和辅助驾驶的程度不同，车辆稳定性会受到不同程度的影响。
为了解决现有技术存在的技术问题，本发明提供一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
如图1所示为本发明一实施例一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法的工作流程图，包括：
步骤S101，在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
步骤S102，如果车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，则在达到所述预设距离前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，所述第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数；
步骤S103，在满足所述即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
具体来说，本发明可以应用在车辆具有处理能力的电子设备，例如电子控制器单元(ElectronicControlUnit，ECU)或者可扩展型多域控制单元(ExtendedDomainControlUnit，XCU)上。
本实施例基于ADAS，对各个驾驶辅助功能的切换过程进行优化。第一驾驶辅助功能和第二驾驶辅助功能包括但不限于：ACC功能、LKA功能、NOA功能、AEB功能、LDW功能、BSD功能和APS功能。
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，触发电子设备执行步骤S101，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能。
在一些实施例中，所述第一驾驶辅助功能的自动化等级高于所述第二驾驶辅助功能。
在一些实施例中，所述第一驾驶辅助功能的自动化等级低于所述第二驾驶辅助功能。
在一些实施例中，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能。其中，LKA功能也称为单车道辅助驾驶功能。
在车辆到达预设距离之前，电子设备持续执行步骤S102，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件。
其中，预设距离可以由系统预先设定，例如设定为150米。预设距离可以通过标定确定。
在车辆到达预设距离之前，一旦判断到第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件，即时执行步骤S103，将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。而如果车辆到达预设距离位置，第一参数与第二参数的差异仍未满足即时切换条件，则在车辆到达预设距离位置时，将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
其中，第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数。
在一些实施例中，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数。
本发明在车辆从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能之前的预设距离，持续判断判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，由于第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，因此当第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件时，进行即时切换不会影响车辆稳定性。本发明通过选择合适的切换时机，在第一参数与第二参数接近时进行即时切换，实现平稳的功能切换，保障驾驶员的安心感和舒适度。
如图2所示为本发明另一实施例中一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法的工作流程图，包括：
步骤S201，在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能。
在其中一个实施例中，所述在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，具体包括以下之一：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当检测到车辆前方的预设距离外不属于所述第一驾驶辅助功能的预设运行区域，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统为的驾驶辅助功能第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外为导航目的地，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外无地图覆盖，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能。
步骤S202，如果车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，则在达到所述预设距离前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，所述第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数，所述地图车道线为从地图获取的当前位置的车道线，所述感知车道线为车辆通过摄像装置所获取图像得到的当前位置的车道线。
在其中一个实施例中，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数，所述地图车道线为从地图获取的当前位置的车道线，所述感知车道线为车辆通过摄像装置所获取图像得到的当前位置的车道线，所述判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，具体包括：
如果所述第一参数与所述第二参数的差异小于即时切换条件所限定的阈值，则判断第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件，否则判断第一参数与第二参数的差异不满足即时切换条件。
在其中一个实施例中，所述即时切换条件为：
