JP6610525B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車速を自動的に維持する走行支援及び車両を自動的に減速させる走行支援の双方を車両に対して実行することが可能な走行支援装置の技術分野に関する。

車両が一時停止、減速又は徐行することが推奨される低速走行地点と車両との間の距離が所定閾値以下となった場合に、車両を自動的に減速させる走行支援を実行することが可能な走行支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、一時停止地点又は徐行開始地点と車両との間の距離が所定閾値となり且つ車両の状態が減速状態でない場合に、車両を自動的に減速させる走行支援装置が記載されている。

特開２００８−００６９４７号公報

車両を自動的に減速させる走行支援に加えて、車速を自動的に維持する走行支援が知られている。このような走行支援の一例として、例えば、ＣＣ（Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ：クルーズコントロール）支援や、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ：アダプティブクルーズコントロール）支援があげられる。以下、説明の便宜上、車速を自動的に維持する走行支援を「第１支援」と称し、車両を自動的に減速させる走行支援を「第２支援」と称して説明を進める。

第１支援が実行される際に満たされるべき第１実行条件及び第２支援が実行される際に満たされるべき第２実効条件の双方が満たされる場合には、車両の走行の安全性を確保するために、第１支援よりも第２支援が優先されることが好ましい。この場合、第１支援が一時的に中断された上で第２支援によって車両が減速し、第２支援が完了した後に第１支援が再開する。その結果、第２支援によって減速された車両（特に、第１支援によって維持するべき所定速度よりも低い車速にまで減速された車両）は、第１支援によって加速する。

しかしながら、第２支援が完了してすぐに第１支援が再開する（つまり、車両が加速する）ことは、必ずしも好ましいとは限らない。というのも、第２支援は、車両が一時停止、減速又は徐行することが推奨される低速走行地点に到達するまでに車両を減速させる走行支援である。従って、第２支援が完了した直後は、車両はいまだ低速走行地点にいる可能性が高い。このような状況下で第１支援が再開すると、低速走行地点にいるがゆえに相対的に安全に走行することが推奨されるはずの車両が、低速走行地点に到達した後にすぐに加速してしまう。このため、車両が加速する際の車両の周囲の状況によっては、車両の適切な走行（典型的には、安全な走行）が保障されない可能性がある。

本発明は、車速を自動的に維持する第１支援及び車両を自動的に減速させる第２支援の双方の実行条件が満たされる場合に、車両を安全に走行させることが可能な走行支援装置を提供することを課題とする。

＜１＞
本発明の走行支援装置の一の態様は、第１実行条件が満たされた場合に、車速を第１速度に維持するように車両を加速、減速又は定常走行させる第１支援を実行する第１支援手段と、前記車両が一時停止、減速又は徐行することが推奨される低速走行地点と前記車両との間の距離が所定閾値以下となるという第２実行条件が満たされた場合に、前記車両が前記低速走行地点に至るまでに前記車両を自動的に前記第１速度よりも低い第２速度以下にまで減速させる第２支援を実行する第２支援手段と、前記第１及び第２実行条件の双方が満たされる場合には、（ｉ）前記第１支援による前記車両の加速を禁止した上で前記第２支援手段に前記第２支援を実行させ、（ｉｉ）前記第２支援が完了してから、所定の加速許可条件が満たされるまでは、前記第１支援による前記車両の加速を禁止し続け、（ｉｉｉ）前記加速許可条件が満たされた後に、前記第１支援による前記車両の加速を許可する制御手段とを備える。

本発明の走行支援装置の一態様によれば、第１及び第２実行条件の双方が満たされる場合には、まずは、第１支援による車両の加速が禁止された上で第２支援によって車両が減速する。その後、第２支援が完了した（つまり、第２支援が終了した）場合であっても、加速許可条件が満たされるまでは、第１支援による車両の加速が禁止され続ける。このため、第２支援が完了してすぐに第１支援によって車両が加速する場合と比較して、車両が安全に走行可能である。つまり、走行支援装置は、第１及び第２実行条件の双方が満たされる場合に、車両を安全に走行させることができる。

＜２＞
上述した本発明の走行支援装置の他の態様では、前記加速許可条件は、前記車両を加速させるための操作が前記車両のドライバによって行われたという第１許可条件を含む。

この態様によれば、第１許可条件が満たされた場合には、ドライバが車両の周囲の安全を確認した上でドライバが車両を加速させようとしていると推定される。このため、走行支援装置は、車両を安全に走行させることができる。

＜３＞
上述した本発明の走行支援装置の他の態様では、前記第２支援は、前記車両を停止させることなく前記第２速度以下にまで減速させる走行支援であり、前記加速許可条件は、前記車両が前記低速走行地点に到達した後に加速することなく通過するべき特定地点を前記車両が通過したという第２許可条件を含む。

この態様によれば、第２支援が完了してから車両が特定地点を通過するまでは、加速許可条件が満たされることがないがゆえに第１支援により車両が加速することはない。このため、走行支援装置は、車両を安全に走行させることができる。

＜４＞
上述した本発明の走行支援装置の他の態様では、前記加速許可条件は、前記車両が前記低速走行地点に到達してから所定時間が経過したという第３許可条件を含む。

この態様によれば、第２支援が完了してから所定時間が経過するまでは、加速許可条件が満たされることがないがゆえに第１支援により車両が加速することはない。このため、走行支援装置は、車両を安全に走行させることができる。

＜５＞
上述した本発明の走行支援装置の他の態様では、前記第２支援は、前記車両を停止させることなく前記第２速度以下にまで減速させる走行支援であり、前記加速許可条件は、前記車両が前記低速走行地点に到達してから前記車両が所定距離を走行したという第４許可条件を含む。

