KR20190003657A - 운전 제어 방법 및 운전 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 운전 제어 방법은, 수동 운전과 자동 운전을 전환 가능한 차량에 있어서, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환할 때에, 자동 운전의 운전 특성을, 수동 운전으로의 전환에 적합한 전환 운전 특성으로 변경하고 나서 수동 운전으로 전환한다.

Description

운전 제어 방법 및 운전 제어 장치

본 발명은 수동 운전과 자동 운전을 전환 가능한 차량에 있어서 자동 운전과 수동 운전의 전환을 행하는 운전 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

종래에는, 자동 운전 차량에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환하는 타이밍이 미리 설정된 내비게이션 장치로서, 특허문헌 1이 개시되어 있다. 특허문헌 1에 개시된 내비게이션 장치에서는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 안전하게 행하기 위해서, 자동 운전 주행 중에는 수동 운전 주행 중보다도 분기 안내를 행하는 타이밍을 이르게 하고 있었다.

일본 특허 공개 제2011-257234호 공보

그러나, 상술한 종래의 내비게이션 장치에서는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환할 때에 자동 운전의 운전 특성을 유지하여 수동 운전으로 이행하고 있었다. 그 때문에, 운전자는 수동 운전으로 이행해도 자동 운전의 운전 특성을 이어받을 필요가 있고, 안심하고 수동 운전을 개시할 수 없다는 문제점이 있었다.

그래서, 본 발명은 상술한 실정에 감안하여 제안된 것이며, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 이행할 때에 운전자가 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있는 운전 제어 방법 및 그 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 일 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환할 때에, 자동 운전의 운전 특성을, 수동 운전으로의 전환에 적합한 전환 운전 특성으로 변경하고 나서 수동 운전으로 전환한다.

본 발명에 따르면, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환되어도 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 운전 제어 장치를 포함하는 운전 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 운전 제어 장치를 포함하는 운전 제어 시스템의 구체적인 하드 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은, 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 운전 제어 장치를 포함하는 운전 제어 시스템의 구체적인 하드 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는, 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 운전 제어 장치에 의한 운전 전환 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 5는, 차량이 목적지까지 주행할 경우의 운전 구간의 전환을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 전환 운전 특성으로서 차속을 저하시킬 경우의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 전환 운전 특성으로서 대상물까지의 거리를 크게 할 경우의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은, 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 운전 제어 장치에 의한 운전 전환 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 9는, 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 운전 제어 장치에 의한 운전 전환 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다.

[제1 실시 형태]

이하, 본 발명을 적용한 제1 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

[운전 제어 시스템의 구성]

도 1은, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 장치를 포함하는 운전 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다. 또한, 도 2 및 도 3은, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 장치를 포함하는 운전 제어 시스템의 구체적인 하드 구성을 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시되는 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 시스템(100)은 운전 제어 장치(1)와, 주행 상태 검출부(3)와, 주위 상황 검출부(5)와, 운전 전환 스위치(7)와, 운전 특성 조정부(9)와, 디스플레이(11)를 구비하고 있다. 추가로, 운전 제어 시스템(100)은 차량에 탑재된 제어 상태 표시 모듈(13)과 액추에이터 제어 모듈(15)과 액추에이터(17)에 접속되어 있다.

운전 제어 장치(1)는 탑승원의 운전 조작에 의해 차량을 주행시키는 수동 운전과 탑승원의 운전 조작이 없더라도 차량을 주행시키는 자동 운전을 전환 가능한 차량에 있어서, 자동 운전과 수동 운전을 전환하는 운전 전환 처리를 실행하는 컨트롤러이다. 특히, 운전 제어 장치(1)는 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환할 때에, 자동 운전의 운전 특성을, 수동 운전으로의 전환에 적합한, 전환을 위한 전환 운전 특성으로 변경하고 나서 수동 운전으로 전환한다. 여기서, 운전 제어 장치(1)는 정보 취득부(21)와, 자동 운전 구간 설정부(23)와, 자동 운전 특성 설정부(25)와, 전환 구간 설정부(27)와, 전환 운전 특성 설정부(29)와, 자동 운전 실행부(31)를 구비하고, 도 2에 도시되는 바와 같이 차량(50)에 탑재되어 있다. 단, 도 3에 도시되는 바와 같이, 차량(50)에 통신 장치(59)를 설치하여 서버(61)에 데이터를 축적하도록 해도 된다. 추가로, 운전 제어 장치(1)를 서버(61)에 설치해도 된다. 여기서, 수동 운전이란, 탑승원의 운전 조작에 의해 차량을 주행시키는 운전이고, 자동 운전이란, 탑승원의 운전 조작이 없더라도 차량을 주행시키는 운전이다. 자동 운전의 운전 특성은, 운전 조작량(액셀러레이터양, 스티어링양 등)을 사용해도 된다. 추가로, 자동 운전의 운전 특성은, 차량의 거동(차속, 가속도, 요우 레이트 등)을 그대로 탑승원의 운전 특성으로 해도 된다. 또한, 수동 운전은, 차량을 주행시키기 위하여 탑승원이 조작하는 조작부(예를 들어, 액셀러레이터, 브레이크, 스티어링, 정속 차속 설정 조작부, 와이퍼 조작부, 헤드 램프 조작부) 모두에 대하여 운전 조작을 하고 있는 상황일 필요는 없다. 차량을 주행시키기 위하여 탑승원이 조작하는 조작부의 일부에 대하여 운전 조작을 하고 있으면, 운전 조작되고 있는 조작부는 수동 운전의 상태이며, 운전 조작 되지 않은 조작부는 자동 운전의 상태이다. 이와 같이, 수동 운전과 자동 운전의 각각의 상태가, 조작부마다 설정되도록 해도 된다.

