CN109476311B - 驾驶控制方法及驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

在可切换手动驾驶和自动驾驶的车辆中，本发明的驾驶控制方法在从自动驾驶向手动驾驶切换时，将自动驾驶的驾驶特性变更为适于向手动驾驶切换的切换驾驶特性，然后切换到手动驾驶。

Description

驾驶控制方法及驾驶控制装置

技术领域

本发明涉及在可切换手动驾驶和自动驾驶的车辆中进行自动驾驶和手动驾驶的切换的驾驶控制方法及其装置。

背景技术

目前，在自动驾驶车辆中作为预先设定从自动驾驶向手动驾驶切换的时间的导航装置，公开在专利文献1。在专利文献1中所公开的导航装置中，为了安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换，与手动驾驶行驶中相比，自动驾驶行驶中提前了进行分支导向的时间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－257234号公报

发明所要解决的技术问题

然而，在上述的现有的导航装置中，在从自动驾驶向手动驾驶切换时，维持自动驾驶的驾驶特性而向手动驾驶过渡。因此，即使过渡到手动驾驶，驾驶者也需要继续自动驾驶的驾驶特性，存在不能安心地开始手动驾驶这样的问题。

发明内容

于是，本发明是鉴于上述的实际情况而提案的，其目的在于，提供一种在从自动驾驶向手动驾驶过渡时，驾驶者能够安心地开始手动驾驶的驾驶控制方法及其装置。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述的课题，本发明的一方式的驾驶控制方法及其装置在从自动驾驶向手动驾驶切换时，将自动驾驶的驾驶特性变更为适于向手动驾驶切换的切换驾驶特性，然后切换到手动驾驶。

发明效果

根据本发明，即使从自动驾驶向手动驾驶切换，驾驶者也能够安心地开始手动驾驶。

附图说明

图1是表示含有本发明的第一实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制系统的构成的块图；

图2是表示含有本发明的第一实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制系统的具体的硬件构成的块图；

图3是表示含有本发明的第一实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制系统的具体的硬件构成的块图；

图4是表示本发明的第一实施方式的驾驶控制装置的驾驶切换处理的处理顺序的流程图；

图5是用于说明车辆行驶到目的地的情况的驾驶区间的切换的图；

图6是用于说明作为切换驾驶特性使车速下降的情况的控制的图；

图7是用于说明作为切换驾驶特性使至对象物的距离增大的情况的控制的图；

图8是表示本发明的第二实施方式的驾驶控制装置的驾驶切换处理的处理顺序的流程图；

图9是表示本发明的第三实施方式的驾驶控制装置的驾驶切换处理的处理顺序的流程图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照附图对于应用了本发明的第一实施方式进行说明。

[驾驶控制系统的构成]

图1是表示含有本实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制系统的构成的块图。另外，图2及图3是表示含有本实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制系统的具体的硬件构成的块图。如图1所示，本实施方式的驾驶控制系统100具备：驾驶控制装置1、行驶状态检测部3、周围状况检测部5、驾驶切换开关7、驾驶特性调整部9、显示器11。进而，驾驶控制系统100与搭载于车辆的控制状态显示模块13和促动器控制模块15和促动器17连接。

驾驶控制装置1是在可切换通过乘员的驾驶操作使车辆行驶的手动驾驶和即使没有乘员的驾驶操作也使车辆行驶的自动驾驶的车辆中，执行切换自动驾驶和手动驾驶的驾驶切换处理的控制器。特别是，驾驶控制装置1在从自动驾驶向手动驾驶切换时，将自动驾驶的驾驶特性变更为适于向手动驾驶切换的用于切换的切换驾驶特性，然后再切换到手动驾驶。在此，如图2所示，驾驶控制装置1搭载于车辆50，并具备：信息取得部21、自动驾驶区间设定部23、自动驾驶特性设定部25、切换区间设定部27、切换驾驶特性设定部29、自动驾驶执行部31。但是，如图3所示，也可以在车辆50上设置通信装置59，在服务器61中储存数据。进而，也可以在服务器61设置驾驶控制装置1。在此，所谓手动驾驶即为通过乘员的驾驶操作使车辆行驶的驾驶，所谓自动驾驶即为即使没有乘员的驾驶操作也使车辆行驶的驾驶。自动驾驶的驾驶特性也可以使用驾驶操作量(加速量、转向量等)。另外，自动驾驶的驾驶特性也可以将车辆的性能(车速、加速度、偏航率等)直接作为乘员的驾驶特性。另外，手动驾驶不需要是为了使车辆行驶，对乘员操作的操作部(例如，加速器、制动器、转向装置、定速车速设定操作部、雨刮器操作部、前照灯操作部)的全部进行驾驶操作的状况。如果为了使车辆行驶而对乘员操作的操作部的一部分进行驾驶操作，则进行驾驶操作的操作部是手动驾驶的状态，不进行驾驶操作的操作部是自动驾驶的状态。这样，手动驾驶和自动驾驶的各自的状态也可以针对每个操作部而设定。