所述地图车道线和所述感知车道线的斜率差异绝对值小于斜率阈值；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的拟合参数差异绝对值小于参数阈值，所述拟合参数为拟合所述地图车道以及所述感知车道线的拟合函数的参数；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的曲率差异绝对值小于曲率阈值；和/或
所述车辆距离所述地图车道线的中心线的第一距离和所述车辆距离所述感知车道线的中心线的第二距离的差异绝对值小于距离阈值。
步骤S203，在满足所述即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
步骤S204，在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为所述第一驾驶辅助功能的情况下，响应于即时切换请求，将所述第一驾驶辅助功能的参数按照预设调整量调整至所述第二驾驶辅助功能的参数，所述调整量为将车辆从沿第一中心线行驶切换到沿第二中心线行驶的过程中，每间隔时长所调整的距离，所述第一中心线为所述第一驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线，所述第二中心线为所述第二驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线。
在其中一个实施例中，所述即时切换请求包括：导航关闭、第一驾驶辅助功能关闭、或车辆定位异常。
具体来说，本实施例基于ADAS，对NOA切换为LKA的过程进行优化。
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，当判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，触发电子设备执行步骤S201。而如果检测到即时切换请求，则直接触发执行步骤S204。
在其中一个实施例中，所述在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，具体包括以下之一：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当检测到车辆前方的预设距离外不属于所述第一驾驶辅助功能的预设运行区域，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统为的驾驶辅助功能第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外为导航目的地，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外无地图覆盖，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能。
具体来说，当检测到车辆前方的预设距离外不属于所述第一驾驶辅助功能的预设运行区域，即检测到车辆前方的预设距离外为所述第一驾驶辅助功能的非设计运行区域；或者当监测到车辆前方的预设距离外为导航目的地；或者当监测到车辆前方的预设距离外无地图覆盖，则判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能。
其中，第一驾驶辅助功能为NOA，第二驾驶辅助功能为LKA。当用户在封闭环路和高速公路行驶时，若开启了导航，则会为驾驶员提供NOA，即在LKA的基础上，提供了更全面的多车道点对点辅助驾驶，车辆可以根据限速和道路类型进行车速的智能控制，并能自动超越前方的缓慢车辆，在需要切换高速或环路的情况下可以自动驶入和驶出匝道。
而当满足如下切换条件时，NOA会切换(降级)为LKA：
1、车辆驶入非ODD区域；
2、导航结束；
3、导航关闭；
4、NOA开关被关闭；
5、车辆定位异常；
6、前方行驶区域无地图覆盖。
当NOA切换(降级)为LKA，车辆控制源由地图切换为感知车道线，由于地图和感知车道线采集方式的不同，其必然存在一定的拓扑和几何差异：地图数据是提前进行采集的，在数据鲜度方面是低于感知车道线的，无法及时根据真实场景更新，而感知车道线在LKA中为视觉车道线，是像人眼一样，实时获取车道的情况，但其在某些炫光、逆光、雨雪雾等极端场景下，视觉的检测精度和准确度会随之下降，因此二者的检测方式不同且各有所长。
因此在从NOA切换为LKA时，执行步骤S201，当检测到车辆前方的预设距离外为NOA的非设计运行区域；或者当监测到车辆前方的预设距离外为导航目的地；或者当监测到车辆前方的预设距离外无地图覆盖，这三种情况即前述切换条件1、2、6，则系统可清晰的知道将要切换的时刻，此时将触发步骤S202，提前一段预设距离(可取150m，可标定)，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，尝试降级。其中，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数，所述地图车道线为从地图获取的当前位置的车道线，所述感知车道线为车辆通过摄像装置所获取图像得到的当前位置的车道线。其中，每个驾驶辅助功能均有其设计运行区域。每个驾驶辅助功能运作的前提条件及适用范围可能都不太一样。因此，每个驾驶辅助功能均限定有能满足其运行条件的设计运行区域，以保证该驾驶辅助功能能够正常运行。而非设计运行区域则为不满足该驾驶辅助功能运作条件的区域。
在其中一个实施例中，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数，所述地图车道线为从地图获取的当前位置的车道线，所述感知车道线为车辆通过摄像装置所获取图像得到的当前位置的车道线，所述判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，具体包括：
如果所述第一参数与所述第二参数的差异小于即时切换条件所限定的阈值，则判断第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件，否则判断第一参数与第二参数的差异不满足即时切换条件。
本实施例，当判断地图车道线与所述感知车道线的差异小于限定阈值，则表示地图车道线与感知车道线的差异很小，作为NOA控制源的地图车道线与作为LKA控制源的感知车道线非常接近，此时能够从NOA平稳切换为LKA，保障驾驶员的安心感和舒适度。
在其中一个实施例中，所述即时切换条件为：
所述地图车道线和所述感知车道线的斜率差异绝对值小于斜率阈值；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的拟合参数差异绝对值小于参数阈值，所述拟合参数为拟合所述地图车道以及所述感知车道线的拟合函数的参数；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的曲率差异绝对值小于曲率阈值；和/或
