JP2015182525A - 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】手動運転に切り替える際に、自動運転時の速度からドライバの要求する速度にスムーズに変更可能な自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自動運転中において、案内経路の自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から自車両の進行方向における所定距離手前側に調整区間を設定する調整区間設定手段と、前記調整区間内における前記ドライバの運転操作の状態に基づいて該ドライバの要求する前記自車両の要求走行出力を推定する要求出力推定手段と、前記切り替え開始地点から前記自車両の進行方向における所定距離前方までを出力区間に設定する出力区間設定手段と、前記出力区間内において、前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力から前記要求走行出力になるように制御する走行出力制御手段と、を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムに関するものである。

従来から、自動運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、特許文献１に記載された自動走行車両制御装置では、自動走行モードからドライバの運転操作によって車両走行を行う手動走行モードにモード切り替え操作があったときに、自動走行モードから手動走行モードに徐々に移行する。この際、取得された環境情報に基づいて、自動走行モードから手動走行モードに移行するまでの移行時間が制御される。取得された環境情報が、ドライバの運転操作に慣れるための時間をより多く必要とする状況を表している場合には、自動制御ゲインＧの減少量ΔＧをより小さい値に補正して、その移行時間がより長くなるように設定する。

特開平１０−３０９９６１号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載された自動走行車両制御装置では、ドライバのアクセルやブレーキの運転操作量が自動走行モードでの制御目標操作量Ｘ０を中心とした所定範囲内にある場合に、手動走行モードに移行するまでの運転操作が適正であると判定される。その結果、ドライバが自動走行モードでの速度から所定範囲を超える加速操作又は減速操作をした場合には、ドライバの運転操作が適正でないと判定され、自動制御ゲインＧを最大値ＧＭＡＸに復帰させて、手動走行モードへの移行が禁止され、手動運転に移行できないという問題がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自動運転から手動運転に切り替える際に、自動運転時の速度からドライバの要求する速度にスムーズに変更可能な自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援装置（２）は、自動運転中において、案内経路の自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から自車両の進行方向における所定距離手前側に調整区間を設定する調整区間設定手段（４１）と、前記調整区間内における前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段（７８）と、前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態に基づいて該ドライバの要求する前記自車両の要求走行出力を推定する要求出力推定手段（４１）と、前記切り替え開始地点から前記自車両の進行方向における所定距離前方までを出力区間に設定する出力区間設定手段（４１）と、前記出力区間内において、前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力から前記要求走行出力になるように制御する走行出力制御手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係る自動運転支援方法は、制御部と、ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、前記制御部が実行する、自動運転中において、案内経路の自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から自車両の進行方向における所定距離手前側に調整区間を設定する調整区間設定工程と、前記調整区間設定工程で設定した前記調整区間内における前記ドライバの運転操作の状態を前記操作状態取得手段を介して取得する操作状態取得工程と、前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態に基づいて該ドライバの要求する前記自車両の要求走行出力を推定する要求出力推定工程と、前記切り替え開始地点から前記自車両の進行方向における所定距離前方までを出力区間に設定する出力区間設定工程と、前記出力区間設定工程で設定した前記出力区間内において、前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力から前記要求出力推定工程で推定された前記要求走行出力になるように制御する走行出力制御工程と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係るプログラムは、ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段を備えたコンピュータに、自動運転中において、案内経路の自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から自車両の進行方向における所定距離手前側に調整区間を設定する調整区間設定工程と、前記調整区間設定工程で設定した前記調整区間内における前記ドライバの運転操作の状態を前記操作状態取得手段を介して取得する操作状態取得工程と、前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態に基づいて該ドライバの要求する前記自車両の要求走行出力を推定する要求出力推定工程と、前記切り替え開始地点から前記自車両の進行方向における所定距離前方までを出力区間に設定する出力区間設定工程と、前記出力区間設定工程で設定した前記出力区間内において、前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力から前記要求出力推定工程で推定された前記要求走行出力になるように制御する走行出力制御工程と、を実行させるためのプログラムである。