上述的切换驾驶特性是在从自动驾驶向手动驾驶切换时为了乘员安心地开始手动驾驶，在开始手动驾驶之前插入的特性。在开始手动驾驶时，在车辆的车速高的情况或车间距离小的情况等，往往难以开始维持自动驾驶的驾驶特性不变的手动驾驶。这种情况下，通过插入切换驾驶特性，易开始手动驾驶。进而，对于通过乘员开始维持自动驾驶的驾驶特性不变的手动驾驶，往往感到不安。然而，通过插入切换驾驶特性，因在行驶状况中产生余量，因此，乘员能够保持余量开始手动驾驶，能够抑制伴随开始手动驾驶的不安。特别是行驶状况复杂的情况，感到了伴随开始手动驾驶的不安，但是通过这样插入切换驾驶特性，即使是行驶状况复杂的场景，也能够抑制不安。而且，通过抑制伴随开始手动驾驶的不安，乘员能够可靠地开始手动驾驶，能够可靠地从自动驾驶向手动驾驶切换。此外，因乘员有擅长驾驶的和不擅长驾驶的，特别是在不擅长驾驶的乘员中，往往难以开始维持自动驾驶的驾驶特性的手动驾驶。然而，在本实施方式中，通过插入切换驾驶特性，不论乘员擅长驾驶还是不擅长驾驶，都能够从自动驾驶向手动驾驶切换。

行驶状态检测部3是检测表示速度、转向角、加速度等车辆50的行驶状态的数据的部件，例如是如CAN(Controller Area Network)51的车载网络或导航装置53。

周围状况检测部5是检测表示与前行车的车间距离、停车车辆的位置、至交叉路口的距离等车辆50的周围状况的数据的部件，例如是搭载于车辆的摄像机55、激光雷达57、导航装置53。另外，也可以使用声纳或车车间通信、路车间通信，检测周围状况。

驾驶切换开关7是搭载于车辆，通过车辆的乘员操作来进行自动驾驶和手动驾驶的切换的开关。另外，驾驶特性调整部9是搭载于车辆，为了调整自动驾驶时的驾驶特性而接受来自车辆的乘员的输入的开关。例如，从车辆的乘员接受用于调整自动驾驶时的车辆的速度或车间距离的输入。

显示器11表示驾驶控制装置1进行驾驶切换处理的控制状态。例如，向驾驶者提示车辆的速度或车间距离等自动驾驶时的驾驶特性。但是，显示器11也可以是导航装置53的显示画面或平视显示器。控制状态显示模块13从驾驶控制装置1检测执行自动驾驶时的控制状态，执行用于显示于显示器11的处理。

促动器控制模块15从驾驶控制装置1取得自动驾驶的控制输出，执行用于驱动搭载于车辆的各种促动器17的处理。促动器17是为了驱动车辆50的加速器或制动器、转向装置等各部分而设置的驱动单元。

接着，对构成驾驶控制装置1的各部分进行说明。信息取得部21取得关于由行驶状态检测部3检测的车辆50的行驶状态的数据及关于由周围状况检测部5检测的车辆50的周围的状况的数据。具体而言，信息取得部21取得速度、转向角、加速度等数据作为车辆50的行驶状态，取得与前行车的车间距离、停车车辆的位置、至交叉路口的距离等作为车辆50的周围状况。

自动驾驶区间设定部23在通过车辆的乘员输入目的地而设定行驶路径时，在所设定的行驶路径上检测可自动驾驶的区间并设定自动驾驶区间。作为自动驾驶区间，例如干线道路或高速道路、单侧1条行车道以上的道路、过去有自动驾驶的实际经历的道路等。

自动驾驶特性设定部25设定自动驾驶时所适用的驾驶特性。例如，设定自动驾驶时所适用的速度或车间距离、加速度、行车道内的车辆位置等。另外，在通过车辆的乘员经由驾驶特性调整部9调整驾驶特性的情况下，根据该调整变更驾驶特性。