所述车辆距离所述地图车道线的中心线的第一距离和所述车辆距离所述感知车道线的中心线的第二距离的差异绝对值小于距离阈值。
具体来说，即时切换条件基于地图和感知车道线的差异判断，切换条件即降级评价策略如下：
1、地图车道线和感知车道线的斜率差异绝对值小于一定值；
2、地图车道线和感知车道线的拟合参数差异绝对值小于一定值；
3、地图车道线和感知车道线的曲率差异绝对值小于一定值；
4、车辆距离地图车道线和感知车道线的中心线距离差异绝对值小于一定值。
上述四个条件可以任意满足其中一个条件即进行切换，也可以同时满足多个条件时进行切换，例如同时满足四个条件时进行切换。
其中，地图车道线和感知车道线的拟合参数是指拟合地图车道以及感知车道线的拟合函数的参数。
例如，地图车道线或感知车道线的拟合函数为y＝c0+c1*x+c2*x2+c3*x3，其中，x为车道线各点与参照物的纵向距离,y为与各点纵向距离对应的与参照物的横向距离，则其中的c0、c1、c2、c3则为拟合参数。参照物可以为本车。
本实施例通过比较地图车道线和感知车道线，在比较地图车道线和感知车道线的差异很小时，确定为满足切换条件。
在满足切换条件时，执行步骤S203，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能，即将车辆辅助驾驶系统从NOA切换为LKA。由于在满足切换条件时，作为NOA控制源的地图车道线与作为LKA控制源的感知车道线非常接近，此时能够从NOA平稳切换为LKA，保障驾驶员的安心感和舒适度。
而若持续不满足，则在正常降级的时刻，即车辆到达切换时刻，例如车辆到达前方预设距离时，将车辆辅助驾驶系统从NOA切换为LKA，完成降级，并提醒驾驶员车注意车辆可能会有晃动。
若车辆的驾驶辅助功能突然发生切换，将触发执行步骤S204，在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为所述第一驾驶辅助功能的情况下，响应于即时切换请求，将所述第一驾驶辅助功能的参数按照预设调整量调整至所述第二驾驶辅助功能的参数。
其中，车辆在第一驾驶辅助功能下，确定并控制车辆沿第一中心线行驶，而车辆切换为第二驾驶辅助功能时，将确定车辆将要行驶的第二中心线，调整量为将车辆从沿第一中心线行驶切换到沿第二中心线行驶的过程中，每间隔时长所调整的距离。
例如，车辆辅助驾驶系统从NOA切换为LKA，则车辆在NOA时，基于地图车道线确定并控制车辆沿第一中心线行驶，而当需要切换为LKA时，则根据感知车道线确定第二中心线，然后车辆每间隔时长向第二中心线调整所述调制量，并逐步调整到车辆沿第二中心线行驶。
在其中一个实施例中，所述即时切换请求包括：导航关闭、第一驾驶辅助功能关闭、或车辆定位异常。
具体来说，当满足前述切换条件3、4、5，车辆的驾驶辅助功能突然发生切换(或称为降级)，生成即时切换请求，触发步骤S204。
由于车辆的驾驶辅助功能突然发生切换，系统无法提前获知车辆的切换时刻，因此无法沿用上述提前切换的策略，如果地图车道线和感知车道线存在显著差异的话，车辆就会有明显晃动。因此本实施例通过增加滤波的方式来缓解车辆的晃动，即将车辆按照预设的调整量逐次调整至第二驾驶辅助功能，从而缓解车辆晃动。
在一些实施例中，所述调整量通过标定确定。
其中，调整量不能太大也不能太小，若调整量太小，平顺性变好的同时会大大增加车辆调整为稳态的时间，系统的跟随性就会很差，若调整量太大，则车辆稳定性不足。因此需要大量的实车参数标定，确定合适的调整量。
本实施例基于ADAS，为驾驶员提供一种安全且平稳的驾驶辅助功能切换方法，特别是一种从高阶的导航辅助功能功能降级为车道保持辅助功能的降级方法，使得车辆在高阶的导航辅助功能功能行驶时，若因环境的影响导致功能降级，会平稳连续的过渡到车道保持辅助功能，保障驾驶员的安心感和舒适度。使得驾驶员在使用NOA功能时，能获得更好的功能连续性与稳定性，有效缓解功能降级所导致的方向盘猛打、晃动等行为。
基于相同的发明构思，如图3所示为本发明一实施例一种车辆辅助驾驶系统功能切换装置的示意图，包括：
功能切换判断模块301，用于在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
即时切换条件判断模块302，用于如果车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，则在达到所述预设距离前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，所述第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数；
功能切换执行模块303，用于在满足所述即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
本发明在车辆从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能之前的预设距离，持续判断判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，由于第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，因此当第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件时，进行即时切换不会影响车辆稳定性。本发明通过选择合适的切换时机，在第一参数与第二参数接近时进行即时切换，实现平稳的功能切换，保障驾驶员的安心感和舒适度。
在其中一个实施例中，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数，所述地图车道线为从地图获取的当前位置的车道线，所述感知车道线为车辆通过摄像装置所获取图像得到的当前位置的车道线，所述判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，具体包括：
如果所述第一参数与所述第二参数的差异小于即时切换条件所限定的阈值，则判断第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件，否则判断第一参数与第二参数的差异不满足即时切换条件。
在其中一个实施例中，所述即时切换条件为：
所述地图车道线和所述感知车道线的斜率差异绝对值小于斜率阈值；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的拟合参数差异绝对值小于参数阈值，所述拟合参数为拟合所述地图车道以及所述感知车道线的拟合函数的参数；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的曲率差异绝对值小于曲率阈值；和/或
