RU2817447C1 - Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства - Google Patents

Abstract

Группа изобретений относится к способу и устройству управления движением для транспортного средства. Способ управления движением содержит этапы, на которых: устанавливают уровень помощи, указывающий уровень вмешательства автономного управления движением в перемещение при движении транспортного средства; устанавливают первый и второй уровень помощи. Второй уровень ниже, чем первый уровень помощи, по уровню вмешательства автономного управления движением. Если уровень помощи не снижается с первого до второго уровня помощи, когда рассматриваемое транспортное средство автономно следует за движущимся впереди транспортным средством при автономном управлении движением. Запрещают автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства, если не обнаружено какое-либо движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения. Достигается исключение снижения уровня помощи вследствие автономной смены полосы движения. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 8 ил.

Description

[Область техники, к которой относится изобретение]

[0001]

Настоящее изобретение относится к способу управления движением и устройству управления движением для транспортного средства.

[Уровень техники]

[0002]

Существует общеизвестный метод (Патентный документ 1), согласно которому в случае управления сменой полосы движения с полосы движения, по которой осуществляется движение, на смежную полосу движения, если на основании картографической информации и положения транспортного средства в картографической информации определяется, что транспортное средство движется на участке запрета смены полосы движения непосредственно перед участком возможности смены полосы движения, и, кроме того, если определено, что следующее транспортное средство приближается или сближается с транспортным средством, указатели поворота на стороне смежной полосы движения включаются до того, как транспортное средство достигнет положения начала смены полосы движения. Это может предотвратить обгон следующего транспортного средства или может уменьшить отмену или задержку управления сменой полосы движения следующим транспортным средством.

[Документ из уровня техники]

[Патентный Документ]

[0003]

[Патентный Документ 1] JP2017-138900A

[Раскрытие изобретения]

[Проблемы, решаемые изобретением]

[0004]

В способе управления движением для транспортного средства в режиме помощи при вождении может быть установлено множество уровней помощи для помощи водителю при вождении с использованием автономного управления движением, включая автономное управление скоростью движения и операцией рулевого управления. В этом случае, когда смена полосы движения выполняется автономно с использованием картографической информации и положения транспортного средства в картографической информации, как в вышеупомянутом уровне техники, в ситуации, в которой возможна смена полосы движения, условия уровня помощи перед сменой полосы движения могут не выполняться после смены полосы движения. В результате уровень помощи снизится из-за смены полосы движения.

[0005]

Задача, решаемая настоящим изобретением, состоит в создании способа управления движением и устройства управления движением, которые могут исключить снижение уровня помощи вследствие автономной смены полосы движения.

[Средства для решения проблем]

[0006]

Для решения вышеупомянутой проблемы в режиме помощи при вождении для помощи водителю в операции управления с использованием автономного управления движением настоящее изобретение устанавливает уровень помощи, указывающий уровень вмешательства автономного управления движением в перемещение при движении рассматриваемого транспортного средства. В случае, если уровень помощи не уменьшается, когда рассматриваемое транспортное средство автономно следует за движущимся впереди транспортным средством при автономном управлении движением, если рассматриваемое транспортное средство выполняет смену полосы движения с полосы движения рассматриваемого транспортного средства, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, на смежную полосу движения по отношению к полосе движения рассматриваемого транспортного средства, настоящее изобретение обнаруживает движущееся впереди транспортное средство, движущееся по смежной полосе движения, и запрещает автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства, если не обнаружено движущееся впереди транспортное средство, движущееся в смежной полосе движения.

[Эффект изобретения]

[0007]

Согласно настоящему изобретению можно избежать снижения уровня помощи вследствие автономной смены полосы движения.

[Краткое описание чертежей]

[0008]

Фиг. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую вариант осуществления устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.

Фиг. 2 - вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода, проиллюстрированного на Фиг. 1.

Фиг. 3 - вид в плане, иллюстрирующий примерное управление сменой полосы движения с использованием функции помощи при смене полосы движения устройства управления, проиллюстрированного на Фиг. 1.

Фиг. 4 - вид в плане, иллюстрирующий одно из перемещений при движении рассматриваемого транспортного средства, управляемого устройством управления движением, проиллюстрированным на фиг. 1.

Фиг. 5 - блок-схема, иллюстрирующая переход состояний устройства управления движением, проиллюстрированного на фиг. 1.

Фиг. 6A - блок-схема, иллюстрирующая пример обработки для управления движением посредством устройства управления движением, проиллюстрированного на фиг. 1 (часть 1).

Фиг. 6B - блок-схема, иллюстрирующая пример обработки для управления движением посредством устройства управления движением, проиллюстрированного на фиг. 1 (часть 2).

Фиг. 7 - блок-схема, иллюстрирующая пример подпроцедуры этапа S10 по фиг. 6А.

[Осуществление изобретения]

[0009]

Далее вариант осуществления настоящего изобретения будет описан с обращением к прилагаемым чертежам.

[0010]

[Устройство управления движением]

Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 1 управления движением для транспортного средства (также называемого далее «рассматриваемым транспортным средством») согласно настоящему варианту осуществления. Устройство 1 управления движением также представляет вариант осуществления для выполнения способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на фиг. 1, устройство 1 управления движением включает в себя датчики 11, устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, картографическую базу 13 данных, бортовое оборудование 14, навигационное устройство 15, устройство 16 представления, устройство 17 ввода, устройство 18 управления движением и устройство 19 управления. Эти устройства соединены друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией.

[0011]

Датчики 11 обнаруживают состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Датчики 11 включают в себя камеры, такие как передняя камера, которая захватывает изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, заднюю камеру, которая захватывает изображения позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые камеры, которые захватывают изображения с правой и левой сторон рассматриваемого транспортного средства. В качестве дополнения или альтернативы, датчики 11 включают в себя радары, такие как передний радар, который обнаруживает препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства, задний радар, который обнаруживает препятствия позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые радары, которые обнаруживают препятствия, присутствующие с правой и левой сторон рассматриваемого транспортного средства. В качестве дополнения или альтернативы, датчики 11 включают в себя датчик скорости транспортного средства, который обнаруживает скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, датчик прикосновения (емкостной датчик), который обнаруживает удержание рулевого колеса водителем, и монитор водителя, который захватывает изображения водителя. Датчики 11 могут быть представлены одним из описанного выше множества датчиков или также могут быть выполнены в виде сочетания двух или более типов датчиков. Устройство 19 управления получает результаты обнаружения, полученные датчиками 11, через заданные интервалы времени.

[0012]

Устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства включает в себя блок GPS, гироскопический датчик и датчик скорости транспортного средства. Устройство 12 обнаружения местоположения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, с использованием блока GPS для периодического получения информации о положении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства). Кроме того, устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает текущее положение целевого транспортного средства на основании полученной информации о положении целевого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Устройство 19 управления получает информацию о положении целевого транспортного средства, обнаруженную устройством 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, через заданные интервалы времени.

[0013]

Картографическая база 13 данных представляет собой память, в которой хранится трехмерная высокоточная (или с высоким разрешением) картографическая информация, включающая в себя информацию о положении различных объектов и конкретных точек, и доступная с устройства 19 управления. Трехмерная высокоточная картографическая информация представляет собой трехмерную картографическую информацию на основании формы дороги, обнаруженной при движении по фактической дороге с использованием транспортного средства для получения данных. Трехмерная высокоточная картографическая информация представляет собой картографическую информацию, в которой подробные и высокоточные элементы информации о положении, такие как изгибы дорог и размер (например, кривизна или радиус кривизны) этих изгибов, точки слияния и точки разветвления дорог, пункты оплаты проезда и положения, в которых уменьшается количество полос движения, связаны с картографической информацией в виде трехмерной информации.

[0014]

Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, установленные в транспортном средстве, и работает при приведении в действие водителем. Примеры бортового оборудования включают в себя рулевое колесо, педаль акселератора, педаль тормоза, указатели поворота, очистители лобового стекла, фары, звуковой сигнал и другие конкретные переключатели. Бортовое оборудование 14 при приведении в действие водителем выдает информацию о своей работе на устройство 19 управления.

[0015]

Навигационное устройство 15 получает текущую информацию о положении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, накладывает положение рассматриваемого транспортного средства на картографическую информацию для навигации для ее отображения на дисплее или тому подобного. Кроме того, навигационное устройство 15 имеет функцию навигации для установки маршрута к пункту назначения в ответ на установку пункта назначения и выдачи указаний водителю по установленному маршруту. Функция навигации позволяет навигационному устройству 15 отображать маршрут на отображаемой карте и информировать водителя о маршруте голосом или подобным образом.