前記構成を有する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムでは、自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から所定距離手前側に設定された調整区間におけるドライバの運転操作の状態に基づいて、ドライバの要求する自車両の要求走行出力を推定する。そして、切り替え開始地点から所定距離前方までに設定された出力区間内において、自車両の実走行出力を自動運転時における自車両の走行出力からドライバの要求する要求走行出力になるように制御する。

これにより、ドライバは、調整区間内において、加速又は減速する運転操作をすることによって、自動運転から手動運転へ切り替わった際の自車両の実走行出力（速度）を、自動運転時における自車両の走行出力（速度）から加速又は減速することが可能となる。従って、自動運転から手動運転に切り替える際に、自動運転時の速度からドライバの要求する速度にスムーズに変更することが可能となる。

自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。 ナビゲーション装置において実行される「手動運転切替処理」を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置において実行される「手動運転切替処理」を示すフローチャートである。 自動運転から手動運転に切り替える際の、自車両の走行出力を説明する説明図である。 調整区間において、ドライバの踏み込みによる実アクセル開度と車両制御ＥＣＵによるアクセル開度との差分量を提示した一例を示す図である。

以下、本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、アクセルセンサ７８、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下してＯＮすることによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。ここで、自動運転開始ボタン６１は、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転開始ボタン６１は、ＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転制御は終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替わる。

ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミングを設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側３００ｍの位置に、中断タイミングを設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を開始する。

前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行レーンの境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）をエッジ検出等により画像認識する。

そして、ＣＰＵ７１は、白線に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、白線の画像認識データをナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置と後端部中央位置に取り付けられ、自車前方及び自車後方の周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度を検出して、この検出した周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータに基づいて、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置及び相対速度を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

アクセルセンサ７８は、不図示のアクセルペダルに取り付けられ、ドライバのアクセルペダルの踏み込み量（以下、「実アクセル開度」という。）を検出し、車両制御ＥＣＵ３へ出力する。ＣＰＵ７１は、ドライバの操作に依る手動運転の状態では、アクセルセンサ７８から入力された実アクセル開度に対応して不図示のエンジン装置を駆動制御し、自車両１の実際の走行出力（以下、「実走行出力」という。）を制御する。

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置関係や相対速度等を取得可能に構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。通信装置１７は、自車両１の周辺車両に搭載された通信装置と双方向通信可能に構成されている。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、車線変更禁止線の有無、車線変更禁止線の両端点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の自動運転からドライバの操作に依る手動運転へ安全に切り替える「手動運転切替処理」（図２参照）等のプログラムが記憶されている。

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

［手動運転切替処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、自動運転からドライバの操作に依る手動運転へ安全に切り替える「手動運転切替処理」について図２乃至図５に基づいて説明する。尚、図２及び図３にフローチャートで示されるプログラムは、案内経路が決定されて、車両制御ＥＣＵ３へ送信した後において、所定時間毎に、例えば、１００ｍ秒毎に、実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、例えば、有料道路上で自動運転開始ボタン６１が押下されてＯＮされた場合には、自動運転制御を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に出力する。

図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号が車両制御ＥＣＵ３から入力されたか否か、つまり、自動運転開始ボタン６１がＯＮされて、自動運転中であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自動運転開始ボタン６１がＯＮされておらず、自動運転中でないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、自動運転開始ボタン６１がＯＮされて、自動運転中であると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、有料道路の出口の手前側３００ｍの位置等に設定された中断タイミング、つまり、自動運転からドライバの操作に依る手動運転への切り替え開始地点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）を送信するように車両制御ＥＣＵ３に要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転から手動運転への切り替え開始地点の座標位置をナビゲーション装置２へ送信する。

ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から受信した自動運転から手動運転への切り替え開始地点の座標位置をＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自動運転から手動運転への切り替え開始地点から、自車両１の進行方向において案内経路の所定距離手前側まで、例えば、自動運転による現在の車速で約１０秒間走行する距離だけ手前側までを「調整区間」に設定する。

「調整区間」は、後述する「出力区間」においてドライバが自動運転から手動運転へ切り替わった後の車両に要求する要求速度を推定するための区間である。自車両１は、「調整区間」において、「調整区間」おけるドライバの運転操作（ドライバのアクセルペダルの踏み込みによるアクセル操作）によっては自車両１の走行出力を制御されず、「調整区間」前に存在する自動運転で走行している区間と同様に自動運転時における自車両１の走行出力に応じて制御される。

そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、調整区間の自車両１の進行方向における手前側端点（始点）の座標位置を取得して、この座標位置を、自動運転から手動運転への切り替えを報知する「切り替え報知地点」としてＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自動運転から手動運転への切り替え開始地点８１から自車両１の進行方向において約３００ｍ手前側までを調整区間８２に設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、調整区間８２の自車両１の進行方向における手前側端点（始点）の座標位置を取得して、この座標位置を、自動運転から手動運転への切り替えを報知する切り替え報知地点８３としてＲＡＭ４２に記憶する。

そして、ＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。続いて、ＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への切り替えを報知する切り替え報知地点の座標位置をＲＡＭ４２から読み出し、自車位置が切り替え報知地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置が切り替え報知地点に到達していないと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、自車位置が切り替え報知地点に到達したと判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への「切り替え開始地点」に到達するまでの時間、つまり、自動運転から手動運転への切り替えが開始されるまでの時間を、スピーカ１６によりカウントダウンして音声案内すると共に、液晶ディスプレイ１５によりカウントダウン表示する。

例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が切り替え報知地点に到達したときに、スピーカ１６により「自動運転が解除される１０秒前です。運転の準備をして下さい。」と音声案内する。その後、ＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への切り替えが開始されるまでの残り時間をカウントダウンして音声案内する。また、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への切り替えが開始されるまでの残り時間をカウントダウン表示するカウントダウン表示部１５Ａを液晶ディスプレイ１５に表示する。そして、ＣＰＵ４１は、「１０秒前」、「９秒前」、「８秒前」、・・・と、カウントダウン表示部１５Ａに残り時間をカウントダウン表示する。

その後、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、アクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」と自動運転における「速度維持のアクセル開度」、つまり、現在の自動運転における「実走行出力のアクセル開度」の各アクセル開度情報を送信するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、アクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」と自動運転における「速度維持のアクセル開度」の各アクセル開度情報をナビゲーション装置２へ送信する。

ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から受信したアクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」と自動運転における「速度維持のアクセル開度」の各アクセル開度情報をＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、「速度維持のアクセル開度」を自車両１の走行出力、「実アクセル開度」をドライバの要求する要求走行出力として、「速度維持のアクセル開度」に対する「実アクセル開度」の差分量を算出し、この差分量を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、実アクセル開度８７Ａ、８７Ｂが安定する差分表示開始地点８８を通過した時点から「速度維持のアクセル開度」に対する「実アクセル開度」の差分量を液晶ディスプレイ１５に表示するのが望ましい。

例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、「速度維持のアクセル開度」を実線の四角枠８５で表示し、その横側に「速度維持のアクセル開度」と表示する。そして、ＣＰＵ４１は、「速度維持のアクセル開度」に対する「実アクセル開度」の差分量を算出する。そして、「実アクセル開度」が「速度維持のアクセル開度」よりも大きい場合には、四角枠８５の上端部から上側に、この差分量に相当する高さで同じ横幅の破線の四角枠８６を表示し、その横側に「実アクセル開度」と表示する。

尚、「実アクセル開度」が「速度維持のアクセル開度」よりも小さい場合には、四角枠８５の上端部から下側に、この差分量に相当する高さで同じ横幅の破線の四角枠８６を表示し、その横側に「実アクセル開度」と表示する。これにより、ドライバは、破線の四角枠８６と実線の四角枠８５との位置関係と破線の四角枠８６の高さ寸法により、自動運転における現在の自車両１の車速に対するアクセルペダルの踏み込み量のズレ量を容易に認識することができる。

そして、図２に示すように、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、「実アクセル開度」と自動運転における「速度維持のアクセル開度」をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、「速度維持のアクセル開度」を中心とする所定増減幅内、例えば、±１０％以内のアクセル開度を「速度維持のアクセル開度範囲」として設定し、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態を検出して、ＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、速度維持のアクセル開度８９を中心として、速度維持のアクセル開度８９よりも１０％大きいアクセル開度を、速度維持のアクセル開度範囲９１の上限アクセル開度９１ＡとしてＲＡＭ４２に記憶する。ＣＰＵ４１は、速度維持のアクセル開度８９よりも１０％小さいアクセル開度を、速度維持のアクセル開度範囲９１の下限アクセル開度９１ＢとしてＲＡＭ４２に記憶する。