所述车辆距离所述地图车道线的中心线的第一距离和所述车辆距离所述感知车道线的中心线的第二距离的差异绝对值小于距离阈值。
在其中一个实施例中，所述在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，具体包括以下之一：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当检测到车辆前方的预设距离外不属于所述第一驾驶辅助功能的预设运行区域，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统为的驾驶辅助功能第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外为导航目的地，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外无地图覆盖，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
即时切换请求响应模块，用于在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为所述第一驾驶辅助功能的情况下，响应于即时切换请求，将所述第一驾驶辅助功能的参数按照预设调整量调整至所述第二驾驶辅助功能的参数，所述调整量为将车辆从沿第一中心线行驶切换到沿第二中心线行驶的过程中，每间隔时长所调整的距离，所述第一中心线为所述第一驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线，所述第二中心线为所述第二驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线。
在其中一个实施例中，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述即时切换请求包括：导航关闭、第一驾驶辅助功能关闭、或车辆定位异常。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
如图4所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器401；以及，
与至少一个所述处理器401通信连接的存储器402；其中，
所述存储器402存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法。
图4中以一个处理器401为例。
电子设备还可以包括：输入装置403和显示装置404。
处理器401、存储器402、输入装置403及显示装置404可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆辅助驾驶系统功能切换方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图2所示的方法流程。处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的车辆辅助驾驶系统功能切换方法。
存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆辅助驾驶系统功能切换方法的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行车辆辅助驾驶系统功能切换方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置403可接收输入的用户点击，以及产生与车辆辅助驾驶系统功能切换方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置404可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401运行时，执行上述任意方法实施例中的车辆辅助驾驶系统功能切换方法。
本发明在车辆从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能之前的预设距离，持续判断判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，由于第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，因此当第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件时，进行即时切换不会影响车辆稳定性。本发明通过选择合适的切换时机，在第一参数与第二参数接近时进行即时切换，实现平稳的功能切换，保障驾驶员的安心感和舒适度。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法的所有步骤。
在本公开的上下文中，存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。存储介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、光盘只读存储器(CompactDiscROM，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明一实施例提供一种车辆，包括如前所述的车辆辅助驾驶系统功能切换装置、或者如前所述的电子设备。可以理解的，车辆也可以包括：处理器、存储器以及计算机程序。其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现本公开实施例所提供的车辆辅助驾驶系统功能切换方法。其中，处理器、存储器已在图4所示实施例说明的部分在此不做赘述。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车辆辅助驾驶系统功能切换方法，其特征在于，包括：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
如果车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，则在达到所述预设距离前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，所述第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数；
