RU2712491C1 - Способ управления вождением и устройство управления вождением - Google Patents

Способ управления вождением и устройство управления вождением Download PDF

Info

Publication number
RU2712491C1
RU2712491C1 RU2018146073A RU2018146073A RU2712491C1 RU 2712491 C1 RU2712491 C1 RU 2712491C1 RU 2018146073 A RU2018146073 A RU 2018146073A RU 2018146073 A RU2018146073 A RU 2018146073A RU 2712491 C1 RU2712491 C1 RU 2712491C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
driving
vehicle
switching
automated
distance
Prior art date
Application number
RU2018146073A
Other languages
English (en)
Inventor
Матико ХИРАМАЦУ
Такаси СУНДА
Хидеаки НЕМОТО
Хвасеон ДЗАНГ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2712491C1 publication Critical patent/RU2712491C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/26—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle
    • B60K2310/264—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle changing distance, e.g. reducing the distance for overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B60W2050/0096—Control during transition between modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Abstract

Изобретение относится к системам управления движением транспортного средства. Способ управления вождением, осуществляемый посредством устройства управления вождением в транспортном средстве, допускающем переключение между вождением вручную и автоматизированным вождением. Способ содержит этапы, на которых при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, выполняют переключение на вождение вручную после изменения характеристик вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, подходящие для переключения на вождение вручную, и если человек регулирует и увеличивает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, задают характеристики вождения при переключении таким образом, что расстояние между транспортными средствами остается равным расстоянию между транспортными средствами после регулирования. Расстояние от транспортного средства до окружающего объекта в характеристиках вождения при переключении задается таким образом, что оно больше расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения. Достигается повышение безопасности управления транспортным средством. 2 н. и 19 з.п. ф-лы, 9 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к способу и устройству управления вождением, которые выполняют переключение между автоматизированным вождением и вождением вручную в транспортном средстве, переключаемом между вождением вручную и автоматизированным вождением.
Уровень техники
[0002] В качестве традиционного навигационного устройства, предварительного установленного заранее для того, чтобы выполнять переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную в транспортном средстве с поддержкой автоматизированного вождения, раскрыт патентный документ 1. Для безопасного переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, навигационное устройство, раскрытое в патентном документе 1, предоставляет инструкцию "разветвление дороги впереди" раньше в ходе движения при автоматизированном вождении, чем в ходе движения при вождении вручную.
Список библиографических ссылок
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) номер 2011-257234
Сущность изобретения
Техническая задача
[0004] Тем не менее, при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, традиционное навигационное устройство, описанное выше, выполняет переключение на вождение вручную при поддержании характеристик вождения для автоматизированного вождения. Таким образом, водитель должен управлять транспортным средством с характеристиками вождения для автоматизированного вождения даже после переключения на вождение вручную и в силу этого не может начинать вождение вручную с ощущением безопасности.
[0005] Таким образом, настоящее изобретение предложено с учетом вышеизложенных обстоятельств и нацелено на предоставление способа и устройства управления вождением, которые обеспечивают возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности после переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную.
Решение задачи
[0006] Чтобы разрешать вышеуказанную проблему, при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, способ и устройство управления вождением согласно аспекту настоящего изобретения выполняют переключение на вождение вручную после изменения характеристик вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, подходящие для переключения на вождение вручную.
Преимущества изобретения
[0007] Настоящее изобретение обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности, когда выполняется переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию системы управления вождением, включающей в себя устройство управления вождением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 является блок-схемой, иллюстрирующей специальную аппаратную конфигурацию системы управления вождением, включающей в себя устройство управления вождением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей специальную аппаратную конфигурацию системы управления вождением, включающей в себя устройство управления вождением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру обработки для обработки переключения вождения, выполняемой посредством устройства управления вождением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 является схемой, иллюстрирующей переключение между секциями вождения в то время, когда транспортное средство движется в место назначения.
Фиг. 6 является схемой, иллюстрирующей управление для того, чтобы уменьшать скорость транспортного средства в качестве характеристик вождения при переключении.
Фиг. 7 является схемой, иллюстрирующей управление для того, чтобы увеличивать расстояние до объекта в качестве характеристик вождения при переключении.
Фиг. 8 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру обработки для обработки переключения вождения, выполняемой посредством устройства управления вождением согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру обработки для обработки переключения вождения, выполняемой посредством устройства управления вождением согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.
Подробное описание вариантов осуществления
[0009] Первый вариант осуществления
Ниже описывается первый вариант осуществления, к которому применяется настоящее изобретение, со ссылкой на некоторые чертежи.
[0010] Конфигурация системы управления вождением
Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию системы управления вождением, включающей в себя устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления. Помимо этого, фиг. 2 и 3 являются блок-схемой, иллюстрирующей специальную аппаратную конфигурацию системы управления вождением, включающей в себя устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления. Как проиллюстрировано на фиг. 1, система 100 управления вождением согласно настоящему варианту осуществления включает в себя устройство 1 управления вождением, датчик 3 условия движения, датчик 5 окружающей ситуации, переключатель 7 для переключения режима вождения, модуль 9 регулирования характеристик вождения и дисплей 11. Дополнительно, система 100 управления вождением соединяется с модулем 13 отображения состояния управления, модулем 15 управления исполнительным устройством и исполнительными устройствами 17, которые устанавливаются в транспортном средстве.
[0011] Устройство 1 управления вождением представляет собой контроллер, который выполняет обработку переключения вождения для того, чтобы выполнять переключение между автоматизированным вождением и вождением вручную в транспортном средстве, переключаемом между вождением вручную, при котором транспортному средству инструктируется двигаться посредством операций вождения, выполняемых человеком, занимающим место в транспортном средстве, и автоматизированным вождением, при котором транспортному средству инструктируется двигаться без операций вождения, выполняемых человеком, занимающим место в транспортном средстве. В частности, при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, устройство 1 управления вождением изменяет характеристики вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении для переключения, подходящие для переключения на вождение вручную, и затем выполняет переключение на вождение вручную. Здесь, устройство 1 управления вождением включает в себя модуль 21 получения информации, модуль 23 задания секций автоматизированного вождения, модуль 25 задания характеристик автоматизированного вождения, модуль 27 задания секций переключения, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении и модуль 31 выполнения автоматизированного вождения и устанавливается в транспортном средстве 50, как проиллюстрировано на фиг. 2. Дополнительно, как проиллюстрировано на фиг. 3, устройство 59 связи может устанавливаться в транспортном средстве 50 с возможностью сохранять данные на сервере 61. Дополнительно, устройство 1 управления вождением может устанавливаться на сервере 61. В данном документе, вождение вручную представляет собой режим, в котором транспортному средству инструктируется двигаться посредством операций вождения, выполняемых человеком, занимающим место в транспортном средстве, и автоматизированное вождение представляет собой режим, в котором транспортному средству инструктируется двигаться без операций вождения, выполняемых человеком, занимающим место в транспортном средстве. Характеристики вождения для автоматизированного вождения могут представлять собой рабочие величины операций вождения (к примеру, величины ускорения или величины угла поворота при рулении). Дополнительно, характеристики вождения для автоматизированного вождения могут использовать поведения транспортного средства (такие как скорость транспортного средства, ускорение и угловая скорость относительно вертикальной оси) непосредственно в качестве характеристик вождения для человека, занимающего место в транспортном средстве. Дополнительно, вождение вручную не обязательно означает, что человек, занимающий место в транспортной средстве, выполняет операции вождения с использованием всех органов управления, которыми человек, занимающий место в транспортной средстве, управляет с возможностью приводить в движение транспортное средство (например, акселератора, тормоза, руля, органа управления задания постоянной скорости транспортного средства, органа управления стеклоочистителя и органа управления передних фар). Когда в части органов управления выполняется операция вождения, которую человек, занимающий место в транспортной средстве, выполняет для того, чтобы приводить в движение транспортное средство, орган управления в ходе операции вождения приводится в действие вручную, а орган управления не в ходе операции вождения приводится в действие автоматически. Таким образом, состояние для каждого органа управления может задаваться как либо вождение вручную, либо автоматизированное вождение.
