JPWO2018025414A1 - 操作権限管理装置および操作権限管理方法 - Google Patents

Abstract

操作権限管理装置（１０）は、自車両の複数のアクチュエータ（ステアリングアクチュエータ（３１）、アクセルアクチュエータ（３２）およびブレーキアクチュエータ（３３））の自動操作と手動操作との切り替えを管理する。操作権限管理装置（１０）において、自車両挙動予測部（１１）は、自車両の挙動を予測する。判断部（１２）は、自車両挙動予測部（１１）により予測された自車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する。通知部（１３）は、判断部（１２）による判断結果を自車両の運転者へ通知する。

Description

本発明は車両の自動運転に関するものであり、特に、車両のアクチュエータの操作権限の委譲を管理する技術に関する。

近年、車両の自動運転技術の開発が進んでいる。運転者が車両を手動で運転するとき、各アクチュエータ（ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータなど）の操作権限は運転者にある。それに対し、車両の自動運転が行われるときは、各アクチュエータ操作権限は、車両に搭載された運転制御装置にある。つまり、車両の手動運転と自動運転との切り替えは、各アクチュエータの操作権限が運転者と運転制御装置との間で委譲されることによって行われる。

下記の特許文献１には、車両の前方の道路状況から、自動運転の継続が不可能であると判定された場合に、運転者に自動運転の解除予告を行う車両運転支援装置が開示されている。

特開２０１５−２３０５７３号公報

車両を自動運転から手動運転に切り替えるタイミングは、運転者が手動運転を開始したときに必要とされる操作が簡単であるときが好ましい。特許文献１の技術によれば、自動運転で対応できないほど操作が困難な状況になることが事前に運転者へ通知されるため、運転者は、操作が比較的容易な状況で手動運転を開始することができる。

特許文献１の技術では、車両を自動運転から手動運転へ切り替えるとき、全てのアクチュエータの操作権限が一度に運転者へ委譲される。そのため、全てのアクチュエータについて複雑な操作が必要とされない状況で、運転者が手動運転を開始することが好ましい。しかし、道路の状況によっては、そのような条件を満たす場所を見つけるのが困難なことも考えられる。また、全てのアクチュエータの操作権限が一度に運転者へ委譲されると、運転者にかかる負担は大きくなる。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車両の自動運転から手動運転へ切り替えるときの運転者の負担を軽減することを目的とする。

本発明に係る操作権限管理装置は、車両の複数のアクチュエータの自動操作と手動操作との切り替えを管理する操作権限管理装置であって、車両の挙動を予測する車両挙動予測部と、車両挙動予測部により予測された車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する判断部と、判断部による判断結果を車両の運転者へ通知する通知部と、を備えるものである。

本発明によれば、運転者は、各アクチュエータの自動操作から手動操作への切り替えを、アクチュエータごとに適したタイミングで行うことができる。全てのアクチュエータを同時に自動操作から手動操作へ切り替える場合よりも運転者の負担は軽減される。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る操作権限管理装置を含む自動運転システムの構成を示す図である。 判断部の動作の例を説明するための図である。 実施の形態１に係る操作権限管理装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態１に係る操作権限管理装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態１に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態１に係る操作権限管理装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態１に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置を含む自動運転システムの構成を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。 実施の形態２に係る操作権限管理装置が表示装置に表示させる画像の例を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る自動運転システムの構成を示す図である。この自動運転システムは、車両に搭載されており、車両のアクチュエータであるステアリングアクチュエータ３１、アクセルアクチュエータ３２およびブレーキアクチュエータ３３の操作権限を管理する操作権限管理装置１０と、操作権限管理装置１０による管理のもと、ステアリングアクチュエータ３１、アクセルアクチュエータ３２およびブレーキアクチュエータ３３を制御する運転制御装置２０とを備えている。以下、ステアリングアクチュエータ３１、アクセルアクチュエータ３２およびブレーキアクチュエータ３３をまとめて「アクチュエータ」ということもある。また、ステアリングアクチュエータ３１、アクセルアクチュエータ３２およびブレーキアクチュエータ３３を、単に「ステアリング３１」、「アクセル３２」および「ブレーキ３３」というものとする。さらに、当該自動運転システムを搭載した車両を「自車両」という。

操作権限管理装置１０には、自車両に搭載された地図データ記憶装置２１、周辺情報検出装置２２、通信装置２３、車両情報取得装置２４、表示装置２５および音声出力装置２６が接続されている。地図データ記憶装置２１、周辺情報検出装置２２、通信装置２３および車両情報取得装置２４は、運転制御装置２０にも接続されている。

地図データ記憶装置２１は、地図データを格納した記憶媒体である。地図データ記憶装置２１は、自車両のカーナビゲーションシステム（不図示）と共用されていてもよい。地図データ記憶装置２１は、必ずしも自車両に搭載されていなくてもよく、無線通信によって地図データを操作権限管理装置１０へ送信するサーバとして構成されていてもよい。

周辺情報検出装置２２は、自車両周辺に存在する他の車両、歩行者、障害物、道路上の区画線（例えば、車線の境界線等）などの位置を検出するレーダやカメラ等のセンサである。

通信装置２３は、例えばＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）などの情報配信システムとの通信を行い、交通情報（渋滞情報、交通規制情報、工事区間情報等）、災害情報、天候情報などを取得する。また、通信装置２３は、他の車両との通信（車車間通信）によって、他の車両の位置、進行方向、走行速度などの情報も取得してもよい。