상기 전환 운전 특성은, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환될 때에, 탑승원이 안심하고 수동 운전을 개시하기 위해서, 수동 운전을 개시하기 전에 내장되는 특성이다. 수동 운전을 개시할 때에 있어서, 차량의 차속이 높은 경우나, 차간 거리가 좁은 경우 등, 자동 운전의 운전 특성을 유지한 채 수동 운전을 개시하는 것이 어려울 경우가 있다. 이러한 경우에, 전환 운전 특성이 내장되는 것에 의해, 수동 운전을 개시하기 쉬워진다. 추가로, 탑승원에 따라서는, 자동 운전의 운전 특성을 유지한 채 수동 운전을 개시하는 것에 대하여 불안을 느낄 경우가 있다. 그러나, 전환 운전 특성을 내장함으로써, 주행 상황에 여유가 생기기 때문에, 탑승원은, 여유를 가지고 수동 운전을 개시할 수 있게 되고, 수동 운전의 개시에 수반하는 불안을 억제할 수 있다. 특히, 주행 상황이 복잡할수록, 수동 운전의 개시에 수반하는 불안을 느껴 버리지만, 이렇게 전환 운전 특성을 내장함으로써, 주행 상황이 복잡한 씬이어도, 불안을 억제할 수 있게 된다. 덧붙여, 수동 운전의 개시에 수반하는 불안을 억제함으로써, 탑승원은 수동 운전을 확실하게 개시할 수 있게 되고, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 확실하게 전환할 수 있게 된다. 게다가, 탑승원에 따라서는 운전을 잘하는 사람과 잘하지 못하는 사람이 있고, 특히 운전이 서투른 탑승원에 있어서는, 자동 운전의 운전 특성을 유지한 채 수동 운전의 개시가 어려울 경우가 있다. 그러나, 본 실시 형태에 있어서는, 전환 운전 특성을 내장함으로써, 탑승원에 의한 운전의 잘하는지 잘하지 못하는지에 관계없이, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환할 수 있게 된다.

주행 상태 검출부(3)는 속도나 조타각, 가속도 등의 차량(50)의 주행 상태를 나타내는 데이터를 검출하는 것이며, 예를 들어 CAN(Controller Area Network)(51)과 같은 차량 탑재 네트워크나 내비게이션 장치(53)이다.

주위 상황 검출부(5)는 선행 차와의 차간 거리나 주차 차량의 위치, 교차점까지의 거리 등의 차량(50)의 주위 상황을 나타내는 데이터를 검출하는 것이며, 예를 들어 차량에 탑재된 카메라(55)나 레이저 레이더(57), 내비게이션 장치(53)이다. 그 밖에도, 음파 탐지기나 차차간 통신, 로차간 통신을 사용하여, 주위 상황을 검출하도록 해도 된다.

운전 전환 스위치(7)는 차량에 탑재되어서 차량의 탑승원이 조작함으로써, 자동 운전과 수동 운전의 전환을 행하는 스위치이다. 또한, 운전 특성 조정부(9)는 차량에 탑재되어서 자동 운전시의 운전 특성을 조정하기 위해서, 차량의 탑승원으로부터의 입력을 접수하는 스위치이다. 예를 들어, 자동 운전시의 차량의 속도나 차간 거리를 조정하기 위한 입력을, 차량의 탑승원으로부터 접수한다.

디스플레이(11)는 운전 제어 장치(1)에 의한 운전 전환 처리의 제어 상태를 표시한다. 예를 들어, 차량의 속도나 차간 거리 등의 자동 운전 시의 운전 특성을 운전자에게 제시한다. 단, 디스플레이(11)는 내비게이션 장치(53)의 표시 화면이나 헤드업 디스플레이여도 된다. 제어 상태 표시 모듈(13)은 자동 운전이 실행되고 있을 때의 제어 상태를 운전 제어 장치(1)로부터 검출하고, 디스플레이(11)에 표시하기 위한 처리를 실행한다.

액추에이터 제어 모듈(15)은 자동 운전의 제어 출력을 운전 제어 장치(1)로부터 취득하고, 차량에 탑재된 각종 액추에이터(17)를 구동하기 위한 처리를 실행한다. 액추에이터(17)는 차량(50)의 액셀러레이터나 브레이크, 스티어링 등의 각 부를 구동하기 위하여 설치된 구동 수단이다.

이어서, 운전 제어 장치(1)를 구성하는 각 부에 대하여 설명한다. 정보 취득부(21)는 주행 상태 검출부(3)로 검출된 차량(50)의 주행 상태에 관한 데이터나 주위 상황 검출부(5)로 검출된 차량(50)의 주위 상황에 관한 데이터를 취득한다. 구체적으로, 정보 취득부(21)는 차량(50)의 주행 상태로서 속도나 조타각, 가속도 등의 데이터를 취득하고, 차량(50)의 주위 상황으로서 선행 차와의 차간 거리나 주차 차량의 위치, 교차점까지의 거리 등을 취득한다.

자동 운전 구간 설정부(23)는 차량의 탑승원에 의해 목적지가 입력되어서 주행 경로가 설정되면, 설정된 주행 경로 상에서 자동 운전이 가능한 구간을 검출하여 자동 운전 구간을 설정한다. 자동 운전 구간으로서는, 예를 들어 간선 도로나 고속 도로, 편측 1차선 이상의 도로, 과거에 자동 운전의 실적이 있는 도로 등이다.

자동 운전 특성 설정부(25)는 자동 운전 시에 적용되는 운전 특성을 설정한다. 예를 들어, 자동 운전 시에 적용되는 속도나 차간 거리, 가속도, 차선 내에서의 차량 위치 등을 설정한다. 또한, 차량의 탑승원에 의해 운전 특성 조정부(9)를 통하여 운전 특성이 조정되었을 경우에는, 그 조정에 따라서 운전 특성을 변경한다.