[0016]

Устройство 16 представления включает в себя различные дисплеи, такие как дисплей навигационного устройства 15, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в блок приборной панели, и дисплей на лобовом стекле, проецируемый на лобовое стекло. В качестве альтернативы или дополнения, устройство 16 представления включает в себя одно или более устройств, отличных от дисплеев, таких как громкоговорители аудиоустройства, устройства в сидениях со встроенными вибрационными телами. Устройство 16 представления информирует водителя о различных элементах информации представления под управлением устройства 19 управления.

[0017]

Устройство 17 ввода представляет собой, например, устройство, такое как кнопочный переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию путём ручного управления, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В настоящем варианте осуществления водитель может управлять устройством 17 ввода, тем самым вводя информацию установки в ответ на информацию представления, представляемую устройством 16 представления. Фиг. 2 - вид спереди, иллюстрирующий часть устройства 17 ввода по настоящему варианту осуществления, которая, в качестве примера, включает в себя набор кнопочных переключателей, расположенных на части перекладины рулевого колеса, или тому подобное. Устройство 17 ввода включает в себя кнопочные переключатели, используемые при включении/выключении или тому подобном функции автономного управления движением (функции автономного управления скоростью и функции автономного управления рулевым управлением) устройства 19 управления. Устройство 17 ввода включает в себя главный переключатель 171, переключатель 172 возобновления/ускорения, переключатель 173 установки/движения накатом, переключатель 174 отмены, переключатель 175 регулировки расстояния между транспортными средствами и переключатель 176 помощи при смене полосы движения.

[0018]

Главный переключатель 171 представляет собой переключатель для включения/выключения источника питания системы, которая реализует функцию автономного управления скоростью и функцию автономного управления рулевым управлением устройства 19 управления. Переключатель 172 возобновления/ускорения представляет собой переключатель для прекращения (выключения) функции автономного управления скоростью и затем возобновления функции автономного управления скоростью с установленной скоростью перед выключенным состоянием, для увеличения установленной скорости и/или для следования за движущимся впереди транспортным средством для остановки и затем повторного начала движения посредством устройства 19 управления. Переключатель 173 установки/движения накатом представляет собой переключатель для запуска функции автономного управления скоростью со скоростью, при которой осуществляется движение, и/или снижения установленной скорости. Переключатель 174 отмены является переключателем для выключения функции автономного управления скоростью. Переключатель 175 регулировки расстояния между транспортными средствами является переключателем для установки расстояния между транспортными средствами до движущегося впереди транспортного средства и, например, является переключателем для выбора одной из множества ступеней установки, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние. Переключатель 176 помощи при смене полосы движения представляет собой переключатель для подачи команды (согласия) о начале смены полосы движения, когда устройство 19 управления подтверждает у водителя начало смены полосы движения. Посредством приведения в действие переключателя 176 помощи при смене полосы движения в течение более длительного времени, чем заданное время, после согласия с началом смены полосы движения, согласие со сменой полосы движения, предложенной устройством 19 управления, может быть отменено.

[0019]

В качестве дополнения или альтернативы к набору кнопочных переключателей, показанному на фиг. 2, в качестве устройства 17 ввода может использоваться рычаг указателя поворота для указателей поворота или других переключателей бортового оборудования 14. Например, в случае, если устройство 19 управления предлагает, следует ли выполнить автоматическую смену полосы движения, если водитель приводит в действие рычаг указателя поворота, выполняется смена полосы движения в направлении, в котором приводится в действие рычаг указателя поворота, а не в направлении предлагаемой смены полосы движения. Устройство 17 ввода выводит информацию о введённой установке на устройство 19 управления.

[0020]

Устройство 18 управления движением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, если рассматриваемое транспортное средство движется с постоянной заданной скоростью с использованием функции автономного управления скоростью, устройство 18 управления движением управляет работой приводного механизма и работой тормоза для достижения ускорения/замедления и скорости движения таким образом, чтобы скорость рассматриваемого транспортного средства стала установленной скоростью. В качестве альтернативы или дополнения, если рассматриваемое транспортное средство движется, следуя за движущимся впереди транспортным средством, используя функцию автономного управления скоростью, устройство 18 управления движением аналогичным образом управляет работой приводного механизма и тормоза.

[0021]

Устройство 18 управления движением выполняет управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства, управляя работой исполнительного механизма рулевого управления с использованием функции автономного управления рулевым управлением, в дополнение к вышеописанному управлению работой приводного механизма и тормоза. Например, при выполнении управления удержанием полосы движения с использованием функции автономного управления рулевым управлением устройство 18 управления движением обнаруживает разметку полосы движения для полосы движения рассматриваемого транспортного средства, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управляет положением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги таким образом, чтобы рассматриваемое транспортное средство двигалось в заданном положении по рассматриваемой полосе движения транспортного средства. В качестве альтернативы или дополнения, при выполнении помощи при смене полосы движения с использованием функции помощи при смене полосы движения, описанной ниже, устройство 18 управления движением управляет положением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги таким образом, чтобы рассматриваемое транспортное средство сменило полосу движения. В качестве альтернативы или дополнения, при выполнении помощи при повороте направо или налево с использованием функции автономного управления рулевым управлением устройство 18 управления движением выполняет управление движением при повороте направо или налево на перекрестке и т.п. Устройство 18 управления движением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с командами от устройства 19 управления, которые будут описаны ниже. В качестве способа управления движением, выполняемого устройством 18 управления движением, также может быть использован любой из других известных в уровне техники способов.

[0022]

Устройство 19 управления включает в себя постоянное запоминающее устройство (ROM), в котором хранятся программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центральный процессор (CPU), который выполняет программы, хранящиеся в ROM, и оперативное запоминающее устройство (RAM), которое работает в качестве запоминающего устройства с возможностью осуществления доступа. В качестве замены или дополнения к CPU (центральному процессору), в качестве управляющей схемы может быть использован микропроцессор (MPU), цифровой сигнальный процессор (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая вентильная матрица (FPGA) или тому подобное.

[0023]

[Функции устройства управления]

Побуждая CPU выполнять программы, хранящиеся в ROM, устройство 19 управления обеспечивает функцию получения информации о движении для получения информации, относящейся к состоянию движения рассматриваемого транспортного средства, функцию определения ситуации движения для определения ситуации движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления движением для автономного управления скоростью движения и/или рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства.

[0024]

Функция получения информации о движении устройства 19 управления представляет собой функцию, используемую для обеспечения возможности устройству 19 управления получать информацию о движении, относящуюся к состоянию движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения в качестве информации о движении информации внешнего изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства, снятого передней камерой, задней камерой и боковыми камерами из числа датчиков 11. В качестве альтернативы или дополнения, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения в качестве информации о движении результатов обнаружения, полученных передним радаром, задним радаром и боковыми радарами. В качестве дополнения или альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения в качестве информации о движении информации о скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной датчиком скорости транспортного средства из числа датчиков 11, и/или информации изображения лица водителя, захваченного бортовой камерой.

[0025]

В качестве альтернативы или дополнения, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения в качестве информации о движении текущей информации о положении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства. В качестве альтернативы или дополнения, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения в качестве информации о движении установленного пункта назначения и маршрута к пункту назначения от навигационного устройства 15. В качестве дополнения или альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения в качестве информации о движении информацию о положении, такую как изгибы дороги и величина (например, кривизна или радиус кривизны) этих изгибов, точки слияния, точки разветвления, пункты оплаты проезда, положения, в которых количество полос движения уменьшается, из картографической базы 13 данных. Кроме того, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения в качестве информации о движении информации об управлении бортовым оборудованием 14 водителем от бортового оборудования 14.

[0026]

Функция определения ситуации движения устройства 19 управления представляет собой функцию, используемую для определения ситуации движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, с обращением к таблице, хранящейся в ROM устройства 19 управления. В таблице в ROM устройства 19 управления сохраняются, например, ситуации движения, подходящие для смены полосы движения или обгона, и условия их определения для каждой ситуации движения. Устройство 19 управления использует функцию определения ситуации движения для определения, является ли ситуация движения рассматриваемого транспортного средства ситуацией движения, подходящей для смены полосы движения или обгона, например, путём обращения к таблице, хранящейся в ROM.