この態様によれば、第２支援が完了してから車両が所定距離を走行するまでは、加速許可条件が満たされることがないがゆえに第１支援により車両が加速することはない。このため、走行支援装置は、車両を安全に走行させることができる。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の調停部が実行する調停動作の流れを示すフローチャートである。 図３は、ＡＣＣ実行条件が満たされる一方で減速実行条件が満たされない場合の車速の時間推移を示すタイミングチャートである。 図４は、減速実行条件が満たされる一方でＡＣＣ実行条件が満たされない場合の車速の時間推移を示すタイミングチャートである。 図５は、ＡＣＣ実行条件が満たされている間に減速実行条件が新たに満たされる場合の車速の時間推移を示すタイミングチャートである。 図６は、減速実行条件が満たされている間にＡＣＣ実行条件が新たに満たされる場合の車速の時間推移を示すタイミングチャートである。

以下、図面を参照しながら、走行支援装置の実施形態について説明する。以下では、走行支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、周辺情報取得部１１と、上述した「走行支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１２と、動力源１３１と、ブレーキアクチュエータ１３２と、ステアリングアクチュエータ１３３と、シフトアクチュエータ１３４と、ブレーキ装置１４２と、転蛇輪１４３と、ギヤ機構１４４とを備える。

周辺情報取得部１１は、車両１の周囲の状況を示す周辺情報を取得する。周辺情報取得部１１は、車両１が備える検出機器の検出結果を取得することで、周辺情報を取得してもよい。検出機器は、例えば、カメラ、レーダー及びライダー（Ｌｉｄａｒ）の少なくとも一つを含む。周辺情報取得部１１は、路上に設置された路側機と路車間通信することで、周辺情報を取得してもよい。

ＥＣＵ１２は、車両１の全体の動作を制御する。ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、「第１支援手段」の一具体例であるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ：アダプティブクルーズコントロール）支援部１２１と、「第２支援手段」の一具体例である減速支援部１２２と、「制御手段」の一具体例である調停部１２３とを備える。ＡＣＣ支援部１２１は、車両１に対して、「第１支援」の一具体例であるＡＣＣ支援を実行する。減速支援部１２２は、車両１に対して、「第２支援」の一具体例である減速支援を実行する。調停部１２３は、ＡＣＣ支援と減速支援との競合を避けるための調停動作を実行する。尚、ＡＣＣ支援、減速支援及び調停動作については、後に詳述するため、ここでの詳細な説明を省略する。

動力源１３１は、不図示の駆動輪（つまり、車輪の少なくとも一部）に駆動力を供給可能である。動力源１３１は、例えば、エンジン及びモータの少なくとも一方を含む。動力源１３１は、ＡＣＣ支援部１２１及び減速支援部１２２の夫々の制御下で、駆動輪に供給する駆動力を調整可能である。ブレーキアクチュエータ１３２は、ＡＣＣ支援部１２１及び減速支援部１２２の夫々の制御下で、車両１に制動力を付与するように、不図示の車輪を制動可能なブレーキ装置１４２を制御する。ステアリングアクチュエータ１３３は、ＡＣＣ支援部１２１及び減速支援部１２２の夫々の制御下で、車両１が所望方向に向かって移動するように、転蛇可能な転蛇輪１４３を転蛇する。シフトアクチュエータ１３４は、ＡＣＣ支援部１２１及び減速支援部１２２の夫々の制御下で、動力源１２１の駆動力を駆動輪に伝達可能なギヤ機構（いわゆる、トランスミッション）１４４のギヤレンジが所望のギヤレンジに切り替えられるように、ギヤ機構１４４を制御する。

（２）ＥＣＵ１２の動作
続いて、ＥＣＵ１２が実行する動作について説明する。上述したように、ＥＣＵ１２はＡＣＣ支援、減速支援及び調停動作を実行するため、これらの動作を順に説明する。

（２−１）ＡＣＣ支援
ＡＣＣ支援は、車両１のドライバによる操作を必要とすることなく、車両１の車速Ｖを、「第１速度」の一具体例である設定速度Ｖｓに自動的に維持する走行支援である。つまり，ＡＣＣ支援は、車速Ｖを設定速度Ｖｓに維持するように車両１の駆動力及び制動力の少なくとも一方を自動的に調整することで、車両１を自動的に加速、減速又は定常走行させる走行支援である。具体的には、ＡＣＣ支援部１２１は、車速Ｖが設定速度Ｖｓよりも遅い場合には、車両１が加速するようにＡＣＣ支援を実行する。ＡＣＣ支援部１２１は、車速Ｖが設定速度Ｖｓよりも早い場合には、車両１が減速するようにＡＣＣ支援を実行する。ＡＣＣ支援部１２１は、車速Ｖが設定速度Ｖｓと一致する場合には、車両１が定常走行するようにＡＣＣ支援を実行する。

ＡＣＣ支援部１２１は、車両１の前方（具体的には、進行方向の前方、以下同じ）に先行車が存在するか否かによって、ＡＣＣ支援の内容を変える。具体的には、先行車が存在しない場合には、ＡＣＣ支援部１２１は、車速Ｖを、ドライバが設定した設定速度Ｖｓに維持するように、ＡＣＣ支援を実行する。先行車が存在し且つ先行車の車速よりもドライバが設定した設定速度Ｖｓが遅い場合には、ＡＣＣ支援部１２１は、車速Ｖを、ドライバが設定した設定速度Ｖｓに維持するように、ＡＣＣ支援を実行する。先行車が存在し且つ先行車の車速よりもドライバが設定した設定速度Ｖｓが早い場合には、ＡＣＣ支援部１２１は、車速Ｖを、ドライバが設定した設定速度Ｖｓを超えない範囲で先行車の車速に基づいてＡＣＣ支援部１２１が新たに設定した設定速度Ｖｓに維持するように、ＡＣＣ支援を実行する。この場合、ＡＣＣ支援部１２１は、車両１と先行車との間の距離（いわゆる、車間距離）を一定に維持するために、先行車の車速と一致する設定速度Ｖｓを新たに設定してもよい。