そして、ＣＰＵ４１は、実アクセル開度８７Ｂが、上限アクセル開度９１Ａより大きい場合には、速度維持のアクセル開度範囲９１に対する実アクセル開度８７Ｂの状態を「速度維持よりアクセル大」としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、実アクセル開度８７Ａが、下限アクセル開度９１Ｂより小さい場合には、速度維持のアクセル開度範囲９１に対する実アクセル開度８７Ａの状態を「速度維持よりアクセル小」としてＲＡＭ４２に記憶する。

また、ＣＰＵ４１は、「実アクセル開度」が上限アクセル開度９１Ａ以下で、且つ、下限アクセル開度９１Ｂ以上の場合には、速度維持のアクセル開度範囲９１に対する「実アクセル開度」の状態を「速度維持のアクセル開度範囲内」としてＲＡＭ４２に記憶する。更に、ＣＰＵ４１は、実アクセル開度８７Ｃが下限アクセル開度９１Ｂから大きく乖離して小さい場合、例えば、速度維持のアクセル開度８９の７０％のアクセル開度（乖離閾値）よりも小さい場合には、速度維持のアクセル開度範囲９１に対する実アクセル開度８７Ｃの状態を「速度維持のアクセル開度範囲から大きく乖離している。」としてＲＡＭ４２に記憶する。

尚、ＣＰＵ４１は、実アクセル開度が上限アクセル開度９１Ａから大きく乖離して大きい場合、例えば、速度維持のアクセル開度８９の１３０％のアクセル開度（乖離閾値）よりも大きい場合には、速度維持のアクセル開度範囲９１に対する実アクセル開度の状態を「速度維持のアクセル開度範囲から大きく乖離している。」としてＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。

続いて、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。ＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への切り替え開始地点の座標位置をＲＡＭ４２から読みだし、自車位置が切り替え開始地点に到達したか否か、つまり、「調整区間」の終点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置が切り替え開始地点に到達していないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１３以降の処理を実行する。

一方、自車位置が切り替え開始地点に到達したと判定した場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への切り替え開始地点の座標位置をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自動運転から手動運転への切り替え開始地点から、自車両１の進行方向に案内経路を所定距離走行した地点まで、例えば、自動運転による現在の車速で約４秒間走行した地点までを「出力区間」に設定する。

「出力区間」は「調整区間」で推定したドライバが自車両１に要求する要求速度を出力し始める区間であって、自車両１は、「出力区間」において、「調整区間」で推定したドライバの自車両１に要求する要求速度に基づいて制御される。

そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、出力区間の自車両１の進行方向側の端点（終点）の座標位置を取得して、この座標位置を、自動運転から手動運転への切り替えが完了する「手動運転への切り替え完了地点」としてＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自動運転から手動運転への切り替え開始地点８１から自車両１の進行方向に案内経路を約１００ｍ走行した地点までを出力区間９３に設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、出力区間９３の自車両１の進行方向側の端点（終点）の座標位置を取得して、この座標位置を、自動運転から手動運転への切り替えが完了する手動運転への切り替え完了地点９５としてＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態をＲＡＭ４２から読み出し、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲から大きく乖離している。」であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲から大きく乖離している。」であると判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。

Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自動運転から手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点の法定速度、つまり、制限速度を取得する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転における「速度維持のアクセル開度」、つまり、現在の自動運転における「実走行出力のアクセル開度」の走行出力の速度から、手動運転への切り替え完了地点から所定距離手前側で、例えば、５０ｍ手前側で制限速度未満になるまで段階的に減速するように要求する。

これにより、例えば、図４に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自車両１の車速９６を手動運転への切り替え完了地点から所定距離手前側で、例えば、５０ｍ手前側で、制限速度未満になるように不図示のエンジン装置を駆動制御し、制限速度未満になった場合には、この車速９６を維持するようにエンジン装置を駆動制御する。