[0027]

Например, предположим, что условия определения, установленные для «ситуации приближения к движущемуся впереди транспортному средству», представляют собой следующие четыре условия: «впереди имеется какое-либо движущееся впереди транспортное средство»; «скорость транспортного средства для движущегося впереди транспортного средства < установленной скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства»; «движущееся впереди транспортное средство будет достигнуто в пределах заданного времени», и «направление смены полосы движения не соответствует условию запрета смены полосы движения». В этом случае устройство 19 управления использует функцию определения ситуации движения для определения, соответствует ли рассматриваемое транспортное средство вышеописанным условиям, на основании, например, результатов обнаружения, полученных передней камерой или передним радаром, включенным в датчики 11, скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной датчиком скорости транспортного средства, и информации о положении рассматриваемого транспортного средства, полученной устройством 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства. Если вышеописанные условия выполнены, устройство 19 управления определяет, что рассматриваемое транспортное средство находится в «ситуации сближения с движущимся впереди транспортным средством».

[0028]

Функция автономного управления движением устройства 19 управления представляет собой функцию, используемую для обеспечения возможности устройству 19 управления автономно управлять движением рассматриваемого транспортного средства без зависимости от управления со стороны водителя. Функция автономного управления движением устройства 19 управления включает в себя функцию автономного управления скоростью, которая должна использоваться для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления движением, которая должна использоваться для автономного управления рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Ниже будут описаны функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением по настоящему варианту осуществления.

[0029]

Функция автономного управления скоростью

Функция автономного управления скоростью представляет собой функцию, используемую для управления движением рассматриваемого транспортного средства таким образом, чтобы оно следовало за движущегося впереди транспортным средством, если обнаружено движущееся впереди транспортное средство, с верхним пределом скорости транспортного средства, который устанавливается водителем, при этом выполняя управление расстоянием между транспортными средствами таким образом, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами в соответствии со скоростью транспортного средства. С другой стороны, если движущееся впереди транспортное средство не обнаружено, функция автономного управления скоростью используется для управления движением рассматриваемого транспортного средства таким образом, чтобы выполнять движение с постоянной скоростью при скорости транспортного средства, установленной водителем. Первое также называется управлением расстоянием между транспортными средствами, а второе - управлением постоянной скоростью. Функция автономного управления скоростью может включать в себя функцию обнаружения ограничения скорости для дороги во время движения от дорожного знака посредством датчиков 11, или получения ограничения скорости из картографической информации в картографической базе 13 данных, для автоматической установки ограничения скорости на установленную скорость транспортного средства.

[0030]

Для приведения в действие функции автономного управления скоростью водитель сначала приводит в действие переключатель 172 возобновления/ускорения или переключатель 173 установки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2, для ввода желаемой скорости движения. Например, если нажат переключатель 173 установки/движения накатом, когда рассматриваемое транспортное средство движется со скоростью 70 км/ч, устанавливается непосредственно текущая скорость движения, но если скорость, желаемая водителем, составляет 80 км/ч, для увеличения установленной скорости можно множество раз нажать на переключатель 172 возобновления/ускорения. Напротив, если скорость, желаемая водителем, составляет 60 км/ч, для уменьшения установленной скорости можно множество раз нажать на переключатель 173 установки/движения накатом. Расстояние между транспортными средствами, желаемое водителем, может быть выбрано из множества ступеней установки, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние, путем приведения в действие переключателя 175 регулировки расстояния между транспортными средствами устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2.

[0031]

Управление постоянной скоростью выполняется, если передний радар или тому подобное из датчиков 11 не обнаруживает движущееся впереди транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении с постоянной скоростью устройство 19 управления побуждает устройство 18 управления движением управлять операциями приводного механизма, такого как двигатель, и тормоза, одновременно передавая в качестве обратной связи данные о скорости транспортного средства, полученные датчиком скорости транспортного средства, для поддержания установленной скорости движения.

[0032]

Управление расстоянием между транспортными средствами выполняется, если передний радар или тому подобное из датчиков 11 обнаруживает присутствие некоторого движущегося впереди транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении расстоянием между транспортными средствами устройство 19 управления побуждает устройство 18 управления движением управлять операциями приводного механизма, такого как двигатель, и тормоза, одновременно передавая данные о расстоянии между транспортными средствами, обнаруженном передним радаром, для поддержания установленного расстояния между транспортными средствами при верхнем пределе установленной скорости движения. Во время движения с управлением расстоянием между транспортными средствами, если движущееся впереди транспортное средство останавливается, рассматриваемое транспортное средство также останавливается, следуя за движущимся впереди транспортным средством. В качестве альтернативы или дополнения, если движущееся впереди транспортное средство начинает движение в пределах, например, 30 секунд после остановки рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство также начинает движение, чтобы вновь следовать за движущимся впереди транспортным средством с управлением расстоянием между транспортными средствами. Если рассматриваемое транспортное средство останавливается более чем на 30 секунд, рассматриваемое транспортное средство не начинает движение автоматически или автономно, даже если движущееся впереди транспортное средство начинает движение. Рассматриваемое транспортное средство начинает движение, чтобы вновь следовать за движущимся впереди транспортным средством с управлением расстоянием между транспортными средствами, в ответ на нажатие переключателя 172 возобновления/ускорения или нажатия на педаль акселератора после того, как движущееся впереди транспортное средство начинает движение.

[0033]

«Функция автономного рулевого управления»

Функция автономного рулевого управления представляет собой функцию, используемую для обеспечения возможности устройству 19 управления выполнять рулевое управление рассматриваемым транспортным средством путем управления работой исполнительного механизма рулевого управления, когда выполняются заданные условия, когда выполняется вышеописанная функция автономного управления скоростью. Эта функция автономного рулевого управления включает в себя, например, функцию удержания полосы движения и функцию помощи при смене полосы движения. Функция удержания полосы движения представляет собой функцию, которая должна использоваться для помощи водителю в управлении рулевым колесом, побуждая устройство 19 управления управлять исполнительным механизмом рулевого управления таким образом, чтобы оно двигалось, например, вблизи центра полосы движения. Функция удержания полосы движения также называется функцией удержания в направлении ширины полосы движения.

[0034]

Функция помощи при смене полосы движения

Функция помощи при смене полосы движения будет описана с обращением к фиг. 3. Фиг. 3 представляет собой вид в плане, иллюстрирующий ситуацию движения, в которой рассматриваемое транспортное средство, движущееся по полосе движения рассматриваемого транспортного средства на верхней стороне чертежа, сменяет полосу движения на смежную полосу движения на нижней стороне чертежа, на дороге, по которой транспортные средства движутся слева направо на чертеже. Как проиллюстрировано на фиг. 3, устройство 19 управления включает указатели поворота в ответ на приведение в действие водителем рычага указателя поворота, и если выполняются установленные заранее условия начала смены полосы движения, использует функцию помощи при смене полосы движения для начала выполнения смены полосы движения. производительность (далее сокращенно обозначаемого “LCP”), которое представляет собой последовательность обработки для автоматической или автономной смены полосы движения. Устройство 19 управления использует функцию помощи при смене полосы движения для определения, выполнены ли условия начала смены полосы движения, на основании различных элементов информации о движении, полученных с использованием функции получения информации о движении. Примеры условий начала смены полосы движения включают в себя, не ограничиваясь, состояние, в котором выполняются все следующие условия: выполняется режим удержания полосы движения или режим с ручным контролем; выполняется определение ручного контроля; движение со скоростью 60 км/ч или более; в направлении смены полосы движения имеется полоса движения; в полосе движения назначения для смены полосы движения имеется место, позволяющее сменить полосу движения; тип разметки полосы движения указывает на возможность смены полосы движения, радиус кривизны дороги составляет 250 м или более; и время, прошедшее после того, как водитель приводит в действие рычаг указателя поворота, составляет в пределах одной секунды. При определении, что выполняются условия начала смены полосы движения с использованием функции помощи при смене полосы движения даже без какой-либо команды водителя, устройство 19 управления может предложить водителю выполнение смены полосы движения, побуждая устройство 16 представления сообщить об этом водителю.

[0035]

Режим удержания полосы движения в режиме с ручным контролем, который будет подробно описан ниже, относится к состоянию, в котором выполняются функция автономного управления скоростью и функция удержания полосы движения функции автономного управления рулевым управлением, и обнаружено удержание рулевого колеса водителем. Выполнение определения ручного контроля относится к состоянию, в котором продолжается удержание рулевого колеса водителем.

[0036]

Если условия начала смены полосы движения выполнены, устройство 19 управления использует функцию помощи при смене полосы движения для начала LCP. LCP включает в себя боковое перемещение рассматриваемого транспортного средства к смежной полосе движения и маневр смены полосы движения (далее сокращенно обозначаемый “LCM”) для фактического перемещения в смежную полосу движения. Устройство 19 управления использует функцию помощи при смене полосы движения для побуждения устройства 16 представления представлять водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматическим или автономным способом, в то время как выполняется LCP, тем самым привлекая внимание к окружению. Когда LCM с функцией помощи при смене полосы движения завершается, устройство 19 управления выключает указатели поворота и начинает выполнение функции удержания полосы движения в смежной полосе движения.