[0012] Вышеуказанные характеристики вождения при переключении представляют собой характеристики, которые применяются перед началом вождения вручную при переключении с автоматизированного вождения на вождение вручную таким образом, что человек, занимающий место в транспортной средстве, может начинать вождение вручную с ощущением безопасности. При начале вождения вручную, могут возникать времена, когда затруднительно начинать вождение вручную при поддержании характеристик вождения для автоматизированного вождения, к примеру, когда транспортное средство движется при высокой скорости, либо когда расстояние между транспортными средствами является небольшим. Даже в таких случаях, применение характеристик вождения при переключении облегчает начало вождения вручную. Дополнительно, некоторые люди, занимающие место в транспортном средстве, могут испытывать некомфортное ощущение в отношении начала вождения вручную при поддержании характеристик вождения для автоматизированного вождения. В этом отношении, применение характеристик вождения при переключении выдает разрешение в ситуации при движении, позволяя человеку, занимающему место в транспортном средстве, начинать вождение вручную с хладнокровием и ощущать себе менее незащищенным в отношении начала вождения вручную. В частности, чем сложнее ситуация при движении, тем более некомфортное ощущение может испытывать человек, занимающий место в транспортной средстве, и применение характеристик вождения при переключении, может уменьшать неудобство человека, занимающего место в транспортном средстве, даже в сложном окружении движения. Помимо этого, посредством испытания менее некомфортного ощущения в отношении начала вождения вручную, человек, занимающий место в транспортной средстве, может начинать вождение вручную с уверенностью, что обеспечивает переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную. Дополнительно, человек, занимающий место в транспортной средстве, может иметь или не иметь хорошие навыки вождения, и в частности, когда человек, занимающий место в транспортной средстве, не имеет хорошие навыки вождения, человеку, занимающему место в транспортном средстве, может быть трудно начинать вождение вручную при поддержании характеристик вождения для автоматизированного вождения. В этом отношении, настоящий вариант осуществления применяет характеристики вождения при переключении и в силу этого обеспечивает переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную независимо от того, имеет или нет человек, занимающий место в транспортной средстве, хорошие навыки вождения.
[0013] Датчик 3 условия движения обнаруживает данные, указывающие условие движения транспортного средства 50, такие как скорость, угол поворота при рулении и ускорение, и представляет собой, например, бортовую сеть, к примеру, CAN 51 (контроллерную сеть), либо навигационное устройство 53.
[0014] Датчик 5 окружающей ситуации обнаруживает данные, указывающие окружающую ситуацию транспортного средства 50, такие как расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства, позиция припаркованного транспортного средства и расстояние до перекрестка, и, например, представляет собой камеру 55 и лазерный радар 57, установленные в транспортном средстве, и навигационное устройство 53. Помимо этого, окружающая ситуация может обнаруживаться с использованием сонара, связи между транспортными средствами и связи между транспортным средством и инфраструктурой.
[0015] Переключатель 7 для переключения режима вождения представляет собой переключатель, который устанавливается в транспортном средстве и выполняет переключение между автоматизированным вождением и вождением вручную при нажатии человеком, занимающим место в транспортном средстве. Модуль 9 регулирования характеристик вождения представляет собой переключатель, который устанавливается в транспортном средстве и принимает вводы от человека, занимающего место в транспортном средстве, для того, чтобы осуществлять регулирование для характеристик вождения для автоматизированного вождения. Например, модуль 9 регулирования характеристик вождения принимает, от человека, занимающего место в транспортном средстве, ввод для того, чтобы регулировать скорость транспортного средства и расстояние между транспортными средствами, используемые в ходе автоматизированного вождения.
[0016] Дисплей 11 отображает состояние управления обработки переключения вождения, выполняемой посредством устройства 1 управления вождением. Например, дисплей 11 представляет водителю характеристики вождения в ходе автоматизированного вождения, такие как скорость транспортного средства и расстояние между транспортными средствами. Дисплей 11 может представлять собой экран отображения навигационного устройства 53 или дисплей на лобовом стекле. Модуль 13 отображения состояния управления обнаруживает состояние управления в то время, когда автоматизированное вождение выполняется из устройства 1 управления вождением, и выполняет обработку для того, чтобы отображать состояние управления на дисплее 11.
[0017] Модуль 15 управления исполнительным устройством получает вывод управления автоматизированным вождением из устройства 1 управления вождением и выполняет обработку для того, чтобы приводить в действие различные исполнительные устройства 17, установленные в транспортном средстве. Исполнительные устройства 17 представляют собой средства приведения в действие, установленные с возможностью приводить в действие части транспортного средства 50, такие как акселератор, тормоз и руль.
[0018] Далее приводится описание частей, формирующих устройство 1 управления вождением. Модуль 21 получения информации получает данные об условии движения транспортного средства 50, обнаруженном посредством датчика 3 условия движения, и данные по окружающей ситуации транспортного средства 50, обнаруженной посредством датчика 5 окружающей ситуации. В частности, модуль 21 получения информации получает такие данные, как скорость, угол поворота при рулении и ускорение в качестве условий движения транспортного средства 50, и получает такие данные, как расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства, позиция припаркованного транспортного средства и расстояние до перекрестка в качестве окружающих ситуаций транспортного средства 50.
[0019] Когда человек, занимающий место в транспортном средстве, вводит место назначения, и маршрут движения задается, модуль 23 задания секций автоматизированного вождения обнаруживает, на заданном маршруте движения, секцию, в которой может выполняться автоматизированное вождение, и задает секцию в качестве секции автоматизированного вождения. Примеры секций автоматизированного вождения включают в себя магистральную дорогу, скоростную автомагистраль, дорогу с одной полосой движения или более в одном направлении и дорогу, на которой автоматизированное вождение выполнялось до этого.
[0020] Модуль 25 задания характеристик автоматизированного вождения задает характеристики вождения, используемые в ходе автоматизированного вождения. Например, модуль 25 задания характеристик автоматизированного вождения задает, например, скорость, расстояние между транспортными средствами, ускорение, позицию транспортного средства в полосе движения и т.п., используемые в ходе автоматизированного вождения. Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует характеристики вождения с использованием модуля 9 регулирования характеристик вождения, модуль 25 задания характеристик автоматизированного вождения изменяет характеристики вождения на основе регулирования.
[0021] Модуль 27 задания секций переключения задает секцию переключения, в которой характеристики вождения для автоматизированного вождения изменяются на характеристики вождения при переключении. В частности, когда человек, занимающий место в транспортном средстве, вводит место назначения, и маршрут движения задается, модуль 27 задания секций переключения обнаруживает точку переключения на заданном маршруте движения, в которой секция автоматизированного вождения завершается, и выполняется переключение на вождение вручную. Затем модуль 27 задания секций переключения задает секцию на предварительно определенном расстоянии или за предварительно определенный период времени до точки переключения в качестве секции переключения. В частности, секция переключения предпочтительно задается в качестве секции на маршруте движения транспортного средства, которая является подходящей для переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную и является безопасной для движения транспортного средства.