続いて、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、車速センサ５１により自車両１の車速を検出し、自車両１の車速が手動運転への切り替え完了地点の制限速度未満になったか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両１の車速が手動運転への切り替え完了地点の制限速度未満になっていないと判定した場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２０の処理を実行し、制限速度未満になるのを待つ。

一方、自車両１の車速が手動運転への切り替え完了地点の制限速度未満になったと判定した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により大音量で警告音を発すると共に、液晶ディスプレイ１５に「手動運転に切り替わります。運転の準備をして下さい。」と表示した後、当該処理を終了する。

他方、Ｓ１８で、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲から大きく乖離している。」でないと判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。図３に示すように、Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態をＲＡＭ４２から読み出し、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲内」であるか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲内」であると判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理に移行する。Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転から手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点まで、現在の自動運転における速度を維持して、つまり、速度維持のアクセル開度で走行するように要求する。

これにより、例えば、図４に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点９５まで、現在の自動運転の速度を維持した車速９７で走行するように不図示のエンジン装置を駆動する。

続いて、Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、一定時間毎に、例えば、１００ミリ秒毎に、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得すると共に、自動運転から手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置が手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点に到達した場合には、車両制御ＥＣＵ３に対して、アクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」に対応した走行出力で走行するように要求した後、当該処理を終了する。

これにより、例えば、図４に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点９５から、アクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」に対応した車速９７Ａで走行するように不図示のエンジン装置を駆動する。

一方、Ｓ２２で「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲内」でないと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５の処理に移行する。Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態をＲＡＭ４２から読み出し、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲」の上限アクセル開度よりも大きい「速度維持よりアクセル大」であるか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持よりアクセル大」であると判定した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２６の処理に移行する。Ｓ２６において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転から手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点で「実アクセル開度」に対応した走行出力と同一速度になるように、現在の自動運転における速度から段階的に速度を上げるように、例えば、１０段階で速度を上げるように要求した後、後述のＳ２８の処理に移行する。

これにより、例えば、図４に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転から手動運転への切り替え開始地点８１から、手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点９５まで、自動運転における速度からアクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」に対応した走行出力で走行する速度まで段階的に、例えば、１０段階で速度を上げる車速９８で走行するように不図示のエンジン装置を駆動する。

一方、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持よりアクセル大」でないと判定した場合、つまり、「速度維持のアクセル開度範囲」の下限アクセル開度よりも小さい「速度維持よりアクセル小」であると判定した場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２７の処理に移行する。Ｓ２７において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転から手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点で「実アクセル開度」に対応した走行出力と同一速度になるように、現在の自動運転における速度から段階的に速度を下げるように、例えば、１０段階で速度を下げるように要求する。

これにより、例えば、図４に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転から手動運転への切り替え開始地点８１から、手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点９５まで、自動運転における速度からアクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」に対応した走行出力で走行する速度まで段階的に、例えば、１０段階で速度を下げる車速９９で走行するように不図示のエンジン装置を駆動する。

続いて、Ｓ２８において、ＣＰＵ４１は、車速センサ５１により自車両１の車速を検出し、自車両１の車速が、「実アクセル開度」に対応した速度に達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両１の車速が、「実アクセル開度」に対応した速度に達していないと判定した場合には（Ｓ２８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２８の処理を実行し、「実アクセル開度」に対応した速度に達するのを待つ。

一方、自車両１の車速が、「実アクセル開度」に対応した速度に達したと判定した場合には（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。これにより、自車両１が手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点に達した後は、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、アクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」に対応した速度で走行するように不図示のエンジン装置を駆動する。

例えば、図４に示すように、自車両１が手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点９５に達した後は、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、アクセルセンサ７８によって検出した「実アクセル開度」に対応した車速９８Ａ、又は、車速９９Ａで走行するように不図示のエンジン装置を駆動する。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への切り替え開始地点から、自車両１の進行方向において案内経路の所定距離手前側までを「調整区間」に設定する。また、ＣＰＵ４１は、自動運転から手動運転への切り替え開始地点から、自車両１の進行方向に案内経路を所定距離走行した地点までを「出力区間」に設定する。また、ＣＰＵ４１は、出力区間の自車両１の進行方向側の端点（終点）に、自動運転から手動運転への切り替えが完了する「手動運転への切り替え完了地点」を設定する。

