JPWO2020035896A1 - 車両の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

Abstract

車両（Ｖ０）の自動車線変更制御を実行する走行制御方法において、連続する２回以上の車線変更を行う前に、当該連続する自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第１車線変更情報をドライバーに提示し、第１車線変更情報の提示に対し、ドライバーによる連続する自動車線変更制御の実行を承諾する旨の第１承諾入力が検知された場合に、１回目の自動車線変更制御を実行し、１回目の自動車線変更制御を実行したのちに、当該１回目の車線変更より後の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第２車線変更情報をドライバーに提示し、第２車線変更情報の提示に対し、ドライバーによる１回目の車線変更より後の自動車線変更制御の実行を承諾する旨の第２承諾入力が検知された場合に、１回目の車線変更より後の自動車線変更制御を実行する走行制御方法であり、第２承諾入力の動作負荷は、第１承諾入力の動作負荷より小さく設定されている。

Description

本発明は、走行車線の変更制御を含む車両の走行制御方法及び走行制御装置に関する。

車両を自動で車線変更する場合、ドライバー自身に安全確認を促すことを目的として、車線変更が可能であると判断されたときに、ドライバーのウィンカレバーの操作又はステアリングスイッチの操作が入力されることでドライバーの車線変更の意思を検出し、これを条件に自動で車線変更を行う走行支援装置が知られている。（特許文献１）。

国際公開ＷＯ２０１７／０９４３１６号パンフレット

しかしながら、従来技術では、連続して車線変更をする場合、ドライバーは、車線変更する度にウィンカレバーの操作又はステアリングスイッチの操作をして、車線変更の意思を示す必要がある。

本発明が解決しようとする課題は、連続して車線変更する場合に、ドライバーが意思を示すための動作の負荷を低減できる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することである。

本発明は、車両の自動車線変更制御を実行する走行制御において、連続する２回以上の自動車線変更制御を行う場合、１回目の自動車線変更制御より後の自動車線変更制御を承諾するか否かの第２車線変更情報に対するドライバーの第２承諾入力の動作負荷を、連続する２回以上の自動車線変更制御を承諾するか否かの第１車線変更情報に対するドライバーの第１承諾入力の動作負荷より小さく設定することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、連続して車線変更する場合に、ドライバーが意思を示すための動作の負荷を低減することができる。

本発明に係る車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。 走行シーンの判定に用いられるテーブルの一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る連続車線変更のシーンを示す平面図である。 本発明の実施形態に係る連続車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第１提示形態を示す図である。 本発明の実施形態に係る連続車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第２提示形態を示す図である。 本発明の実施形態に係る連続車線変更制御の実行中に提示される車線変更情報の第３提示形態を示す図である。 本発明の実施形態に係る連続車線変更制御の実行中に提示される第２車線変更情報の第１提示タイミングを示す図である。 本発明の実施形態に係る連続車線変更制御の実行中に提示される第２車線変更情報の第２提示タイミングを示す図である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その２）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その３）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その４）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その５）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その２）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その３）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その４）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その５）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その６）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の目標位置の設定方法を説明するための平面図である。 本発明に係る車両の走行制御装置の所要時間後の他車両の位置を予測する方法を説明するための平面図（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の所要時間後の他車両の位置を予測する方法を説明するための平面図（その２）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の可否を判断する方法を説明するための平面図（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の可否を判断する方法を説明するための平面図（その２）である。 対象レーンマークと自車両との幅員方向における位置関係を説明するための平面図である。

図１は、本実施形態に係る車両の走行制御装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両の走行制御装置１は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一実施の形態でもある。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１は、センサ１１と、自車位置検出装置１２と、地図データベース１３と、車載機器１４と、提示装置１５と、入力装置１６と、通信装置１７と、駆動制御装置１８と、制御装置１９とを備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

センサ１１は、自車両の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１として、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダー、自車両の車速を検出する車速センサ、およびドライバーを撮像する車内カメラなどが挙げられる。なお、センサ１１として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ１１の検出結果は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２により検出された対象車両の位置情報は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む地図情報を記憶している。具体的には、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報が、地図情報とともに記憶されている。地図データベースに格納された地図情報は、制御装置１９により参照可能となっている。

車載機器１４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバーにより操作されることで動作する。このような車載機器としては、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、ナビゲーション装置、オーディオ装置、エアーコンディショナー、ハンズフリースイッチ、パワーウィンドウ、ワイパー、ライト、方向指示器、クラクション、特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１４がドライバーにより操作された場合に、その情報が制御装置１９に出力される。

提示装置１５は、たとえば、ナビゲーション装置が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ、オーディオ装置が備えるスピーカー、および振動体が埋設された座席シート装置などの装置である。提示装置１５は、制御装置１９の制御に従って、後述する提示情報および車線変更情報をドライバーに報知する。

入力装置１６は、たとえば、ドライバーの手動操作による入力が可能なダイヤルスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又はドライバーの音声による入力が可能なマイクなどの装置である。本実施形態では、ドライバーが入力装置１６を操作することで、提示装置１５により提示された提示情報に対する応答情報を入力することができる。たとえば、本実施形態では、方向指示器やその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１６として用いることもでき、制御装置１９が自動で車線変更を行うか否かの問い合わせに対して、ドライバーが方向指示器のスイッチをオンにすることで、車線変更の承諾乃至許可を入力する構成とすることもできる。なお、入力装置１６により入力された応答情報は、制御装置１９に出力される。

通信装置１７は、自車両の外部の通信機器と通信を行う。たとえば、通信装置１７は、他車両との間で車々間通信を行ったり、路肩に設置された機器との間で路車間通信を行ったり、又は車両の外部に設置された情報サーバとの間で無線通信を行ったりすることで、各種の情報を外部機器から取得することができる。なお、通信装置１７により取得された情報は、制御装置１９に出力される。