車両情報取得装置２４は、自車両の現在位置、進行方向、走行速度、操舵角（ステアリング角度）など、自車両の現在の状態を示す情報を取得する。

運転制御装置２０は、複数のアクチュエータ（ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３）を制御することで、自車両の走行を制御する。例えば、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の操作権限が運転者にあるとき、運転制御装置２０は、運転者によるハンドル、アクセルペダルおよびブレーキペダルの操作に従って、それらを制御する。一方、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の操作権限が運転制御装置２０にあるとき、運転制御装置２０は、周辺情報検出装置２２、通信装置２３および車両情報取得装置２４から取得した各種の情報に基づいてそれらを自動制御することで、自車両の自動運転を行う。以下、アクチュエータが運転者の操作に従って制御されることを「手動操作」といい、アクチュエータが運転制御装置２０によって自動制御されることを「自動操作」という。

ステアリング３１の自動操作では、例えば、自車両が走行中の車線から逸脱しないようにする制御や、歩行者や障害物を避ける制御などが行われる。また、アクセル３２およびブレーキ３３の自動操作では、自車両を一定速度で走行させる制御や、前方車両との車間距離を一定に保つ制御、歩行者や障害物の手前で停止する制御などが行われる。ステアリング３１の自動操作と、アクセル３２およびブレーキ３３の自動操作を組み合わせて、特定の車両（先行車両）に自車両を追従して走行させたり、ナビゲーションシステムが定めた経路に沿って自車両を走行させたりすることが可能になる。

なお、本実施の形態では、運転者と運転制御装置２０との間におけるアクチュエータの操作権限の委譲が、個々のアクチュエータごとに行われるため、一部のアクチュエータが手動操作され、残りのアクチュエータが自動操作されることもある。本明細書では、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の全てが自動操作されることを「自動運転」といい、それらの一部のみが自動操作されることは「半自動運転」いう。また、それらの全てが手動操作されることを「手動運転」という。

ここで、自動運転および半自動運転は、全ての道路で実施可能ではなく、予め定められた「自動運転可能区間」でのみ実施が許可されているものする。自動運転および半自動運転が許可されない区間を「自動運転禁止区間」という。例えば、有料道路や高速道路などの自動車専用道路が、自動運転可能区間として定められることが考えられる。また、自動運転禁止区間は、交通状況、災害状況および天候に応じて増減してもよい。例えば、工事区間や、冠水した区間、積雪した道路の区間などを、一時的に自動運転禁止区間とすることが考えられる。

操作権限管理装置１０は、各アクチュエータの自動操作と手動操作との切り替え、すなわち、運転者と運転制御装置２０との間における各アクチュエータの操作権限の委譲を管理する。図１に示すように、操作権限管理装置１０は、車両挙動予測部１１、判断部１２および通知部１３を備えている。

車両挙動予測部１１は、地図データ記憶装置２１、周辺情報検出装置２２、通信装置２３および車両情報取得装置２４から取得した各種の情報に基づいて、自車両の挙動を予測する。例えば、自車両の現在位置および進行方向と地図データとから、自車両の前方の道路形状が分かり、その道路形状から自車両のステアリング３１の操舵角の変化を予測できる。さらに、自車両の走行速度を加味して、ステアリング３１の操舵角の単位時間当たりの変化量（以下、単に「操舵角の変化量」という）を予測できる。また例えば、自車両の走行速度および前方車両との距離、前方の道路の混雑状況などから、アクセル３２およびブレーキ３３の操作頻度を予測でき、その結果から、走行速度の単位時間当たりの変化量（以下、単に「走行速度の変化量」という）を予測することができる。さらに、障害物の有無の検知結果や、災害情報、天候情報などを考慮に加えることで、自車両の挙動の予測精度を高めることができる。

判断部１２は、車両挙動予測部１１により予測された自車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えること（すなわち、運転制御装置２０から運転者への操作権限の委譲）を許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する。ただし、アクセル３２とブレーキ３３は、共に自車両の走行速度を制御するアクチュエータであるため、それらの操作権限の委譲は同時に行われるものとする。

本実施の形態では、判断部１２は、その判断を、自車両の操舵角および走行速度の変化量の予測値に基づいて行うものとする。すなわち、図２に示すように、判断部１２は、操舵角の変化量が予め定められた閾値よりも大きくなると予測されるときは、ステアリング３１を自動操作から手動操作に切り替えることを許可しない。それにより、ステアリング３１の複雑な操作が必要となる状況で、ステアリング３１が手動操作に切り替わることが防止される。また、判断部１２は、走行速度の変化量が予め定められた閾値よりも大きくなると予測されるときは、アクセル３２およびブレーキ３３を自動操作から手動操作に切り替えることを許可しない。それにより、アクセル３２およびブレーキ３３の複雑な操作が必要となる状況で、アクセル３２およびブレーキ３３が手動操作に切り替わることが防止される。その結果、自車両が自動運転から手動運転へ切り替わるときの運転者の負担が軽減される。

なお、自車両を手動運転から自動運転へ切り替えること（すなわち、運転者から運転制御装置２０への操作権限の委譲）は、自動運転可能区間内であれば、運転者が任意のタイミングで行うことができるものとする。手動運転から自動運転への切り替えは、運転者が手動操作から解放されることになるため、通常は運転者に負担がかかることはないからである。

通知部１３は、判断部１２による判断結果を、表示装置２５や音声出力装置２６を用いて、自車両の運転者へ通知する。通知部１３の動作の具体例については後述する。

なお、表示装置２５は一般的なフラットパネルディスプレイでよいが、例えば、奥行きのある３次元映像を表示できる３Ｄディスプレイや、画像を虚像として運転者の視野に直接表示できるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などでもよい。また、ナビゲーション装置やスマートフォンなどの他の機器の表示部を、表示装置２５として利用してもよい。

図３および図４は、それぞれ操作権限管理装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した操作権限管理装置１０の各要素（車両挙動予測部１１、判断部１２および通知部１３）は、例えば図３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、自車両の挙動を予測する車両挙動予測部１１と、車両挙動予測部１１により予測された自車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する判断部１２と、判断部１２による判断結果を自車両の運転者へ通知する通知部１３と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。操作権限管理装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図４は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における操作権限管理装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、操作権限管理装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、操作権限管理装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、自車両の挙動を予測する処理と、予測された自車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する処理と、その判断結果を自車両の運転者へ通知する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、操作権限管理装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。