전환 구간 설정부(27)는 자동 운전의 운전 특성이 전환 운전 특성으로 변경되는 전환 구간을 설정한다. 구체적으로, 전환 구간 설정부(27)는 차량의 탑승원에 의해 목적지가 입력되어 주행 경로가 설정되면, 설정된 주행 경로 상에서 자동 운전 구간이 종료되어 수동 운전으로 전환되는 전환 지점을 검출한다. 그리고, 전환 지점으로부터 소정 거리 또는 소정 시간 전까지의 구간을 전환 구간으로서 설정한다. 특히, 전환 구간은, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환에 적합한 구간으로 설정되어, 차량의 주행 경로 상에 있어서 차량이 안정 주행 가능한 구간으로 설정되는 것이 바람직하다.

전환 운전 특성 설정부(29)는 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환될 때에 적용되는 전환 운전 특성을 설정한다. 전환 운전 특성은, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환에 적합한 운전 특성이다. 구체적으로, 전환 운전 특성에서는, 차량의 차속이 자동 운전 중의 차속보다도 낮게 설정된다. 또한, 전환 운전 특성에서는, 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리가 자동 운전 중에 설정되어 있는 거리보다도 크게 설정된다. 추가로, 전환 운전 특성 설정부(29)는 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 운전 특성이 조정되고 있는 경우에는, 그 운전 특성의 조정 방법에 따라서 전환 운전 특성을 설정해도 된다.

자동 운전 실행부(31)는 자동 운전 구간으로 되었을 경우나 차량의 탑승원이 자동 운전을 선택한 경우에, 자동 운전을 실행한다. 이때, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전 특성 설정부(25)로 설정된 운전 특성으로 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전의 실행에 있어서, 먼저 차량의 탑승원이 목적지를 입력하여 설정된 주행 경로에 있어서, 주위 상황 검출부(5)가 인식한 주위 상황에 의해, 주행 중에 있어서의 차량의 행동을 결정한다. 자동 운전 실행부(31)는 결정된 차량의 행동에 기초하여, 차량의 제어를 실행한다. 즉, 차량에 있어서는, 목적지를 설정하고, 경로를 생성하고, 주위 인식의 결과로부터 행동을 결정하고, 결정된 행동에 기초하여 제어됨으로써, 자동 운전이 실행된다. 추가로, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환할 때에는, 전환 운전 특성 설정부(29)로 설정된 전환 운전 특성으로 자동 운전을 실행한다. 특히, 전환 구간 설정부(27)로 설정된 전환 구간에서는 전환 운전 특성으로 자동 운전을 실행한다. 추가로, 자동 운전 실행부(31)는 전환 구간이 개시되기 소정 시간 전부터 전환 구간의 개시까지의 사이는, 차량의 탑승원에 의한 자동 운전의 운전 특성의 조정을 금지하도록 제어해도 된다. 또한, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 허가하기 위한 전환 조건이 미리 설정되어 있고, 이 전환 조건을 만족시켰을 때에, 자동 운전 실행부(31)는 수동 운전으로의 전환을 행한다.

또한, 운전 제어 장치(1)는 마이크로컴퓨터, 마이크로프로세서, CPU를 포함하는 범용의 전자 회로와 메모리 등의 주변기기를 포함한다. 그리고, 특정한 프로그램을 실행함으로써, 상술한 정보 취득부(21), 자동 운전 구간 설정부(23), 자동 운전 특성 설정부(25), 전환 구간 설정부(27), 전환 운전 특성 설정부(29), 자동 운전 실행부(31)로서 동작한다. 이러한 운전 제어 장치(1)의 각 기능은, 하나 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장할 수 있다. 처리 회로는, 예를 들어 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함하고, 또한 실시 형태에 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 종래형 회로 부품과 같은 장치도 포함하고 있다.

[운전 전환 처리의 수순]

이어서, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 장치(1)에 의한 운전 전환 처리의 수순을 도 4의 흐름도와 도 5를 참조하여 설명한다. 도 4에 도시되는 운전 전환 처리는, 차량의 이그니션이 온되면 개시된다. 도 5는, 차량이 목적지까지 주행할 경우의 운전 구간의 전환을 설명하기 위한 도면이다.

도 4에 도시되는 바와 같이, 먼저 스텝 S101에 있어서, 정보 취득부(21)는 내비게이션 장치(53)로부터 정보를 취득하고, 차량의 탑승원이 목적지를 입력하여 차량의 주행 경로가 설정되었는지 여부를 판정한다. 주행 경로가 설정된 경우에는 스텝 S103으로 진행되고, 주행 경로가 설정되지 않은 경우에는 스텝 S107로 진행된다.

스텝 S103에 있어서, 자동 운전 구간 설정부(23)는 설정된 주행 경로 상에서 자동 운전이 가능한 구간을 검출하여 자동 운전 구간을 설정한다. 예를 들어, 도 5의 P1로부터 P3의 사이 구간이 자동 운전 구간으로서 설정된다. 자동 운전 구간은, 운전자가 설정한 목적지와 지도 정보에 기초하여 설정되어, 예를 들어 간선 도로나 고속 도로, 편측 1차선 이상의 도로, 과거에 자동 운전의 실적이 있는 도로 등이다.

스텝 S105에 있어서, 전환 구간 설정부(27)는 스텝 S103에서 설정된 자동 운전 구간이 종료되어 수동 운전으로 전환되는 전환 지점 P3을 검출하고, 전환 지점P3으로부터 소정 거리 또는 소정 시간 전까지의 구간을 전환 구간으로서 설정한다. 예를 들어, 전환 구간은 전환 지점 P3의 1km 앞이나 30초전 등으로부터 전환 지점P3까지 사이에 설정되고, 도 5에서는 P2로부터 P3의 구간으로 설정된다.