駆動制御装置１８は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１８は、自車両が先行車両に追従走行制御する場合には、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が走行する車線（以下、自車線ともいう。）のレーンマークを検出し、自車両が自車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う場合、自車両が先行車両の追い越しや走行方向の変更などの自動車線変更制御を行う場合、交差点などにおいて右折又は左折する走行制御を行う場合には、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作並びにブレーキ動作に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。なお、駆動制御装置１８は、後述する制御装置１９の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１８による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。

制御装置１９は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

制御装置１９は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定機能と、自車両の走行を制御する走行制御機能と、車線変更の可否を判断し、車線変更を制御する自動車線変更制御機能と、自動車線変更制御による自車両の走行動作に関する車線変更情報をドライバーに提示する車線変更情報提示機能と、提示された車線変更情報に対してドライバーが当該車線変更を承諾したか否かを確認する承諾確認機能と、を実現する。以下、制御装置１９が備える各機能について説明する。

制御装置１９の走行情報取得機能は、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１に含まれる前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を、走行情報として取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１に含まれる車速センサにより検出された自車両の車速情報や、車内カメラにより撮像されたドライバーの顔の画像情報も走行情報として取得する。

さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の現在位置の情報を走行情報として自車位置検出装置１２から取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、制御装置１９は、走行情報取得機能により、ドライバーによる車載機器１４の操作情報を、走行情報として車載機器１４から取得する。

制御装置１９の走行シーン判定機能は、制御装置１９のＲＯＭに記憶されたテーブルを参照して、自車両が走行している走行シーンを判定する機能である。図２は、走行シーンの判定に用いられるテーブルの一例を示す図である。図２に示すように、テーブルには、車線変更に適した走行シーンとその判定条件が、走行シーンごとに記憶されている。制御装置１９は、走行シーン判定機能により、図２に示すテーブルを参照して、自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであるか否かを判定する。

たとえば、図２に示す例では、「先行車両への追いつきシーン」の判定条件として、「前方に先行車両が存在」、「先行車両の車速＜自車両の設定車速」、「先行車両への到達が所定時間以内」、および「車線変更の方向が車線変更禁止条件になっていない」の４つの条件が設定されている。制御装置１９は、走行シーン判定機能により、たとえば、センサ１１に含まれる前方カメラや前方レーダーによる検出結果、車速センサにより検出された自車両の車速、および自車位置検出装置１２による自車両の位置情報などに基づいて、自車両が上記条件を満たすか否かを判断し、上記条件を満たす場合に、自車両が「先行車両への追いつきシーン」であると判定する。同様に、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、図２に示すシーン判定テーブルに登録された全ての走行シーンについて判定条件を満たすか否かを判定する。

なお、車線変更禁止条件としては、たとえば、「車線変更禁止区域を走行している」、「車線変更方向に障害物が存在する」、「センターライン（道路中央線）を跨ぐごととなる」、および「路肩に入る、または、道路端を跨ぐこととなる」などを挙げることができる。また、「緊急退避シーン」において路肩などでの緊急停車を認めている道路では、「緊急退避シーン」においては、「路肩に入る、または、道路端を跨ぐこととなる」との条件を許容することもできる。なお、図２に示すテーブルのうち、車線変更の必要度、制限時間、および車線変更の方向については後述する。

また、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、自車両の走行シーンが複数の走行シーンに該当する場合には、車線変更の必要度が高い方の走行シーンを、自車両の走行シーンとして判定する。たとえば、図２に示すテーブルにおいて、自車両の走行シーンが、「先行車両の追いつきシーン」および「目的地への車線乗換シーン」に該当し、「先行車両の追いつきシーン」における車線変更の必要度Ｘ１が、「目的地への車線乗換シーン」における車線変更の必要度Ｘ８よりも低いものとする（Ｘ１＜Ｘ８）。この場合には、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、車線変更の必要度がより高い「目的地への車線乗換シーン」を、自車両の走行シーンとして判定する。なお、「目的地への車線乗換シーン」とは、複数車線を有する道路の分岐地点や出口の手前などで、現在自車両が走行している車線から、目的とする分岐方向又は出口方向の車線へ乗り換えるために車線変更するシーンをいう。

制御装置１９の走行制御機能は、自車両の走行を制御する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行制御機能により、センサ１１の検出結果に基づいて、自車両が走行する自車線のレーンマークを検出し、自車両が自車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う。この場合、制御装置１９は、走行制御機能により、自車両が適切な走行位置を走行するように、駆動制御装置１８にステアリングアクチュエータなどの動作を制御させる。また、制御装置１９は、走行制御機能により、先行車両と一定の車間距離を空けて、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。この追従走行制御を行う場合、制御装置１９は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１８に制御信号を出力し、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させる。なお、以下においては、レーンキープ制御、追従走行制御、右左折走行制御、自動車線変更制御を含めて、自動走行制御として説明する。

制御装置１９の自動車線変更制御機能は、自車両の走行シーンや、自車両の周辺に存在する障害物の情報に基づいて、車線変更を行うか否かを判断する機能である。また、自動車線変更制御機能は、車線変更を行うと判断した場合には、駆動制御装置１８に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作及びステアリングアクチュエータの動作を制御させる機能でもある。さらに、自動車線変更制御機能は、自車両の走行状態やドライバーの状態に基づいて、自動車線変更制御を開始する開始タイミングを設定し、設定した開始タイミングに従って自動車線変更制御を実行する機能でもある。なお、自動車線変更制御機能による自動車線変更制御の詳細については後述する。

制御装置１９の車線変更情報提示機能は、自動車線変更制御による自車両の走行動作に関する車線変更情報を、提示装置１５を介してドライバーに提示する機能である。たとえば、レーンキープ制御を実行中に、前方に道路の分岐地点が存在したり、自動車専用道路の出口が存在したりすると、自車両の走行方向を変更して車線変更が必要になることがある。また、先行車両の追従走行制御を実行中に、先行車両が車線変更をするとこれにしたがって自車両も車線変更することがある。こうした車線変更を自動走行制御にて実行する場合には、車線変更が可能か否かを判断するとともに、車線変更が可能な場合にはドライバー自身による安全確認を促すために、制御装置１９は、車線変更情報提示機能により車線変更情報をドライバーに提示する。車線変更情報の提示タイミングは、ドライバー自身による安全確認を目的とするので、少なくとも自動車線変更制御の開始前であればよいが、自動車線変更制御の実行中、及び／又は自動車線変更制御の完了時においても車線変更情報を提示してもよい。