そして、ＣＰＵ４１は、「調整区間」において、自動運転における「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、「実アクセル開度」が「速度維持のアクセル開度範囲」よりも大きい場合、又は、「実アクセル開度」が「速度維持のアクセル開度範囲」よりも小さい場合には、「出力区間」内において、手動運転への切り替え完了地点に到達したときに、自動運転における速度から「実アクセル開度」に対応した速度に達するように、段階的に加速、又は、減速するように、車両制御ＥＣＵ３に対して要求する。また、ＣＰＵ４１は、「実アクセル開度」が「速度維持のアクセル開度範囲」内の場合には、「出力区間」の手動運転への切り替えが完了する切り替え完了地点まで、現在の自動運転における速度を維持しで走行するように、車両制御ＥＣＵ３に対して要求する。

これにより、ドライバは、「調整区間」内において、アクセルペダルの踏み込み量を加減することによって、自動運転から手動運転へ切り替わった際の自車両の実際の走行出力である実走行出力を、自動運転時における自車両の走行出力から加速又は減速することが可能となる。従って、ドライバは、自動運転から手動運転に切り替える際に、「調整区間」内において、アクセルペダルの踏み込み量を加減することによって、「出力区間」において、自動運転時の速度からドライバの要求する速度にスムーズに変更することが可能となる。

また、「調整区間」内において、「速度維持のアクセル開度範囲」に対する「実アクセル開度」の状態が、「速度維持のアクセル開度範囲から大きく乖離している。」場合には、ＣＰＵ４１は、「出力区間」内において、手動運転への切り替え完了地点に到達したときに、自動運転における速度から制限速度未満の速度になるまで段階的に減速するように車両制御ＥＣＵ３に対して要求する。

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転における速度から制限速度未満の速度になるまで段階的に減速するように不図示のエンジン装置を駆動制御するため、自動運転を継続して、事故を抑止することが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、調整区間において、自動運転から手動運転への切り替えが開始されるまでの時間を、スピーカ１６によりカウントダウンして音声案内すると共に、液晶ディスプレイ１５によりカウントダウン表示する。これにより、ドライバは、自動運転から手動運転への切り替え開始までの猶予時間を容易に確認することができる。

また、ＣＰＵ４１は、調整区間において、「速度維持のアクセル開度」に対する「実アクセル開度」の差分量を液晶ディスプレイ１５に表示する。これにより、ドライバは、自動運転における自車両１の走行出力に対する、アクセルペダルの踏み込み量との乖離状況を容易に認識することができ、アクセルペダルの踏み込み量をドライバの要求する走行出力（速度）になるように容易に設定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。

また、本発明に係る自動運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記走行出力制御手段は、前記調整区間内において前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力に応じて制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、調整区間内において、自車両の実走行出力を自動運転時における前記自車両の走行出力に応じて制御するため、自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点まで、自動運転時の速度で走行することができる。

また、第２の構成は以下の通りである。
前記操作状態取得手段は、前記調整区間以降において、前記ドライバの運転操作の状態を取得し、前記走行出力制御手段は、前記自車両が前記出力区間の前記自車両の進行方向における終点に達した際に、前記自車両の実走行出力を前記要求走行出力になるように段階的に制御し、前記自車両が前記出力区間の前記自車両の進行方向における終点に達した以降には、前記自車両の実走行出力を前記要求走行出力に応じて制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両が前記出力区間の前記自車両の進行方向における終点に達するまで、段階的にドライバの要求する自車両の要求走行出力に加速、又は、減速されるため、自動運転時の速度からドライバの要求する速度にスムーズに切り替えることができる。そして、出力区間の終点からは、ドライバの要求する速度で走行することができる。

また、第３の構成は以下の通りである。
前記調整区間において手動運転への切り替えをドライバに対して報知する報知手段を有し、前記要求出力推定手段は、前記報知手段により手動運転への切り替えをドライバに対して報知した後に、前記要求走行出力の推定を開始することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、報知手段により手動運転への切り替えをドライバに対して報知した後に、要求走行出力の推定を開始するため、ドライバの手動運転時における運転操作の状態を確実に取得して、要求走行出力の推定精度の向上を図ることができる。