以上、操作権限管理装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、操作権限管理装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、操作権限管理装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

図５は、操作権限管理装置１０の通知部１３が、判断部１２による判断結果を運転者に通知するために、表示装置２５に表示させる画像の例を示す図である。図１および図５を参照しながら、操作権限管理装置１０の動作を説明する。操作権限管理装置１０は、自車両が自動運転から手動運転へ切り替わるときの動作に特徴を有しているため、以下では、そのときの動作を主に説明し、自動運転から手動運転へ切り替わるときの動作の説明は省略する。

通知部１３は、ステアリング３１に対応するステアリング画像１０１と、アクセル３２およびブレーキ３３に対応するアクセル・ブレーキ画像１０２とを、図５のように表示装置２５の画面に表示させる。また、通知部１３は、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２の表示態様を変化させることで、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の操作権限の状態（すなわち、自動操作中か手動操作中か）、ならびに、判断部１２による判断結果（すなわち、手動操作への切り替えが許可されたか否か）を、運転者に通知する。

具体的には、通知部１３は、自動操作中のアクチュエータに対応する画像を第１の表示態様（例えばグレー色）で表示し、手動操作への切り替えが許可されたアクチュエータに対応する画像を第２の表示態様（例えば赤と青のブリンク表示）で表示し、手動操作中のアクチュエータに対応する画像は第３の表示態様（例えば青色）で表示する。

ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の全てが自動操作される自動運転中のときは、図５の最上段のように、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２は第１の表示態様となる。

この状態から、例えば、判断部１２がステアリング３１の手動操作を許可すると、通知部１３は、ステアリング画像１０１を第２の表示態様に変化させる（図５の２段目左側）。このとき、通知部１３は、音声出力装置２６を用いて、ステアリング３１の手動操作が許可されたことを告げる音やメッセージを出力してもよい。

そして、運転者が、ステアリング３１を手動操作に切り替えるための操作（例えば、ハンドルを用いたオーバーライド操作）を行うと、ステアリング３１が手動操作に切り替わり、アクセル３２およびブレーキ３３は自動操作に維持される。つまり、自車両は半自動運転の状態となる。このとき、通知部１３は、ステアリング画像１０１を第２の表示態様に変化させ、アクセル・ブレーキ画像１０２は第１の表示態様で維持する（図５の３段目左側）。

さらに、判断部１２が、アクセル３２およびブレーキ３３の手動操作を許可すると、通知部１３は、アクセル・ブレーキ画像１０２を第２の表示態様に変化させる（図５の４段目左側）。このとき、通知部１３は、音声出力装置２６を用いて、アクセル３２およびブレーキ３３の手動操作が許可されたことを告げる音やメッセージを出力してもよい。

そして、運転者が、アクセル３２およびブレーキ３３を手動操作に切り替えるための操作（例えば、アクセルペダルまたはブレーキペダルを用いたオーバーライド操作）を行うと、アクセル３２およびブレーキ３３も手動操作に切り替わり、自車両は手動運転の状態となる。このとき、通知部１３は、アクセル・ブレーキ画像１０２を第３の表示態様に変化させる。その結果、図５の最下段のように、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２の両方が、第３の表示態様になる。

一方、図５の最上段の状態から、判断部１２がアクセル３２およびブレーキ３３の手動操作を許可すると、通知部１３は、アクセル・ブレーキ画像１０２を第２の表示態様に変化させる（図５の２段目右側）。このとき、通知部１３は、音声出力装置２６を用いて、アクセル３２およびブレーキ３３の手動操作が許可されたことを告げる音やメッセージを出力してもよい。

そして、運転者が、アクセル３２およびブレーキ３３を手動操作に切り替えるための操作を行うと、アクセル３２およびブレーキ３３が手動操作に切り替わり、ステアリング３１は自動操作に維持される。つまり、自車両は半自動運転の状態となる。このとき、通知部１３は、アクセル・ブレーキ画像１０２を第２の表示態様に変化させ、ステアリング画像１０１は第１の表示態様で維持する（図５の３段目右側）。

さらに、判断部１２が、ステアリング３１の手動操作を許可すると、通知部１３は、ステアリング画像１０１を第２の表示態様に変化させる（図５の４段目右側）。このとき、通知部１３は、音声出力装置２６を用いて、ステアリング３１の手動操作が許可されたことを告げる音やメッセージを出力してもよい。

そして、運転者が、ステアリング３１を手動操作に切り替えるための操作を行うと、ステアリング３１も手動操作に切り替わり、自車両は手動運転の状態となる。このとき、通知部１３は、ステアリング画像１０１を第３の表示態様に変化させる。その結果、図５の最下段のように、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２の両方が、第３の表示態様になる。

このように実施の形態１に係る操作権限管理装置１０によれば、表示装置２５に表示される画像、および音声出力装置２６から出力される音声から、運転者は、判断部１２による判断結果をリアルタイムで知ることができる。そのため、運転者は、各アクチュエータの手動操作への切り替えを、適したタイミングで行うことができる。よって、自動操作から手動操作への切り替え時の運転者の負担は軽減される。

なお、通知部１３は、アクチュエータの状態を示すだけでなく、アクチュエータの手動操作への切り替えが許可されたときに、運転者に対し、当該アクチュエータを手動操作に切り替えるように促す通知を行ってもよい。また、上の説明では、アクチュエータを自動運転から手動操作に切り替えるための操作をオーバーライド操作としたが、例えば、手動操作を開始するための専用の操作スイッチを自車両に設けてもよい。