ここで、自動車線変更制御の開始前にドライバーに提示される車線変更情報の一例を説明する。図３は、本発明の実施形態に係る連続車線変更のシーンを示す平面図であって、左側通行の片側３車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の道路において、前方に道路の分岐地点が存在するために、現在自車両Ｖ_０が走行中の車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２を介して隣隣接車線Ｌ３まで連続した車線変更を実行するレーンキープ制御の例を示す平面図である。なお、図示は省略するが、自車両Ｖ_０が最右端の車線Ｌ３を走行中に、前方に自動車専用道路の出口が存在し、当該出口へ走行方向を変更する場合には、現在の車線Ｌ３から車線Ｌ２を介して最左端の車線Ｌ１へ連続して車線変更する必要があるが、こうしたケースについても同様の制御が実行される。

本実施形態では、２回以上の連続する自動車線変更制御を行う場合において、１回目の車線変更を行う前に、連続する自動車線変更制御を行う旨の車線変更情報を提示装置１５に提示する。また、この提示に対してドライバーが承諾する旨の意思を示した場合には、１回目の自動車線変更制御を実行したのち、２回目の自動車線変更制御を行う前に、２回目の自動車線変更制御を行う旨の車線変更情報を提示装置１５に提示する。図３に示す例では２回の車線変更であるが、３回以上の連続した車線変更を行う場合には、同様にして、次の車線変更を行う前に、その自動車線変更制御を行う旨の車線変更情報を提示装置１５に提示して、ドライバーの承諾を確認する。このように、本実施形態の制御装置１９は、車線変更情報提示機能により、１回の車線変更を行う度にドライバー自身による安全確認を促す。

なお、車線変更情報提示機能による提示装置１５への提示形態は、提示装置１５がディスプレイを備える場合には、画像や言語などを含む視覚パターンの表示のほか、提示装置１５がスピーカーを備える場合には、自動車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む車線変更情報（たとえば左方向または右方向の車線に車線変更する旨のガイダンス情報）を、聴覚情報（音声や音）としてドライバーに提示してもよい。また、提示装置１５がインストルメントパネルなどに設置された１または複数の警告ランプを備える場合には、特定の警告ランプを特定の提示態様で点灯させることで、自動車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む車線変更情報を、ドライバーに提示してもよい。さらに、提示装置１５が複数の振動体を埋設した座席シート装置を備える場合には、特定の振動体を特定の提示態様で振動させることで、自動車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む車線変更情報を、ドライバーに提示してもよい。

このように、車線変更情報を、視覚情報としてディスプレイに表示することに代えて、又は視覚情報としてディスプレイに表示することに加え、音声や音などの聴覚情報、警告ランプの表示による視覚情報、若しくは振動による触覚情報として、ドライバーに提示することにより、車線変更情報をより直感的にドライバーに把握させることができる。なお、本実施形態の車両の走行制御装置１では、提示装置１５に提示される車線変更情報に対するドライバーの承諾意思を確認するための操作負荷を軽減するために、１回の自動車線変更制御を実行する度に表示する車線変更情報を、ドライバーの承諾操作との関係において、次のように設定している。

制御装置１９の承諾確認機能は、車線変更情報提示機能により提示された車線変更情報に対してドライバーが当該車線変更を承諾したか否かを確認する機能である。図４Ａ〜図４Ｃは、車線変更情報提示機能により提示された各種形態の車線変更情報に対して、ドライバーの承諾の動作の例を示す図であり、提示装置１５のディスプレイとスピーカーに提示された例を示す。

図４Ａの左図は、図３に示すように最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１車線変更情報を示し、図４Ａの右図は、１回目の自動車線変更制御を行ってから２回目の自動車線変更制御を開始する前に提示装置１５に提示される第２車線変更情報を示す。本例では、最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続車線変更を開始する前に、図４Ａの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と承諾ボタンとが表示される。また、この表示と共に、「連続車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら承諾ボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ａの左図に示す第１車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは承諾ボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーの承諾ボタンのタッチが検出されない場合には、制御装置１９は、１回目の自動車線変更制御（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）を含めて連続する自動車線変更制御を中止する。

ドライバーが、図４Ａの左図に示す第１車線変更情報に対して承諾ボタンにタッチし、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行すると、図４Ａの右図に示す第２車線変更情報が提示装置１５に提示される。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への２回目の車線変更を開始する前に、図４Ａの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と中止ボタンとが表示される。また、この表示と共に、「車線変更を中止しますか？ 中止するなら中止ボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ａの右図に示す第２車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは中止ボタンにタッチしない。すなわち、何の操作も行わない。これにより、制御装置１９は、当初予定していた連続車線変更のうちの２回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーの中止ボタンのタッチが検出された場合には、制御装置１９は、２回目の自動車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

以上のように、図４Ａに示す提示装置１５に提示される車線変更情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ａの左図に示す承諾ボタンにタッチするという第１承諾入力に比べて、同図の右図に示す中止ボタンにタッチしない（何もしない）という第２承諾入力は、その動作負荷が小さく設定されている。これにより、連続する自動車線変更制御を行う度にドライバー自身による安全確認を促しつつ、その確認操作の負荷を軽減することができる。

図４Ｂの左図は、図３に示すように最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続する自動車線変更制御を開始する前に提示装置１５に提示される第１車線変更情報を示し、図４Ｂの右図は、１回目の車線変更を行ってから２回目の自動車線変更制御を開始する前に提示装置１５に提示される第２車線変更情報を示す。本例では、最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続する自動車線変更制御を開始する前に、図４Ｂの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先が表示される。また、この表示と共に、「連続車線変更を承諾しますか？ 承諾するならウィンカレバー（リターン式など）を２回操作してください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ｂの左図に示す第１車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などはウィンカレバーを２回操作する。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのウィンカレバーの２回の操作が検出されない場合には、制御装置１９は、１回目の自動車線変更制御（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）を含めて連続する自動車線変更制御を中止する。