또한, 전환 구간은, 설정된 목적지와 지도 정보에 기초하여, 수동 운전으로의 전환에 적합한 구간으로 설정된다. 예를 들어, 교차점 부근이 아닌 장소나 합류, 분기가 부근에 없는 장소, 차폭, 차선의 감소 지점이 부근에 없는 장소, 제한 속도의 변화 지점이 부근에 없는 장소, 커브가 아닌 장소 등이다. 즉, 전환 구간은, 안정 주행이 가능한 구간으로 설정된다. 추가로, 자동 운전 주행 중에 도로 상황이 변화하여 예정보다 일찍 수동 운전으로의 전환이 필요하다고 판단된 경우에도, 마찬가지의 조건에서 전환 구간을 설정한다.

스텝 S107에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전을 실행할지 여부를 판정한다. 자동 운전 실행부(31)는 차량이 이미 자동 운전 구간에 있는 경우나 차량의 탑승원이 운전 전환 스위치(7)를 조작하여 자동 운전을 선택하고 있는 경우에는, 자동 운전의 실행을 결정하여 스텝 S117로 진행된다. 한편, 그 이외의 경우에는, 자동 운전 실행부(31)는 수동 운전의 실행을 결정하여 스텝 S109로 진행된다.

스텝 S109에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전을 실행하지 않고, 수동 운전을 설정한다. 이에 의해, 차량의 운전자에 의한 수동 운전에 의해 차량의 주행이 개시된다.

스텝 S111에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량이 주행하여 자동 운전 구간에 접근하였는지 여부를 판정한다. 자동 운전 구간에 접근하지 않은 경우에는 스텝 S109로 되돌아가서 계속하여 수동 운전이 실행되고, 자동 운전 구간에 접근했을 경우에는 스텝 S113으로 진행된다.

스텝 S113에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량의 탑승원에 자동 운전 구간이 접근하였음을 아나운스한다. 예를 들어, 「자동 운전 구간입니다. 자동 운전으로 전환합니까? 」라고 하는 아나운스를 흘리고, 운전자에게 자동 운전으로의 전환을 재촉한다.

스텝 S115에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 운전자가 운전 전환 스위치(7)를 조작하여 자동 운전을 선택했는지 여부를 판정한다. 운전자가 자동 운전을 선택한 경우에는 스텝 S117로 진행되고, 자동 운전을 선택하지 않은 경우에는 스텝 S109로 되돌아가서 수동 운전을 계속하여 실행한다.

스텝 S117에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전을 실행한다. 이때, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전 특성 설정부(25)에서 설정된 운전 특성으로 자동 운전을 실행한다.

스텝 S119에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량이 주행하여, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환되는 전환 지점 P3에 접근하고, 전환 구간에 진입했는지 여부를 판정한다. 즉, 도 5의 P2를 통과했는지 여부를 판정한다. 그리고, 차량이 전환 구간에 진입하지 않은 경우에는 스텝 S117로 되돌아가서 계속하여 자동 운전이 실행되고, 전환 구간에 진입한 경우에는 스텝 S121로 진행된다.

스텝 S121에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량의 탑승원에게 자동 운전 구간이 머지 않아 종료될 것임을 아나운스한다. 예를 들어, 「1km 앞에서 자동 운전 구간이 종료됩니다」라고 하는 아나운스를 흘리고, 운전자에게 자동 운전이 종료되고 수동 운전으로 이행될 것임을 알린다. 이때, 자동 운전 실행부(31)는 전환 운전 특성으로 변경하기 전에, 차량의 탑승원에게 운전 특성의 변경을 허가할지 여부를 확인하고, 운전 특성의 변경이 허가된 경우에 전환 운전 특성으로 변경하도록 제어 해도 된다.

스텝 S123에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전의 운전 특성을 전환 운전 특성 설정부(29)로 설정된 전환 운전 특성으로 변경한다. 전환 운전 특성은, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환에 적합한, 전환을 위한 운전 특성이다. 구체적으로, 전환 운전 특성에서는, 도 6에 도시되는 바와 같이 차량의 차속이 자동 운전 중의 차속보다도 낮아지도록 변경된다. 이때, 차량의 차속을 자동 운전 중의 차속보다도 소정값 이상 낮아지도록 설정해도 되고, 소정값 이상의 감속도로 차속을 저하시켜도 된다. 또한, 전환 운전 특성에서는, 도 7에 도시되는 바와 같이, 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리가 자동 운전 중에 설정되어 있는 거리보다도 커지도록 변경된다. 이때, 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리를 자동 운전 중에 설정되어 있는 거리보다도 소정값 이상 커지도록 설정해도 되고, 소정값 이상의 변화율로 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리를 크게 해도 된다. 대상물로서는, 선행 차나 주차 차량, 주행하고 있는 타 차량, 보행자, 건물 등이 설정된다.

또한, 전환 운전 특성 설정부(29)는 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 운전 특성이 조정되고 있는 경우에는, 그 운전 특성의 조정 방법에 따라서 전환 운전 특성을 설정해도 된다. 예를 들어, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차량의 차속이 높아지도록 조정되고 있는 경우에는, 차속이 조정 전의 차속으로 되도록 전환 운전 특성을 설정해도 되고, 차속이 높아지도록 설정해도 된다. 또한, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차량의 차속이 낮아지도록 조정되고 있는 경우에는, 차속이 조정 후의 차속을 유지하도록 전환 운전 특성을 설정해도 되고, 차속이 낮아지도록 설정해도 된다. 추가로, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 선행 차와의 차간 거리가 작아지도록 조정되고 있는 경우에는, 차간 거리가 조정 전의 차간 거리로 되도록 전환 운전 특성을 설정해도 되고, 차간 거리가 작아지도록 설정해도 된다. 또한, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 선행 차와의 차간 거리가 커지도록 조정되고 있는 경우에는, 차간 거리가 조정 후의 차간 거리를 유지하도록 전환 운전 특성을 설정해도 되고, 차간 거리가 커지도록 설정해도 된다.