[0022] Модуль 29 задания характеристик вождения при переключении задает характеристики вождения при переключении, используемые во время переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную. Характеристики вождения при переключении представляют собой характеристики вождения, подходящие для переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную. В частности, в характеристиках вождения при переключении, скорость транспортного средства для транспортного средства задается ниже скорости транспортного средства в ходе автоматизированного вождения. Дополнительно, в характеристиках вождения при переключении, расстояние от транспортного средства до окружающего объекта задается большим расстояния, заданного для автоматизированного вождения. Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует характеристики вождения в ходе автоматизированного вождения, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может задавать характеристики вождения при переключении согласно регулированию для характеристик вождения.
[0023] Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение, когда транспортное средство въезжает в секцию автоматизированного вождения, либо когда человек, занимающий место в транспортном средстве, выбирает автоматизированное вождение. В частности, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение с использованием характеристик вождения, заданных посредством модуля 25 задания характеристик автоматизированного вождения. При выполнении автоматизированного вождения, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения сначала определяет, на основе окружающей ситуации, распознанной посредством датчика 5 окружающей ситуации, то, как транспортное средство ведет себя в ходе движения на маршруте движения, заданном в результате ввода человеком, занимающим место в транспортном средстве, места назначения. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения управляет транспортным средством на основе определенного поведения транспортного средства. Другими словами, автоматизированное вождение выполняется, когда задается место назначения, формируется маршрут, определяется поведение на основе результатов распознавания окрестностей, и транспортное средство управляется на основе определенного поведения. Когда выполняется переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение с использованием характеристик вождения при переключении, заданных посредством модуля 29 задания характеристик вождения при переключении. В частности, в секции переключения, заданной посредством модуля 27 задания секций переключения, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение с использованием характеристик вождения при переключении. Дополнительно, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения может выполнять управление, которое запрещает регулирование, осуществляемое для характеристик вождения для автоматизированного вождения человеком, занимающим место в транспортном средстве, в течение предварительно определенного периода времени до того, как начинается секция переключения. Дополнительно, требование по переключению, чтобы разрешать переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную, предварительно устанавливается, и модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет переключение на вождение вручную, когда это требование по переключению удовлетворяется.
[0024] Следует отметить, что устройство 1 управления вождением сконфигурировано с электрической схемой общего назначения, включающей в себя микрокомпьютер, микропроцессор или CPU и периферийное устройство, такое как запоминающее устройство. Затем устройство 1 управления вождением выполняет конкретные программы таким образом, что оно работает в качестве модуля 21 получения информации, модуля 23 задания секций автоматизированного вождения, модуля 25 задания характеристик автоматизированного вождения, модуля 27 задания секций переключения, модуля 29 задания характеристик вождения при переключении и модуля 31 выполнения автоматизированного вождения, описанных выше. Такие функции устройства 1 управления вождением могут реализовываться посредством одной или множества схем обработки. Схема обработки, например, включает в себя программируемое обрабатывающее устройство, такое как обрабатывающее устройство, включающее в себя электрическую схему, и также включает в себя такое устройство, как специализированная интегральная схема (ASIC), адаптированная с возможностью выполнять функции, описанные в варианте осуществления, или традиционный схемный компонент.
[0025] Процедура обработки переключения вождения
Далее описывается процедура обработки переключения вождения посредством устройства 1 управления вождением согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа на фиг. 4 и на фиг. 5. Обработка переключения вождения, проиллюстрированная на фиг. 4, инициируется, когда зажигание транспортного средства включается. Фиг. 5 является схемой, иллюстрирующей то, как выполняется переключение между секциями вождения, когда транспортное средство движется в место назначения.
[0026] Как проиллюстрировано на фиг. 4, сначала на этапе S101, модуль 21 получения информации получает информацию из навигационного устройства 53 и определяет то, задан или нет маршрут движения в результате ввода человеком, занимающим место в транспортном средстве, места назначения. Обработка переходит к этапу S103, когда маршрут движения задан, либо к этапу S107, когда маршрут движения не задан.
[0027] На этапе S103, модуль 23 задания секций автоматизированного вождения обнаруживает, на заданном маршруте движения, секцию, в которой может выполняться автоматизированное вождение, и задает секцию в качестве секции автоматизированного вождения. На фиг. 5, например, секция от P1 до P3 задается в качестве секции автоматизированного вождения. Секция автоматизированного вождения задается на основе места назначения, заданного водителем, и картографической информации и представляет собой, например, магистральную дорогу, скоростную автомагистраль, дорогу с одной полосой движения или более в одном направлении и дорогу, на которой автоматизированное вождение выполнялось до этого.
[0028] На этапе S105, модуль 27 задания секций переключения обнаруживает точку P3 переключения, в которой секция автоматизированного вождения, заданная на этапе S103, завершается, и выполняется переключение на вождение вручную, и задает секцию на предварительно определенном расстоянии или за предварительно определенный период времени до точки P3 переключения в качестве секции переключения. Например, секция переключения задается в качестве секции, которая начинается за 1 км, за 30 секунд и т.п. до точки P3 переключения и длится вплоть до точки P3 переключения, и на фиг. 5, задается в качестве секции от P2 до P3.
[0029] Дополнительно, секция переключения задается в качестве секции, подходящей для переключения на вождение вручную, на основе заданного места назначения и картографической информации. Примеры секции переключения включают в себя место без перекрестка поблизости, место без точки слияния или точки разветвления поблизости, место без точки, в которой ширина полосы движения или число полос движения уменьшается поблизости, место без точки изменения ограничения скорости поблизости и место без изгиба. Другими словами, секция переключения задается в качестве секции, в которой транспортное средство может двигаться безопасно. Дополнительно, секция переключения задается при аналогичных условиях, даже когда определяется то, что переключение на вождение вручную требуется раньше, чем запланировано вследствие изменения дорожной ситуации в то время, когда транспортное средство движется при автоматизированном вождении.
[0030] На этапе S107, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, следует или нет выполнять автоматизированное вождение. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет выполнять автоматизированное вождение и переходит к этапу S117, если транспортное средство уже находится в секции автоматизированного вождения, либо если человек, занимающий место в транспортном средстве, нажимает переключатель 7 для переключения режима вождения для того, чтобы выбирать автоматизированное вождение. В противном случае, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет выполнять вождение вручную и переходит к этапу S109.
[0031] На этапе S109, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения не выполняет автоматизированное вождение и задает вождение вручную. В силу этого, транспортное средство начинает движение посредством вождения вручную, выполняемого водителем транспортного средства.
[0032] На этапе S111, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, транспортное средство движется и приближается к секции автоматизированного вождения либо нет. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения возвращается к этапу S109 и продолжает вождение вручную, если транспортное средство не приближается к секции автоматизированного вождения, либо переходит к этапу S113, если транспортное средство приближается к секции автоматизированного вождения.
[0033] На этапе S113, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение, информирующее человека, занимающего место в транспортном средстве, касательно того, что секция автоматизированного вождения приближается. Например, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение "Вы находитесь в секции автоматизированного вождения. Хотите переключиться на автоматизированное вождение?", чтобы предлагать водителю переключаться на автоматизированное вождение.