ドライバーが、図４Ｂの左図に示す第１車線変更情報に対してウィンカレバーを２回操作し、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行すると、図４Ｂの右図に示す第２車線変更情報が提示装置１５に提示される。本例では、なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ｂの右図に示す第２車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などはウィンカレバーを１回操作する。これにより、制御装置１９は、当初予定していた連続車線変更のうちの２回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりウィンカレバーの１回の操作が検出されない場合には、制御装置１９は、２回目の自動車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

以上のように、図４Ｂに示す提示装置１５に提示される車線変更情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ｂの左図に示すウィンカレバーを２回操作するという第１承諾に比べて、同図の右図に示すウィンカレバーを１回操作するという第２承諾入力は、その動作負荷が小さく設定されている。これにより、連続する自動車線変更制御を行う度にドライバー自身による安全確認を促しつつ、その確認操作の負荷を軽減することができる。なお、本例においては、第１承諾入力をウィンカレバーの２回操作とし、第２承諾入力をウィンカレバーの１回操作としたが、具体的な操作対象物（ウィンカレバー）と操作回数（２回及び１回）とは単なる例示であり、第２承諾入力の動作負荷が第１承諾入力の動作負荷に比べて小さく設定されていれば、操作対象物や操作回数には何ら限定されない。

図４Ｃの左図は、図３に示すように最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続する自動車線変更制御を開始する前に提示装置１５に提示される第１車線変更情報を示し、図４Ｃの右図は、１回目の車線変更を行ってから２回目の自動車線変更制御を開始する前に提示装置１５に提示される第２車線変更情報を示す。本例では、最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続する自動車線変更制御を開始する前に、図４Ｃの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先が表示される。また、この表示と共に、「連続車線変更を承諾しますか？ 承諾するならウィンカレバー（リターン式など）を車線変更方向に操作してください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ｃの左図に示す第１車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、自動車線変更制御を実行してもよいと判断した場合などはウィンカレバーを右方向に操作する。これにより、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情によりドライバーのウィンカレバーの右方向への操作が検出されない場合には、制御装置１９は、１回目の車線変更（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）を含めて連続する自動車線変更制御を中止する。

ドライバーが、図４Ｃの左図に示す第１車線変更情報に対してウィンカレバーを右方向に操作し、制御装置１９が、１回目の車線変更（車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行すると、図４Ｃの右図に示す第２車線変更情報が提示装置１５に提示される。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への２回目の自動車線変更制御を開始する前に、図４Ｃの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と承諾ボタンとが表示される。また、この表示と共に、「車線変更を継続しますか？ 継続するなら承諾ボタンにタッチしてください。」といった音声データがスピーカーから出力される。なお、この音声データは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ｃの右図に示す第２車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは承諾ボタンにタッチする。これにより、制御装置１９は、当初予定していた連続する自動車線変更制御のうちの２回目の車線変更（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る自動車線変更制御を実行する。これに対して、何らかの事情により承諾ボタンのタッチ操作が検出されない場合には、制御装置１９は、２回目の自動車線変更制御（車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）を中止する。

以上のように、図４Ｃに示す提示装置１５に提示される車線変更情報に対するドライバーの承諾意思は、図４Ｃの左図に示すウィンカレバーを車線変更方向へ操作するという第１承諾入力に比べて、同図の右図に示す承諾ボタンにタッチするという第２承諾入力は、その動作負荷が小さく設定されている。すなわち、第１承諾入力の動作は車線変更の方向性の判断動作を伴っているのに対し、第２承諾入力の動作は方向性を含まず単にボタンにタッチするだけの動作である。これにより、連続する自動車線変更制御を行う度にドライバー自身による安全確認を促しつつ、その確認操作の負荷を軽減することができる。なお、本例においては、第１承諾入力をウィンカレバーの操作とし、第２承諾入力をボタンのタッチ操作としたが、具体的な操作対象物は単なる例示であり、第２承諾入力の動作負荷が第１承諾入力の動作負荷に比べて小さく設定されていれば、操作対象物には何ら限定されない。

ちなみに、図４Ａ〜図４Ｃに示す連続する車線変更は２回の車線変更であるが、３回以上の連続した自動車線変更制御を実行する場合には、２回目の第２承諾入力の動作負荷を１回目の第１承諾入力の動作負荷より小さくするとともに、３回目の第３承諾入力（本発明に係る第２承諾入力に含まれる）の動作負荷を２回目の第２承諾入力の動作負荷よりさらに小さく設定するか、又は同じ動作負荷としてもよい。すなわち、ドライバーの承諾順が増加する度に承諾の動作負荷を小さくしてもよいし、２回目以降の承諾の動作負荷を同程度に設定してもよい。

また、図４Ａ〜図４Ｃの各右図に示す第２車線変更情報を提示するタイミングは、図５Ａに示すように自車両Ｖ_０が１回目の自動車線変更制御を完了するまでに提示してもよいし、図５Ｂに示すように自車両Ｖ_０が１回目の自動車線変更制御を完了してから提示してもよい。図５Ａ及び図５Ｂは、本発明の実施形態に係る連続自動車線変更制御の実行中に提示される第２車線変更情報の提示タイミングを示す図である。

図５Ａに示す第２車線変更情報の提示タイミングは、自車両Ｖ_０が最左端の車線Ｌ１から自動車線変更制御を開始してから、隣接車線Ｌ２へ自動車線変更制御を完了するまで、具体的にはたとえば自車両Ｖ_０の左後輪が車線Ｌ１と車線Ｌ２との境界線（レーンマーク）を超えるまでの間に、第２車線変更情報を提示する。このタイミングで第２車線変更情報を提示するのは、早くもなく遅くもないタイミングであるから、ドライバーによる第２承諾入力の動作が遅れるのを防止することができる。