추가로, 전환 운전 특성 설정부(29)는 차량의 탑승원의 속성 또는 차량의 적재 상황 중 적어도 어느 것에 따라서 전환 운전 특성을 조정해도 된다. 예를 들어, 차량의 탑승원이 고령자나 유아인 경우나 적재물이 많은 경우에는, 차속을 더 낮게 설정해도 되고, 주위의 대상물까지의 거리를 더 크게 해도 된다. 탑승원의 속성은, 차내에 설치된 센서로, 예를 들어 카메라로 식별해도 되고, 승차할 때 등에 사용하는 시큐리티 스위치의 ID 정보로부터 식별하도록 해도 된다. 또한, 탑승원의 속성은, 탑승원이 선택하도록 해도 된다. 적재물의 유무나, 적재물이 많은 경우를 식별하기 위해서, 적재 스페이스에 센서를 설치하여 식별하도록 해도 되고, 드라이버로부터의 선택, 지시를 접수하도록 해도 된다.

스텝 S125에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 허가하기 위한 전환 조건을 만족하고 있는지 여부를 판정한다. 전환 조건은, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 안전하게 전환하기 위해서, 차량의 주행 상태나 주위 환경이 만족시켜야 할 조건이다. 예를 들어, 전환 조건은, 차량이 직선 주행 상태, 차량의 조타각이 소정값 이하, 차량이 정속 주행 상태, 차량의 가속도, 감속도가 소정값 이하, 중 적어도 하나로 한다. 이에 의해, 차량의 안정성을 유지할 수 있고, 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다. 또한, 전환 조건은, 차량의 소정 범위 내에 주행 차량 또는 주차 차량이 존재하지 않음, 차량으로부터 교차점, 커브, 합류 지점, 분기 지점, 차선 수의 감소 지점, 차선 폭의 감소 지점, 제한 속도의 변경 지점까지의 거리가 소정값 이상, 중 적어도 하나여도 된다. 이에 의해, 수동 운전으로 전환된 직후에 가감속이나 브레이크 조작, 조타 조작을 피할 수 있고, 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

이때, 전환 운전 특성 설정부(29)는 전환 조건을 만족하도록 전환 운전 특성을 조정해도 된다. 예를 들어, 차속을 낮추는 방법을 조정하거나, 가장 좌측의 차선을 주행시키거나 하여 차속이나 차간 거리 등의 차량의 주행 상태를 조정한다. 또한, 자동 운전 실행부(31)는 전환 조건을 만족시킨 상태에서 수동 운전으로 이어받을 수 있도록 전환의 타이밍을 조정해도 된다. 추가로, 전환 조건을 만족시키지 못할 때에는, 차량의 주행 상태가 소정 시간 변화하지 않을 경우에 수동 운전으로의 전환을 행하도록 제어해도 된다. 그리고, 전환 조건을 만족하지 못한 경우에는 계속하여 전환 조건을 판정하고, 전환 조건을 만족한 경우에는 스텝 S127로 진행된다.

스텝 S127에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량이 전환 지점 P3에 도달하고, 자동 운전 구간이 종료되었는지 여부를 판정한다. 자동 운전 구간이 종료되지 않은 경우에는 스텝 S125로 되돌아가서 계속하여 전환 조건의 판정과 자동 운전 구간의 종료를 판정하고, 자동 운전 구간이 종료된 경우에는 스텝 S129로 진행된다.

스텝 S129에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량의 탑승원에 대하여 자동 운전이 종료될 것임을 아나운스한다. 예를 들어, 「자동 운전을 종료합니다. 수동 운전을 개시하세요」라고 하는 아나운스를 흘리고, 운전자에게 자동 운전이 종료되어 수동 운전이 개시될 것임을 알린다.

스텝 S131에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전을 종료하고 수동 운전으로 전환한다.

스텝 S133에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량이 목적지에 도달했는지 여부를 판정한다. 차량이 목적지에 도달하지 않은 경우에는 스텝 S109로 되돌아가서 수동 운전을 계속하고, 차량이 목적지에 도달한 경우에는 본 실시 형태에 따른 운전 전환 처리를 종료한다.

[제1 실시 형태의 효과]