切换区间设定部27设定将自动驾驶的驾驶特性变更为切换驾驶特性的切换区间。具体而言，切换区间设定部27在通过车辆的乘员输入目的地设定行驶路径时，在所设定的行驶路径上检测从自动驾驶区间终止切换为手动驾驶的切换地点。而且，设定从切换地点至规定距离或规定时间前的区间作为切换区间。特别是切换区间设定为适于从自动驾驶向手动驾驶切换的区间，优选在车辆的行驶路径上设定为车辆可稳定行驶的区间。

切换驾驶特性设定部29设定在从自动驾驶向手动驾驶切换时所适用的切换驾驶特性。切换驾驶特性是适于从自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶特性。具体而言，在切换驾驶特性中，设定车辆的车速比自动驾驶中的车速低。另外，在切换驾驶特性中，设定从车辆至周围的对象物的距离比自动驾驶中所设定的距离大。进而，切换驾驶特性设定部29在自动驾驶中通过车辆的乘员调整驾驶特性的情况下，根据该驾驶特性的调整方法也可以设定切换驾驶特性。

自动驾驶执行部31在成为自动驾驶区间的情况或车辆的乘员选择自动驾驶的情况下，执行自动驾驶。这时，自动驾驶执行部31根据由自动驾驶特性设定部25设定的驾驶特性执行自动驾驶。自动驾驶执行部31在执行自动驾驶时，首先，在车辆的乘员输入目的地设定的行驶路径上，根据周围状况检测部5识别的周围状况，决定行驶中的车辆的行动(动作)。自动驾驶执行部31基于所决定的车辆的行动，执行车辆的控制。即，在车辆中，设定目的地生成路径，并根据周围识别的结果决定行动，基于决定的行动来进行控制，由此，执行自动驾驶。另外，在从自动驾驶向手动驾驶切换时，根据由切换驾驶特性设定部29设定的切换驾驶特性执行自动驾驶。特别是在由切换区间设定部27设定的切换区间根据切换驾驶特性执行自动驾驶。进而，自动驾驶执行部31在从切换区间开始的规定时间前至切换区间开始之间也可以以禁止车辆的乘员进行自动驾驶的驾驶特性的调整的方式进行控制。另外，预设定用于许可从自动驾驶向手动驾驶切换的切换条件，在满足该切换条件时，自动驾驶执行部31进行向手动驾驶的切换。

另外，驾驶控制装置1由微型计算机、微处理器、含有CPU的通用的电子电路和存储器等外围设备构成。而且，通过执行特定程序，作为上述的信息取得部21、自动驾驶区间设定部23、自动驾驶特性设定部25、切换区间设定部27、切换驾驶特性设定部29、自动驾驶执行部31动作。这种驾驶控制装置1的各功能能够通过一个或多个处理电路安装。处理电路例如包括含有电气电路的处理装置等编程的处理装置，另外，还包括以执行实施方式中描述的功能的方式改编的专用集成电路(ASIC)或现有型的电路元件的装置。

[驾驶切换处理的顺序]

接下来，参照图4的流程图和图5说明本实施方式的驾驶控制装置1进行的驾驶切换处理的顺序。图4所示的驾驶切换处理在接通车辆的点火装置时开始。图5是用于说明车辆行驶到目的地的情况的驾驶区间的切换的图。

如图4所示，首先，在步骤S101，信息取得部21从导航装置53取得信息，判定车辆的乘员是否输入目的地并设定了车辆的行驶路径。在设定了行驶路径的情况下进入步骤S103，在未设定行驶路径的情况下进入步骤S107。

在步骤S103，自动驾驶区间设定部23在所设定的行驶路径上检测可自动驾驶的区间并设定自动驾驶区间。例如，从图5的P1～P3之间的区间作为自动驾驶区间被设定。自动驾驶区间基于驾驶者设定的目的地和地图信息而设定，例如是干线道路或高速道路、单侧1条行车道以上的道路、过去有自动驾驶的实际经历的道路等。

在步骤S105，切换区间设定部27检测在步骤S103设定的自动驾驶区间终止切换为手动驾驶的切换地点P3，设定从切换地点P3至规定距离或规定时间之前的区间作为切换区间。例如，切换区间设定在从切换地点P3的1km前面或30秒前等至切换地点P3之间，在图5中设定在P2～P3的区间。

另外，切换区间基于所设定的目的地和地图信息，被设定在适于向手动驾驶切换的区间。例如，不是交叉路口附近的地点或合流、分支不在附近的地点、车宽、行车道的减少地点不在附近的地点、限制速度的变化地点不在附近的地点、不是弯道的地点等。即，切换区间设定在可稳定行驶的区间。进而，即使判断出在自动驾驶行驶中道路状况变化需要比预定更早向手动驾驶切换的情况下，也在同样的条件下设定切换区间。