[0037]

В функции помощи при смене полосы движения по настоящему варианту осуществления имеется множество уровней помощи, установленных для режима помощи при вождении, который является режимом помощи для помощи в операции управления. В настоящем варианте осуществления каждый уровень помощи называется «уровнем помощи». На каждом уровне помощи определяется, насколько устройство 19 управления вмешивается (другими словами, насколько вмешивается ручное управление со стороны водителя) в перемещение в ходе движения рассматриваемого транспортного средства. Перемещения в ходе движения в соответствии с настоящим вариантом осуществления относятся к различным перемещениям в ходе движения, включая смену полосы движения, таким как ускорение, замедление и поворот направо или налево. В настоящем варианте осуществления предполагается, что для уровня помощи установлены по меньшей мере первый уровень помощи и второй уровень помощи, который ниже, чем первый уровень помощи по уровню вмешательства для автономного управления движением. Устройство 19 управления использует функцию помощи при смене полосы движения, чтобы комбинировать автономное управление скоростью движения с использованием функции автономного управления скоростью и автономное управление операцией рулевого управления с использованием функции автономного управления рулевым управлением, тем самым автономно управляя движением рассматриваемого транспортного средства и достигая помощи при вождении, определяемой каждым уровнем помощи. То есть устройство 19 управления вмешивается в движение транспортного средства в пределах диапазона, определяемого каждым уровнем помощи, и автономно управляет перемещением при движении. Ручное управление со стороны водителя выполняется в том случае, когда устройство 19 управления не вмешивается в перемещение при движении.

[0038]

Уровни помощи могут быть установлены, например, на основании уровней автоматизации вождения, определенных в SAE J3016: SEP2016, Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles, раскрытом Обществом автомобильных инженеров США (SAE). Например, уровень помощи 0 является стандартом, при котором водитель выполняет все задачи вождения, необходимые для перемещений при движении. Уровень помощи 1 является стандартом, при котором устройство 19 управления непрерывно выполняет либо автономное управление скоростью, либо автономное управление рулевым управлением (но не оба одновременно) в определенной ограниченной области, и водитель выполняет операции либо в отношении скорости движения рассматриваемого транспортного средства, либо в отношении рулевого управления рассматриваемым транспортным средством посредством рулевого управления (но не оба одновременно). Уровень помощи 2 является стандартом, при котором устройство 19 управления непрерывно выполняет как автономное управление скоростью, так и автономное управление рулевым управлением в определенной ограниченной области, а водитель выполняет операции либо в отношении скорости движения рассматриваемого транспортного средства, либо в отношении рулевого управления рассматриваемым транспортным средством посредством рулевого управления (но не оба одновременно). Уровень помощи 3 является стандартом, при котором устройство 19 управления непрерывно выполняет все задачи вождения в ограниченной области. Уровень помощи 4 является стандартом, при котором устройство 19 управления выполняет все задачи вождения и непрерывно выполняет реакцию на каждый случай, когда продолжение управления затруднено, в ограниченной области. Уровень помощи 5 является стандартом, при котором устройство 19 управления непрерывно и неограниченно выполняет все задачи вождения и реакцию на каждый случай, когда продолжение управления затруднено.

[0039]

Уровень помощи 1 соответствует, например, управлению скоростью движения рассматриваемого транспортного средства при автономном управлении скоростью посредством устройства 19 управления. Уровень помощи 2 соответствует, например, выполнению режима удержания полосы движения в режиме без ручного контроля при автономном управлении рулевым управлением посредством устройства 19 управления. Соответственно, ситуация, при которой уровень помощи в режиме помощи при вождении снижается, представляет собой, например, ситуацию, в которой окружение движения рассматриваемого транспортного средства изменяется из-за смены полосы движения с полосы движения рассматриваемого транспортного средства на смежную полосу движения, выполненной рассматриваемым транспортным средством, условия для продолжения управления в режиме без ручного контроля более не выполняются, режим удержания полосы движения в режиме без ручного контроля не может поддерживаться, и происходит переход к управлению скоростью движения при автономном управлении скоростью.

[0040]

Конкретная ситуация, в которой уровень помощи в режиме помощи при движении уменьшается, будет описана ниже с обращением к фиг. 4. В настоящем варианте осуществления предполагается, что уровень помощи для режима помощи при вождении не снижется, пока рассматриваемое транспортное средство автономно следует за движущимся впереди транспортным средством, и поддерживается по меньшей мере при следовании со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения. Первая скорость движения представляет собой скорость движения, при которой водителю требуется отслеживать перемещение при автономном движении, когда рассматриваемое транспортное средство автономно следует за движущимся впереди транспортным средством, например, посредством автономного управления скоростью движения и работой рулевого управления. Первая скорость движения может быть установлена в значение в пределах соответствующего диапазона в соответствии с окружением движения рассматриваемого транспортного средства, таким как форма дороги и окружающие препятствия.

[0041]

Фиг. 4 представляет собой вид в плане, иллюстрирующий ситуацию, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 движется по дороге, проиллюстрированной на фиг. 4, на которой направление движения по дороге представляет собой направление, указанное стрелкой D на фиг. 4. Дорога включает в себя полосу движения L1 рассматриваемого транспортного средства, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, и смежную полосу движения L2, которая является полосой движения, смежной с полосой движения L1 рассматриваемого транспортного средства. Движущиеся впереди транспортные средства V2a - V2e движутся в полосе движения L1 рассматриваемого транспортного средства, в то время как движущиеся впереди транспортные средства V3 и V4 движутся по смежной полосе движения L2. В ситуации, проиллюстрированной на фиг. 4, смежная полоса движения L2 является полосой движения, по которой может двигаться только конкретное транспортное средство, такой как полоса движения для транспортных средств с пассажирами или полоса движения для такси. В то время как на полосе движения L1 рассматриваемого транспортного средства имеется затор, смежная полоса движения L2 пуста. Кроме того, предполагается, что рассматриваемое транспортное средство V1 в настоящее время выполняет режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением /режима с ручным контролем, следуя за движущимся впереди транспортным средством V2a.

[0042]

В этой ситуации, если рассматриваемое транспортное средство V1 является конкретным транспортным средством, которое может двигаться по смежной полосе движения L2, устройство 19 управления использует функцию помощи при смене полосы движения, чтобы начать LCP с полосы движения L1 рассматриваемого транспортного средства на смежную полосу движения L2, чтобы поддерживать установленную скорость движения, избегая затора на полосе движения L1 рассматриваемого транспортного средства. Например, рассматриваемое транспортное средство V1 движется по траектории T из положения движения P1 в положение движения P2 под автономным управлением устройством 19 управления. В это время, если нет движущегося впереди транспортного средства, которое движется в смежной полосе движения L2, рассматриваемое транспортное средство V1 не может следовать за движущимся впереди транспортным средством, выполняя смену полосы движения на смежную полосу движения L2. Уровень помощи в режиме помощи при вождении не может поддерживаться и будет снижен. В результате автономная смена полосы движения увеличит объем ручных операций со стороны водителя, и у водителя появится ощущение замешательства.

[0043]

Таким образом, в функции помощи при смене полосы движения по настоящему варианту осуществления, если рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения с полосы движения L1 рассматриваемого транспортного средства на смежную полосу движения L2, функция получения информации о движении используется для обнаружения движущегося впереди транспортного средства V3, движущегося в смежной полосе движения L2, посредством датчиков 11, таких как передняя камера и передний радар. Если движущееся впереди транспортное средство V3, движущееся по смежной полосе движения L2, не обнаружено, автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1 в принципе запрещается. С другой стороны, если обнаружено движущееся впереди транспортное средство V3, которое движется по смежной полосе движения L2, определяется, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, на основании скорости движения движущегося впереди транспортного средства V3, обнаруженной посредством переднего радара, и скорости движения рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруженной датчиком скорости транспортного средства. Например, определяется, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 следовать за движущимся впереди транспортным средством V3 со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения. Затем, если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 не может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, автономное управление сменой полосы движения для рассматриваемого транспортного средства V1 запрещается.