이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환할 때에, 자동 운전의 운전 특성을, 수동 운전으로의 전환에 적합한, 전환을 위한 전환 운전 특성으로 변경하고 나서 수동 운전으로 전환한다. 이에 의해, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환되어도 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 운전 특성에 있어서 차량의 차속을 자동 운전 중의 차속보다도 낮게 설정한다. 이에 의해, 차량의 안전성을 향상시킨 뒤에 수동 운전으로 전환하므로, 운전자는 보다 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 운전 특성에 있어서 차량의 차속을 자동 운전 중의 차속보다도 소정값 이상 낮게 설정한다. 또한, 소정값 이상의 감속도로 차속을 저하시킨다. 이에 의해, 차속이 저하되었음을 운전자에게 실감시킬 수 있으므로, 운전자는 보다 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 운전 특성에 있어서 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리를 자동 운전 중에 설정되어 있는 거리보다도 크게 설정한다. 이에 의해, 차량의 안전성을 향상시킨 후에 수동 운전으로 전환하므로, 운전자는 보다 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 운전 특성에 있어서 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리를 자동 운전 중에 설정되어 있는 거리보다도 소정값 이상 크게 설정한다. 또한, 소정값 이상의 변화율로 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리를 크게 한다. 이에 의해, 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리가 커진 것을 운전자에게 실감시킬 수 있으므로, 운전자는 보다 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전의 운전 특성을 전환 운전 특성으로 변경하는 전환 구간을 차량의 주행 경로 상에 설정한다. 이에 의해, 확실하게 전환 운전 특성으로 변경할 수 있고, 안전하게 수동 운전으로 전환할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환에 적합한 구간으로, 전환 구간을 설정한다. 이에 의해, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 안전하게 행할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 구간이 개시되기 소정 시간 전부터 전환 구간의 개시까지의 사이에, 차량의 탑승원에 의한 자동 운전의 운전 특성의 조정을 금지한다. 이에 의해, 수동 운전으로 전환되기 직전에 운전 특성이 변동되는 것을 억제할 수 있으므로, 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 운전 특성이 조정되고 있는 경우에는, 그 운전 특성의 조정 방법에 따라서 전환 운전 특성을 설정한다. 이에 의해, 자동 운전 중의 운전자 의향을 짐작하여 전환 운전 특성에 반영시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차량의 차속이 높아지도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차속을 높게 한다. 이에 의해, 운전자의 의향을 반영시켜서 전환 운전 특성을 설정할 수 있다. 또한, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차량의 차속이 높아지도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차속을 조정 전의 차속으로 되도록 설정해도 된다. 이에 의해, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 안전하게 행할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차량의 차속이 낮아지도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차속을 낮게 한다. 이에 의해, 운전자의 의향을 반영시켜서 전환 운전 특성을 설정할 수 있다. 또한, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차량의 차속이 낮아지도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차속을 조정 후의 차속으로 되도록 설정해도 된다. 이에 의해, 운전자의 의향을 반영시켜서 전환 운전 특성을 설정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 선행 차와의 차간 거리가 작아지도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차간 거리를 작게 한다. 이에 의해, 운전자의 의향을 반영시켜서 전환 운전 특성을 설정할 수 있다. 또한, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차간 거리를 작게 하도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차간 거리를 조정 전의 차간 거리로 되도록 설정해도 된다. 이에 의해, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 안전하게 행할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 선행 차와의 차간 거리가 커지도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차간 거리를 크게 한다. 이에 의해, 운전자의 의향을 반영시켜서 전환 운전 특성을 설정할 수 있다. 또한, 자동 운전 중에 차량의 탑승원에 의해 차간 거리를 크게 하도록 조정되고 있는 경우에는, 전환 운전 특성의 차간 거리를 조정 후의 차간 거리로 되도록 설정해도 된다. 이에 의해, 운전자의 의향을 반영시켜서 전환 운전 특성을 설정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 허가하기 위한 전환 조건을 미리 설정하고, 전환 조건을 만족시켰을 때에 수동 운전으로의 전환을 행한다. 이에 의해, 전환 조건을 만족시킨 안전한 때에 수동 운전으로의 전환이 행하여지므로, 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 조건으로서, 차량이 직선 주행 상태, 차량의 조타각이 소정값 이하, 차량이 정속 주행 상태, 차량의 가속도, 감속도가 소정값 이하, 중 적어도 하나를 설정한다. 또한, 전환 조건으로서, 차량의 소정 범위 내에 주행 차량 또는 주차 차량이 존재하지 않음, 차량으로부터 교차점, 커브, 합류 지점, 분기 지점, 차선 수의 감소 지점, 차선 폭의 감소 지점, 제한 속도의 변경 지점까지의 거리가 소정값 이상, 중 적어도 하나를 설정한다. 이에 의해, 차량이 안전한 상태에서 수동 운전으로 전환되므로, 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 조건을 만족하도록 전환 운전 특성을 조정한다. 이에 의해, 차량의 주위 상황에 따라서 빠르게 전환 조건을 만족시킬 수 있으므로, 원활하게 수동 운전으로 전환할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 조건을 만족시키지 않을 때에는, 차량의 주행 상태가 소정 시간 변화하지 않는 경우에 수동 운전으로의 전환을 행한다. 이에 의해, 수동 운전으로의 전환이 지연되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 차량의 탑승원 속성 또는 차량의 적재 상황 중 적어도 어느 것에 따라서 전환 운전 특성을 조정한다. 이에 의해, 차량의 상황에 따라, 보다 안전하게 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환을 행할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 자동 운전의 운전 특성을 전환 운전 특성으로 변경하기 전에, 차량의 탑승원에 운전 특성의 변경을 허가할지 여부를 확인하고, 운전 특성의 변경이 허가된 경우에 전환 운전 특성으로 변경한다. 이에 의해, 탑승원의 의향을 따라서 운전 특성을 변경할 수 있으므로, 운전 특성의 변경에 의한 탑승원의 위화감을 억제할 수 있다.

[제2 실시 형태]

이하, 본 발명을 적용한 제2 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는 목적지가 입력되어서 주행 경로가 설정되면, 자동 운전 구간과 전환 구간의 양쪽을 미리 설정하고 있었다. 그러나, 본 실시 형태의 운전 전환 처리에서는, 자동 운전 구간만을 설정하고, 전환 구간은 미리 설정하지 않는 것이, 제1 실시 형태와 상이하다. 따라서, 도 8에 나타내는 본 실시 형태의 운전 전환 처리에서는, 도 4의 운전 전환 처리와 비교하여, 전환 구간을 설정하는 스텝 S105의 처리가 없고, 도 4의 스텝 S119의 처리가 도 8에서는 스텝 S219의 처리로 변경되어 있다. 또한, 운전 제어 시스템의 구성 및 스텝 S219 이외의 처리는, 제1 실시 형태와 동일하기 때문에, 상세한 설명은 생략한다. 단, 전환 구간을 설정하지 않으므로, 전환 구간 설정부(27)는 동작하지 않는다.