在满足所述即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法，其特征在于，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述第一参数为地图车道线中控制车辆行驶的参数，所述第二参数为感知车道线中控制车辆行驶的参数，所述地图车道线为从地图获取的当前位置的车道线，所述感知车道线为车辆通过摄像装置所获取图像得到的当前位置的车道线，所述判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，具体包括：
如果所述第一参数与所述第二参数的差异小于即时切换条件所限定的阈值，则判断第一参数与第二参数的差异满足即时切换条件，否则判断第一参数与第二参数的差异不满足即时切换条件。
3.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法，其特征在于，所述即时切换条件为：
所述地图车道线和所述感知车道线的斜率差异绝对值小于斜率阈值；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的拟合参数差异绝对值小于参数阈值，所述拟合参数为拟合所述地图车道以及所述感知车道线的拟合函数的参数；和/或
所述地图车道线和所述感知车道线的曲率差异绝对值小于曲率阈值；和/或
所述车辆距离所述地图车道线的中心线的第一距离和所述车辆距离所述感知车道线的中心线的第二距离的差异绝对值小于距离阈值。
4.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法，其特征在于，所述在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，具体包括以下之一：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当检测到车辆前方的预设距离外不属于所述第一驾驶辅助功能的预设运行区域，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统为的驾驶辅助功能第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外为导航目的地，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能情况下，当监测到车辆前方的预设距离外无地图覆盖，判断车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能。
5.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为所述第一驾驶辅助功能的情况下，响应于即时切换请求，将所述第一驾驶辅助功能的参数按照预设调整量调整至所述第二驾驶辅助功能的参数，所述调整量为将车辆从沿第一中心线行驶切换到沿第二中心线行驶的过程中，每间隔时长所调整的距离，所述第一中心线为所述第一驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线，所述第二中心线为所述第二驾驶辅助功能控制车辆行驶的中心线。
6.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法，其特征在于，所述第一驾驶辅助功能为导航辅助功能，所述第二驾驶辅助功能为车道保持辅助功能，所述即时切换请求包括：导航关闭、第一驾驶辅助功能关闭、或车辆定位异常。
7.一种车辆辅助驾驶系统功能切换装置，其特征在于，包括：
功能切换判断模块，用于在车辆辅助驾驶系统的驾驶辅助功能为第一驾驶辅助功能的情况下，判断车辆是否要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能；
即时切换条件判断模块，用于如果车辆要在车辆前方的预设距离外切换为第二驾驶辅助功能，则在达到所述预设距离前，持续判断第一参数与第二参数的差异是否满足即时切换条件，所述第一参数为第一驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数，所述第二参数为第二驾驶辅助功能用于控制车辆行驶的参数；
功能切换执行模块，用于在满足所述即时切换条件时，即时将车辆辅助驾驶系统从第一驾驶辅助功能切换为第二驾驶辅助功能。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至6任一项所述的车辆辅助驾驶系统功能切换方法的所有步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆辅助驾驶系统功能切换装置、或者如权利要求8所述的电子设备。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310584692.8A CN116729418A (zh) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | 车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310584692.8A CN116729418A (zh) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | 车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备 |
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| CN116729418A true CN116729418A (zh) | 2023-09-12 |
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| CN202310584692.8A Pending CN116729418A (zh) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | 车辆辅助驾驶系统功能切换方法、装置、电子设备 |
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|---|---|
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2023
- 2023-05-23 CN CN202310584692.8A patent/CN116729418A/zh active Pending
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