[0044]

При определении, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством V3, устройство 19 управления вычисляет, например, разность между скоростью движения рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруженной датчиком скорости транспортного средства, и скоростью движения движущегося впереди транспортного средства, обнаруженной передним радаром. Если эта разность равна или меньше заданного значения, устройство 19 управления определяет, что рассматриваемое транспортное средство V1 может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3. В качестве заданного значения может быть установлено подходящее значение (например, от 0 до 10 км/ч), при котором рассматриваемое транспортное средство V1 может избежать какого-либо столкновения с движущимся впереди транспортным средством V3. В качестве альтернативы, в дополнение к этому, если ситуация, в которой вышеупомянутая разность равна или меньше заданного значения, поддерживается в течение заданного времени или более, устройство 19 управления может определять, что рассматриваемое транспортное средство V1 может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3. Заданное время может быть установлено на подходящее время (например, от 5 до 10 секунд), в течение которого состояние движения движущегося впереди транспортного средства V3 может быть подтверждено.

[0045]

Кроме того, в случае обнаружения множества движущихся впереди транспортных средств V3 и V4, которые движутся по смежной полосе движения L2, устройство 19 управления может определять скорости движения соответствующих движущихся впереди транспортных средств V3 и V4 и вычислять среднюю скорость движения множества движущихся впереди транспортных средств V3 и V4 на основании скоростей движения соответствующих движущихся впереди транспортных средств V3 и V4, чтобы установить упомянутую среднюю скорость движения в качестве скорости движения движущегося впереди транспортного средства. Это позволяет надлежащим образом определять, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 следовать за движущимися впереди транспортными средствами V3 и V4, даже в случае, если в смежной полосе движения L2 движется множество движущихся впереди транспортных средств V3 и V4. Количество движущихся впереди транспортных средств не ограничено двумя и может быть тремя или более.

[0046]

В функции помощи при смене полосы движения по настоящему варианту осуществления, если не обнаружено движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения L2, и если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 не может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, например, поскольку скорость движения превышает первую скорость движения, автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1 в принципе запрещается. Однако, если движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения L2, не обнаружено, или если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 не может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, в случае установки второй скорости движения, которая является скоростью движения, при которой уровень помощи для рассматриваемого транспортного средства V1 не снижается до и после смены полосы движения, даже в ситуации, если не осуществляется следование за каким-либо движущимся впереди транспортным средством, устройство 19 управления дополнительно определяет, является ли скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 равной или меньшей, чем вторая скорость движения. Затем, если скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 равна или меньше второй скорости движения, в порядке исключения может быть разрешено автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1. Вторая скорость движения может быть установлена в подходящую скорость движения (например, 60 км/ч), при которой рассматриваемое транспортное средство V1 может избегать препятствия впереди после обнаружения препятствия датчиками 11, такими как передняя камера и передний радар. Это позволяет избежать ситуации, в которой у водителя появляется ощущение замешательства путём постоянного движения по полосе движения, на которой имеется затор.

[0047]

[Переход между состояниями устройства управления движением]

Фиг. 5 представляет собой блок-схему, иллюстрирующая переход между состояниями для каждой функции, установленной в устройстве 19 управления. Система, показанная на чертеже, представляет собой систему автономного управления движением, обеспечиваемую устройством 19 управления. Если главный переключатель 171 по фиг. 2 включается из выключенного состояния системы, показанного на чертеже, эта система переводится в состояние ожидания. При включении переключателя 173 установки/движения накатом или переключателя 172 возобновления/ускорения по фиг. 2 в этом состоянии ожидания запускается автономное управление скоростью. Это запускает управление постоянной скоростью или управление расстоянием между транспортными средствами, описанное выше. Водителю требуется только управлять рулевым колесом, побуждая транспортное средство двигаться, не нажимая на акселератор или тормоз.

[0048]

Когда выполняется автономное управление скоростью, если выполняется условие (1) по фиг. 5, происходит переход режима автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем в режим удержания полосы движения. Примеры этого условия (1) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение всех из следующих условий: обнаружена разметка полосы движения по обе стороны от рассматриваемого транспортного средства; водитель держит рулевое колесо; транспортное средство движется вблизи центра полосы движения; указатели поворота не работают; щетки стеклоочистителя не работают на высокой скорости (HI); и, если предусмотрена высокоточная карта, в пределах около 200 м впереди нет пункта оплаты проезда, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос движения уменьшается. Режим с ручным контролем означает режим, в котором автономное управление рулевым управлением не приводится в действие, если водитель не держит рулевое колесо. Режим без ручного контроля означает режим, в котором автономное управление рулевым управлением приводится в действие, даже если водитель убирает руки с рулевого колеса.

[0049]

Когда выполняется режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем, если выполняется условие (2) по фиг. 5, происходит переход в режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима без ручного контроля. Примеры этого условия (2) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение всех из следующих условий: рассматриваемое транспортное средство движется по автомобильной дороге; транспортное средство движется по дороге, конструктивно отделенной от встречной полосы движения; транспортное средство движется по дороге, для которой подготовлена высокоточная карта; транспортное средство движется со скоростью, равной или меньшей, чем ограничение скорости; сигналы GPS эффективны; водитель держит рулевое колесо; водитель смотрит вперед; в пределах около 800 м впереди нет пункта оплаты проезда, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос движения уменьшается; в пределах около 500 м впереди нет крутого поворота в 100R или меньше; транспортное средство не движется по туннелю, в котором больше 500 м от въезда в туннель; и педаль акселератора не нажата.

[0050]

Напротив, если выполняется условие (3) по фиг. 5, когда выполняется режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима без ручного контроля, происходит переход в режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем. Примеры этого условия (3) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: рассматриваемое транспортное средство движется по дороге, отличной от автомобильной; транспортное средство движется на участке двустороннего движения; транспортное средство движется по дороге, для которой не подготовлена высокоточная карта; транспортное средство движется со скоростью больше ограничения скорости; сигналы GPS больше не принимаются; водитель не смотрит вперед в пределах 5 секунд после приведения в действие оповещения о взгляде вперёд; камера монитора водителя больше не может обнаружить водителя; в пределах около 800 м впереди есть любое из пункта оплаты проезда, съезда, точки слияния и точки, в которой количество полос уменьшается; при движении со скоростью транспортного средства менее примерно 40 км/ч в пределах около 200 м впереди имеется крутой поворот в 100R или менее; при движении со скоростью транспортного средства около 40 км/ч или более в пределах около 200 м впереди имеется крутой поворот в 170R или менее; транспортное средство движется по туннелю, в котором более 500 м от въезда в туннель; водитель нажимает на педаль акселератора, удерживая руль; и работает оповещение о приближении.

[0051]

Во время выполнения режима удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима без ручного контроля, если выполняется условие (4) по фиг. 5, автономное управление рулевым управлением прекращается и происходит переход к автономному управлению скоростью. Примеры этого условия (4) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: разметка полосы движения по обе стороны от рассматриваемого транспортного средства более не обнаруживается в течение определенного периода времени; водитель привёл в действие рулевое колесо; щётки стеклоочистителя работают на высокой скорости (HI). Кроме того, если выполняется условие (5) по фиг. 5, в то время как выполняется режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима без ручного контроля, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью прекращаются и происходит переход в состояние ожидания. Примеры этого условия (5) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: водитель привёл в действие на тормоз; водитель привёл в действие переключатель 174 отмены по фиг. 2; открылись одна или более дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отстёгнут; датчик сиденья обнаружил, что водитель более не находится на сиденье водителя; рычаг переключения передач переведен в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз приведён в действие; отключена противоскользящая тормозная система рассматриваемого транспортного средства; приведена в действие противоскользящая тормозная система; включен снежный режим; приведён в действие аварийный тормоз; состояние остановки продолжается в течение около 3 минут после остановки рассматриваемого транспортного средства вследствие управления скоростью транспортного средства; передняя камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект вследствие грязи, фоновой засветки, дождя/тумана и тому подобного; передний радар обнаружил экранирование или радиопомеху; передний радар обнаружил отклонение оси; боковой радар обнаружил экранирование или радиопомеху; и боковой радар обнаружил отклонение оси.

[0052]

Во время выполнения режима автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем, если выполняется условие (6) по фиг. 5, автономное управление рулевым управлением прекращается и происходит переход к автономному управлению скоростью. Примеры этого условия (6) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: разметка полосы движения по обе стороны от рассматриваемого транспортного средства более не обнаруживаются; водитель привёл в действие рулевое колесо; водитель привёл в действие указатели поворота; щётки стеклоочистителя приведены в действие на высокой скорости (HI); транспортное средство прибыло на участок пункта оплаты проезда, если подготовлена высокоточная карта; и передняя камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, фоновой засветки, дождя/тумана и тому подобного. Кроме того, если условие (7) по фиг. 5 выполняется во время автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью прекращаются и происходит переход в состояние ожидания. Примеры этого условия (7) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: водитель привёл в действие тормоз; водитель привёл в действие переключатель 174 отмены по фиг. 2; открылись одна или более дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отстёгнут; датчик сиденья обнаружил, что водитель более не находится на сиденье водителя; рычаг переключения передач переведен в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз приведён в действие; отключена противоскользящая тормозная система рассматриваемого транспортного средства; приведена в действие противоскользящая тормозная система; включен снежный режим; приведён в действие аварийный тормоз; состояние остановки продолжается в течение около 3 минут после остановки рассматриваемого транспортного средства вследствие управления скоростью транспортного средства; передний радар обнаружил экранирование или радиопомеху; и передний радар обнаружил отклонение оси.