ＡＣＣ支援部１２１は、周辺情報取得部１１が取得した周辺情報に基づいて、ＡＣＣ支援を行う。このため、周辺情報は、ＡＣＣ支援を行うために必要な第１情報を含む。第１情報は、例えば、車両１の前方を走行する先行車に関する情報（例えば、先行車の有無、先行車との間の距離及び先行車の車速等を示す情報）等を含む。

ＡＣＣ支援部１２１は、ドライバがＡＣＣ支援の開始を要求しているというＡＣＣ実行条件が満たされる場合に、ＡＣＣ支援を実行する。尚、ＡＣＣ実行条件は、「第１実行条件」の一具体例である。ＡＣＣ支援を開始した場合には、ＡＣＣ支援部１２１は、車速Ｖを設定速度Ｖｓに自動的に維持するために、動力源１３１、ブレーキアクチュエータ１３２及びシフトアクチュエータ１３４の少なくとも一つを制御する。その結果、ドライバによるアクセルペダルやブレーキペダルやシフトレバー（或いは、セレクタ）の操作を必要とすることなく、車速Ｖが設定速度Ｖｓに自動的に維持される。

（２−２）減速支援
減速支援は、車両１が一時停止、減速又は徐行することが推奨される低速走行地点と車両１との間の距離が所定閾値以下となるという減速実行条件が満たされる場合に、車両１が低速走行地点に到達するまでに、設定速度Ｖｄ以下にまで車両１を自動的に減速させる走行支援である。尚、減速実行条件は、「第２実行条件」の一具体例である。また、本実施形態における減速支援は、車両１が停止するまで車両１を減速させる減速支援（つまり、設定速度Ｖｄがゼロになる減速支援）であってもよい。或いは、本実施形態における減速支援は、車両１が停止しない程度に車両１を減速させる減速支援（つまり、設定速度Ｖｄがゼロよりも大きい減速支援）であってもよい。

尚、車両１が一時停止することが推奨される低速走行地点と車両１との間の距離が所定閾値以下となるという減速実行条件が満たされる場合には、車両１が停止するまで車両１を減速させる減速支援が行われることが好ましい。但し、この場合であっても、低速走行地点での車両１の停止がドライバの操作によって行われる場合には、車両１が停止しない程度に車両１を減速させる減速支援が行われてもよい。

低速走行地点は、法規によって車両１が一時停止、減速又は徐行することが義務付けられている第１地点を含む。このような第１地点の一例として、一時停止、減速若しくは徐行が道路標識又は信号機によって義務付けられている地点があげられる。尚、本実施形態では、道路標識は、道路上に設置された標識（例えば、表示板）のみならず、路面上に描画された標識（いわゆる、道路標示）をも意味する。低速走行地点は、第１地点に加えて又は代えて、法規とは関係なく交通安全を確保する観点から車両１が一時停止、減速又は徐行することが好ましい第２地点を含んでいてもよい。このような第２地点の一例として、歩行者が道路に飛び出す可能性が相対的に高い地点（例えば、横断歩道が路面に描画された地点や、バス停が設置された地点や、学校に隣接する道路等）、及び、前方の見通しが相対的に悪い地点（例えば、カーブ路や交差点等）があげられる。低速走行地点は、第１地点から第２地点の少なくとも一つに加えて又は代えて、車両の前方に存在する物体（例えば、先行車や歩行者や障害物等）との衝突を避けるために一時停止、減速又は徐行することが好ましい第３地点を含んでいてもよい。このような第３地点の一例として、車両が走行し続けた場合に車両の前方に存在する物体と当該車両とが衝突する可能性があると予測される地点があげられる。

減速支援部１２２は、周辺情報取得部１１が取得した周辺情報に基づいて、減速支援を実行する。このため、周辺情報は、減速支援を行うために必要な第２情報を含む。第２情報は、例えば、車両１の前方に存在する交通標識に関する情報（例えば、標識の有無及び標識の内容等を示す情報）、物体の前方の信号機に関する情報（例えば、信号機の有無及び信号機の灯色等を示す情報）、車両１の前方の道路の形状を示す情報、車両１の前方の道路の周囲の構造物（言い換えれば、建築物等）に関する情報（例えば、構造物の有無、構造物との間の距離及び構造物の形状等を示す情報）、車両１の前方に存在する物体に関する情報（例えば、物体の有無、物体との間の距離及び物体の速度等を示す情報）等を含む。

減速支援を実行するために、減速支援部１２２は、まず、周辺情報に基づいて、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったか否かを判定する。具体的には、減速支援部１２２は、低速走行地点が存在することを示す周辺情報が周辺情報取得部１１によって取得されたか否かを判定する。低速走行地点が存在することを示す周辺情報が周辺情報取得部１１によって取得された場合には、減速支援部１２２は、当該周辺情報に基づいて、車両１と低速走行地点との間の距離を算出する。その後、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下であるか否かを判定する。

車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったと判定された場合には、減速実行条件が満たされる。このため、減速支援部１２２は、減速支援を開始する。具体的には、減速支援部１２２は、車両１が低速走行地点に到達するまでに車速Ｖを設定速度Ｖｄ以下にするために必要な減速度を算出する。減速支援部１２２は、算出された減速度で車両１を自動的に減速させるために、動力源１３１、ブレーキアクチュエータ１３２及びシフトアクチュエータ１３４の少なくとも一つを制御する。その結果、ドライバによるアクセルペダルやブレーキペダルやシフトレバー（或いは、セレクタ）の操作を必要とすることなく、車両１が低速走行地点に到達するまでに車速Ｖが設定速度Ｖｄ以下になるように車両１が自動的に減速する。

尚、算出された減速度がゼロ（或いは、ゼロ未満）となる場合には、車両１が減速しなくても、車両１が低速走行地点に到達するまでに車速Ｖが設定速度Ｖｄ以下になると推定される。従って、この場合には、減速支援部１２２は、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったと判定されたことに起因して開始した減速支援を終了してもよい。