これに対して、図５Ｂに示す第２車線変更情報の提示タイミングは、自車両Ｖ_０が隣接車線Ｌ２へ自動車線変更制御を完了してから、具体的にはたとえば自車両Ｖ_０が、１回目の車線変更をした当該車線Ｌ２において、レーンキープ制御を開始してから、第２車線変更情報を提示する。このタイミングで第２車線変更情報を提示すると、ドライバーは周囲の安全確認がよりし易くなる。

次に、図６Ａ〜図６Ｅを参照して、本実施形態に係る自動車線変更制御処理について説明する。図６Ａ〜図６Ｅは、本実施形態に係る自動車線変更制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する自動車線変更制御処理は、制御装置１９により所定時間間隔で実行される。また、以下においては、制御装置１９の走行制御機能により、自車両が自車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御が行われている間に、予め入力された目的地に対して隣隣接車線（隣接車線のさらに向こう隣の車線）への車線変更を行う必要が生じたものとして説明する。

まず、図６ＡのステップＳ１では、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する。続くステップＳ２では、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、ステップＳ１で取得された走行情報に基づいて、自車両の走行シーンを判定する。

ステップＳ３では、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、ステップＳ２で判定された自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであるか否かを判断する。具体的には、走行シーン判定機能は、自車両の走行シーンが、図２に示すいずれかの走行シーンである場合に、自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであると判定する。自車両の走行シーンが車線変更に適した走行シーンではない場合には、ステップＳ１に戻り、走行シーンの判定を繰り返す。一方、自車両の走行シーンが車線変更に適した走行シーンである場合には、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、対象範囲の検出が行われる。具体的には、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、センサ１１に含まれる前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を含む走行情報に基づいて、自車両の周辺に存在する障害物を検出する。そして、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両の側方に位置し、かつ、障害物が存在しない範囲を、対象範囲として検出する。

なお、本実施形態の「対象範囲」とは、自車両が現在の速度で走行した場合の走行位置を基準とする相対的な範囲であり、自車両の周囲に存在する他車両が自車両と同じ速度で直進する場合には、対象範囲は変化しないこととなる。また、「自車両の側方」とは、自車両が車線変更する場合に、車線変更の目標位置（なお、この目標位置も自車両が現在の速度で走行した場合の走行位置を基準した相対位置となる。）としてとり得る範囲であり、その範囲（方向、広さ、角度など）は適宜設定することができる。以下に、図７Ａ〜図７Ｆを参照して、対象範囲ＯＳの検出方法について説明する。なお、図７Ａ〜図７Ｆは、対象範囲を説明するための平面図である。

図７Ａに示す例は、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ１に隣接する隣接車線Ｌ２及び隣接車線Ｌ２のさらに向こう隣の車線Ｌ３（以下、隣隣接車線Ｌ３ともいう。）に障害物である他車両Ｖ_１が存在していないシーンである。この場合、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、この隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３を対象範囲ＯＳとして検出する。なお、路肩ＲＳは、原則として車線変更を行うことができない範囲であるため、対象範囲ＯＳからは除かれる。ただし、自車両Ｖ_０の走行シーンが「緊急退避シーン」であり、緊急時に路肩ＲＳへの停車などが許容されている道路においては、路肩ＲＳを対象範囲ＯＳに含めることができる（以下、同様。）。

図７Ｂに示す例は、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ１に隣接する隣接車線Ｌ２に障害物となる他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しているが、隣接車線Ｌ２の、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ１に隣接するよりも前方の他車両Ｖ_１と後方の他車両Ｖ_１との間に、他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があり、さらに隣隣接車線Ｌ３に障害物である他車両Ｖ_１が存在しないシーンである。制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、この隣接車線Ｌ２の他車両が存在しない範囲と、隣隣接車線Ｌ３とを対象範囲ＯＳとして検出する。

図７Ｃに示す例は、図７Ｂに示す例と同様に隣接車線Ｌ２に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があり、隣隣接車線Ｌ３においても、前方および後方の他車両Ｖ_１，Ｖ_１の間に他車両が存在しない範囲があるシーンである。この場合、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、隣接車線Ｌ２において他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲と、隣隣接車線Ｌ３において他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲とを、対象範囲ＯＳとして検出する。

図７Ｄに示す例は、図７Ｂに示す例と同様に隣接車線Ｌ２に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があり、隣隣接車線Ｌ３には他車両が存在しないが、隣隣接車線Ｌ３に工事区間や事故車など、自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡが存在するシーンである。この場合、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、工事区間や事故車など、自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡを、対象範囲ＯＳから除いて、対象範囲ＯＳを検出する。自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡとしては、工事区間の他に、他車両Ｖ_１が駐車または停車している範囲や、交通規制などにより車両の走行が禁止されている範囲などがある。なお、図７Ｄに示すように、工事区間などにより自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡが、たとえば隣隣接車線Ｌ３の半分以上（幅員方向において半分以上）である場合には、残りの半分未満の範囲を対象範囲ＯＳから除外してもよい。

図７Ｅに示す例は、隣接車線Ｌ２に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があるが、隣隣接車線Ｌ３には他車両Ｖ_１が連続して走行しており、隣隣接車線Ｌ３に車線変更可能なスペースがないシーンである。この場合、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、対象範囲ＯＳを検出できないと判断する。

図７Ｆに示す例は、隣接車線Ｌ２から隣隣接車線Ｌ３への車線変更が、車線変更禁止マークＲＬにより禁止されているシーンである。このような道路において、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、対象範囲ＯＳを検出できないと判断する。

なお、本実施形態の制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、左右方向のうち、自車両Ｖ_０の走行シーンにおいて車線変更しようとする方向について、車線変更に適した方向の対象範囲ＯＳを検出する。本実施形態では、各走行シーンにおいて車線変更に適した方向が、図２に示すテーブルに予め記憶されている。制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、図２に示すテーブルを参照して、自車両の走行シーンにおける「車線変更の方向」の情報を取得する。たとえば、自車両の走行シーンが「目的地への車線乗換シーン」である場合、自動車線変更制御機能により、図２を参照して、「車線変更の方向」として「目的地に向かう車線側」を取得する。そして、自動車線変更制御機能により、取得した「車線変更の方向」において対象範囲ＯＳを検出する。