在步骤S107，自动驾驶执行部31判定是否执行自动驾驶。自动驾驶执行部31在车辆已经在自动驾驶区间的情况或车辆的乘员操作驾驶切换开关7选择自动驾驶的情况下，决定执行自动驾驶并进入步骤S117。另一方面，除此以外的情况下，自动驾驶执行部31决定执行手动驾驶并进入步骤S109。

在步骤S109，自动驾驶执行部31不执行自动驾驶而设定手动驾驶。由此，通过车辆的驾驶者的手动驾驶开始车辆的行驶。

在步骤S111，自动驾驶执行部31判定车辆行驶是否接近于自动驾驶区间。在没有接近于自动驾驶区间的情况下，返回步骤S109继续执行手动驾驶，在接近于自动驾驶区间的情况下进入步骤S113。

在步骤S113，自动驾驶执行部31向车辆的乘员通知接近自动驾驶区间。例如广播“是自动驾驶区间，切换为自动驾驶吗？”这样的通知，催促驾驶者切换到自动驾驶。

在步骤S115，自动驾驶执行部31判定驾驶者操作驾驶切换开关7是否选择自动驾驶。在驾驶者选择自动驾驶的情况下，进入步骤S117，在没有选择自动驾驶的情况下返回步骤S109继续执行手动驾驶。

在步骤S117，自动驾驶执行部31执行自动驾驶。这时，自动驾驶执行部31根据由自动驾驶特性设定部25设定的驾驶特性执行自动驾驶。

在步骤S119，自动驾驶执行部31判定车辆行驶，是否接近于从自动驾驶向手动驾驶切换的切换地点P3并进入切换区间。即，判定是否通过图5的P2。而且，在车辆没有进入切换区间的情况下返回步骤S117继续执行自动驾驶，在进入切换区间的情况下进入步骤S121。

在步骤S121，自动驾驶执行部31向车辆的乘员通知自动驾驶区间不久终止。例如，广播“在1km前自动驾驶区间终止”这种通知，使驾驶者知晓自动驾驶终止并过渡到手动驾驶。这时，自动驾驶执行部31也可以控制为，在变更到切换驾驶特性前，确认是否向车辆的乘员许可驾驶特性的变更，在许可驾驶特性的变更的情况下，变更为切换驾驶特性。

在步骤S123，自动驾驶执行部31将自动驾驶的驾驶特性变更为由切换驾驶特性设定部29设定的切换驾驶特性。切换驾驶特性是适于从自动驾驶向手动驾驶切换的用于切换的驾驶特性。具体而言，在切换驾驶特性中，如图6所示，变更为车辆的车速比自动驾驶中的车速低。这时，也可以设定为使车辆的车速比自动驾驶中的车速低规定值以上，也可以使车速以规定值以上的减速度下降。另外，在切换驾驶特性中，如图7所示，变更为从车辆至周围的对象物的距离比自动驾驶中所设定的距离大。这时，也可以设定为从车辆至周围的对象物的距离比自动驾驶中所设定的距离大规定值以上，也可以以规定值以上的变化率增大从车辆至周围的对象物的距离。作为对象物，设定有前行车或停车车辆、行驶的其它车辆、行人、建筑物等。

另外，切换驾驶特性设定部29在自动驾驶中通过车辆的乘员调整驾驶特性的情况下，也可以根据该驾驶特性的调整方法设定切换驾驶特性。例如，自动驾驶中通过车辆的乘员调整为提高车辆的车速的情况下，也可以设定切换驾驶特性以使车速为调整前的车速，也可以设定为提高车速。另外，自动驾驶中通过车辆的乘员调整为降低车辆的车速的情况下，也可以设定切换驾驶特性以使车速维持调整后的车速，也可以设定为降低车速。进而，自动驾驶中通过车辆的乘员调整为缩小与前行车的车间距离的情况下，也可以设定切换驾驶特性以使车间距离为调整前的车间距离，也可以设定为缩小车间距离。另外，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为增大与前行车的车间距离的情况下，也可以设定切换驾驶特性以使车间距离维持调整后的车间距离，也可以设定为增大车间距离。

进而，切换驾驶特性设定部29根据车辆的乘员的属性或车辆的装载状况中的至少任一项也可以调整切换驾驶特性。例如，车辆的乘员是老人或幼儿的情况或装载物多的情况下，也可以将车速设定得更低，也可以再增大至周围的对象物的距离。乘员的属性通过设置于车内的传感器，例如也可以利用摄像机识别，也可以根据乘车时等使用的安全开关的ID信息来识别。另外，乘员的属性也可以由乘员选择。为了识别装载物的有无或装载物多的情况，也可以在装载空间内设置传感器进行识别，也可以接受来自驾驶员的选择、指示。