（２−３）調停動作
上述したＡＣＣ支援及び減速支援は、互いに別個独立に実行される。つまり、ＡＣＣ支援部１２１は、減速支援部１２２が減速支援を実行しているか否かに関わらず、ＡＣＣ実行条件が満たされている場合にＡＣＣ支援を実行する。同様に、減速支援部１２２は、ＡＣＣ支援部１２１が減速支援を実行しているか否かに関わらず、減速実行条件が満たされている場合に減速支援を実行する。

ここで、ＡＣＣ実行条件が満たされる一方で減速実行条件が満たされない場合には、ＡＣＣ支援が実行される一方で減速支援が実行されない。このため、車両１は、ＡＣＣ支援に従って走行する。その結果、車両１は、車速Ｖが設定速度Ｖｓに維持されるように走行する。同様に、減速実行条件が満たされる一方でＡＣＣ実行条件が満たされない場合には、減速支援が実行される一方でＡＣＣ支援が実行されない。このため、車両１は、減速支援に従って走行する。その結果、車両１は、車速Ｖが設定速度Ｖｄ以下になるように減速する。

一方で、ＡＣＣ実行条件が満たされている間に減速実行条件が新たに満たされることになった場合には、ＡＣＣ支援部１２１がＡＣＣ支援を既に行っている間に減速支援部１２２が減速支援を新たに開始することになる。同様に、減速実行条件が満たされている間にＡＣＣ実行条件が新たに満たされることになった場合には、減速支援部１２２が減速支援を既に行っている間にＡＣＣ支援部１２１がＡＣＣ支援を新たに開始することになる。同様に、ＡＣＣ実行条件及び減速実行条件の双方が同時に新たに満たされることになった場合には、ＡＣＣ支援部１２１及び減速支援部１２２がＡＣＣ支援及び減速支援を夫々同時に開始することになる。この場合には、ＡＣＣ支援が車速Ｖを設定速度Ｖｓに維持しようとする一方で、減速支援が車速Ｖを設定速度Ｖｄ以下にしようとする。従って、ＡＣＣ支援と減速支援とが競合してしまう。特に、設定速度Ｖｄが設定速度Ｖｓよりも遅い場合には、車速Ｖを設定速度Ｖｄよりも早い設定速度Ｖｓに維持するＡＣＣ支援と、車速Ｖを設定速度Ｖｓよりも遅い設定速度Ｖｄ以下にする減速支援とが競合する。そこで、調停部１２３は、ＡＣＣ支援と減速支援との競合を避けるために、以下の調停動作を実行する。

尚、設定速度Ｖｄが設定速度Ｖｓよりも早い場合には、理論上は、車速Ｖを設定速度Ｖｓに維持するＡＣＣ支援と、車速Ｖを設定速度Ｖｄ以下にする減速支援とが競合しない場合がある。なぜならば、ＡＣＣ支援によって設定速度Ｖｓに維持されている車速Ｖは、減速支援の目標速度である設定速度Ｖｄ以下となるからである。しかしながら、本実施形態では、設定速度Ｖｄが設定速度Ｖｓよりも早い場合においても、調停部１２３は、以下の調停動作を実行する。

更に、ＡＣＣ実行条件及び減速実行条件のいずれか一方が満たされる一方でＡＣＣ実行条件及び減速実行条件のいずれか他方が満たされない場合には、ＡＣＣ支援及び減速支援のいずれか一方が実行される一方でＡＣＣ支援及び減速支援のいずれか他方が実行されないがゆえに、ＡＣＣ支援及び減速支援が競合することはない。しかしながら、本実施形態では、ＡＣＣ実行条件及び減速実行条件のいずれか一方が満たされる一方でＡＣＣ実行条件及び減速実行条件のいずれか他方が満たされない場合においても、調停部１２３は、以下の調停動作を実行する。但し、この場合に実行される調停動作は、実質的には、ＡＣＣ支援と減速支援との競合を避けるための動作というよりは、ＡＣＣ支援及び減速支援のうち実行条件が満たされているいずれか一方の走行支援の実行をそのまま許可するための動作である。

以下、図２を参照しながら、調停部１２３が実行する調停動作の流れについて説明する。図２は、調停部１２３が実行する調停動作の流れを示すフローチャートである。尚、図２に示す調停動作は、所定周期で繰り返し実行される。

図２に示すように、調停部１２３は、減速実行条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１１）。つまり、調停部１２３は、減速支援部１２２が減速支援を実行しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１の判定の結果、減速実行条件が満たされていると判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、調停部１２３は、加速制限フラグをＯＮに設定する（ステップＳ１２）。加速制限フラグがＯＮに設定されている間は、調停部１２３は、ＡＣＣ支援による車両１の加速を制限（具体的には、禁止）する（ステップＳ１２）。このため、減速実行条件が満たされている期間（つまり、減速支援が実行されている期間）中は、ＡＣＣ支援部１２１がＡＣＣ支援を実行したとしても（特に、車両１を加速させるＡＣＣ支援を実行したとしても）、当該ＡＣＣ支援によって車両１が加速することはない。つまり、減速支援は、実質的には、ＡＣＣ支援よりも優先的に実行される。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、減速実行条件が満たされていないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、調停部１２３は、加速制限フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（ステップＳ１３）。つまり、調停部１２３は、過去に減速支援が行われていた期間中におけるＡＣＣ支援による加速の制限が、減速支援が完了した（つまり、終了した）後においても継続しているか否かを判定する。

ステップＳ１３の判定の結果、加速制限フラグがＯＮに設定されている（つまり、ＡＣＣ支援による加速を制限している）と判定される場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、調停部１２３は、加速許可条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。加速許可条件は、制限されていたＡＣＣ支援による車両１の加速を再度許可するために満たされるべき条件である。本実施形態では、加速許可条件は、車両１を加速させるための操作がドライバによって行われたという第１許可条件を含む。車両１を加速させるための操作は、例えば、アクセルペダルを踏み込む操作を含む。