また、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の側方において、対象範囲ＯＳを検出する。たとえば、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３に障害物が存在しない範囲が検出される場合でも、当該範囲が自車両Ｖ_０の現在位置から所定距離以上離れた、自車両の後方側または前方側に位置する場合には、このような範囲に車線変更を行うことは困難であるため、対象範囲ＯＳとしては検出しない。

図６Ａに戻り、ステップＳ５では、自動車線変更制御機能により、車線変更の目標位置の設定が行われる。図８は、車線変更の目標位置の設定方法を説明するための図である。たとえば、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、図８に示すように、ステップＳ４で検出した隣接車線Ｌ２の対象範囲ＯＳ内の位置及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の位置であって、自車両Ｖ_０の現在位置よりも少し後方にずれた位置を、車線変更の目標位置として設定する（たとえば、図８に示す車両Ｖ_０１，Ｖ_０２の位置）。車線変更の目標位置（車両Ｖ_０１，Ｖ_０２の位置）は、自車両Ｖ_０が走行する位置に対する相対位置である。すなわち、自車両Ｖ_０が現在の速度のまま走行した場合の位置を基準位置とした場合に、基準位置よりも少し後側方となる位置を、車線変更の目標位置として設定する。これにより、自車両Ｖ_０を車線変更の目標位置に移動させる際に、自車両Ｖ_０を加速させることなく、自車両Ｖ_０を、隣接車線Ｌ２を介して隣隣接車線Ｌ３に車線変更することができる。

なお、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に自車両Ｖ_０が移動可能な範囲があることや、自車両Ｖ_０の周囲に対象範囲ＯＳに進入する可能性のある他車両Ｖ_１が存在しないことなど、車線変更のし易さを加味して、車線変更の目標位置を設定してもよい。たとえば、自動車線変更制御機能により、対象範囲ＯＳの周囲に存在する他車両Ｖ_１が対象範囲ＯＳの方向にウィンカーを出している場合や、対象範囲ＯＳ側に寄って走行している場合には、他車両Ｖ_１が対象範囲ＯＳに進入する可能性があると判断し、他車両Ｖ_１が進入する可能性がより少ない対象範囲ＯＳ内の別の位置を、目標位置として設定してもよい。また、車線変更の目標位置を隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳのうち自車両Ｖ_０よりも後方の位置に設定する例を示したが、車線変更の目標位置を隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳのうち自車両Ｖ_０よりも前方の位置に設定してもよい。また、ステップＳ５においては、車線変更の目標位置に代えて、車線変更を行うための目標経路を設定してもよい。

図６Ａに戻り、ステップＳ６では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、車線変更の所要時間Ｔ１の予測を行う。たとえば、自動車線変更制御機能により、自車両の車速や加速度に基づいて、自車両の現在位置から車線変更の目標位置までの移動に要する時間を所要時間Ｔ１として予測する。そのため、たとえば、車線の幅員が広い場合、道路が混雑している場合、本例のように連続する車線変更を行う場合には、所要時間Ｔ１は長い時間で予測されることとなる。

ステップＳ７では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ６で予測した所要時間Ｔ１後における対象範囲ＯＳを予測する。具体的には、自動車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の周辺に存在する他車両Ｖ_１の速度および加速度に基づいて、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の走行位置を予測する。たとえば、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、他車両Ｖ_１の位置情報を繰り返し検出することで、図９Ａに示すように、他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ０、加速度ベクトルａ０、および位置ベクトルｐ０を演算する。

ここで、図９Ａに示すように、自車両Ｖ_０の進行方向をＸ軸、道路の幅員方向をＹ軸とした場合、他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０は、下記式（１）で表される。
ｖ_０＝ｖｘ_０ｉ＋ｖｙ_０ｊ ・・・（１）
なお、上記式（１）において、ｖｘ_０は他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０のうちＸ軸方向の速度成分であり、ｖｙ_０は他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０のうちＹ軸方向の速度成分である。また、ｉはＸ軸方向の単位ベクトルであり、ｊはＹ軸方向の単位ベクトルである（下記式（２），（３），（６）においても同様）。

また、他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０は、下記式（２）に示すように求めることができ、他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０は、下記式（３）に示すように求めることができる。
ａ_０＝ａｘ_０ｉ＋ａｙ_０ｊ ・・・（２）
ｐ_０＝ｐｘ_０ｉ＋ｐｙ_０ｊ ・・・（３）
なお、上記式（２）において、ａｘ_０は他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０のうちＸ軸方向の加速度成分であり、ａｙ_０は他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０のうちＹ軸方向の加速度成分である。また、上記式（３）において、ｐｘ_０は他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０のうちＸ軸方向の位置成分であり、ｐｙ_０は他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０のうちＹ軸方向の位置成分である。

そして、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、図９Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１を算出する。具体的には、自動車線変更制御機能により、下記式（４）〜（６）に基づいて、所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１を算出する。
ｐｘＴ_１＝ｐｘ_０＋ｖｘ_０Ｔ１＋１／２（ａｘ_０Ｔ１）^２ ・・・（４）
ｐｙＴ_１＝ｐｙ_０＋ｖｙ_０Ｔ１＋１／２（ａｙ_０Ｔ１）^２ ・・・（５）
ｐＴ_１＝ｐｘＴ_１ｉ＋ｐｙＴ_１ｊ ・・・（６）
なお、上記式（４），（５）において、ｐｘＴ_１は、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１のうちＸ軸方向の位置成分であり、ｐｙＴ_１は、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１のうちＹ軸方向の位置成分である。また、ｖｘ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＸ軸方向の移動速度であり、ｖｙ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＹ軸方向の移動速度である。さらに、ａｘ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＸ軸方向における加速度であり、ａｙ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＹ軸方向における加速度である。