また、操作権限管理装置１０は、自車両が自動運転禁止区間に近付いても、アクチュエータの手動操作へ切り替えが許可されない場合などに、それが許可される状態になるように、運転制御装置２０を用いて自車両の走行を制御してもよい。例えば、操舵角の単位時間当たりの変化量が大きくなると予測されて、ステアリング３１の手動操作が許可されない場合に、車両走行制御装置１０が自車両の走行速度を低下させれば、操舵角の単位時間当たりの変化量が小さくなるため、ステアリング３１の手動操作が許可される状態になる。また、走行速度の単位時間当たりの変化量が大きくなると予測されて、ステアリング３１の手動操作が許可されない場合にも、車両走行制御装置１０が自車両の走行速度を低下させて前方車両との車間距離を拡げれば、走行速度の単位時間当たりの変化量が小さくなるため、アクセル３２およびブレーキ３３の手動操作が許可される状態になる。

図６は、操作権限管理装置１０の動作を示すフローチャートである。上記した操作権限管理装置１０の動作は、操作権限管理装置１０が図６に示す処理を行うことで実現される。以下、図６を参照して、操作権限管理装置１０の動作を説明する。

操作権限管理装置１０が動作を開始すると、まず、判断部１２は、各アクチュエータ（ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３）の操作権限が、運転者にあるか判断部１２にあるかを確認する（ステップＳ１０１）。つまり、判断部１２は、どのアクチュエータが手動操作中で、どのアクチュエータが自動操作中であるかを確認する。

自動操作中のアクチュエータがあった場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、車両挙動予測部１１は、地図データ記憶装置２１、周辺情報検出装置２２、通信装置２３および車両情報取得装置２４から取得した各種の情報から、自車両の挙動を予測する（ステップＳ１０３）。そして、判断部１２が、車両挙動予測部１１により予測された自車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する（ステップＳ１０４）。

その後、通知部１３が、図５に示したように、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２を、ステップＳ１０１で確認された各アクチュエータの操作権限およびステップＳ１０４での判断結果に応じた表示態様で、表示装置２５に表示する（ステップＳ１０５）。

なお、ステップＳ１０２において、自動操作中のアクチュエータがなかった場合には（ステップＳ１０２でＮＯ）、自動操作への切り替えを判断する必要がないため、ステップＳ１０３，Ｓ１０４の処理は省略して、ステップＳ１０５に移行する。この場合、通知部１３は、ステップＳ１０１で確認された各アクチュエータの操作権限に基づいて、図５の最下段のように、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２を第３の表示態様で表示して、全てのアクチュエータが手動運転中である旨を示す。

本実施の形態では、判断部１２は、各アクチュエータを自動操作から手動操作へ切り替えることを許可するか否かの判断を、操舵角および走行速度の変化量の予測値に基づいて行うものとしたが、さらに条件を追加してもよい。例えば、自車両が他の車両と並走しているときには、予測された自車両の挙動に関わらず、ステアリング３１の自動操作から手動操作への切り替えが許可されないようにしてもよい。また、自車両が坂道を走行しているとき、あるいは、渋滞した道路を走行しているときには、アクセル３２およびブレーキ３３の自動操作から手動操作への切り替えが許可されないようにしてもよい。

また例えば、自車両と後方車両との車間距離が予め定められた閾値よりも小さいときには、アクセル３２およびブレーキ３３の自動操作から手動操作への切り替えが許可されないようにしてもよい。また、自車両が前方車両への追従走行をしており、且つ、前方車両が加速または減速しているときには、アクセル３２およびブレーキ３３の自動操作から手動操作への切り替えが許可されないようにしてもよい。

また、通知部１３が表示装置２５に表示させる画像は、図５に示した例に限られない。例えば、各アクチュエータの自動操作を表す画像（自動アクチュエータ画像）と、各アクチュエータの手動操作の表す画像（手動アクチュエータ画像）とを、表示装置２５に並べて表示し、各自動アクチュエータ画像および各手動アクチュエータ画像の表示態様によって、判断部１２による判断結果を表現してもよい。

その具体例を図７および図８に示す。図７および図８では、ステアリング３１の自動操作を表す自動ステアリング画像１１１と、アクセル３２およびブレーキ３３の自動操作を表す自動アクセル・ブレーキ画像１２１と、ステアリング３１の手動操作を表す手動ステアリング画像１１２と、アクセル３２およびブレーキ３３の手動操作を表す手動アクセル・ブレーキ画像１２２とが、表示装置２５の画面にマトリクス状に並べて表示されている。以下、これらの画像を用いた場合における表示装置２５の表示例を説明する。

自車両が自動運転中のとき、通知部１３は、図７の上段のように、自動ステアリング画像１１１および自動アクセル・ブレーキ画像１２１を目立つ表示態様（例えば青色）で表示し、手動ステアリング画像１１２および手動アクセル・ブレーキ画像１２２は目立たない表示態様（例えば暗いグレー色）で表示することで、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の全てが自動操作中であることを表現する。

その状態から、例えば、判断部１２がステアリング３１の手動操作を許可すると、通知部１３は、手動ステアリング画像１１２を、「切替可能」という文字を追加した表示態様に変化させる（図７の中段左側）。そして、運転者が、ステアリング３１を手動操作に切り替えるための操作を行うと、ステアリング３１が手動操作に切り替わり、アクセル３２およびブレーキ３３は自動操作のまま維持される。このとき、通知部１３は、手動ステアリング画像１１２を目立つ表示態様（例えば赤色）に変化させ、自動ステアリング画像１１１を目立たない表示態様（例えば暗いグレー色）に変化させる（図７の下段左側）。