ステップＳ１４の判定の結果、加速許可条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、調停部１２３は、加速制限フラグをＯＮのまま維持した上で、ＡＣＣ支援による加速を制限し続ける（ステップＳ１２）。つまり、ＡＣＣ支援による加速が制限された上で行われていた減速支援が完了した後であっても、加速許可条件が成立するまでは、ＡＣＣ支援による加速が制限され続ける。従って、減速支援が完了した後にＡＣＣ支援部１２１がＡＣＣ支援を行ったとしても（特に、車両１を加速させるＡＣＣ支援を行ったとしても）、加速許可条件が成立するまでは、当該ＡＣＣ支援によって車両１が加速することはない。このため、車両１は、減速支援によって減速した状態のまま走行し続ける（或いは、停止し続ける）。つまり、車両１は、減速支援が完了してすぐに加速することはない。

他方で、ステップＳ１４の判定の結果、加速許可条件が成立していると判定される場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、調停部１２３は、加速制限フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１５）。加速制限フラグがＯＦＦに設定されている間は、調停部１２３は、ＡＣＣ支援による加速を許可する（ステップＳ１５）。つまり、ＡＣＣ支援による加速が制限された上で行われていた減速支援が完了した後には、加速許可条件が成立して初めてＡＣＣ支援による加速が許可される。このため、加速許可条件が成立した後には、ＡＣＣ支援部１２１がＡＣＣ支援を行った（特に、車両１を加速させるＡＣＣ支援を行った）場合には、当該ＡＣＣ支援によって車両１が加速する。

他方で、ステップＳ１３の判定の結果、加速制限フラグがＯＮでない（つまり、ＡＣＣ支援による加速を制限していない）と判定される場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が許可されていると推定される。このため、調停部１２３は、加速制限フラグをＯＦＦのまま維持した上で、ＡＣＣ支援による加速を許可し続ける（ステップＳ１５）。

（３）調停動作の具体例
続いて、ＡＣＣ支援及び減速支援の競合を避ける調停動作の具体例について説明する。尚、上述したように、本実施形態の調停動作は、ＡＣＣ実行条件及び減速実行条件の双方が満たされている場合のみならず、ＡＣＣ実行条件及び減速実行条件のいずれか一方が満たされる一方でＡＣＣ実行条件及び減速実行条件のいずれか他方が満たされない場合にも実行される。このため、以下では、（ｉ）ＡＣＣ実行条件が満たされる一方で減速実行条件が満たされない場合に実行される調停動作の具体例、（ｉｉ）減速実行条件が満たされる一方でＡＣＣ実行条件が満たされない場合に実行される調停動作の具体例、（ｉｉｉ）ＡＣＣ実行条件が満たされている間に減速実行条件が新たに満たされる場合に実行される調停動作の具体例、及び、（ｉｖ）減速実行条件が満たされている間にＡＣＣ実行条件が新たに満たされる場合に実行される調停動作の具体例について順に説明する。

（３−１）ＡＣＣ実行条件が満たされる一方で減速実行条件が満たされない場合の調停動作
はじめに、図３を参照しながら、ＡＣＣ実行条件が満たされる一方で減速実行条件が満たされない場合に実行される調停動作の具体例について説明する。図３は、ＡＣＣ実行条件が満たされる一方で減速実行条件が満たされない場合の車速Ｖの時間推移を示すタイミングチャートである。

図３に示すように、時刻ｔ３０において車両１が走行を開始している。時刻ｔ３０の時点では、調停部１２３は、減速実行条件が満たされておらず（図２のステップＳ１１：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が制限されていない（図２のステップＳ１３：Ｎｏ）と判定する。従って、調停部１２３は、時刻ｔ３０以降は、ＡＣＣ支援による加速を許可する。

その後、時刻ｔ３１において、ドライバがＡＣＣ支援の開始を要求している。その結果、時刻ｔ３１においてＡＣＣ実行条件が新たに満たされ、ＡＣＣ支援が開始する。時刻ｔ３１の時点においても、調停部１２３は、減速実行条件が満たされておらず（図２のステップＳ１１：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が制限されていない（図２のステップＳ１３：Ｎｏ）と判定する。従って、調停部１２３は、時刻ｔ３１以降においても、ＡＣＣ支援による加速を許可する。このため、時刻ｔ３１以降は、ＡＣＣ支援によって車速Ｖが設定速度Ｖｓに維持される。尚、図３に示す例では、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までは、車速Ｖが設定速度Ｖｓよりも遅いがゆえにＡＣＣ支援によって車速Ｖが増加し（つまり、車両１が加速し）、時刻ｔ３２以降は、車速Ｖが設定速度Ｖｓと一致するがゆえにＡＣＣ支援によって車速Ｖが維持されている（つまり、車両１が定常走行している）。

（３−２）減速実行条件が満たされる一方でＡＣＣ実行条件が満たされない場合の調停動作
続いて、図４を参照しながら、減速実行条件が満たされる一方でＡＣＣ実行条件が満たされない場合に実行される調停動作の具体例について説明する。図４は、減速実行条件が満たされる一方でＡＣＣ実行条件が満たされない場合の車速Ｖの時間推移を示すタイミングチャートである。

図４に示すように、時刻ｔ４０において車両１が走行を開始している。時刻ｔ４０の時点では、調停部１２３は、減速実行条件が満たされておらず（図２のステップＳ１１：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が制限されていない（図２のステップＳ１３：Ｎｏ）と判定する。従って、調停部１２３は、時刻ｔ４０以降は、ＡＣＣ支援による加速を許可する。

その後、時刻ｔ４１において、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったと判定される。その結果、時刻ｔ４１において減速実行条件が新たに満たされ、減速支援が開始する。時刻ｔ４１の時点においては、調停部１２３は、減速実行条件が満たされている（図２のステップＳ１１：Ｙｅｓ）と判定する。従って、調停部１２３は、時刻ｔ４１以降は、ＡＣＣ支援による加速を制限する。但し、図４に示す例では、時刻ｔ４１以降もＡＣＣ支援が開始されることがない。このため、時刻ｔ４１以降は、減速支援によって、車両１が低速走行地点に到達する時刻ｔ４２までに、車速Ｖが設定速度Ｖｄ以下にまで減少する。