次に、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の周囲に存在する全ての他車両Ｖ_１について、所要時間Ｔ１後における位置を予測する。そして、自動車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置に基づいて、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測する。また、自動車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の車線規制状況、路上障害物の存在、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の閉塞の有無、および工事区間など自車両が移動できない区間の存在などをさらに加味して、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測する。なお、自動車線変更制御機能により、ステップＳ４と同様に、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測することができる。

ステップＳ８では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、要求範囲ＲＲの情報の取得を行う。この要求範囲ＲＲとは、自車両Ｖ_０が車線変更を行う際に必要な大きさの範囲であり、少なくとも自車両Ｖ_０が路面に占める大きさ以上の大きさを有する範囲である。本実施形態では、車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定した場合に、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが要求範囲ＲＲを含む場合に、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが存在すると判断し、車線変更が許可される。本実施形態では、制御装置１９のメモリに要求範囲ＲＲの形状、大きさを含む情報が記憶されており、自動車線変更制御機能により、制御装置１９のメモリから要求範囲ＲＲの情報を取得する。

ステップＳ９では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ７で予測した所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断が行われる。具体的には、自動車線変更制御機能により、図１０Ａに示すように、ステップＳ５で設定した車線変更の目標位置（自車両Ｖ_０１の位置）に要求範囲ＲＲを設定する。そして、自動車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳの何れにも、要求範囲ＲＲが含まれるか否かを判断する。

たとえば、図１０Ａに示す例では、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳの両方に、要求範囲ＲＲの後方側が含まれていないため、自動車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断する。一方、図１０Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳの何れにも、要求範囲ＲＲが含まれる場合には、自動車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断する。所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の何れにも、要求範囲ＲＲに相当するスペースがある場合には、図６Ｂに示すステップＳ１１に進み、スペースがない場合には、ステップＳ１０に進む。

なお、ステップＳ１０では、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の少なくとも一方に、要求範囲ＲＲが含まれず、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出できないと判断されている。そのため、ステップＳ１０では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、車線変更の目標位置の変更が行われる。具体的には、自動車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の何れもが、要求範囲ＲＲを含むように、車線変更の目標位置を再設定する。たとえば、図１０Ａに示すように、要求範囲ＲＲの後方部分が所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に含まれない場合には、車線変更の目標位置を前方に変更する。これにより、図１０Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の両方に要求範囲ＲＲが含まれ、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出できると判断されることとなる。なお、ステップＳ１０の後は、ステップＳ６に戻り、再度、対象範囲ＯＳの検出などが行われる。

一方、図６ＡのステップＳ９において、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳの両方が要求範囲ＲＲを含むと判断された場合には、図６Ｂに示すステップＳ１１に進む。図６ＢのステップＳ１１では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、連続する自動車線変更制御の承諾要求処理を行う。このステップＳ１１では、制御装置１９は、ステップＳ１〜Ｓ９の処理において連続する自動車線変更制御が可能な状況であると判断し、当該自動車線変更制御を実際に実行する前に、ドライバー自身に安全確認を促すために、当該ドライバーに対して、自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの回答を要求する。これが、本発明に係る第１車線変更情報の提示に相当する。

ステップＳ１１にて実行される自動車線変更制御の承諾要求処理は、図４Ａ〜図４Ｃの各左図を参照して説明した第１車線変更情報を提示装置１５に提示することにより行われる。すなわち、図４Ａの例では、制御装置１９は、車線変更情報提示機能により、図３に示すように最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続する自動車線変更制御を開始する前に、図４Ａの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と承諾ボタンとを表示する。また、この表示と共に、「連続車線変更を承諾しますか？ 承諾するなら承諾ボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

また図４Ｂの例では、制御装置１９は、最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続する自動車線変更制御を開始する前に、図４Ｂの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先を表示する。また、この表示と共に、「連続車線変更を承諾しますか？ 承諾するならウィンカレバー（リターン式など）を２回操作してください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

また図４Ｃの例では、制御装置１９は、最左端の車線Ｌ１から最右端の車線Ｌ３への連続する自動車線変更制御を開始する前に、図４Ｃの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先を表示する。また、この表示と共に、「連続車線変更を承諾しますか？ 承諾するならウィンカレバー（リターン式など）を車線変更方向に操作してください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

ステップＳ１２では、制御装置１９は、ステップＳ１１の承諾要求に対して、ドライバーが連続する自動車線変更制御を承諾したか否かを判断する。すなわち、ドライバーは、図４Ａの左図に示す第１車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、連続する自動車線変更制御してもよいと判断した場合などは承諾ボタンにタッチすることで、連続する自動車線変更制御の承諾意思を表明する。同様に、ドライバーは、図４Ｂの左図に示す第１車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などはウィンカレバーを２回操作することで、連続する自動車線変更制御の承諾意思を表明する。また同様に、ドライバーは、図４Ｃの左図に示す第１車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、自動車線変更制御を実行してもよいと判断した場合などはウィンカレバーを右方向に操作することで、連続する自動車線変更制御の承諾意思を表明する。ドライバーが車線変更を承諾した場合には、ステップＳ１３に進み、一方、ドライバーが自動車線変更制御を承諾しない場合には、自動車線変更制御を実行することなくステップＳ１に戻る。

ステップＳ１３では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、車線変更の制限時間Ｚを取得する。本実施形態では、図２に示すように、自車両が各走行シーンにおいて車線変更が困難となる地点に接近するまでの時間が、制限時間Ｚとしてテーブルに記憶されている。制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、図２に示すテーブルを参照し、自車両の走行シーンにおける制限時間Ｚを取得する。たとえば、図２に示す例のうち、「目的地への車線乗換シーン」においては、制限時間が、車線変更地点までの到達時間−α秒として記憶されている。この場合、制御装置１９は、走行制御機能により、図２に示すテーブルを参照して、車線変更地点までの到達時間を算出し、算出した車線変更地点までの到達時間−α秒を制限時間Ｚとして取得する。なお、αは所定の秒数（たとえば５秒など）であり、走行シーンごとに適宜設定することもできる。たとえば、車線変更地点までの到達時間が３０秒であり、αが５秒である場合には、車線変更の制限時間Ｚは２５秒となる。