図８へ移り、ステアリング３１のみが手動操作の状態（図８の上段左側）から、判断部１２がアクセル３２およびブレーキ３３の手動操作を許可すると、通知部１３は、手動アクセル・ブレーキ画像１２２を、「切替可能」という文字を追加した表示態様に変化させる（図８の中段左側）。そして、運転者が、アクセル３２およびブレーキ３３を手動操作に切り替えるための操作を行うと、アクセル３２およびブレーキ３３も手動操作に切り替わる。このとき、通知部１３は、手動アクセル・ブレーキ画像１２２の色を目立つ表示態様（例えば赤色）に変化させ、自動アクセル・ブレーキ画像１２１を目立たない表示態様（例えば暗いグレー色）に変化させる。その結果、図８の下段に示すように、手動ステアリング画像１１２および手動アクセル・ブレーキ画像１２２が目立つ表示態様となる。

また、図７の上段の状態から、判断部１２がアクセル３２およびブレーキ３３の手動操作を許可すると、通知部１３は、手動アクセル・ブレーキ画像１２２を、「切替可能」という文字を追加した表示態様に変化させる（図７の中段右側）。そして、運転者が、アクセル３２およびブレーキ３３を手動操作に切り替えるための操作を行うと、アクセル３２およびブレーキ３３が手動操作に切り替わり、ステアリング３１は自動操作のまま維持される。このとき、通知部１３は、手動アクセル・ブレーキ画像１２２を目立つ表示態様（例えば赤色）に変化させ、自動アクセル・ブレーキ画像１２１を目立たない表示態様（例えば暗いグレー色）に変化させる（図７の下段右側）。

図８へ移り、アクセル３２およびブレーキ３３のみが手動操作の状態（図８の上段右側）から、判断部１２がステアリング３１の手動操作を許可すると、通知部１３は、手動ステアリング画像１１２を、「切替可能」という文字を追加した表示態様に変化させる（図８の中段右側）。そして、運転者が、ステアリング３１を手動操作に切り替えるための操作を行うと、ステアリング３１も手動操作に切り替わる。このとき、通知部１３は、手動ステアリング画像１１２の色を目立つ表示態様（例えば赤色）に変化させ、自動ステアリング画像１１１を目立たない表示態様（例えば暗いグレー色）に変化させる。その結果、図８の下段に示すように、手動ステアリング画像１１２および手動アクセル・ブレーキ画像１２２が目立つ表示態様となる。

図７および図８に示した画像を用いても、図５の画像を用いた場合と同様の効果が得られる。

＜実施の形態２＞
実施の形態２では、自車両を自動運転から手動運転に切り替える必要が生じる前に、各アクチュエータの操作権限を運転者から運転制御装置へ委譲する計画である「操作権限委譲計画」を作成する操作権限管理装置を提案する。

図９は、実施の形態２に係る操作権限管理装置を含む自動運転システムの構成を示す図である。この自動運転システムの構成は、図１の構成に対し、走行予定経路算出装置２７が追加され、操作権限管理装置１０に、走行予定経路取得部１４が追加されたものとなっている。走行予定経路算出装置２７は、自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を算出する。操作権限管理装置１０の走行予定経路取得部１４は、走行予定経路算出装置２７が算出した走行予定経路の情報を取得する。

また、操作権限管理装置１０の車両挙動予測部１１は、走行予定経路取得部１４が取得した自車両の走行予定経路と、地図データ記憶装置２１、周辺情報検出装置２２、通信装置２３および車両情報取得装置２４から取得した各種の情報に基づいて、走行予定経路上の各区間（現在位置を含む）における自車両の挙動を予測する。

判断部１２は、車両挙動予測部１１が予測した自車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作に切り替えることを許可するか否かを、走行予定経路上の各区間について判断する。また、判断部１２は、その判断結果を操作権限委譲計画１２ａとして記憶する。通知部１３は、操作権限委譲計画１２ａの内容を、表示装置２５や音声出力装置２６を用いて自車両の運転者へ通知する。

なお、走行予定経路算出装置２７は、自車両のカーナビゲーションシステム（不図示）と共用されていてもよい。また、地図データ記憶装置２１と同様に、走行予定経路算出装置２７も、操作権限管理装置１０との無線通信を行うサーバとして構成されていてもよい。その場合、走行予定経路算出装置２７は、自車両のカーナビゲーションシステムなどから自車両の現在位置と目的地の情報を取得して、走行予定経路を算出し、その算出した走行予定経路を操作権限管理装置１０へと送信する。

図１０は、操作権限管理装置１０の通知部１３が、操作権限委譲計画１２ａの内容（走行予定経路上の各区間についての判断部１２による判断結果）を運転者に通知するために、表示装置２５に表示させる画像の例を示す図である。

例えば、自車両が自動運転中であり、走行予定経路に沿って走行すると２５分後に自動運転禁止区間に到達する場合を想定する。さらに、車両挙動予測部１１が、自車両の現在位置から５分後の位置までの区間は操舵角の変化量および走行速度の変化量が共に大きくなり、自車両の５分後の位置から１２分後の位置までの区間は走行速度の変化量のみが大きくなり、自車両の１２分後の位置から１７分後の位置までの区間は操舵角の変化量のみが大きくなり、自車両の１７分後の位置から２５分後の位置までの区間は変化量および走行速度の変化量が共に小さくなると予測したと仮定する。

このとき、判断部１２は、自車両の現在位置から５分後の位置までの区間を、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の全ての手動操作への切り替えを許可しない区間と判断し、自車両の５分後の位置から１２分後の位置までの区間を、ステアリング３１のみ手動操作への切り替えを許可する区間と判断し、自車両の１２分後の位置から１７分後の位置までの区間を、アクセル３２およびブレーキ３３のみ手動操作への切り替えを許可する区間と判断し、自車両の１７分後の位置から２５分後の位置までの区間を、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の全ての手動操作への切り替えを許可する区間と判断する。これらの判断結果が、自動運転解除計画１２ａとなる。