また、第４の構成は以下の通りである。
前記調整区間において、前記自動運転による前記自車両の走行出力と、前記要求出力推定手段を介して推定した前記要求走行出力との差分量を提示する差分量提示手段を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、調整区間において、差分量提示手段によって自動運転による自車両の走行出力と要求走行出力との差分量が提示されるため、ドライバは、自動運転による自車両の走行出力に対する、自己の運転操作の状態との差を容易に確認することができる。

また、第５の構成は以下の通りである。
前記調整区間において、前記自動運転による前記自車両の走行出力を中心として所定増減幅を有する走行出力判断範囲を設定する判断範囲設定手段を備え、前記要求出力推定手段は、前記ドライバの運転操作の状態と、前記走行出力判断範囲とに基づいて前記切り替え開始地点における前記要求走行出力を推定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、切り替え開始地点における要求走行出力をドライバの運転操作の状態と、自車両の走行出力を中心として所定増減幅を有する走行出力判断範囲とに基づいて推定する。これにより、ドライバの運転操作状態が、走行出力判断範囲内に対応する場合には、自動運転時の自車両の走行出力をドライバの要求走行出力であると推定することが可能となる。

また、第６の構成は以下の通りである。
前記走行出力制御手段は、前記切り替え開始地点において推定された前記要求走行出力が、前記走行出力判断範囲よりも大きい場合には、前記自動運転時における前記自車両の走行出力から段階的に走行出力を増加させるように制御し、前記切り替え開始地点において推定された前記要求走行出力が、前記走行出力判断範囲よりも小さい場合には、前記自動運転時における前記自車両の走行出力から段階的に走行出力を低下させるように制御し、前記切り替え開始地点において推定された前記要求走行出力が、前記走行出力判断範囲から乖離閾値以上乖離している場合には、前記自車両の走行出力から所定制限速度に対応する制限走行出力になるように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、切り替え開始地点において推定された要求走行出力が、走行出力判断範囲よりも大きい場合には、自動運転時における自車両の走行出力から段階的に走行出力を増加させるため、ドライバの要求する速度にスムーズに加速することが可能となる。また、切り替え開始地点において推定された要求走行出力が、走行出力判断範囲よりも小さい場合には、自動運転時における自車両の走行出力から段階的に走行出力を低下させるため、ドライバの要求する速度にスムーズに減速することが可能となる。更に、切り替え開始地点において推定された要求走行出力が、走行出力判断範囲から乖離閾値以上乖離している場合には、自車両の走行出力から所定制限速度に対応する制限走行出力になるように制御するため、自動運転を継続して、事故を抑止することが可能となる。

更に、第７の構成は以下の通りである。
前記差分量提示手段は、前記報知手段を介して前記手動運転への切り替えがドライバに対して報知されたタイミングで前記差分量の提示を開始し、前記切り替え開始地点に達するまで該差分量をカウントダウン報知すると共に提示することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自動運転時における自車両の走行出力と、ドライバの運転操作の状態との乖離状況と、自動運転から手動運転への切り替え開始地点までの猶予状況とを案内することができる。

１ 自車両
２ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
１１ 現在地検出処理部
１５ 液晶ディスプレイ
１５Ａ カウントダウン表示部
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
７８ アクセルセンサ
８１ 切り替え開始地点
８２ 調整区間
８３ 切り替え報知地点
８５、８６ 四角枠
８７Ａ、８７Ｂ 実アクセル開度
８８ 差分表示開始地点
８９ 速度維持のアクセル開度
９１ 速度維持のアクセル開度範囲
９１Ａ 上限アクセル開度
９１Ｂ 下限アクセル開度
９３ 出力区間
９５ 切り替え完了地点
９６、９７、９７Ａ、９８、９８Ａ、９９、９９Ａ 車速

Claims (10)