在步骤S125，自动驾驶执行部31判定是否满足用于许可从自动驾驶向手动驾驶切换的切换条件。切换条件是为了安全地从自动驾驶向手动驾驶切换而应该满足车辆的行驶状态或周围环境的条件。例如，切换条件是车辆为直线行驶状态；车辆的转向角为规定值以下；车辆是定速行驶状态；车辆的加速度、减速度为规定值以下中的至少一种。由此，能够保持车辆的稳定性，驾驶者能够安心开始手动驾驶。另外，切换条件也可以是在车辆的规定范围内不存在行驶车辆或停车车辆；从车辆至交叉路口、弯道、合流地点、分支地点、行车道数的减少地点、行车道宽度减少地点、限制速度的变更地点的距离为规定值以上中的至少一种。由此，切换到手动驾驶后能够避免加减速或制动器操作、转向操作，驾驶者能够安心开始手动驾驶。

这时，切换驾驶特性设定部29也可以调整切换驾驶特性以满足切换条件。例如，调整车速的下降方式，或行驶在最左侧的行车道调整车速或车间距离等车辆的行驶状态。另外，自动驾驶执行部31也可以在满足切换条件的状态下以继续手动驾驶的方式调整切换的时间。进而，在不满足切换条件时，在车辆的行驶状态规定时间无变化的情况下，也可以控制为进行向手动驾驶的切换。而且，在不满足切换条件的情况下继续判定切换条件，在满足切换条件的情况下进入步骤S127。

在步骤S127，自动驾驶执行部31判定车辆是否到达切换地点P3，自动驾驶区间是否终止。在自动驾驶区间未终止的情况下，返回步骤S125继续切换条件的判定和判定自动驾驶区间的终止，在自动驾驶区间终止的情况下进入步骤S129。

在步骤S129，自动驾驶执行部31对车辆的乘员通知自动驾驶终止。例如广播“终止自动驾驶。请开始手动驾驶。”这种通知，向驾驶者告知终止自动驾驶开始手动驾驶。

在步骤S131，自动驾驶执行部31终止自动驾驶切换到手动驾驶。

在步骤S133，自动驾驶执行部31判定车辆是否到达目的地。车辆未到达目的地的情况下返回步骤S109继续手动驾驶，车辆到达目的地的情况下终止本实施方式的驾驶切换处理。

[第一实施方式的效果]