[0034] На этапе S115, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, нажимает или нет водитель переключатель 7 для переключения режима вождения для того, чтобы выбирать автоматизированное вождение. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения переходит к этапу S117, если автоматизированное вождение выбирается водителем, или возвращается к этапу S109 и продолжает вождение вручную, если автоматизированное вождение не выбирается.
[0035] На этапе S117, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение. В частности, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение с использованием характеристик вождения, заданных посредством модуля 25 задания характеристик автоматизированного вождения.
[0036] На этапе S119, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, транспортное средство движется, приближается к точке P3 переключения, в которой автоматизированное вождение переключается на вождение вручную, и въезжает в секцию переключения либо нет. Другими словами, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, проезжает или нет транспортное средство P2 на фиг. 5. Затем модуль 31 выполнения автоматизированного вождения возвращается к этапу S117 и продолжает автоматизированное вождение, если транспортное средство не въезжает в секцию переключения, либо переходит к этапу S121, если транспортное средство въезжает в секцию переключения.
[0037] На этапе S121, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение, информирующее человека, занимающего место в транспортном средстве, касательно того, что секция автоматизированного вождения вскоре завершается. Например, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение "Автоматизированное вождение завершится через 1 км", чтобы информировать водителя в отношении того, что автоматизированное вождение должно завершаться, и переключаться на вождение вручную. В этом случае, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения может управлять таким образом, что перед изменением характеристик вождения на характеристики вождения при переключении, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения подтверждает с помощью человека, занимающего место в транспортном средстве, то, следует или нет разрешать изменение характеристик вождения, и изменяет характеристики вождения на характеристики вождения при переключении, если изменение характеристик вождения разрешается.
[0038] На этапе S123, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения изменяет характеристики вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, заданные посредством модуля 29 задания характеристик вождения при переключении. Характеристики вождения при переключении представляют собой характеристики вождения для переключения, подходящие для переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную. В частности, в характеристиках вождения при переключении, скорость транспортного средства для транспортного средства задается ниже скорости транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, как проиллюстрировано на фиг. 6. С этой целью, скорость транспортного средства для транспортного средства может задаваться ниже скорости транспортного средства в ходе автоматизированного вождения на предварительно определенное значение или более либо может уменьшаться посредством замедления в предварительно определенное значение или выше. Кроме того, в характеристиках вождения при переключении, расстояние от транспортного средства до окружающего объекта изменяется таким образом, что оно больше расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения, как проиллюстрировано на фиг. 7. С этой целью, расстояние от транспортного средства до окружающего объекта может задаваться большим расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения, на предварительно определенное значение или выше либо может увеличиваться с темпом изменения в предварительно определенное значение или больше. В качестве объекта, задается едущее впереди транспортное средство, припаркованное транспортное средство, другое движущееся транспортное средство, пешеход, здание и т.п.
[0039] Дополнительно, когда характеристики вождения отрегулированы человеком, занимающим место в транспортном средстве, в ходе автоматизированного вождения, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может задавать характеристики вождения при переключении согласно регулированию, осуществляемому для характеристик вождения. Например, если человек, занимающий место в транспортной средстве, регулирует и увеличивает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может задавать характеристики вождения при переключении таким образом, что скорость транспортного средства может представлять собой скорость транспортного средства перед регулированием или увеличиваться. Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортной средстве, регулирует и уменьшает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может задавать характеристики вождения при переключении таким образом, что скорость транспортного средства может оставаться равной скорости транспортного средства после регулирования или уменьшаться. Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортной средстве, регулирует и уменьшает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может задавать характеристики вождения при переключении таким образом, что расстояние между транспортными средствами может представлять собой расстояние между транспортными средствами перед регулированием или уменьшаться. Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортной средстве, регулирует и увеличивает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может задавать характеристики вождения при переключении таким образом, что расстояние между транспортными средствами может оставаться равным расстоянию между транспортными средствами после регулирования или увеличиваться.
[0040] Дополнительно, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может регулировать характеристики вождения при переключении согласно, по меньшей мере, одному из атрибута человека, занимающего место в транспортном средстве, и ситуации нагрузки транспортного средства. Например, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может задавать скорость транспортного средства еще ниже или расстояние до окружающего объекта еще большим, когда человек, занимающий место в транспортном средстве, является пожилым человеком или ребенком, либо когда транспортное средство переносит большую нагрузку. Атрибут человека, занимающего место в транспортном средстве, может идентифицироваться с использованием бортового датчика, такого как камера, либо может идентифицироваться на основе идентификационной информации в аварийном переключателе, используемом, когда человек, занимающий место в транспортной средстве, садится в транспортное средство. Альтернативно, атрибут человека, занимающего место в транспортном средстве, может выбираться человеком, занимающим место в транспортном средстве. Идентификация того, переносит или нет транспортное средство какую-либо нагрузку, либо того, переносит или нет транспортное средство большую нагрузку, может выполняться посредством датчика, предоставленного в кузовном отсеке, либо посредством выбора или инструкции, принимаемой от водителя.
[0041] На этапе S125, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, удовлетворяется или нет требование по переключению для разрешения переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную. Требование по переключению представляет собой условие, которое должно удовлетворяться посредством условия движения или окружающей среды транспортного средства для безопасного переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную. Например, требование по переключению представляет собой, по меньшей мере, одно из следующих требований, в которых: транспортное средство движется прямо, угол поворота при рулении транспортного средства составляет предварительно определенное значение или ниже, транспортное средство движется с постоянной скоростью, и ускорение или замедление транспортного средства составляет предварительно определенное значение или ниже. Это обеспечивает безопасность транспортного средства и обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности. Дополнительно, требование по переключению также может представлять собой, по меньшей мере, одно из следующих требований: движущееся или припаркованное транспортное средство не расположено в пределах предварительно определенной дальности от транспортного средства, и расстояние от транспортного средства до перекрестка, кривой, точки слияния, точки разветвления, точки, в которой число полос движения уменьшается, точки, в которой ширина полосы движения уменьшается, или точки, в которой ограничение скорости изменяется, составляет предварительно определенное значение или выше. Это позволяет предотвращать необходимость выполнения ускорения, замедления, операции торможения или операции руления сразу после того, как выполняется переключение на вождение вручную, и в силу этого обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности.
[0042] В этом отношении, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении может регулировать характеристики вождения при переключении таким образом, чтобы инструктировать им удовлетворять требованию по переключению. Например, модуль 29 задания характеристик вождения при переключении регулирует условия движения транспортного средства, такие как скорость транспортного средства и расстояние между транспортными средствами, посредством регулирования величины уменьшения скорости транспортного средства или посредством инструктирования транспортному средству двигаться по крайней левой полосе движения. Дополнительно, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения может регулировать время для переключения таким образом, что водитель может принимать на себя и выполнять вождение вручную при удовлетворении требования по переключению. Дополнительно, если требование по переключению не удовлетворяется, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения может выполнять управление таким образом, что переключение на вождение вручную выполняется, когда условия движения транспортного средства не изменяются в течение предварительно определенного периода времени. После этого, когда требование по переключению не удовлетворяется, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения продолжает выполнять определение в отношении требования по переключению, либо переходит к этапу S127, когда требование по переключению удовлетворяется.