ここで、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３の全ての手動操作への切り替えが許可されない区間を「自動運転解除禁止区間」、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３のいずれかの手動操作への切り替えが許可される区間を「自動運転解除準備区間」と定義する。

通知部１３は、自動運転解除計画１２ａの内容を、自車両の現在位置と走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像と共に、表示装置２５に表示させる。図１０の例では、自車両の現在位置を示す画像１３１（「自車両マーク」という）を走行予定経路上の各区間を直線的に表現した図形の画像１３０（「スケール画像」という）に重畳表示させることで、自車両の現在位置と走行予定経路上の各区間との位置関係が表されている。自動運転解除計画１２ａの内容は、スケール画像１３０の色と文字で表されている。すなわち、スケール画像１３０は、自動運転解除禁止区間と、自動運転解除準備区間と、自動運転禁止区間とに色分けされている。特に、手動操作への切り替えが必要となる自動運転禁止区間を表す画像や文字は、図１０のように、他のものよりも目立つ表示態様にすることが好ましい。さらに、この例では、現時点における判断部１２の判断結果が、実施の形態１で示したステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２で表されている。

自車両が走行すると、通知部１３は、現在位置の変化に合わせて、自車両マーク１３１の表示位置をスケール画像１３０上で移動させる。また、通知部１３は、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２を用いて、現時点における判断部１２の判断結果をリアルタイムで表示する。

例えば図１０の状態では、自車両が自動運転解除禁止区間に位置しているため、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２は共に第１の表示態様（例えばグレー色）である。自車両がステアリング３１の手動操作が許可される区間に入ると、図１１のように、ステアリング画像１０１が第２の表示態様（例えば赤と青のブリンク表示）に変化する。さらに、自車両がアクセル３２およびブレーキ３３の手動操作が許可される区間に入ると、図１２のように、アクセル・ブレーキ画像１０２が第２の表示態様に変化する。そして、運転者が、ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３を手動操作に切り替えると、図１３のように、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２が第３の表示態様（例えば青色）に変化する。このとき、自車両マーク１３１の表示態様も変化させてもよい。

図１１〜図１３のように、自車両が自動運転解除準備区間に入った後は、全てのアクチュエータを手動操作に切り替える必要がある地点、つまり、自動運転禁止区間の始点までの残り時間が表示される。自動運転禁止区間の始点までの残り時間の表示は、自動運転解除準備区間に入る前から行われてもよい。

図１４は、アクチュエータが全て手動操作に切り替わらないまま、自車両が自動運転禁止区間に達した場合の表示例である。この場合、自動運転を継続できないため、操作権限管理装置１０が、運転制御装置２０を制御して、自車両を適切な場所（交通の妨げとならない場所）に停止させることが好ましい。この処理を「緊急停車処理」という。このとき、図１４のようにスケール画像１３０の表示態様も変化させてもよい。

また、図１２〜図１４では、自動運転解除準備区間において、手動操作への切り替えが許可されるアクチュエータの情報が文字で表示されているが、その情報はステアリング画像１０１とアクセル・ブレーキ画像１０２でリアルタイム表示されるため、図１５のように文字での表示を省略してもよい。また、通知部１３は、現在の運転モードの名称（例えば「自動運転モード」、「半自動運転モード」、「手動運転モード」等）など、他の情報を表示装置２５に表示させてもよい。

図１６は、実施の形態２に係る操作権限管理装置１０の動作を示すフローチャートである。上記した操作権限管理装置１０の動作は、操作権限管理装置１０が図１６に示す処理を行うことで実現される。以下、図１６を参照して、操作権限管理装置１０の動作を説明する。

操作権限管理装置１０が動作を開始すると、まず、走行予定経路取得部１４が、走行予定経路算出装置２７から自車両の走行予定経路の情報を取得する（ステップＳ２０１）。続いて、判断部１２が、各アクチュエータ（ステアリング３１、アクセル３２およびブレーキ３３）の操作権限が、運転者にあるか判断部１２にあるかを確認する（ステップＳ２０２）。つまり、判断部１２は、どのアクチュエータが手動操作中で、どのアクチュエータが自動操作中であるかを確認する。

自動操作中のアクチュエータがあった場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、判断部１２は自車両の現在位置を確認する（ステップＳ２０４）。自車両がまだ自動運転禁止区間に到達していなければ（ステップＳ２０５でＮＯ）、車両挙動予測部１１は、走行予定経路取得部１４が取得した走行予定経路と、地図データ記憶装置２１、周辺情報検出装置２２、通信装置２３および車両情報取得装置２４から取得した各種の情報とから、走行予定経路上の各区間（現在位置を含む）における自車両の挙動を予測する（ステップＳ２０６）。そして、判断部１２が、車両挙動予測部１１により予測された自車両の挙動に基づいて、それぞれの区間において自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する（ステップＳ２０７）。また、判断部１２は、これらの判断結果を、自動運転解除計画１２ａとして記憶する。

次に、通知部１３は、ステップＳ２０７の結果（自動運転解除計画１２ａ）に基づいてスケール画像１３０を表示する（ステップＳ２０８）。具体的には、図１０のように、自動運転解除禁止区間、自動運転解除準備区間および自動運転禁止区間を、それぞれ異なる表示態様で表示する。さらに、自車両の現在位置に対応するスケール画像１３０上の位置に、自車両マーク１３１を表示する（ステップＳ２０９）。そして、実施の形態１と同様に、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２を、ステップＳ２０２，Ｓ２０７の結果から分かる、現在の各アクチュエータの状態に応じた表示態様で表示する（ステップＳ２１０）。

なお、ステップＳ２０３において、自動操作中のアクチュエータがなかった場合には（ステップＳ２０３でＮＯ）、全てのアクチュエータの手動操作への切り替えが完了したことになる。この場合、通知部１３が、図１３のような表示を行って、手動運転への切り替えが完了した旨を運転者に通知する（ステップＳ２１１）。