[0053]

Во время выполнения автономного управления скоростью, если выполняется условие (8) по фиг. 5, происходит переход в состояние ожидания. Примеры этого условия (8) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: водитель привёл в действие тормоз; водитель привёл в действие переключатель 174 отмены по фиг. 2; открылись одна или более дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отстёгнут; датчик сиденья обнаружил, что водитель более не находится на сиденье водителя; рычаг переключения передач переведен в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз приведён в действие; отключена противоскользящая тормозная система рассматриваемого транспортного средства; приведена в действие противоскользящая тормозная система; включен снежный режим; приведён в действие аварийный тормоз; состояние остановки продолжается в течение около 3 минут после остановки рассматриваемого транспортного средства вследствие управления скоростью транспортного средства; передний радар обнаружил экранирование или радиопомеху; и передний радар обнаружил отклонение оси.

[0054]

Во время выполнения режима удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима без ручного контроля, если выполняется условие (9) по фиг. 5, происходит переход в режим смены полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем. Примеры этого условия (9) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: водитель нажал на переключатель 176 помощи при смене полосы движения по фиг. 2 в ответ на предложение системы о смене полосы движения; и водитель привёл в действие указатели поворота.

[0055]

Во время выполнения режима смены полосы движения для автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем, если выполняется условие (10) по фиг. 5, происходит переход в режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем. Примеры этого условия (10) включают в себя, не ограничиваясь, выполнение любого из следующих условий: ограничение скорости было превышено до начала LCP; водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль, до начала LCP; LCP больше не может быть начат в течение 10 секунд после нажатия переключателя 176 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения, если впереди движется медленно движущееся транспортное средство; LCP больше не может быть начат, и транспортное средство слишком приблизилось к точке разветвления после нажатия переключателя 176 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту; LCM больше не может быть начат в течение 5 секунд после приведения в действие LCP; скорость транспортного средства снизилась менее 50 км/ч после начала LCP и до начала LCM; в смежной полосе движения более не имеется место, необходимое для смены полосы движения после приведения в действие LCP и перед началом LCM; водитель выполнил операцию отмены перед началом LCM; разметка полосы движения более не может быть обнаружена перед началом LCM; перед началом LCM было выполнено определение, что смежная полоса движения L2 отсутствует в направлении смены полосы движения или смежная полоса движения L2 исчезнет на определенном расстоянии впереди; перед началом LCM было определено, что впереди в пределах определенного расстояния имеется изгиб с радиусом кривизны 250 м или менее; перед началом LCM было выполнено определение, что в пределах определенного расстояния впереди есть участок, на котором тип разметки полосы движения запрещает смену полосы движения на смежную полосу движения L2; боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи перед началом LCM; боковой радар обнаружил отклонение оси перед началом LCM; приведено в действие оповещение о режиме с ручным контролем (что устанавливается при любом из следующих условий: рулевое колесо не удерживалось водителем в течение около 2 секунд после приведения в действие LCP; рулевое колесо не удерживалось водителем в течение около 2 секунд). 2 секунды после нажатия переключателя 176 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения в ситуации, в которой впереди движется медленно движущееся транспортное средство; водитель не удерживал рулевое колесо в течение около 2 секунд после нажатия переключателя 176 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту); водитель остановил указатели поворота; и LCP была завершена.

[0056]

Если главный переключатель 171 выключен в любом из режима автономного управления рулевым управлением/режима без ручного контроля, автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем, автономного управления скоростью и состояния ожидания, система выключается.

[0057]

[Обработка управления движением устройством управления движением]

Далее обработка для управления движением согласно настоящему варианту осуществления будет описана с обращением к фиг. 6A и 6B и фиг. 7. Фиг. 6A и 6B и фиг. 7 представляют собой блок-схемы, иллюстрирующие обработку для управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Фиг. 6A и 6B иллюстрируют базовую обработку для управления движением. Фиг. 7 иллюстрирует подпроцедуру этапа S10 по фиг. 6А.

[0058]

Описанная ниже обработка для управления движением выполняется устройством 19 управления через заданные интервалы времени. Кроме того, в нижеследующем описании предполагается, что устройство 19 управления использует функцию автономного управления движением для выполнения автономного управления скоростью и автономного управления рулевым управлением, и управление удержанием полосы движения для управления положением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги выполняется таким образом, чтобы рассматриваемое транспортное средство двигалось в полосе движения со скоростью, установленной водителем.

[0059]

На этапе S1 по фиг. 6A устройство 19 управления определяет, включен ли главный переключатель 171. Если главный переключатель 171 выключен (Нет на этапе S1), то устройство 19 управления повторяет обработку этапа S1, пока главный переключатель 171 не будет включен. Напротив, если главный переключатель 171 включен (Да на этапе S1), обработка переходит к этапу S2.

[0060]

На этапе S2 устройство 19 управления определяет, установил ли водитель скорость движения. Если скорость движения не установлена (Нет на этапе S2), обработка возвращается к этапу S1, и устройство 19 управления повторяет обработку этапов S1 и S2 до тех пор, пока скорость движения не будет установлена. Напротив, если скорость движения уже установлена (Да на этапе S2), обработка переходит к этапу S3. Что касается установки скорости движения водителем, водитель может манипулировать переключателем 172 возобновления/ускорения или переключателем 173 настройки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2, для ввода желаемой скорости движения.

[0061]

Когда водитель завершает установку скорости движения, устройство 19 управления начинает автономное управление скоростью. На этапе S3 устройство 19 управления определяет, имеется ли какое-либо транспортное средство, движущееся впереди рассматриваемого транспортного средства в его полосе движения, посредством переднего радара (датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства. Если движущееся впереди транспортное средство обнаружено (Да на этапе S3), то обработка переходит к этапу S4, на котором устройство 19 управления выполняет управление расстоянием между транспортными средствами. Напротив, если движущееся впереди транспортное средство не обнаружено (Нет на этапе S3), обработка переходит к этапу S5, на котором устройство 19 управления выполняет управление с постоянной скоростью. Для этого требуется только, чтобы водитель управлял рулевым колесом, и это может побудить рассматриваемое транспортное средство двигаться с желаемой скоростью без нажатия на акселератор или тормоз.

[0062]

Во время выполнения управления расстоянием между транспортными средствами на этапе S4 или управления постоянной скоростью на этапе S5, на этапе S6 устройство 19 управления определяет, выполняется ли вышеописанное условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/режима с ручным контролем. Если условие (1) не выполняется (Нет на этапе S6), то обработка возвращается к этапу S3, и продолжается управление расстоянием между транспортными средствами или управление постоянной скоростью. Напротив, если условие (1) выполнено (Да на этапе S6), обработка переходит к этапу S7.

[0063]

На этапе S7 устройство 19 управления определяет, имеется ли какое-либо транспортное средство, движущееся впереди рассматриваемого транспортного средства в его полосе движения, посредством переднего радара (датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства. Если обнаружено движущееся впереди транспортное средство (Да на этапе S7), тоа обработка переходит к этапу S8, на котором устройство 19 управления выполняет режим управления расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения. Напротив, если движущееся впереди транспортное средство не обнаружено (Нет на этапе S7), обработка переходит к этапу S9, на котором устройство 19 управления выполняет режим управления постоянной скоростью/режим удержания полосы движения. В этом состоянии выполняется обработка для выполнения функции помощи при смене полосы движения на этапе S10. Подробности этапа S10 будут описаны ниже.

[0064]

Во время выполнения режима управления расстоянием между транспортными средствами/режима удержания полосы движения на этапе S8 или режима управления постоянной скоростью/режима удержания полосы движения на этапе S9, на следующем этапе S11 на фиг. 6B устройство 19 управления определяет, выполняется ли вышеописанное условие (2) для перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без ручного контроля. Если условие (2) выполнено (Да на этапе S11), обработка переходит к этапу S12. Напротив, если условие (2) не выполнено (Нет на этапе S11), обработка переходит к этапу S15, описанному ниже.