[0043] На этапе S127, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, прибывает или нет транспортное средство в точку P3 переключения, и то, завершается или нет секция автоматизированного вождения. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения возвращается к этапу S125 и продолжает определение относительно требования по переключению и определение относительно завершения секции автоматизированного вождения, если секция автоматизированного вождения не завершается, либо переходит к этапу S129, если секция автоматизированного вождения завершается.
[0044] На этапе S129, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение, информирующее человека, занимающего место в транспортном средстве, касательно того, что автоматизированное вождение завершается. Например, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение "Автоматизированное вождение завершается. Начните вождение вручную", чтобы информировать водителя в отношении того, что автоматизированное вождение завершается, а вождение вручную начинается.
[0045] На этапе S131, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения завершает автоматизированное вождение и выполняет переключение на вождение вручную.
[0046] На этапе S133, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, прибывает или нет транспортное средство в место назначения. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения возвращается к этапу S109 и продолжает вождение вручную, если транспортное средство не прибывает в место назначения, и завершает обработку переключения вождения согласно настоящему варианту осуществления, если транспортное средство прибывает в место назначения.
[0047] Преимущества первого варианта осуществления
Как подробно описано выше, при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления изменяют характеристики вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении для переключения, подходящие для переключения на вождение вручную, и затем выполняют переключение на вождение вручную. Это обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности даже после переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную.
[0048] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают скорость транспортного средства для транспортного средства в характеристиках вождения при переключении ниже скорости транспортного средства в ходе автоматизированного вождения. Это обеспечивает возможность выполнения переключения на вождение вручную с повышенной безопасностью транспортного средства и в силу этого обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением большей безопасности.
[0049] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают скорость транспортного средства для транспортного средства в характеристиках вождения при переключении ниже скорости транспортного средства в ходе автоматизированного вождения на предварительно определенное значение или более либо посредством замедления в предварительно определенное значение или выше. Это обеспечивает возможность водителю ощущать уменьшение скорости транспортного средства и в силу этого начинать вождение вручную с ощущением большей безопасности.
[0050] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают расстояние от транспортного средства до окружающего объекта в характеристиках вождения при переключении таким образом, что оно больше расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения. Это обеспечивает возможность выполнения переключения на вождение вручную с повышенной безопасностью транспортного средства и в силу этого обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением большей безопасности.
[0051] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают расстояние от транспортного средства до окружающего объекта в характеристиках вождения при переключении таким образом, что оно больше расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения, на предварительно определенное значение или более, либо увеличивают расстояние от транспортного средства до окружающего объекта с темпом изменения в предварительно определенное значение или выше. Это обеспечивает возможность водителю ощущать увеличение расстояния от транспортного средства до окружающего объекта и в силу этого начинать вождение вручную с ощущением большей безопасности.
[0052] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают, на маршруте движения транспортного средства, секцию переключения, в которой характеристики вождения для автоматизированного вождения изменяются на характеристики вождения при переключении. Это обеспечивает то, что характеристики вождения для автоматизированного вождения изменяются на характеристики вождения при переключении, и обеспечивает безопасное переключение на вождение вручную.
[0053] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают секцию переключения в качестве секции, подходящей для переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную. Это обеспечивает безопасное переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную.
[0054] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления запрещают регулирование, осуществляемое для характеристик вождения для автоматизированного вождения человеком, занимающим место в транспортном средстве, в течение предварительно определенного периода времени до того, как начинается секция переключения. Это позволяет предотвращать изменение характеристик вождения непосредственно перед тем, как выполняется переключение на вождение вручную, и в силу этого обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности.
[0055] Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует характеристики вождения в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают характеристики вождения при переключении согласно регулированию, осуществляемому для характеристик вождения. Это обеспечивает возможность учета и отражения намерения водителя в ходе автоматизированного вождения в характеристиках вождения при переключении.
[0056] Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления увеличивают скорость транспортного средства в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает возможность задания характеристик вождения при переключении с отражением в них намерения водителя. Следует отметить, что если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления могут задавать скорость транспортного средства перед регулированием в качестве скорости транспортного средства в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает безопасное переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную.
[0057] Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и уменьшает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления уменьшают скорость транспортного средства в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает возможность задания характеристик вождения при переключении с отражением в них намерения водителя. Следует отметить, что если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и уменьшает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления могут задавать скорость транспортного средства после регулирования в качестве скорости транспортного средства в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает возможность задания характеристик вождения при переключении с отражением в них намерения водителя.
[0058] Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и уменьшает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления уменьшают расстояние между транспортными средствами в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает возможность задания характеристик вождения при переключении с отражением в них намерения водителя. Следует отметить, что если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и уменьшает расстояние между транспортными средствами в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления могут задавать расстояние между транспортными средствами перед регулированием в качестве расстояния между транспортными средствами в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает безопасное переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную.
[0059] Дополнительно, если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления увеличивают расстояние между транспортными средствами в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает возможность задания характеристик вождения при переключении с отражением в них намерения водителя. Следует отметить, что если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает расстояние между транспортными средствами в ходе автоматизированного вождения, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления могут задавать расстояние между транспортными средствами после регулирования в качестве расстояния между транспортными средствами в характеристиках вождения при переключении. Это обеспечивает возможность задания характеристик вождения при переключении с отражением в них намерения водителя.
[0060] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления предварительно устанавливают требование по переключению для разрешения переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную и выполняют переключение на вождение вручную, когда требование по переключению удовлетворяется. Это обеспечивает возможность выполнения переключения на вождение вручную, когда требование по переключению удовлетворяется, т.е. когда это безопасно, и в силу этого обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности.
[0061] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают, по меньшей мере, одно из следующих требований в качестве требования по переключению: транспортное средство движется прямой, угол поворота при рулении транспортного средства составляет предварительно определенное значение или ниже, транспортное средство движется с постоянной скоростью, и ускорение или замедление транспортного средства составляет предварительно определенное значение или ниже. Кроме того, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления задают, по меньшей мере, одно из следующих требований в качестве требования по переключению: движущееся или припаркованное транспортное средство не расположено в пределах предварительно определенной дальности от транспортного средства, и расстояние от транспортного средства до перекрестка, кривой, точки слияния, точки разветвления, точки, в которой число полос движения уменьшается, точки, в которой ширина полосы движения уменьшается, или точки, в которой ограничение скорости изменяется, составляет предварительно определенное значение или выше. Это обеспечивает возможность выполнения переключения на вождение вручную, когда транспортное средство находится в безопасности, и в силу этого обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности.
[0062] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления регулируют характеристики вождения при переключении, чтобы удовлетворять требованию по переключению. Это обеспечивает возможность быстрого удовлетворения требования по переключению согласно окружающей ситуации транспортного средства и в силу этого обеспечивает плавное переключение на вождение вручную.
[0063] Дополнительно, если требование по переключению не удовлетворяется, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления выполняют переключение на вождение вручную, когда условие движения транспортного средства не изменяется в течение предварительно определенного периода времени. Это может предотвращать задержку при переключении на вождение вручную.
[0064] Дополнительно, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления регулируют характеристики вождения при переключении согласно, по меньшей мере, одному из атрибута человека, занимающего место в транспортном средстве, или ситуации нагрузки транспортного средства. Это обеспечивает еще более безопасное переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную согласно ситуации транспортного средства.