また、ステップＳ２０５において、自動運転禁止区間に到達したと判断された場合には（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、操作権限管理装置１０が運転制御装置２０を制御して自車両の緊急停車処理を行わせ（ステップＳ２１２）、通知部１３が、図１４のような表示を行って、自車両の緊急停車処理が行われた旨を運転者に通知する。

本実施の形態によれば、運転者は、自動運転解除準備区間を前もって把握できるため、自動運転の解除を慌てることなく行うことができるようになる。

通知部１３が表示装置２５に表示させる画像は、図１０〜図１５に示した例に限られない。図１７〜図２２を参照して、通知部１３が表示装置２５に表示させる画像の他の例を説明する。

例えば、図１０〜図１５に示したスケール画像１３０の代わりに、図１７および図１８のように、実際の道路形状を表した地図画像１４０を表示装置２５に表示させてもよい。また、自車両マーク１３１を動かさずに、地図画像１４０をスクロールさせることによって、自車両の位置の動きを表してもよい。例えば、図１９は、図１８の状態から５分後の状態を示している。

また、図１０〜図１５に示したステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２は、現在のアクチュエータの状態のみを示すものであったが、自動運転解除計画１２ａの内容を示すのに用いてもよい。例えば、図１７および図１８では、５分後から１７分後までのアクチュエータの状態を示すステアリング画像１０１ａおよびアクセル・ブレーキ画像１０２ａと、１７分後から２５分後までのアクチュエータの状態を示すステアリング画像１０１ｂおよびアクセル・ブレーキ画像１０２ｂと、２５分後以降のアクチュエータの状態を示すステアリング画像１０１ｃおよびアクセル・ブレーキ画像１０２ｃとが表示されている。この場合、ステアリング画像１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ、およびアクセル・ブレーキ画像１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃのうち、自車両の現在位置に対応するものは、現在のアクチュエータの状況を示すようにするとよい。例えば、図１８では、自車両が、ステアリング３１の手動操作が可能な区間に入っているため、ステアリング画像１０１ａの表示態様を第２の表示態様（例えば、赤と青のブリンク表示）に変化させている。

また、自動運転禁止区間に関して、自動運転が禁止される理由を示してもよい（図１７における「有料道路終点」の文字がそれに該当する）。また自動運転禁止区間で自動運転に切り替える必要がある旨を示す文字は、他のものよりも目立つ態様にすることが望ましい。そのため、図１７〜図１９の例では、「手動運転に切り替える必要があります」の文字にはアンダーラインを施している。

図２０のように、自動運転解除計画１２ａの内容を、遠近感のある画像を用いて表現し、自車両の現在位置から走行予定経路上の各区間までの距離を、見かけ上の奥行きを用いて表してもよい。一般的なフラットパネルディスプレイに、遠近法を用いた平面画像を表示させてもよいし、３Ｄディスプレイを用いて実際に遠近感のある画像を表示してもよい。また、虚像までの見かけ上の距離（焦点距離）を設定可能なＨＵＤを用いて、運転者の視野に、実際に遠近感のある画像を表示してもよい。

図１０〜図１５の例において、ステアリング画像１０１およびアクセル・ブレーキ画像１０２の代わりに、図７および図８に示した自動ステアリング画像１１１、手動ステアリング画像１１２、自動アクセル・ブレーキ画像１２１、手動アクセル・ブレーキ画像１２２をマトリクス状に並べた画像を用いてもよい。

例えば、図２１や図２２のように、手動ステアリング画像１１２および手動アクセル・ブレーキ画像１２２の表示態様として、手動操作へ切り替え可能となるまでの残り時間を表す文字を追加した表示態様を導入すれば、それによって自動運転解除計画１２ａを表現できるようになる。なお、図２１は、５分後にステアリング３１が手動操作に切り替え可能になり、１７分後にアクセル３２およびブレーキ３３が手動操作に切り替え可能になることを示している。また、図２２は、図２１の状態から５分間走行した後の状態を示している。手動ステアリング画像１１２に追加される文字が「切替可能」に変化し、また、手動アクセル・ブレーキ画像１２２が表している残り時間が減っていることが分かる。

以上の説明では、走行予定経路上の各区間の長さを時間（自車両の走行時間）で表現したが、距離で表現してもよい。同様に、自車両が各区間または地点に到達するまでの残り時間も、自車両からの距離を用いた表現に変更してもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 操作権限管理装置、１１ 車両挙動予測部、１２ 判断部、１２ａ 自動運転解除計画、１３ 通知部、１４ 走行予定経路取得部、２０ 運転制御装置、２１ 地図データ記憶装置、２２ 周辺情報検出装置、２３ 通信装置、２４ 車両情報取得装置、２５ 表示装置、２６ 音声出力装置、２７ 走行予定経路算出装置、３１ ステアリング、３２ アクセル、３３ ブレーキ、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ、１０１ ステアリング画像、１０２ アクセル・ブレーキ画像、１１１ 自動ステアリング画像、１１２ 手動ステアリング画像、１２１ 自動アクセル・ブレーキ画像、１２２ 手動アクセル・ブレーキ画像、１３０ スケール画像、１３１ 自車両マーク、１４０ 地図画像。

本発明に係る操作権限管理装置は、車両のステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータを含む複数のアクチュエータの自動操作と手動操作との切り替えを管理する操作権限管理装置であって、車両の挙動を予測する車両挙動予測部と、車両挙動予測部により予測された車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを判断する判断部と、判断部による判断結果を車両の運転者へ通知する通知部と、を備え、判断部は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータの全てが自動操作される自動運転中のときに、車両の挙動に基づいて、ステアリングアクチュエータの手動操作を許可し、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータの自動操作は維持し、半自動運転の状態にした後に、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータの手動操作を許可し、手動運転の状態とする場合と、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータの手動操作を許可し、ステアリングアクチュエータの自動操作は維持し、半自動運転の状態にした後に、ステアリングアクチュエータの手動操作を許可し、手動運転の状態とする場合とを有するものである。