[0065]

На этапе S12, на котором выполнено условие (2) перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без ручного контроля, устройство 19 управления определяет, имеется ли какое-либо транспортное средство, движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства, в его полосе движения, посредством переднего радара (датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства. Если обнаружено движущееся впереди транспортное средство (Да на этапе S12), обработка переходит к этапу S13, на котором устройство 19 управления выполняет режим управления расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/режим без ручного контроля. Напротив, если движущееся впереди транспортное средство не обнаружено (Нет на этапе S12), обработка переходит к этапу S14, на котором устройство 19 управления выполняет режим управления постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/режим без ручного контроля.

[0066]

На этапе S15 устройство 19 управления определяет, имеется ли какое-либо транспортное средство, движущееся впереди рассматриваемого транспортного средства, в его полосе движения, с помощью переднего радара (датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства. Если движущееся впереди транспортное средство не обнаружено (Нет на этапе S15), обработка возвращается к этапу S1, на котором устройство 19 управления продолжает последующую обработку. Напротив, если обнаружено движущееся впереди транспортное средство (Да на этапе S15), обработка устройства 19 управления переходит к этапу S16.

[0067]

На этапе S16, аналогично этапу S6, устройство 19 управления определяет, выполнено ли условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения для режима автономного управления рулевым управлением/ режима с ручным контролем. Если условие (1) не выполнено (Нет на этапе S16), обработка возвращается к этапу S1, на котором устройство 19 управления продолжает последующую обработку. Напротив, если условие (1) выполнено (Да на этапе S16), обработка переходит к этапу S17.

[0068]

На этапе S17 устройство 19 управления определяет, выполнено ли условие (2) для перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без ручного контроля, аналогично этапу S11. Если условие (2) выполнено (Да на этапе S17), обработка возвращается к этапу S12 для продолжения последующей обработки. Напротив, если условие (2) не выполнено (Нет на этапе S17), обработка возвращается к этапу S1, на котором устройство 19 управления продолжает последующую обработку.

[0069]

На этапе S10 по фиг. 6A выполняется обработка, проиллюстрированная на фиг. 7, в качестве обработки для выполнения функции помощи при смене полосы движения. Сначала на этапе S21 по фиг. 7 устройство 19 управления определяет, требуется ли рассматриваемому транспортному средству V1 смена полосы движения. Для этого определения используется маршрут к пункту назначения, установленному навигационным устройством 15. Если определено, что в смене полосы движения нет необходимости (Нет на этапе S21), обработка переходит к этапу S11 без выполнения помощи при смене полосы движения, и продолжается обработка для управления движением. Напротив, если определено, что необходима смена полосы движения (Да на этапе S21), обработка переходит к этапу S22.

[0070]

На этапе S22 устройство 19 управления определяет, имеется ли движущееся впереди транспортное средство V3, которое движется впереди рассматриваемого транспортного средства V1 в смежной полосе движения L2, посредством переднего радара и передней камеры (датчиков 11), которые обнаруживают препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства V1. Если обнаружено движущееся впереди транспортное средство V3, которое движется в смежной полосе движения L2, (Да на этапе S22), обработка переходит к этапу S23. Напротив, если не обнаружено движущееся впереди транспортное средство V3, которое движется в смежной полосе движения L2, (Нет на этапе S22), обработка переходит к этапу S24.

[0071]

На этапе S23 устройство 19 управления определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, обнаруженным на этапе S22, со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения. Для этого определения, например, может использоваться скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруженная датчиком скорости транспортного средства, и скорость движения движущегося впереди транспортного средства, обнаруженная передним радаром. Например, определяется, является ли разность скорости движения между рассматриваемым транспортным средством V1 и движущимся впереди транспортным средством V3 равной или меньшей, чем установленное заданное значение. Если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3 со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения (Да на этапе S23), обработка переходит к этапу S25, на котором устройство 19 управления использует функцию помощи при смене полосы движения для автономного управления сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1. Напротив, если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 не может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3 на скорости движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения (Нет на этапе S23), обработка переходит к этапу S24.

[0072]

На этапе S24 устройство 19 управления определяет, является ли скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 равной или меньшей, чем вторая скорость движения, которая является скоростью движения, при которой уровень помощи для рассматриваемого транспортного средства V1 не снижается до и после смены полосы движения с полосы движения L1 рассматриваемого транспортного средства на смежную полосу движения L2, даже в ситуации, когда не выполняется следование за движущимся впереди транспортным средством V3. Датчик скорости транспортного средства (датчики 11) используется для обнаружения скорости движения рассматриваемого транспортного средства V1. Если определено, что скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 равна или меньше второй скорости движения (Да на этапе S24), обработка переходит к этапу S25, на котором устройство 19 управления использует функцию помощи при смене полосы движения для автономного управления сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1. Напротив, если определено, что скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 больше второй скорости движения (Нет на этапе S24), обработка переходит к этапу S11 без выполнения помощи при смене полосы движения, и обработка для управления движением продолжается.

[0073]

[Вариант осуществления настоящего изобретения]

Как описано выше, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления, в режиме помощи при вождении для помощи водителю в операции управления с использованием автономного управления движением, включая автономное управление скоростью движения и рулевым управлением, устанавливается уровень помощи, указывающий уровень вмешательства автономного управления движением в перемещение при движении транспортного средства. Для уровня помощи установлены по меньшей мере первый уровень помощи и второй уровень помощи, которые ниже, чем первый уровень помощи, в уровне вмешательства автономного управления движением. В случае, если уровень помощи не снижается с первого уровня помощи на второй уровень помощи, в то время как рассматриваемое транспортное средство V1 следует за движущимся впереди транспортным средством V3 при автономном управлении движением, если рассматриваемое транспортное средство V1 выполняет смену полосы движения с полосы движения L1 рассматриваемого транспортного средства, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, на смежную полосу движения L2 для полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруживается движущееся впереди транспортное средство V3, которое движется в смежной полосе движения L2, и если какое-либо движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения L2, не обнаружено, автономное управление сменой полосы движения для рассматриваемого транспортного средства V1 запрещается. Это позволяет избежать ситуации, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 не может следовать за движущимся впереди транспортным средством при смене полосы движения на смежную полосу движения L2, и уровень помощи в режиме помощи при вождении не может поддерживаться и снижается. В результате можно избежать ситуации, когда увеличивается нагрузка на водителя вследствие автономной смены полосы движения. Кроме того, можно избежать ситуации, в которой у водителя появляется ощущение замешательства из-за увеличения количества ручных операций для помощи при смене полосы движения.

[0074]

Кроме того, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления обнаруживается движущееся впереди транспортное средство V3, которое движется по смежной полосе движения L2. В случае обнаружения движущегося впереди транспортного средства V3, которое движется в смежной полосе движения L2, определяется, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством V3, и автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1 запрещается, если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 не может автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством V3. Это может определять, следует ли запретить автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1 в соответствии с состоянием движения движущегося впереди транспортного средства V3.

[0075]

Кроме того, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления, в случае определения, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством V3, обнаруживается скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 и скорость движения движущегося впереди транспортного средства V3, и вычисляется разность между скоростью движения рассматриваемого транспортного средства V1 и скоростью движения движущегося впереди транспортного средства V3, а затем определяется, что рассматриваемое транспортное средство V1 может следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, если разность равна или меньше заданного значения. Это может дополнительно исключить столкновение между рассматриваемым транспортным средством V1 и движущимся впереди транспортным средством V3.

[0076]

Кроме того, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления определяется, что рассматриваемое транспортное средство V1 может автономно следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, если ситуация, в которой разность между скоростью движения рассматриваемого транспортного средства V1 и скоростью движения движущегося впереди транспортного средства V3 равна или меньше заданного значения, поддерживаемого в течение заданного времени или более. Это может определять, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 следовать за движущимся впереди транспортным средством V3 после подтверждения состояния движения движущегося впереди транспортного средства V3. В результате можно дополнительно избежать столкновения между рассматриваемым транспортным средством V1 и движущимся впереди транспортным средством V3.

[0077]

Кроме того, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления, в случае обнаружения множества движущихся впереди транспортных средств V3 и V4 обнаруживается скорость движения каждого из движущихся впереди транспортных средств V3 и V4, вычисляется средняя скорость движения множества движущихся впереди транспортных средств V3 и V4 из скоростей движения соответствующих движущихся впереди транспортных средств V3 и V4, и средняя скорость движения устанавливается в качестве скорости движения движущегося впереди транспортного средства. Это может надлежащим образом определять, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 следовать за множеством движущихся впереди транспортных средств V3 и V4 даже в случае, если в смежной полосе движения L2 движется множество движущихся впереди транспортных средств V3 и V4.