[0065] Дополнительно, до изменения характеристик вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления подтверждают с помощью человека, занимающего место в транспортном средстве, то, следует или нет разрешать изменение характеристик вождения, и изменяют характеристики вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, если изменение характеристик вождения разрешается. Это обеспечивает возможность изменения характеристик вождения согласно намерению человека, занимающего место в транспортном средстве, и в силу этого позволяет уменьшать ощущение неловкости, которое может испытывать водитель вследствие изменения характеристик вождения.
[0066] Второй вариант осуществления
Ниже описывается второй вариант осуществления, к которому применяется настоящее изобретение, со ссылкой на чертежи. В первом варианте осуществления, описанном выше, как секция автоматизированного вождения, так и секция переключения предварительно устанавливаются, как только маршрут движения задается в результате ввода пункта назначения. Обработка переключения вождения настоящего варианта осуществления отличается от первого варианта осуществления в предварительной установке только секции автоматизированного вождения, но не секции переключения. Таким образом, по сравнению с обработкой переключения вождения на фиг. 4, обработка переключения вождения настоящего варианта осуществления, проиллюстрированная на фиг. 8, не имеет обработки на этапе S105 для задания секции переключения и имеет обработку на этапе S219 вместо обработки на этапе S119 на фиг. 4. Следует отметить, что конфигурация системы управления вождением и обработка, за исключением этапа S219, являются идентичными конфигурации и обработке в первом варианте осуществления и не описываются подробно здесь. Следует отметить, что модуль 27 задания секций переключения не работает, поскольку секция переключения не задается.
[0067] Далее описывается обработка на этапе S219, не выполняемая в первом варианте осуществления. На этапе S219, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, транспортное средство движется и приближается к точке переключения, в которой выполняется переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную, или нет. Определение может выполняться на основе того, составляет или нет расстояние до точки переключения 1 км или короче, либо того, составляет или нет время, которое требуется для того, чтобы добраться до точки переключения, 30 секунд или меньше. Затем модуль 31 выполнения автоматизированного вождения возвращается к этапу S117 и продолжает автоматизированное вождение при определении того, что транспортное средство не приближается к точке переключения, либо переходит к этапу S121 при определении того, что транспортное средство приближается к точке переключения.
[0068] Преимущества второго варианта осуществления
Как подробно описано выше, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления не устанавливают предварительно секцию переключения и в силу этого позволяют упрощать обработку переключения вождения и уменьшать нагрузки по обработке.
[0069] Третий вариант осуществления
Ниже описывается третий вариант осуществления, к которому применяется настоящее изобретение, со ссылкой на чертежи. В настоящем варианте осуществления, приводится описание случая, когда водитель нажимает переключатель 7 для переключения режима вождения для того, чтобы выполнять переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную, вместо предварительной установки секции автоматизированного вождения и секции переключения, как описано в первом варианте осуществления. Следует отметить, что конфигурация системы управления вождением согласно настоящему варианту осуществления является идентичной конфигурации в первом варианте осуществления и не описывается подробно здесь. Следует отметить, что модуль 23 задания секций автоматизированного вождения и модуль 27 задания секций переключения не работают, поскольку секция автоматизированного вождения и секция переключения не задаются.
[0070] Процедура обработки переключения вождения
Далее описывается процедура обработки переключения вождения, выполняемой посредством устройства 1 управления вождением согласно настоящему варианту осуществления, со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа на фиг. 9. Обработка переключения вождения, проиллюстрированная на фиг. 9, инициируется, когда зажигание транспортного средства включается.
[0071] На этапе S301, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, нажимает или нет водитель переключатель 7 для переключения режима вождения для того, чтобы выбирать автоматизированное вождение. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения переходит к этапу S303, когда водитель выбирает автоматизированное вождение, либо переходит к этапу S315, когда водитель не выбирает автоматизированное вождение.
[0072] На этапе S303, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, может или нет выполняться автоматизированное вождение. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, может или нет автоматизированное вождение выполняться на дороге, по которой в данный момент движется транспортное средство, на основе данных об условии движения, обнаруженном посредством датчика 3 условия движения, и окружающей ситуации, обнаруженной посредством датчика 5 окружающей ситуации. Например, на основе картографической информации и информации камеры определяется то, что автоматизированное вождение может выполняться, когда дорога, по которой в данный момент движется транспортное средство, представляет собой магистральную дорогу, скоростную автомагистраль или дорогу с одной или более полос движения в одном направлении. То, что автоматизированное вождение может выполняться, определяется также тогда, когда дорога имеет обнаруживаемую сигнальную линию дорожной разметки и представляет собой дорогу, на которой автоматизированное вождение выполнялось до этого. Затем модуль 31 выполнения автоматизированного вождения переходит к этапу S305 при определении того, что автоматизированное вождение может выполняться, либо переходит к этапу S315 при определении того, что автоматизированное вождение не может выполняться.
[0073] На этапе S305, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение. В частности, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет автоматизированное вождение с использованием характеристик вождения, заданных посредством модуля 25 задания характеристик автоматизированного вождения.
[0074] На этапе S307, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, запрашивает или нет водитель переключение на вождение вручную. Например, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, что водитель запрашивает переключение на вождение вручную, когда водитель нажимает переключатель 7 для переключения режима вождения для того, чтобы выбирать вождение вручную, либо когда обнаруживается то, что водитель вмешивается в автоматизированное вождение. Водитель выполняет такой запрос, когда водитель определяет то, что лучше выполнять вождение вручную, поскольку имеется участок проведения строительных работ, перекресток и т.п. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения переходит к этапу S309, когда выполнен запрос на переключение на вождение вручную, или возвращается к этапу S303 и продолжает автоматизированное вождение, когда отсутствует такой запрос на переключение.
[0075] На этапе S309, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения изменяет характеристики вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, заданные посредством модуля 29 задания характеристик вождения при переключении. Даже если водитель нажимает переключатель 7 для переключения режима вождения для того, чтобы выбирать вождение вручную, это не означает то, что вождение вручную может начинаться сразу. Таким образом, автоматизированное вождение продолжается в течение предварительно определенного периода времени с использованием характеристик вождения при переключении.
[0076] На этапе S311, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, прошел или нет предварительно определенный период времени. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения продолжает автоматизированное вождение с использованием характеристик вождения при переключении, когда предварительно определенный период времени еще не прошел, либо переходит к этапу S313, когда предварительно определенный период времени прошел.
[0077] На этапе S313, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение, информирующее человека, занимающего место в транспортном средстве, касательно того, что автоматизированное вождение завершается. Например, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет оповещение "Автоматизированное вождение завершается. Начните вождение вручную", чтобы информировать водителя в отношении того, что автоматизированное вождение завершается, а вождение вручную начинается.
[0078] На этапе S315, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения выполняет вождение вручную. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения завершает автоматизированное вождение и выполняет переключение на вождение вручную, если этап S315 выполняется после этапа S313, или продолжает вождение вручную, если этап S315 выполняется после этапа 301 или 303.
[0079] На этапе S317, модуль 31 выполнения автоматизированного вождения определяет то, выключается или нет зажигание, и то, заканчивает или нет транспортное средство движение. Модуль 31 выполнения автоматизированного вождения возвращается к этапу S301 и продолжает вождение вручную, если транспортное средство не заканчивает движение, или завершает обработку переключения вождения согласно настоящему варианту осуществления, если транспортное средство заканчивает движение.