如以上详细地说明，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在从自动驾驶向手动驾驶切换时，将自动驾驶的驾驶特性变更为适于向手动驾驶切换的用于切换的切换驾驶特性，然后再切换到手动驾驶。由此，即使从自动驾驶向手动驾驶切换，驾驶者也能够安心地开始手动驾驶。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在切换驾驶特性中设定车辆的车速比自动驾驶中的车速低。由此，由于在提高车辆的安全性的基础上切换到手动驾驶，因此驾驶者能够更安心开始手动驾驶。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在切换驾驶特性中设定车辆的车速比自动驾驶中的车速低规定值以上。另外，使车速以规定值以上的减速度下降。由此，能够使驾驶者确实感到车速下降的情况，因此驾驶者能够更安心开始手动驾驶。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在切换驾驶特性中设定从车辆至周围的对象物的距离比自动驾驶中所设定的距离大。由此，在提高车辆的安全性的基础上切换到手动驾驶，因此驾驶者能够更安心地开始手动驾驶。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在切换驾驶特性中设定从车辆至周围的对象物的距离比自动驾驶中所设定的距离大规定值以上。另外，使从车辆至周围的对象物的距离以规定值以上的变化率增大。由此，能够使驾驶者确实感到从车辆至周围的对象物的距离变大的情况，因此驾驶者能够更安心地开始手动驾驶。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在车辆的行驶路径上设定将自动驾驶的驾驶特性变更为切换驾驶特性的切换区间。由此，确实能够变更为切换驾驶特性，能够安全地向手动驾驶切换。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在适于从自动驾驶向手动驾驶切换的区间设定切换区间。由此，能够安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，从切换区间开始的规定时间前至切换区间开始期间，禁止车辆的乘员进行的自动驾驶的驾驶特性的调整。由此，能够抑制在切换到手动驾驶前驾驶特性发生变动，因此驾驶者能够安心地开始手动驾驶。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整驾驶特性的情况下，根据该驾驶特性的调整方法设定切换驾驶特性。由此，能够提取自动驾驶中的驾驶者的意向，并使其反映在切换驾驶特性上。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为提高车辆的车速的情况下，切换驾驶特性的车速变高。由此，能够反映驾驶者的意向设定切换驾驶特性。另外，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为提高车辆的车速的情况下，也可以将切换驾驶特性的车速设定为调整前的车速。由此，能够安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为降低车辆的车速的情况下，切换驾驶特性的车速变低。由此，能够反映驾驶者的意向设定切换驾驶特性。另外，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为车辆的车速降低的情况下，也可以将切换驾驶特性的车速设定为调整后的车速。由此，能够反映驾驶者的意向设定切换驾驶特性。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为与前行车的车间距离缩小的情况下，切换驾驶特性的车间距离变小。由此，能够反映驾驶者的意向设定切换驾驶特性。另外，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为缩小车间距离的情况下，也可以将切换驾驶特性的车间距离设定为调整前的车间距离。由此，能够安全进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为和前行车的车间距离增大的情况下，切换驾驶特性的车间距离变大。由此，能够反映驾驶者的意向设定切换驾驶特性。另外，在自动驾驶中通过车辆的乘员调整为增大车间距离的情况下，也可以将切换驾驶特性的车间距离设定为调整后的车间距离。由此，能够反映驾驶者的意向设定切换驾驶特性。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，预先设定用于许可从自动驾驶向手动驾驶切换的切换条件，当满足了切换条件时进行向手动驾驶的切换。由此，当满足了切换条件的安全时，由于进行向手动驾驶的切换，因此驾驶者能够安心地开始手动驾驶。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，作为切换条件，设定车辆为直线行驶状态；车辆的转向角为规定值以下；车辆为定速行驶状态；车辆的加速度、减速度为规定值以下中的至少一项。另外，作为切换条件，设定在车辆的规定范围内不存在行驶车辆或停车车辆；从车辆至交叉路口、弯道、合流地点、分支地点、行车道数量减少地点、行车道宽度减少地点、限制速度变更地点的距离为规定值以上中的至少一项。由此，在车辆安全的状态下切换到手动驾驶，因此驾驶者能够安心地开始手动驾驶。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，调整切换驾驶特性以满足切换条件。由此，根据车辆的周围的状况能够迅速地满足切换条件，因此能够平滑地切换到手动驾驶。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在不满足切换条件时车辆的行驶状态规定时间内无变化的情况下，进行向手动驾驶的切换。由此，能够防止向手动驾驶的切换延迟的情况。

另外，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，根据车辆的乘员的属性或车辆的装载状况的至少任一项调整切换驾驶特性。由此，根据车辆的状况，能够更安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

进而，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，在将自动驾驶的驾驶特性变更为切换驾驶特性之前，向车辆的乘员确认是否许可驾驶特性的变更，在许可驾驶特性的变更的情况下，变更为切换驾驶特性。由此，能够根据乘员的意向变更驾驶特性，因此能够抑制驾驶特性的变更引起的乘员的不适感。

[第二实施方式]

以下，参照附图对应用了本发明的第二实施方式进行说明。在上述的第一实施方式中，输入目的地设定行驶路径时，预先设定自动驾驶区间和切换区间这双方。但是，在本实施方式的驾驶切换处理中，只设定自动驾驶区间，不预先设定切换区间这与第一实施方式不同。因此，在图8所示的本实施方式的驾驶切换处理中，与图4的驾驶切换处理比较，没有设定切换区间的步骤S105的处理，图4的步骤S119的处理变更为图8中步骤S219的处理。另外，驾驶控制系统的构成及步骤S219以外的处理与第一实施方式相同，因此省略详细的说明。但是，由于没有设定切换区间，因此，切换区间设定部27不动作。

以下，对与第一实施方式不同的步骤S219的处理进行说明。在步骤S219，自动驾驶执行部31判定车辆行驶，是否接近于从自动驾驶向手动驾驶切换的切换地点。作为判定方法，通过至切换地点的距离是否为1km以下或至切换地点的所需时间是否为30秒以下进行判定即可。而且，在判定出车辆接近于切换地点的情况下返回步骤S117继续执行自动驾驶，在判定出接近于切换地点的情况下进入步骤S121。

[第二实施方式的效果]

如以上详细地说明，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，由于没有预设定切换区间，因此能够使驾驶切换处理简单化，减少处理负荷。

[第三实施方式]

以下，参照附图对应用了本发明的第三实施方式进行说明。本实施方式中，对不是如在第一实施方式说明预先设定自动驾驶区间和切换区间，而是驾驶者操作驾驶切换开关7切换自动驾驶和手动驾驶的情况进行说明。本实施方式的驾驶控制系统的构成与第一实施方式相同，因此省略详细的说明。但是，由于没有设定自动驾驶区间及切换区间，自动驾驶区间设定部23和切换区间设定部27不动作。