이하, 제1 실시 형태와 상이한 스텝 S219의 처리에 대하여 설명한다. 스텝 S219에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량이 주행하고, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환되는 전환 지점에 접근하였는지 여부를 판정한다. 판정 방법으로서는, 전환 지점까지의 거리가 1km 이하로 되었는지 여부, 혹은 전환 지점까지의 소요 시간이 30초 이하로 되었는지 여부에 의해 판정하면 된다. 그리고, 차량이 전환 지점에 접근하지 않는다고 판정된 경우에는 스텝 S117로 되돌아가서 계속하여 자동 운전이 실행되고, 전환 지점에 접근하였다고 판정된 경우에는 스텝 S121로 진행된다.

[제2 실시 형태의 효과]

이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 전환 구간을 미리 설정하지 않으므로, 운전 전환 처리를 간소화하여 처리 부하를 경감할 수 있다.

[제3 실시 형태]

이하, 본 발명을 적용한 제3 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 제1 실시 형태에서 설명한 바와 같이 자동 운전 구간과 전환 구간을 미리 설정하는 것이 아니라, 운전자가 운전 전환 스위치(7)를 조작하여 자동 운전과 수동 운전을 전환하는 경우에 대하여 설명한다. 본 실시 형태에 따른 운전 제어 시스템의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 상세한 설명은 생략한다. 단, 자동 운전 구간 및 전환 구간을 설정하지 않으므로, 자동 운전 구간 설정부(23)와 전환 구간 설정부(27)는 동작하지 않는다.

[운전 전환 처리의 수순]

이어서, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 장치(1)에 의한 운전 전환 처리의 수순을 도 9의 흐름도를 참조하여 설명한다. 도 9에 나타내는 운전 전환 처리는, 차량의 이그니션이 온되면 개시된다.

스텝 S301에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 운전자가 운전 전환 스위치(7)를 조작하여 자동 운전을 선택했는지 여부를 판정한다. 운전자가 자동 운전을 선택한 경우에는 스텝 S303으로 진행되고, 자동 운전을 선택하지 않은 경우에는 스텝 S315로 진행된다.

스텝 S303에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전이 가능한지 여부를 판정한다. 자동 운전 실행부(31)는 주행 상태 검출부(3) 및 주위 상황 검출부(5)에서 검출된 주행 상태 및 주위 상황을 나타내는 데이터에 기초하여, 현재 차량이 주행하고 있는 도로가 자동 운전 가능한지 여부를 판단한다. 예를 들어, 지도 정보나 카메라의 정보에 기초하여, 현재 주행하고 있는 도로가 간선 도로나 고속 도로, 편측 1차선 이상의 도로일 경우에는 자동 운전 가능이라고 판단한다. 또한, 백선을 검출할 수 있는 경우나 과거에 운전 실적이 있는 도로의 경우에도 자동 운전 가능이라고 판단한다. 그리고, 자동 운전이 가능하다고 판단된 경우에는 스텝 S305로 진행되고, 자동 운전이 가능하지 않다고 판단된 경우에는 스텝 S315로 진행된다.

스텝 S305에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전을 실행한다. 이때, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전 특성 설정부(25)에서 설정된 운전 특성으로 자동 운전을 실행한다.

스텝 S307에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 운전자로부터 수동 운전으로의 전환 요구가 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 운전자가 운전 전환 스위치(7)를 조작하여 수동 운전을 선택한 경우나 운전자에 의한 자동 운전으로의 개입이 검출된 경우에는 수동 운전으로의 전환 요구가 있다고 판단한다. 이것은 공사 구간이나 교차점 등에서 운전자가 수동 운전쪽이 낫다고 판단한 경우이다. 그리고, 수동 운전으로의 전환 요구가 있는 경우에는 스텝 S309로 진행되고, 전환 요구가 없는 경우에는 스텝 S303으로 되돌아가서 계속하여 자동 운전을 실행한다.

스텝 S309에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 자동 운전의 운전 특성을 전환 운전 특성 설정부(29)로 설정된 전환 운전 특성으로 변경한다. 운전자가 운전 전환 스위치(7)를 조작하여 수동 운전을 선택했다고 해도, 바로 수동 운전을 개시할 수 있다고는 할 수 없으므로, 소정 시간은 전환 운전 특성으로 자동 운전을 계속한다.

스텝 S311에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 소정 시간이 경과했는지 여부를 판정한다. 소정 시간이 경과하지 않은 경우에는 전환 운전 특성으로 자동 운전을 계속하고, 소정 시간이 경과한 경우에는 스텝 S313으로 진행된다.

스텝 S313에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 차량의 탑승원에게 자동 운전이 종료될 것임을 아나운스한다. 예를 들어, 「자동 운전을 종료합니다. 수동 운전을 개시하세요」라고 하는 아나운스를 흘려, 운전자에게 자동 운전이 종료되어 수동 운전이 개시될 것임을 알린다.

스텝 S315에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 수동 운전을 실행한다. 스텝 S313으로부터 이행해 온 경우에는 자동 운전을 종료하여 수동 운전으로 전환하고, 스텝 S301, 303으로부터 이행해 온 경우에는 계속하여 수동 운전을 실행한다.

스텝 S317에 있어서, 자동 운전 실행부(31)는 이그니션이 오프되어서 차량의 주행이 종료될 것인지 여부를 판정한다. 차량의 주행이 종료되지 않는 경우에는 스텝 S301로 되돌아가서 수동 운전을 계속하고, 차량의 주행이 종료되는 경우에는 본 실시 형태에 따른 운전 전환 처리를 종료한다.

[제3 실시 형태의 효과]

이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 운전 제어 방법 및 그 장치에서는, 차량의 운전자에 의한 전환 요구에 따라서 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환하는 경우에도, 전환 운전 특성으로 변경하고 나서 수동 운전으로 전환한다. 이에 의해, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환되어도 운전자는 안심하고 수동 운전을 개시할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태는 본 발명의 일례이다. 이 때문에, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 이 실시 형태 이외의 형태이어도, 본 발명에 따른 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위라면, 설계 등에 따라 다양한 변경이 가능한 것은 물론이다.