[0080] Преимущества третьего варианта осуществления
Как подробно описано выше, при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную в ответ на запрос на переключение от водителя транспортного средства, способ и устройство управления вождением согласно настоящему варианту осуществления выполняют переключение на вождение вручную после изменения характеристик вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении. Это обеспечивает возможность водителю начинать вождение вручную с ощущением безопасности после того, как выполняется переключение с автоматизированного вождения на вождение вручную.
[0081] Следует отметить, что вышеописанные варианты осуществления представляют собой примеры настоящего изобретения. Таким образом, само собой разумеется, что настоящее изобретение не ограничено вышеописанными вариантами осуществления, и в дополнение к вариантам осуществления, может модифицироваться различными способами согласно проектным решениям и т.п. без отступления от технической идеи согласно настоящему изобретению.
Список ссылочных обозначений
[0082] 1 - устройство управления вождением
3 - датчик условия движения
5 - датчик окружающей ситуации
7 - переключатель для переключения режима вождения
9 - модуль регулирования характеристик вождения
11 - дисплей
13 - модуль отображения состояния управления
15 - модуль управления исполнительным устройством
17 - исполнительное устройство
21 - модуль получения информации
23 - модуль задания секций автоматизированного вождения
25 - модуль задания характеристик автоматизированного вождения
27 - модуль задания секций переключения
29 - модуль задания характеристик вождения при переключении
31 - модуль выполнения автоматизированного вождения
50 - транспортное средство
51 - CAN
53 - навигационное устройство
55 - камера
57 - лазерный радар
59 - устройство связи
61 - сервер
100 - система управления вождением

Claims (50)

1. Способ управления вождением, осуществляемый посредством устройства управления вождением в транспортном средстве, допускающем переключение между вождением вручную, при котором транспортному средству инструктируется двигаться посредством операции вождения, выполняемой человеком, занимающим место в транспортном средстве, и автоматизированным вождением, при котором транспортному средству инструктируется двигаться без операции вождения, выполняемой человеком, занимающим место в транспортном средстве, при этом способ содержит этапы, на которых:
- при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, выполняют переключение на вождение вручную после изменения характеристик вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, подходящие для переключения на вождение вручную; и
- если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, задают характеристики вождения при переключении таким образом, что расстояние между транспортными средствами остается равным расстоянию между транспортными средствами после регулирования;
- при этом расстояние от транспортного средства до окружающего объекта в характеристиках вождения при переключении задается таким образом, что оно больше расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения.
2. Способ управления вождением по п. 1, содержащий этапы, на которых:
- задают, на маршруте движения транспортного средства, секцию переключения, в которой характеристики вождения для автоматизированного вождения изменяются на характеристики вождения при переключении; и
- выполняют переключение на вождение вручную после секции переключения.
3. Способ управления вождением по п. 2, содержащий этапы, на которых
- задают, на маршруте движения транспортного средства, секцию переключения, в которой характеристики вождения для автоматизированного вождения изменяются на характеристики вождения при переключении; и
- в течение предварительно определенного периода времени до того, как начинается секция переключения, запрещают регулирование, осуществляемое для характеристик вождения для автоматизированного вождения человеком, занимающим место в транспортном средстве.
4. Способ управления вождением по любому из пп. 1-3, содержащий этап, на котором:
- если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует характеристики вождения в ходе автоматизированного вождения, регулируют характеристики вождения при переключении согласно регулированию, осуществляемому для характеристик вождения.
5. Способ управления вождением по любому из пп. 1-3, в котором:
- скорость транспортного средства для транспортного средства в характеристиках вождения при переключении задается ниже скорости транспортного средства в ходе автоматизированного вождения.
6. Способ управления вождением по п. 5, в котором:
- скорость транспортного средства для транспортного средства в характеристиках вождения при переключении задается ниже скорости транспортного средства в ходе автоматизированного вождения на предварительно определенное значение или больше.
7. Способ управления вождением по п. 5, в котором:
- скорость транспортного средства для транспортного средства в характеристиках вождения при переключении уменьшается при замедлении в предварительно определенное значение или выше.
8. Способ управления вождением по любому из пп. 1-3, в котором:
- расстояние от транспортного средства до окружающего объекта в характеристиках вождения при переключении задается таким образом, что оно больше расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения, на предварительно определенное значение или больше.
9. Способ управления вождением по п. 8, в котором:
- в характеристиках вождения при переключении расстояние от транспортного средства до окружающего объекта увеличивается с темпом изменения в предварительно определенное значение или выше.
10. Способ управления вождением по любому из пп. 1-3, в котором:
- секция переключения задается в качестве секции, подходящей для того, чтобы переключаться с автоматизированного вождения на вождение вручную.
11. Способ управления вождением по п. 4, в котором:
- если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, скорость транспортного средства в характеристиках вождения при переключении увеличивается.
12. Способ управления вождением по п. 4, в котором:
- если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и уменьшает скорость транспортного средства для транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, скорость транспортного средства в характеристиках вождения при переключении уменьшается.
13. Способ управления вождением по п. 4, в котором:
- если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и уменьшает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, расстояние между транспортными средствами в характеристиках вождения при переключении уменьшается.
14. Способ управления вождением по п. 4, в котором:
- если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, расстояние между транспортными средствами в характеристиках вождения при переключении увеличивается.
15. Способ управления вождением по любому из пп. 1-3, содержащий этапы, на которых:
- предварительно устанавливают требование по переключению для разрешения переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную; и
- выполняют переключение на вождение вручную, когда требование по переключению удовлетворяется.
16. Способ управления вождением по п. 15, в котором:
- требование по переключению представляет собой по меньшей мере одно из следующих требований, в которых: транспортное средство движется по прямой; угол поворота при рулении транспортного средства составляет предварительно определенное значение или ниже; транспортное средство движется с постоянной скоростью; ускорение или замедление транспортного средства составляет предварительно определенное значение или ниже; движущееся или припаркованное транспортное средство не расположено в пределах предварительно определенной дальности от транспортного средства; и расстояние от транспортного средства до перекрестка, кривой, точки слияния, точки разветвления, точки, в которой число полос движения уменьшается, точки, в которой ширина полосы движения уменьшается, или точки, в которой ограничение скорости изменяется, составляет предварительно определенное значение или выше.
17. Способ управления вождением по п. 15, в котором:
- характеристики вождения при переключении регулируются, чтобы удовлетворять требованию по переключению.
18. Способ управления вождением по п. 15, в котором:
- если требование по переключению не удовлетворяется, выполняется переключение на вождение вручную, когда отсутствует изменение условия движения транспортного средства в течение предварительно определенного периода времени.
19. Способ управления вождением по любому из пп. 1-3, в котором:
- характеристики вождения при переключении регулируются согласно по меньшей мере одному из атрибута человека, занимающего место в транспортном средстве, и ситуации нагрузки транспортного средства.
20. Способ управления вождением по любому из пп. 1-3, содержащий этапы, на которых:
- перед изменением характеристик вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, подтверждают с помощью человека, занимающего место в транспортном средстве, то, следует или нет разрешать изменение характеристик вождения; и
- изменяют характеристики вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, если изменение характеристик вождения разрешается.