時刻ｔ４２において車両１が低速走行地点に到達すると、減速支援が完了する。時刻ｔ４２の時点では、調停部１２３は、減速実行条件が満たされておらず（図２のステップＳ１１：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が制限されており（図２のステップＳ１３：Ｙｅｓ）、加速許可条件が成立していない（図２のステップＳ１４：Ｎｏ）と判定する。このため、減速支援が完了した時刻ｔ４２以降も、調停部１２３は、ＡＣＣ支援による加速を制限し続ける。

その後、時刻ｔ４３において、車両１を加速させるための操作がドライバによって行われる。その結果、時刻ｔ４３において、調停部１２３は、減速実行条件が満たされておらず（図２のステップＳ１１：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が制限されており（図２のステップＳ１３：Ｙｅｓ）、加速許可条件が成立している（図２のステップＳ１４：Ｙｅｓ）と判定する。このため、時刻ｔ４３以降は、調停部１２３は、ＡＣＣ支援による加速を許可する。但し、図４に示す例では、時刻ｔ４３以降もＡＣＣ支援が開始されることがない。

（３−３）ＡＣＣ実行条件が満たされている間に減速実行条件が新たに満たされる場合の調停動作
続いて、図５を参照しながら、ＡＣＣ実行条件が満たされている間に減速実行条件が新たに満たされる場合に実行される調停動作の具体例について説明する。図５は、ＡＣＣ実行条件が満たされている間に減速実行条件が新たに満たされる場合の車速Ｖの時間推移を示すタイミングチャートである。

図５に示すように、時刻ｔ５０において車両１が走行を開始し、時刻ｔ５１において、ドライバがＡＣＣ支援の開始を要求し（つまり、ＡＣＣ実行条件が満たされてＡＣＣ支援が開始し）、時刻ｔ５２において、車速Ｖが設定速度Ｖｓと一致している。時刻ｔ５０から時刻ｔ５２までに行われる調停動作は、時刻ｔ３０から時刻ｔ３２までに行われる上述の調停動作（図３参照）と同一である。

その後、ＡＣＣ支援によって車速Ｖが維持されている時刻ｔ５３において、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったと判定される。その結果、時刻ｔ５３において減速実行条件が新たに満たされる。時刻ｔ５３の時点においては、調停部１２３は、減速実行条件が満たされている（図２のステップＳ１１：Ｙｅｓ）と判定する。従って、調停部１２３は、時刻ｔ５３以降は、ＡＣＣ支援による加速を制限する。このため、時刻ｔ５３以降は、減速支援によって、車両１が低速走行地点に到達する時刻ｔ５４までに、車速Ｖが設定速度Ｖｄ以下にまで減少する。

図５に示す例では、設定速度Ｖｓは、設定速度Ｖｄよりも速いものとする。この場合、時刻ｔ５３以降は、車速Ｖが、設定速度Ｖｓよりも遅い設定速度Ｖｄ以下になる。このため、ＡＣＣ支援部１２１は、車両１を加速させるＡＣＣ支援を実行しようとする。しかしながら、ＡＣＣ支援による加速が制限されているため、ＡＣＣ支援によって車両１が実際に加速することはない。

時刻ｔ５４において車両１が低速走行地点に到達すると、減速支援が完了する。時刻ｔ５４の時点では、調停部１２３は、減速実行条件が満たされておらず（図２のステップＳ１１：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が制限されており（図２のステップＳ１３：Ｙｅｓ）、加速許可条件が成立していない（図２のステップＳ１４：Ｎｏ）と判定する。このため、減速支援が完了した時刻ｔ５４以降も、調停部１２３は、ＡＣＣ支援による加速を制限し続ける。

その後、時刻ｔ５５において、車両１を加速させるための操作がドライバによって行われる。その結果、時刻ｔ５５において、調停部１２３は、減速実行条件が満たされておらず（図２のステップＳ１１：Ｎｏ）、ＡＣＣ支援による加速が制限されており（図２のステップＳ１３：Ｙｅｓ）、加速許可条件が成立している（図２のステップＳ１４：Ｙｅｓ）と判定する。このため、時刻ｔ５５以降は、調停部１２３は、ＡＣＣ支援による加速を許可する。その結果、時刻ｔ５５以降は、ＡＣＣ支援によって車両１が実際に加速する。

（３−４）減速実行条件が満たされている間にＡＣＣ実行条件が新たに満たされる場合の調停動作
続いて、図６を参照しながら、減速実行条件が満たされている間にＡＣＣ実行条件が新たに満たされる場合に実行される調停動作の具体例について説明する。図５は、減速実行条件が満たされている間にＡＣＣ実行条件が新たに満たされる場合の車速Ｖの時間推移を示すタイミングチャートである。

図６に示すように、時刻ｔ６０において車両１が走行を開始し、時刻ｔ６１において、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったと判定される（つまり、減速実行条件が満たされて減速支援が開始する）。時刻ｔ６０から時刻ｔ６１までに行われる調停動作は、時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までに行われる上述の調停動作（図４参照）と同一である。

その後、減速支援によって車両１が減速している時刻ｔ６２において、ドライバがＡＣＣ支援の開始を要求している。その結果、時刻ｔ６２において、ＡＣＣ実行条件が新たに満たされ、ＡＣＣ支援が開始する。時刻ｔ６２の時点においては、調停部１２３は、減速実行条件が満たされている（図２のステップＳ１１：Ｙｅｓ）と判定する。従って、調停部１２３は、ＡＣＣ実行条件が新たに満たされた時刻ｔ６２以降も、ＡＣＣ支援による加速を制限し続ける。このため、時刻ｔ６２以降も、減速支援によって車両１が減速する。その結果、車両１が低速走行地点に到達する時刻ｔ６３までに、車速Ｖが設定速度Ｖｄ以下にまで減少する。