[0078]

Кроме того, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления, в случае установки первой скорости движения, при которой водителю необходимо отслеживать перемещение при автономном движении, когда рассматриваемое транспортное средство V1 автономно следует за движущимся впереди транспортным средством при автономном управлением движением, в ответ на обнаружение движущегося впереди транспортного средства V3, которое движется в смежной полосе движения L2, определяется, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством V3 на скорости движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения. Если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 может автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством V3 со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения, разрешается автономное управление сменой полосы движения для рассматриваемого транспортного средства V1. Если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 не может автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством V3 со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения, автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1 запрещается. Это позволяет избежать ситуации, когда для автономной смены полосы движения отслеживание со стороны водителя. В результате можно избежать ситуации, когда у водителя появляется ощущение замешательства из-за необходимости отслеживания для помощи при смене полосы движения.

[0079]

Кроме того, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления, в случае установки второй скорости движения, являющейся скоростью движения, при которой уровень помощи для рассматриваемого транспортного средства V1 не снижается с первого уровня помощи на второй уровень помощи до и после смены полосы движения, даже в ситуации, когда не осуществляется следование за каким-либо движущимся впереди транспортным средством, дополнительно определяется, является ли скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 равной или меньшей, чем вторая скорость движения, если движущееся впереди транспортное средство V3, которое движется в смежной полосе движения L2, не обнаружено, или если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 не может автономно следовать за движущимся впереди транспортным средством V3, которое движется в смежной полосе движения L2. Если определено, что скорость движения для рассматриваемого транспортного средства V1 равна или меньше второй скорости движения, разрешается автономное управление сменой полосы движения для рассматриваемого транспортного средства V1. Это позволяет избежать ситуации, в которой у водителя появляется ощущение замешательства из-за непрерывного движения по полосе движения, на которой имеется затор.

[0080]

Кроме того, согласно способу управления движением и устройству 1 управления движением для транспортного средства по настоящему варианту осуществления, смежная полоса движения L2 является полосой движения, по которой может двигаться только конкретное транспортное средство. Это может определить, следует ли запретить автономное управление сменой полосы движения в соответствии с условиями движения на дороге.

[Описание ссылочных позиций]

[0081]

1 Устройство управления движением

11 Датчики

12 Устройство обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства

13 Картографическая база данных

14 Бортовое оборудование

15 Навигационное устройство

16 Устройство представления

17 Устройство ввода

171 Главный переключатель

172 Переключатель возобновления/ускорения

173 Переключатель установки/движения накатом

174 Переключатель отмены

175 Переключатель регулировки расстояния между транспортными средствами

176 Переключатель помощи при смене полосы движения

18 Устройство управления приводом

19 Устройство управления

V1 Рассматриваемое транспортное средство

V2, V2a, V2b, V2c, V2d, V2e Движущееся впереди транспортное средство (полоса движения рассматриваемого транспортного средства)

V3, V4 Движущееся впереди транспортное средство (смежная полоса движения)

L1 Полоса движения рассматриваемого транспортного средства

L2 Смежная полоса движения

D Направление движения

P1, P2 Положение движения

T траектория.

Claims (40)

1. Способ управления движением для транспортного средства, содержащий этапы, на которых:

в режиме помощи при вождении для помощи в операции управления со стороны водителя с использованием автономного управления движением, включающего в себя автономное управление скоростью движения и операцией рулевого управления, устанавливают уровень помощи, указывающий уровень вмешательства автономного управления движением в перемещение при движении транспортного средства; и

выполняют автономное управление движением для перемещения при движении на основании установленного уровня помощи,

причём способ управления движением дополнительно содержит этапы, на которых:

устанавливают по меньшей мере первый уровень помощи и второй уровень помощи для уровня помощи, причем второй уровень помощи ниже, чем первый уровень помощи, по уровню вмешательства автономного управления движением; и

в случае, если уровень помощи не снижается с первого уровня помощи до второго уровня помощи, когда рассматриваемое транспортное средство автономно следует за движущимся впереди транспортным средством при автономном управлении движением,

если рассматриваемое транспортное средство выполняет смену полосы движения с полосы движения рассматриваемого транспортного средства, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, на смежную полосу движения для полосы движения рассматриваемого транспортного средства, обнаруживают движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения; и

запрещают автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства, если не обнаружено какое-либо движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения.

2. Способ по п. 1, содержащий этапы, на которых:

обнаруживают движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения;

определяют, может ли рассматриваемое транспортное средство автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством, если обнаружено движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения; и

запрещают автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства, если определено, что рассматриваемое транспортное средство не может автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством.

3. Способ по п. 2, содержащий этапы, на которых:

в случае определения, может ли рассматриваемое транспортное средство автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством,

определяют скорость движения рассматриваемого транспортного средства и скорость движения движущегося впереди транспортного средства;

вычисляют разность между скоростью движения рассматриваемого транспортного средства и скоростью движения движущегося впереди транспортного средства; и

определяют, что рассматриваемое транспортное средство может следовать за движущимся впереди транспортным средством, если упомянутая разность равна или меньше, чем заданное значение.

4. Способ по п. 3, содержащий этап, на котором:

определяют, что рассматриваемое транспортное средство может автономно следовать за движущимся впереди транспортным средством, если ситуация, в которой упомянутая разность равна или меньше, чем заданное значение, сохраняется в течение заданного времени или более.

5. Способ по п. 3 или 4, содержащий этапы, на которых:

определяют скорость движения каждого движущегося впереди транспортного средства при обнаружении множества движущихся впереди транспортных средств;

вычисляют среднюю скорость движения множества движущихся впереди транспортных средств из скорости движения каждого движущегося впереди транспортного средства; и

устанавливают упомянутую среднюю скорость движения в качестве скорости движения движущегося впереди транспортного средства.

6. Способ по любому из пп. 2-5, содержащий этапы, на которых:

в случае установки первой скорости движения, при которой водитель должен отслеживать перемещение при автономном движении, если рассматриваемое транспортное средство автономно следует за движущимся впереди транспортным средством при автономном управлении движением,

если обнаружено движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения, определяют, может ли рассматриваемое транспортное средство автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения;

разрешают автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства, если определено, что рассматриваемое транспортное средство может автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения; и

запрещают автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства, если определено, что рассматриваемое транспортное средство не может автономно следовать за обнаруженным движущимся впереди транспортным средством со скоростью движения, равной или меньшей, чем первая скорость движения.

7. Способ по любому из пп. 1-6, содержащий этапы, на которых:

в случае установки второй скорости движения, которая представляет собой скорость движения, при которой уровень помощи рассматриваемого транспортного средства не снижается с первого уровня помощи до второго уровня помощи до и после смены полосы движения, даже в ситуации, в которой не осуществляется следование за каким-либо движущимся впереди транспортным средством,

дополнительно определяют, является ли скорость движения рассматриваемого транспортного средства равной или меньшей, чем вторая скорость движения, если не обнаружено движущееся впереди транспортное средство, которое движется в смежной полосе движения, или если определено, что рассматриваемое транспортное средство не может автономно следовать за движущимся впереди транспортным средством, которое движется в смежной полосе движения; и

разрешают автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства, если определено, что скорость движения рассматриваемого транспортного средства равна или меньше, чем вторая скорость движения.

8. Способ по любому из пп. 1-7, в котором

смежная полоса движения является полосой движения, по которой может двигаться только конкретное транспортное средство.

9. Устройство управления движением для транспортного средства, при этом транспортное средство содержит процессор для выполнения автономного управления движением, включающего в себя автономное управление скоростью движения и операцией рулевого управления, при этом

уровень помощи, указывающий уровень вмешательства автономного управления движением в движение транспортного средства, устанавливается в режиме помощи при вождении для помощи водителю в операции управления с использованием автономного управления движением,

по меньшей мере первый уровень помощи и второй уровень помощи устанавливаются для упомянутого уровня помощи, причём второй уровень помощи ниже, чем первый уровень помощи, по уровню вмешательства автономного управления движением, и

в случае, если уровень помощи не снижается с первого уровня помощи до второго уровня помощи, когда рассматриваемое транспортное средство автономно следует за движущимся впереди транспортным средством при автономном управлении движением, процессор выполнен с возможностью:

обнаружения движущегося впереди транспортного средства, которое движется в смежной полосе движения, если рассматриваемое транспортное средство выполняет смену полосы движения с полосы движения рассматриваемого транспортного средства, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, на смежную полосу движения для полосы движения рассматриваемого транспортного средства; и

запрета автономного управления сменой полосы движения для рассматриваемого транспортного средства, если не обнаружено движущееся впереди транспортное средство, которое движется в упомянутой смежной полосе движения.