21. Устройство управления вождением, которое выполняет переключение между автоматизированным вождением и вождением вручную в транспортном средстве, допускающем переключение между вождением вручную и автоматизированным вождением, при этом:
- при выполнении переключения с автоматизированного вождения на вождение вручную, устройство управления вождением выполняет переключение на вождение вручную после изменения характеристик вождения для автоматизированного вождения на характеристики вождения при переключении, подходящие для переключения на вождение вручную;
- если человек, занимающий место в транспортном средстве, регулирует и увеличивает расстояние между транспортными средствами до едущего впереди транспортного средства в ходе автоматизированного вождения, задает характеристики вождения при переключении таким образом, что расстояние между транспортными средствами остается равным расстоянию между транспортными средствами после регулирования;
- при этом расстояние от транспортного средства до окружающего объекта в характеристиках вождения при переключении задается таким образом, что оно больше расстояния, заданного в ходе автоматизированного вождения.
RU2018146073A 2016-05-27 2016-05-27 Способ управления вождением и устройство управления вождением RU2712491C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/065722 WO2017203691A1 (ja) 2016-05-27 2016-05-27 運転制御方法及び運転制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2712491C1 true RU2712491C1 (ru) 2020-01-29

Family

ID=60411195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018146073A RU2712491C1 (ru) 2016-05-27 2016-05-27 Способ управления вождением и устройство управления вождением

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10832576B2 (ru)
EP (1) EP3466786B1 (ru)
JP (1) JP6699726B2 (ru)
KR (1) KR20190003657A (ru)
CN (1) CN109476311B (ru)
BR (1) BR112018074372B1 (ru)
CA (1) CA3025634A1 (ru)
MX (1) MX2018014355A (ru)
RU (1) RU2712491C1 (ru)
WO (1) WO2017203691A1 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6612708B2 (ja) * 2016-10-05 2019-11-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6610525B2 (ja) * 2016-12-15 2019-11-27 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP6660929B2 (ja) * 2017-12-04 2020-03-11 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
FR3078517B1 (fr) * 2018-03-01 2020-02-07 Psa Automobiles Sa Procede et dispositif d’assistance a la conduite automatisee d’un vehicule a proximite de zone(s) de passage oblige.
EP3759007B1 (en) * 2018-03-02 2023-10-25 ST Engineering Land Systems Ltd. Hybrid drive by wire system for track vehicle operation
US11092963B2 (en) * 2018-04-27 2021-08-17 Motional Ad Llc Autonomous vehicle operation based on passenger-count
JP7346801B2 (ja) * 2018-08-29 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置、表示方法及びプログラム
JP7206750B2 (ja) * 2018-09-26 2023-01-18 日本電気株式会社 運転支援装置
JP6912509B2 (ja) * 2019-03-27 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両および車両制御方法
JP6990221B2 (ja) * 2019-08-22 2022-01-12 本田技研工業株式会社 車両並びにその制御装置及び制御方法
DE102019215190A1 (de) * 2019-10-02 2021-04-08 Robert Bosch Gmbh Autonomes System für ein Fahrzeug
US20210107498A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 Baidu Usa Llc Safe transition from autonomous-to-manual driving mode with assistance of autonomous driving system
CN115996870A (zh) * 2020-12-28 2023-04-21 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
CN116034066A (zh) * 2020-12-28 2023-04-28 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
WO2023079666A1 (ja) * 2021-11-04 2023-05-11 株式会社Subaru 運転制御システム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2445217C1 (ru) * 2008-01-28 2012-03-20 СКАНИА СВ АБ (пабл) Способ и система автоматизированного управления скоростью транспортных средств
JP2015182525A (ja) * 2014-03-21 2015-10-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
WO2016051585A1 (ja) * 2014-10-03 2016-04-07 三菱電機株式会社 車両情報制御装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10329575A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
JP3833845B2 (ja) 1999-04-21 2006-10-18 株式会社東芝 自動走行支援システム
JP4561092B2 (ja) * 2003-12-16 2010-10-13 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
EP2304511B1 (en) * 2008-06-20 2013-05-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus
JP2011257234A (ja) 2010-06-08 2011-12-22 Denso Corp ナビゲーション装置
US8930057B2 (en) * 2010-12-08 2015-01-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
JP2013071524A (ja) 2011-09-27 2013-04-22 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
US9342074B2 (en) * 2013-04-05 2016-05-17 Google Inc. Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver
FR3005925B1 (fr) * 2013-05-27 2015-05-01 Renault Sa Procede de fonctionnement d'un vehicule en mode manuel et en mode autonome
JP6221445B2 (ja) * 2013-07-17 2017-11-01 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP6217412B2 (ja) * 2014-01-29 2017-10-25 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP6161553B2 (ja) 2014-02-25 2017-07-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6201927B2 (ja) * 2014-08-01 2017-09-27 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6135618B2 (ja) * 2014-08-08 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6287728B2 (ja) 2014-09-25 2018-03-07 株式会社デンソー 車載システム、車両制御装置、および車両制御装置用のプログラム
JP6442993B2 (ja) 2014-11-07 2018-12-26 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6552316B2 (ja) * 2015-07-29 2019-07-31 修一 田山 車輌の自動運転システム
JP6531983B2 (ja) * 2015-07-31 2019-06-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転装置、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム
JP6394687B2 (ja) * 2016-03-08 2018-09-26 株式会社デンソー 運転交代制御装置及び運転交代制御方法
JP6597475B2 (ja) * 2016-05-19 2019-10-30 株式会社デンソー 自動運転システム及び自動運転切替判定プログラム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2445217C1 (ru) * 2008-01-28 2012-03-20 СКАНИА СВ АБ (пабл) Способ и система автоматизированного управления скоростью транспортных средств
JP2015182525A (ja) * 2014-03-21 2015-10-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
WO2016051585A1 (ja) * 2014-10-03 2016-04-07 三菱電機株式会社 車両情報制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CA3025634A1 (en) 2017-11-30
CN109476311B (zh) 2022-03-01
BR112018074372B1 (pt) 2023-01-17
JP6699726B2 (ja) 2020-05-27
US10832576B2 (en) 2020-11-10
JPWO2017203691A1 (ja) 2019-05-23
MX2018014355A (es) 2019-03-14
EP3466786B1 (en) 2020-07-08
EP3466786A1 (en) 2019-04-10
WO2017203691A1 (ja) 2017-11-30
KR20190003657A (ko) 2019-01-09
EP3466786A4 (en) 2019-06-19
BR112018074372A2 (pt) 2019-03-06
US20190295417A1 (en) 2019-09-26
CN109476311A (zh) 2019-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2712491C1 (ru) Способ управления вождением и устройство управления вождением
KR102215704B1 (ko) 표시 제어 방법 및 표시 제어 장치
CN107835932B (zh) 自动驾驶控制装置
WO2020230551A1 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
CN114026008B (zh) 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质
CN112638749A (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
US11447136B2 (en) Traveling control method and traveling control device for vehicle
WO2020230306A1 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7164030B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7434866B2 (ja) 車両の走行制御方法および走行制御装置
WO2020230304A1 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2020185929A (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7287498B2 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
JP7365872B2 (ja) 車線変更支援方法及び車線変更支援装置
JP7156516B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP6791099B2 (ja) 車両制御装置
WO2018193536A1 (ja) 走行制御方法及び運転制御装置
RU2817447C1 (ru) Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства
RU2792474C1 (ru) Способ управления вождением и устройство управления вождением
RU2780638C1 (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением
WO2023054196A1 (ja) 車両制御装置
WO2023162035A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
WO2021106146A1 (ja) 車両の走行制御方法および走行制御装置
JP2022072222A (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2023069806A (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置