Claims (20)

1. 車両の複数のアクチュエータの自動操作と手動操作との切り替えを管理する操作権限管理装置であって、
   前記車両の挙動を予測する車両挙動予測部と、
   前記車両挙動予測部により予測された前記車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断する判断部と、
   前記判断部による判断結果を前記車両の運転者へ通知する通知部と、
   を備えることを特徴とする操作権限管理装置。
2. 前記複数のアクチュエータは、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータを含み、
   前記ステアリングアクチュエータは、前記車両の操舵角の単位時間当たりの変化量が予め定められた閾値よりも大きくなると予測された区間において自動操作から手動操作への切り替えが許可されず、
   前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータは、前記車両の走行速度の単位時間当たりの変化量が予め定められた閾値よりも大きくなると予測された区間において自動操作から手動操作への切り替えが許可されない
   請求項１記載の操作権限管理装置。
3. 前記ステアリングアクチュエータは、前記車両が他の車両と並走しているときは、予測された前記車両の挙動に関わらず、自動操作から手動操作への切り替えが許可されない
   請求項２記載の操作権限管理装置。
4. 前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータは、前記車両が坂道を走行しているときは、予測された前記車両の挙動に関わらず、自動操作から手動操作への切り替えが許可されない
   請求項２記載の操作権限管理装置。
5. 前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータは、前記車両が渋滞した道路を走行しているときは、予測された前記車両の挙動に関わらず、自動操作から手動操作への切り替えが許可されない
   請求項２記載の操作権限管理装置。
6. 前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータは、前記車両と後方車両との距離が予め定められた閾値よりも小さいときは、予測された前記車両の挙動に関わらず、自動操作から手動操作への切り替えが許可されない
   請求項２記載の操作権限管理装置。
7. 前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータは、前記車両が前方車両への追従走行をしており、且つ、前記前方車両が加速または減速しているときは、予測された前記車両の挙動に関わらず、自動操作から手動操作への切り替えが許可されない
   請求項２記載の操作権限管理装置。
8. 前記車両挙動予測部は、前記車両の現在位置および地図データに基づいて、前記車両の挙動を予測する
   請求項１記載の操作権限管理装置。
9. 前記車両挙動予測部は、前記車両のセンサから取得した前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両の挙動を予測する
   請求項１記載の操作権限管理装置。
10. 前記車両挙動予測部は、通信装置を介して取得した交通情報、災害情報および天候情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記車両の挙動を予測する
    請求項１記載の操作権限管理装置。
11. 前記車両の走行予定経路の情報を取得する走行予定経路取得部をさらに備え、
    前記車両挙動予測部は、前記走行予定経路上の各区間における前記車両の挙動を予測し、
    前記判断部は、前記走行予定経路上の各区間について、自動操作中のアクチュエータを手動操作に切り替えることを許可するか否かを判断し、
    前記通知部は、前記走行予定経路上の各区間についての前記判断部による判断結果を前記運転者へ通知する
    請求項１記載の操作権限管理装置。
12. 前記通知部は、さらに、自動操作中のアクチュエータを手動操作に切り替える必要がある地点までの距離または時間を前記運転者に通知する
    請求項１１記載の操作権限管理装置。
13. 前記通知部は、さらに、自動操作中のアクチュエータを手動操作に切り替えることの現時点で許可するか否かをリアルタイムで前記運転者に通知する
    請求項１１記載の操作権限管理装置。
14. 前記通知部は、前記走行予定経路上の各区間についての前記判断部による判断結果を、前記車両の現在位置と前記走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像と共に、表示装置に表示する
    請求項１１記載の操作権限管理装置。
15. 前記車両の現在位置と前記走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像は、前記走行予定経路上の各区間を直線的に表現した図形または前記走行予定経路を表す地図に、前記車両の現在位置を示す画像を重畳させた画像である
    請求項１４記載の操作権限管理装置。
16. 前記車両の現在位置と前記走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像は、前記車両の現在位置から前記走行予定経路上の各区間までの距離を、見かけ上の奥行きを用いて表した画像である
    請求項１４記載の操作権限管理装置。
17. 前記通知部は、前記複数のアクチュエータに対応する複数の画像を表示装置に表示し、前記複数の画像の表示態様によって前記判断部による判断結果を表現する
    請求項１記載の操作権限管理装置。
18. 前記通知部は、前記複数のアクチュエータの自動操作を表す複数の自動アクチュエータ画像と、前記複数のアクチュエータの手動操作の表す複数の手動アクチュエータ画像とを表示装置に並べて表示し、前記複数の自動アクチュエータ画像および前記複数の手動アクチュエータ画像の表示態様によって前記判断部による判断結果を表現する
    請求項１記載の操作権限管理装置。
19. 前記通知部は、さらに、自動操作から手動操作へ切り替えることが許可されたアクチュエータを手動操作に切り替えるように前記運転者に促す通知を行う
    請求項１記載の操作権限管理装置。
20. 車両の複数のアクチュエータの自動操作と手動操作との切り替えを管理する操作権限管理装置における操作権限管理方法であって、
    前記操作権限管理装置の車両挙動予測部が、前記車両の挙動を予測し、
    前記操作権限管理装置の判断部が、前記車両挙動予測部により予測された前記車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを、個々のアクチュエータごとに判断し、
    前記操作権限管理装置の通知部が、前記判断部による判断結果を前記車両の運転者へ通知する
    ことを特徴とする操作権限管理方法。

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