[驾驶切换处理的顺序]

接下来，参照图9的流程图说明本实施方式的驾驶控制装置1的驾驶切换处理的顺序。图9所示的驾驶切换处理在车辆的点火装置接通时开始。

在步骤S301，自动驾驶执行部31判定驾驶者是否操作驾驶切换开关7并选择自动驾驶。驾驶者选择自动驾驶的情况下进入步骤S303，在没有选择自动驾驶进入步骤S315。

在步骤S303，自动驾驶执行部31判定是否可自动驾驶。自动驾驶执行部31基于表示由行驶状态检测部3及周围状况检测部5检测的行驶状态及周围状况的数据，判断当前车辆行驶的道路是否可自动驾驶。例如，基于地图信息或摄像机的信息，在当前行驶的道路为干线道路或高速道路、单侧1条行车道以上的道路的情况下判断出可自动驾驶。另外，能够检测白线的情况或过去有实际驾驶经历的道路的情况下也判断出可自动驾驶。而且，在判断出可自动驾驶的情况下进入步骤S305，在判断出不可自动驾驶的情况下进入步骤S315。

在步骤S305，自动驾驶执行部31执行自动驾驶。这时，自动驾驶执行部31根据通过自动驾驶特性设定部25设定的驾驶特性执行自动驾驶。

在步骤S307，自动驾驶执行部31判断是否有从驾驶者向手动驾驶的切换要求。例如，在驾驶者操作驾驶切换开关7选择手动驾驶的情况或检测有驾驶者进行的自动驾驶的介入的情况下，判断出有向手动驾驶的切换要求。这是判断出施工区间或交叉路口等驾驶者进行手动驾驶比较好的情况。而且，有向手动驾驶的切换要求的情况下进入步骤S309，没有切换要求的情况下返回步骤S303继续执行自动驾驶。

在步骤S309，自动驾驶执行部31将自动驾驶的驾驶特性变更为通过切换驾驶特性设定部29设定的切换驾驶特性。即使驾驶者操作驾驶切换开关7选择手动驾驶，也不会能够立即开始手动驾驶，因此，规定时间以切换驾驶特性继续自动驾驶。

在步骤S311，自动驾驶执行部31判定是否经过规定时间。在没有经过规定时间的情况下，根据切换驾驶特性继续自动驾驶，在经过规定时间的情况下进入步骤S313。

在步骤S313，自动驾驶执行部31向车辆的乘员报告自动驾驶终止。例如广播“终止自动驾驶。请开始手动驾驶”这种通知，使驾驶者知道自动驾驶终止，手动驾驶开始。

在步骤S315，自动驾驶执行部31执行手动驾驶。从步骤S313过渡完的情况下，终止自动驾驶并切换到手动驾驶，从步骤S301、303过渡完的情况下继续执行手动驾驶。

在步骤S317，自动驾驶执行部31判定点火装置断开，车辆的行驶是否终止。没有终止车辆的行驶的情况下返回步骤S301继续手动驾驶，在车辆的行驶终止的情况下，终止本实施方式的驾驶切换处理。

[第三实施方式效果]

如以上详细地说明，在本实施方式的驾驶控制方法及其装置中，根据车辆的驾驶者的切换要求，从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，也变更为切换驾驶特性，然后再切换到手动驾驶。由此，即使从自动驾驶向手动驾驶切换，驾驶者也能够安心开始手动驾驶。

此外，上述的实施方式是本发明的一例。因此，本发明不限定于上述的实施方式，即使是该实施方式以外的方式，只要是不脱离本发明的技术思想的范围，当然可以根据设计等可进行各种变更。

符号说明

1 驾驶控制装置

3 行驶状态检测部

5 周围状况检测部

7 驾驶切换开关

9 驾驶特性调整部

11 显示器

13 控制状态显示模块

15 促动器控制模块

17 促动器

21 信息取得部

23 自动驾驶区间设定部

25 自动驾驶特性设定部

27 切换区间设定部

29 切换驾驶特性设定部

31 自动驾驶执行部

50 车辆

51 CAN

53 导航装置

55 摄像机

57 激光雷达

59 通信装置

61 服务器

100 驾驶控制系统

Claims (21)

1.一种驾驶控制方法，用于可切换通过乘员的驾驶操作使车辆行驶的手动驾驶和尽管没有乘员的驾驶操作也使车辆行驶的自动驾驶的车辆中的驾驶控制装置，其特征在于，

在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，将所述自动驾驶的驾驶特性变更为适于向所述手动驾驶切换的切换驾驶特性，然后向所述手动驾驶切换，