図６に示す例においても、設定速度Ｖｓは、設定速度Ｖｄよりも速いものとする。この場合、時刻ｔ６２以降は、車速Ｖが、設定速度Ｖｓよりも遅い設定速度Ｖｄ以下になる。このため、ＡＣＣ支援部１２１は、車両１を加速させるＡＣＣ支援を実行しようとする。しかしながら、ＡＣＣ支援による加速が制限されているため、ＡＣＣ支援によって車両１が実際に加速することはない。

時刻ｔ６３において車両１が低速走行地点に到達すると、減速支援が完了する。減速制限が完了する時刻ｔ６３から、車両１を加速させるための操作がドライバによって行われる時刻ｔ６４までに行われる調停動作は、時刻ｔ５４から時刻ｔ５５までに行われる調停動作（図５参照）と同一である。従って、減速実行条件が満たされている間にＡＣＣ実行条件が新たに満たされる場合であっても、減速支援が完了してから加速許可条件が成立して初めて、ＡＣＣ支援による加速が許可される。

（４）技術的効果
以上説明したように、本実施形態の車両１によれば、ＡＣＣ実行条件及び減速実行条件の双方が満たされる場合には、まずは、ＡＣＣ支援による車両１の加速が制限された上で減速支援によって車両１が減速する。その後、減速支援が完了した場合であっても、加速許可条件が成立するまでは、ＡＣＣ支援による加速が制限され続ける。このため、減速支援が完了してすぐに（つまり、低速走行地点に到達してすぐに）ＡＣＣ支援によって車両１が加速し始める比較例と比較して、車両１が安全に走行可能である。

特に、本実施形態では、減速支援が完了してから車両１を加速させるための操作がドライバによって行われるまでは、ＡＣＣ支援による加速が制限され続ける。ここで、ドライバは、通常、車両１の周囲の安全を確認した後に、車両１を加速させるはずである。このため、ドライバによって周囲の安全が確認されているはずであるという推定を前提に車両１が加速可能であるため、車両１が安全に走行可能である。

尚、図５及び図６の夫々の４段目のグラフには、減速支援が完了した時点でＡＣＣ支援による加速を許可する比較例の調停動作が実行された場合の車速Ｖの時間推移が、太い点線で示されている。比較例では、減速支援が完了した時刻ｔ５４（或いは、時刻ｔ６３、以下同じ）において車両１が加速し始める。しかしながら、時刻ｔ５４の時点では、車両１が未だ低速走行地点にいるはずである。特に、時刻ｔ５４の時点では、車両１が低速走行地点に到達したばかりである。このため、比較例では、車両１が低速走行地点に到達してすぐに車両１が加速し始める。しかしながら、低速走行地点は、そもそも車両１が一時停止、減速又は徐行することが推奨される地点である。このため、低速走行地点に到達してすぐの加速は、必ずしも適切な走行（典型的には、安全な走行）であるとは限らない。しかるに、本実施形態では、加速許可条件が成立するまでは、減速支援が完了した場合であっても（つまり、車両１が低速走行地点に到達した場合であっても）車両１が加速することはない。従って、本実施形態では、比較例と比較して、車両１が安全に走行可能である。

一例として、低速走行地点が、交差点（特に、信号機のない、見通しのよくない交差点）であり、且つ、減速支援が、交差点に到達するまでに車両１を減速させる（但し、停止させない）減速支援である状況を想定する。このような状況でＡＣＣ支援及び減速支援が同時に行われている場合には、比較例では、車両１が交差点に進入するまでに減速支援によって車両１が減速し、車両１が交差点に進入すると同時にＡＣＣ支援によって車両１が加速する。従って、比較例では、見通しのよくない交差点に対して、車両１が加速しながら進入することになる。これは、必ずしも適切な走行であるとは限らない。一方で、本実施形態では、車両１は、減速支援によって減速した状態のまま（つまり、相対的に低速で）交差点に進入していく。このため、比較例と比較して、車両１はより安全に交差点に進入可能である。更には、比較例と比較して、ドライバによる交差点の安全確認や、ドライバによる危険回避のための時間的猶予が生まれることも、車両１の安全な走行に寄与し得る。

（５）変形例
上述した説明では、加速許可条件は、車両１を加速させるための操作がドライバによって行われたという第１許可条件を含んでいる。しかしながら、加速許可条件は、第１許可条件に加えて又は代えて、第１許可条件とは異なる他の許可条件を含んでいてもよい。この場合、第１許可条件及び他の許可条件の少なくとも一つが満たされる場合に、ＡＣＣ支援による加速が許可される。以下、加速許可条件に含まれる他の許可条件の一例について説明する。

加速許可条件は、低速走行地点に基づいて設定される特定地点を通過したという第２許可条件を含んでいてもよい。特定地点は、減速支援によって減速した車両１が低速走行地点に到達した後に加速することなく（言い換えれば、減速した状態のまま又は設定速度Ｖｓよりも低い車速Ｖのまま）通過することが推奨される地点である。言い換えれば、特定地点は、低速走行地点に到達した車両１が、低速走行地点を始点とする走行区間であって且つ加速することなく走行すべき走行区間の終点に相当する地点である。このような特定地点は、低速走行地点に到達した車両１が、加速することなく走行を継続して到達することが、安全な走行を実現するためには好ましいと想定される地点に設定されてもよい。或いは、特定地点は、当該特定地点に車両１が到達した時点でＡＣＣ支援による車両１の加速が開始されたとしても車両１の安全な走行が相応に保障されるという観点から設定されてもよい。

例えば、低速走行地点が交差点の入り口（例えば、車両１が走行している道路が、他の道路と交差し始める地点）である場合には、交差点の中心部が特定地点に設定されてもよい。なぜならば、このように特定地点が設定されると、減速支援によって減速した車両１が加速することなく交差点の中心部まで進むことができ、その間にドライバ又は走行支援装置が交差点内の状況を適切に認識できるからである。例えば、低速走行地点が横断歩道である場合には、横断歩道よりも前方の位置が特定地点に設定されてもよい。なぜならば、このように特定地点が設定されると、減速支援によって減速した車両１が加速することなく横断歩道を通過することができるからである。同様の理由から、例えば、低速走行地点が学校に隣接する道路である場合には、当該道路よりも前方の位置が特定地点に設定されてもよい。