1: 운전 제어 장치
3: 주행 상태 검출부
5: 주위 상황 검출부
7: 운전 전환 스위치
9: 운전 특성 조정부
11: 디스플레이
13: 제어 상태 표시 모듈
15: 액추에이터 제어 모듈
17: 액추에이터
21: 정보 취득부
23: 자동 운전 구간 설정부
25: 자동 운전 특성 설정부
27: 전환 구간 설정부
29: 전환 운전 특성 설정부
31: 자동 운전 실행부
50: 차량
51: CAN
53: 내비게이션 장치
55: 카메라
57: 레이저 레이더
59: 통신 장치
61: 서버
100: 운전 제어 시스템

Claims (22)

1. 탑승원의 운전 조작에 의해 차량을 주행시키는 수동 운전과 탑승원의 운전 조작이 없더라도 차량을 주행시키는 자동 운전을 전환 가능한 차량에 있어서의 운전 제어 장치의 운전 제어 방법이며,
   상기 자동 운전으로부터 상기 수동 운전으로 전환할 때에, 상기 자동 운전의 운전 특성을, 상기 수동 운전으로의 전환에 적합한 전환 운전 특성으로 변경하고 나서 상기 수동 운전으로 전환하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 전환 운전 특성에서는, 상기 차량의 차속이, 상기 자동 운전 중의 차속보다도 낮게 설정되는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 전환 운전 특성에서는, 상기 차량의 차속이, 상기 자동 운전 중의 차속보다도 소정값 이상 낮게 설정되는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 전환 운전 특성에서는, 소정값 이상의 감속도로 상기 차속을 저하시키는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 전환 운전 특성에서는, 상기 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리가, 상기 자동 운전 중에 설정되어 있는 거리보다도 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 전환 운전 특성에서는, 상기 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리가, 상기 자동 운전 중에 설정되어 있는 거리보다도 소정값 이상 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   상기 전환 운전 특성에서는, 소정값 이상의 변화율로 상기 차량으로부터 주위의 대상물까지의 거리를 크게 하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자동 운전의 운전 특성을 상기 전환 운전 특성으로 변경하는 전환 구간을, 상기 차량의 주행 경로 상에 설정하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 전환 구간은, 상기 자동 운전으로부터 상기 수동 운전으로의 전환에 적합한 구간으로 설정되는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 전환 구간이 개시되기 소정 시간 전부터 상기 전환 구간의 개시까지의 사이는, 상기 차량의 탑승원에 의한 상기 자동 운전의 운전 특성의 조정을 금지하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 운전 중에 상기 차량의 탑승원에 의해 운전 특성이 조정되고 있는 경우에는, 그 운전 특성의 조정 방법에 따라서 상기 전환 운전 특성을 설정하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 자동 운전 중에 상기 차량의 탑승원에 의해 상기 차량의 차속이 높아지도록 조정되고 있는 경우에는, 상기 전환 운전 특성의 차속을 높게 하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
13. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 자동 운전 중에 상기 차량의 탑승원에 의해 상기 차량의 차속이 낮아지도록 조정되고 있는 경우에는, 상기 전환 운전 특성에서는, 상기 차속을 낮게 하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 운전 중에 상기 차량의 탑승원에 의해 선행 차와의 차간 거리가 작아지도록 조정되고 있는 경우에는, 상기 전환 운전 특성에서는, 상기 차간 거리를 작게 하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
15. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 운전 중에 상기 차량의 탑승원에 의해 선행 차와의 차간 거리가 커지도록 조정되고 있는 경우에는, 상기 전환 운전 특성에서는, 상기 차간 거리를 크게 하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 운전으로부터 상기 수동 운전으로의 전환을 허가하기 위한 전환 조건을 미리 설정해 두고, 상기 전환 조건을 만족한 때에 상기 수동 운전으로의 전환을 행하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
17. 제16항에 있어서,
    상기 전환 조건은, 상기 차량이 직선 주행 상태, 상기 차량의 조타각이 소정값 이하, 상기 차량이 정속 주행 상태, 상기 차량의 가속도, 감속도가 소정값 이하, 상기 차량의 소정 범위 내에 주행 차량 또는 주차 차량이 존재하지 않음, 상기 차량으로부터 교차점, 커브, 합류 지점, 분기 지점, 차선 수의 감소 지점, 차선 폭의 감소 지점, 제한 속도의 변경 지점까지의 거리가 소정값 이상, 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
18. 제16항 또는 제17항에 있어서,
    상기 전환 운전 특성은, 상기 전환 조건을 만족하도록 조정되는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
19. 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전환 조건을 만족하지 않는 때에는, 상기 차량의 주행 상태가 소정 시간 변화하지 않는 경우에 상기 수동 운전으로의 전환을 행하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전환 운전 특성은, 상기 차량의 탑승원 속성 또는 상기 차량의 적재 상황 중 적어도 어느 것에 따라서 조정되는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 운전의 운전 특성을 상기 전환 운전 특성으로 변경하기 전에, 상기 차량의 탑승원에게 운전 특성의 변경을 허가할지 여부를 확인하고, 운전 특성의 변경이 허가된 경우에 상기 전환 운전 특성으로 변경하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 방법.
22. 수동 운전과 자동 운전을 전환 가능한 차량에 있어서 상기 자동 운전과 상기 수동 운전의 전환을 행하는 운전 제어 장치이며,
    상기 운전 제어 장치는, 상기 자동 운전으로부터 상기 수동 운전으로 전환할 때에, 상기 자동 운전의 운전 특성을, 상기 수동 운전으로의 전환에 적합한 전환 운전 특성으로 변경하고 나서 상기 수동 운전으로 전환하는 것을 특징으로 하는 운전 제어 장치.

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