在所述切换驾驶特性中，将从所述车辆至前行车的距离设定为比所述自动驾驶中所设定的距离大，

在所述自动驾驶中，通过所述车辆的乘员调整与前行车的车间距离以使与前行车的车间距离比适用于自动驾驶时的车间距离大的情况下，设定所述切换驾驶特性以维持调整后的车间距离。

2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，

将所述自动驾驶的驾驶特性变更为所述切换驾驶特性的切换区间设定在所述车辆的行驶路径上，在所述切换区间之后切换为所述手动驾驶。

3.如权利要求2所述的驾驶控制方法，其特征在于，

将所述自动驾驶的驾驶特性变更为所述切换驾驶特性的切换区间设定在所述车辆的行驶路径上，从所述切换区间开始的规定时间前至所述切换区间开始的期间，禁止所述车辆的乘员进行所述自动驾驶的驾驶特性的调整。

4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶中，在通过所述车辆的乘员调整驾驶特性的情况下，根据与所述驾驶特性对应的乘员的调整，调整所述切换驾驶特性。

5.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述切换驾驶特性中，将所述车辆的车速设定为比所述自动驾驶中的车速低。

6.如权利要求5所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述切换驾驶特性中，将所述车辆的车速设定为比所述自动驾驶中的车速低规定值以上。

7.如权利要求5所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述切换驾驶特性中，使所述车速以规定值以上的减速度下降。

8.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述切换驾驶特性中，将从所述车辆至前行车的距离设定为比所述自动驾驶中所设定的距离大规定值以上。

9.如权利要求8所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述切换驾驶特性中，使从所述车辆至周围的对象物的距离以规定值以上的变化率增大。

10.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶控制方法，其特征在于，

所述切换区间设定在适于从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的区间。

11.如权利要求4所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶中，通过所述车辆的乘员以提高所述车辆的车速的方式进行调整的情况下，使所述切换驾驶特性的车速提高。

12.如权利要求4所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶中，通过所述车辆的乘员以降低所述车辆的车速的方式进行调整的情况下，在所述切换驾驶特性中使所述车速降低。

13.如权利要求4所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶中，通过所述车辆的乘员以减小与前行车的车间距离的方式进行调整情况下，在所述切换驾驶特性中使所述车间距离减小。

14.如权利要求4所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶中，通过所述车辆的乘员以增大与前行车的车间距离的方式进行调整情况下，在所述切换驾驶特性中使所述车间距离增大。

15.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，

预先设定用于许可从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的切换条件，在满足所述切换条件时，进行向所述手动驾驶的切换。

16.如权利要求15所述的驾驶控制方法，其特征在于，

所述切换条件为下述条件中的至少一项：所述车辆为直线行驶状态；所述车辆的转向角为规定值以下；所述车辆为定速行驶状态；所述车辆的加速度、减速度为规定值以下；在所述车辆的规定范围内不存在行驶车辆或停车车辆；从所述车辆至交叉路口、弯道、合流地点、分支地点、行车道数量减少地点、行车道宽度减少地点、限制速度的变更地点的距离为规定值以上。

17.如权利要求15所述的驾驶控制方法，其特征在于，

所述切换驾驶特性以满足所述切换条件的方式进行调整。

18.如权利要求15所述的驾驶控制方法，其特征在于，

当不满足所述切换条件时，在所述车辆的行驶状态在规定时间不变化的情况下进行向所述手动驾驶的切换。

19.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，

所述切换驾驶特性根据所述车辆的乘员的属性或所述车辆的装载状况的至少任一项来调整。

20.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶的驾驶特性变更为所述切换驾驶特性之前，向所述车辆的乘员确认是否许可驾驶特性的变更，在许可驾驶特性的变更的情况下，变更为所述切换驾驶特性。

21.一种驾驶控制装置，在可切换手动驾驶和自动驾驶的车辆中进行所述自动驾驶和所述手动驾驶的切换，其特征在于，

在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，所述驾驶控制装置将所述自动驾驶的驾驶特性变更为适于向所述手动驾驶切换的切换驾驶特性，然后向所述手动驾驶切换，

在所述切换驾驶特性中，将从所述车辆至前行车的距离设定为比所述自动驾驶中所设定的距离大，

在所述自动驾驶中，通过所述车辆的乘员调整与前行车的车间距离以使与前行车的车间距离比适用于自动驾驶时的车间距离大的情况下，设定所述切换驾驶特性以维持调整后的车间距离。

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