加速許可条件は、車両１が低速走行地点に到達してから所定時間が経過したという第３許可条件を含んでいてもよい。この場合、減速支援が完了してから所定時間が経過するまでは、ＡＣＣ支援によって車両１が加速することはない。このため、車両１は、減速した状態のままある程度の距離を走行することになる。従って、比較例と比較して、車両１が安全に走行可能である。加えて、上述した第２許可条件とは異なり、調停部１２３は、特定地点を設定し、特定地点を通過したか否かを周辺情報に基づいて判定する必要がなくなる。従って、調停部１２３の処理負荷が低減可能であるという利点もある。

所定時間は、減速支援によって減速した車両１が低速走行地点に到達した後に加速することなく走行することが推奨される（具体的には、安全な走行を実現するために推奨される）走行時間に設定されてもよい。所定時間は、減速支援によって停止した車両１が低速走行地点に到達した後に停止し続けることが推奨される（具体的には、安全な走行を実現するために推奨される）経過時間に設定されてもよい。所定時間は、車両１が低速走行地点に到達してからＡＣＣ支援による車両１の加速が開始されたとしても車両１の安全な走行が相応に保障されるまでの走行時間又は経過時間に設定されてもよい。

加速許可条件は、車両１が低速走行地点に到達してから車両１が所定距離を走行したという第４許可条件を含んでいてもよい。この場合、減速支援が完了してから車両１が所定距離を走行するまでは、ＡＣＣ支援によって車両１が加速することはない。このため、車両１は、減速した状態のままある程度の時間を走行することになる。従って、比較例と比較して、車両１が安全に走行可能である。加えて、上述した第２許可条件とは異なり、調停部１２３は、特定地点を設定し、特定地点を通過したか否かを周辺情報に基づいて判定する必要がなくなる。従って、調停部１２３の処理負荷が低減可能であるという利点もある。

所定距離は、減速支援によって減速した車両１が低速走行地点に到達した後に加速することなく走行することが推奨される（具体的には、安全な走行を実現するために推奨される）走行距離に設定されてもよい。所定距離は、車両１が低速走行地点に到達してからＡＣＣ支援による車両１の加速が開始されたとしても車両１の安全な走行が相応に保障されるまでの走行距離に設定されてもよい。

尚、第２及び第４許可条件の夫々は、低速走行地点に到達した車両１が更に走行する状況を前提としている。このため、第２及び第４許可条件の夫々は、車両１が停止しない程度に車両１を減速させる減速支援が実行される場合に用いられることが好ましい。加えて、第２及び第４許可条件の夫々は、低速走行地点が、法規によって車両１が一時停止することが義務付けられていない地点である場合に用いられることが好ましい。

上述した説明では、減速支援部１２２は、周辺情報取得部１１が取得した周辺情報に基づいて、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったか否かを判定している。しかしながら、減速支援部１２２は、車両１の現在位置と地図データとに基づいて、車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったか否かを判定してもよい。尚、車両１の現在位置と地図データとに基づいて車両１と低速走行地点との間の距離が所定閾値以下になったか否かを判定する動作としては、既存の動作（例えば、特許文献１に記載された動作）を流用してもよいため、その詳細な説明を省略する。

ＡＣＣ支援部１２１は、上述したＡＣＣ支援に代えて、ＣＣ（Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ：クルーズコントロール）支援を行ってもよい。ＣＣ支援は、車速Ｖを設定速度Ｖｓに自動的に維持する走行支援であるという点で、ＡＣＣ支援と同じである。但し、ＣＣ支援は、車両１の前方に先行車が存在する場合であっても、車速Ｖを、ドライバが設定した設定速度Ｖｓに維持する。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１ 周辺情報認識部
１４ ＥＣＵ
１４１ ＡＣＣ支援部
１４２ 減速支援部
１４３ 調停部

Claims (4)

1. 第１実行条件が満たされた場合に、車速を第１速度に維持するように車両を加速、減速又は定常走行させる第１支援を実行する第１支援手段と、
   前記車両が一時停止、減速又は徐行することが推奨される低速走行地点と前記車両との間の距離が所定閾値以下となるという第２実行条件が満たされた場合に、前記車両が前記低速走行地点に至るまでに前記車両を自動的に前記第１速度よりも低い第２速度以下にまで減速させる第２支援を実行する第２支援手段と、
   前記第１及び第２実行条件の双方が満たされる場合には、（ｉ）前記第１支援による前記車両の加速を禁止した上で前記第２支援手段に前記第２支援を実行させ、（ｉｉ）前記第２支援が完了してから、所定の加速許可条件が満たされるまでは、前記第１支援による前記車両の加速を禁止し続け、（ｉｉｉ）前記加速許可条件が満たされた後に、前記第１支援による前記車両の加速を許可する制御手段と
   を備え、
   前記加速許可条件は、前記第２支援が完了した後に前記車両を加速させるための操作が前記車両のドライバによって行われたという第１許可条件を含むことを特徴とする走行支援装置。
2. 前記第２支援は、前記車両を停止させることなく前記第２速度以下にまで減速させる走行支援であり、
   前記加速許可条件は、前記車両が前記低速走行地点に到達した後に加速することなく通過するべき特定地点を前記車両が通過したという第２許可条件を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記加速許可条件は、前記車両が前記低速走行地点に到達してから所定時間が経過したという第３許可条件を含む
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記第２支援は、前記車両を停止させることなく前記第２速度以下にまで減速させる走行支援であり、
   前記加速許可条件は、前記車両が前記低速走行地点に到達してから前記車両が所定距離を走行したという第４許可条件を含む
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置。

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