1. 自動運転中において、案内経路の自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から自車両の進行方向における所定距離手前側に調整区間を設定する調整区間設定手段と、
   前記調整区間内における前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、
   前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態に基づいて該ドライバの要求する前記自車両の要求走行出力を推定する要求出力推定手段と、
   前記切り替え開始地点から前記自車両の進行方向における所定距離前方までを出力区間に設定する出力区間設定手段と、
   前記出力区間内において、前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力から前記要求走行出力になるように制御する走行出力制御手段と、
   を備えたことを特徴とする自動運転支援装置。
2. 前記走行出力制御手段は、前記調整区間内において前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力に応じて制御することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援装置。
3. 前記操作状態取得手段は、前記調整区間以降において、前記ドライバの運転操作の状態を取得し、
   前記走行出力制御手段は、
   前記自車両が前記出力区間の前記自車両の進行方向における終点に達した際に、前記自車両の実走行出力を前記要求走行出力になるように段階的に制御し、
   前記自車両が前記出力区間の前記自車両の進行方向における終点に達した以降には、前記自車両の実走行出力を前記要求走行出力に応じて制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援装置。
4. 前記調整区間において手動運転への切り替えをドライバに対して報知する報知手段を有し、
   前記要求出力推定手段は、前記報知手段により手動運転への切り替えをドライバに対して報知した後に、前記要求走行出力の推定を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の自動運転支援装置。
5. 前記調整区間において、前記自動運転による前記自車両の走行出力と、前記要求出力推定手段を介して推定した前記要求走行出力との差分量を提示する差分量提示手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動運転支援装置。
6. 前記調整区間において、前記自動運転による前記自車両の走行出力を中心として所定増減幅を有する走行出力判断範囲を設定する判断範囲設定手段を備え、
   前記要求出力推定手段は、前記ドライバの運転操作の状態と、前記走行出力判断範囲とに基づいて前記切り替え開始地点における前記要求走行出力を推定することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の自動運転支援装置。
7. 前記走行出力制御手段は、
   前記切り替え開始地点において推定された前記要求走行出力が、前記走行出力判断範囲よりも大きい場合には、前記自動運転時における前記自車両の走行出力から段階的に走行出力を増加させるように制御し、
   前記切り替え開始地点において推定された前記要求走行出力が、前記走行出力判断範囲よりも小さい場合には、前記自動運転時における前記自車両の走行出力から段階的に走行出力を低下させるように制御し、
   前記切り替え開始地点において推定された前記要求走行出力が、前記走行出力判断範囲から乖離閾値以上乖離している場合には、前記自車両の走行出力から所定制限速度に対応する制限走行出力になるように制御することを特徴とする請求項６に記載の自動運転支援装置。
8. 前記差分量提示手段は、前記報知手段を介して前記手動運転への切り替えがドライバに対して報知されたタイミングで前記差分量の提示を開始し、前記切り替え開始地点に達するまで該差分量をカウントダウン報知すると共に提示することを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の自動運転支援装置。
9. 制御部と、ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、
   前記制御部が実行する、
   自動運転中において、案内経路の自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から自車両の進行方向における所定距離手前側に調整区間を設定する調整区間設定工程と、
   前記調整区間設定工程で設定した前記調整区間内における前記ドライバの運転操作の状態を前記操作状態取得手段を介して取得する操作状態取得工程と、
   前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態に基づいて該ドライバの要求する前記自車両の要求走行出力を推定する要求出力推定工程と、
   前記切り替え開始地点から前記自車両の進行方向における所定距離前方までを出力区間に設定する出力区間設定工程と、
   前記出力区間設定工程で設定した前記出力区間内において、前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力から前記要求出力推定工程で推定された前記要求走行出力になるように制御する走行出力制御工程と、
   を備えたことを特徴とする自動運転支援方法。
10. ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段を備えたコンピュータに、
    自動運転中において、案内経路の自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から自車両の進行方向における所定距離手前側に調整区間を設定する調整区間設定工程と、
    前記調整区間設定工程で設定した前記調整区間内における前記ドライバの運転操作の状態を前記操作状態取得手段を介して取得する操作状態取得工程と、
    前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態に基づいて該ドライバの要求する前記自車両の要求走行出力を推定する要求出力推定工程と、
    前記切り替え開始地点から前記自車両の進行方向における所定距離前方までを出力区間に設定する出力区間設定工程と、
    前記出力区間設定工程で設定した前記出力区間内において、前記自車両の実走行出力を前記自動運転時における前記自車両の走行出力から前記要求出力推定工程で推定された前記要求走行出力になるように制御する走行出力制御工程と、
    を実行させるためのプログラム。

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