ステップＳ１４では、自動車線変更制御の開始処理が行われる。この自動車線変更制御の開始処理において、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自動車線変更制御を開始する開始タイミングＬを設定する。開始タイミングＬの設定方法は、特に限定されず、たとえば以下の（１）〜（８）に示す方法で設定することができる。すなわち、（１）固有のタイミングを、自動車線変更制御の開始タイミングＬとして設定する。たとえば、ドライバーが自動車線変更制御を承諾してから所定の時間後（たとえば６秒後）のタイミングを、自動車線変更制御の開始タイミングＬとして設定する。（２）図２に示す車線変更の必要度に基づいて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図２に示すテーブルから自車両の走行シーンにおける車線変更の必要度を取得し、車線変更の必要度が所定値以上である場合には、車線変更の必要度が所定値未満である場合と比べて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（３）図２に示す車線変更の制限時間Ｚに基づいて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図２に示すテーブルから自車両の走行シーンにおける車線変更の制限時間Ｚを取得し、車線変更の制限時間Ｚが所定時間Ｚ_ｔｈ未満である場合には、車線変更の制限時間Ｚが所定時間Ｚ_ｔｈ以上である場合と比べて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（４）車線変更の所要時間Ｔ１に基づいて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図６ＡのステップＳ６で予測した車線変更の所要時間Ｔ１が所定時間Ｔ_ｔｈ未満である場合には、車線変更の所要時間Ｚが所定時間Ｔ_ｔｈ以上である場合と比べて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。

（５）車線変更の制限時間Ｚおよび所要時間Ｔ１に基づいて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、車線変更の所要時間Ｔ１と、車線変更の制限時間Ｚとから、余裕時間Ｙを求め（たとえば、制限時間Ｚ−所要時間Ｔ１＝余裕時間Ｙ）、余裕時間Ｙが所定時間Ｙ_ｔｈ未満である場合には、余裕時間Ｙが所定時間Ｙ_ｔｈ以上である場合と比べて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（６）ドライバーが運転に関心を示している度合である注意度（傾倒度）Ｏに基づいて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、車載マイクやハンズフリー装置などの入力装置１６により、ドライバーの音声を検出することで、ドライバーが会話やハンズフリーで電話を行っているかを判断し、ドライバーが会話やハンズフリーで電話を行っている場合には、ドライバーの注意度０は閾値Ｏ_ｔｈ未満と判断し、ドライバーの注意度が閾値Ｏ_ｔｈ以上である場合と比べて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを遅いタイミングに設定する

（７）交通混雑度Ｋに基づいて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、先行車両との車間距離、後方車両との車間距離、周辺車両の数、ＶＩＣＳ（登録商標）情報に含まれる混雑度、法定速度と自車両の実際の車速との乖離度に基づいて、交通混雑度Ｋを判断し、先行車両との車間距離が短いほど、後方車両との車間距離が短いほど、周辺車両の数が多いほど、ＶＩＣＳ情報に含まれる混雑度が高いほど、または、法定速度と自車両の実際の車速との乖離度が大きいほど、交通混雑度Ｋを高く判断し、交通混雑度Ｋが所定値Ｋ_ｔｈ以上である場合には、交通混雑度Ｋが所定値Ｋ_ｔｈ未満である場合と比べて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（８）車線変更の尤度Ｂに基づいて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、目的地の設定の有無、先行車両との車間距離に基づいて、自車両が車線変更を行うと確信できる度合を尤度Ｂとして求めることができる。具体的には、目的地が設定されており、自車両が目的地に到達するために、車線変更を行う必要がある場合には、車線変更の尤度Ｂが閾値Ｂ_ｔｈ以上であると判断する。また、先行車両との車間距離が所定距離未満である場合には、ドライバーが車線変更を希望すると判断し、車線変更の尤度Ｂを閾値Ｂ_ｔｈ以上であると判断する。そして、車線変更の尤度Ｂが閾値Ｂ_ｔｈ以上である場合には、車線変更の尤度Ｂが所定値Ｂ_ｔｈ未満である場合と比べて、自動車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。以上のように、自動車線変更制御の開始タイミングＬが設定される。なお、上述した（１）〜（８）は、開始タイミングＬの設定方法の一例であり、上述した構成に限定されるものではない。

開始タイミングＬを設定したら、制御装置１９は、自動車線変更制御の開始前に、自動車線変更制御を開始する旨の車線変更情報を提示する予告提示タイミングＰを設定してもよい。

制御装置１９は、設定された開始タイミングＬになったら、自動車線変更制御機能により、自動車線変更制御を開始する。具体的には、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両が、図６ＡのステップＳ５またはステップＳ１０で設定した車線変更の目標位置まで移動するように、駆動制御装置１８にステアリングアクチュエータの動作の制御を開始させる。自動車線変更制御が開始されると、自動車線変更制御の実行中である旨の車線変更情報の提示を提示装置１５に行ってもよい。

図６ＢのステップＳ１５〜Ｓ１７では、図６ＡのステップＳ４，Ｓ６〜Ｓ７と同様に、現在の対象範囲ＯＳと自車両Ｖ_０が、１回目の車線変更（図８の車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更）に係る目標位置に移動する所要時間Ｔ２後の対象範囲ＯＳの検出が行われる。そして、ステップＳ１８において、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ１７で予測した所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断を行う。そして、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、１回目及び２回目の車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが、要求範囲ＲＲを含む場合には、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、図６ＣのステップＳ２０に進む。一方、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳの少なくとも一方に要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断した場合には、ステップＳ１９へ進む。なお、ステップＳ１９の処理及びこれに続く処理は、図６Ｅを参照して後述する。

図６ＣのステップＳ２０では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ１４で１回目の自動車線変更制御を開始してから、ステップＳ１３で取得した制限時間Ｚを経過したか否かを判断する。１回目の自動車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ１が制限時間Ｚを超えた場合、すなわち、自動車線変更制御を開始してから制限時間Ｚが経過しても１回目の車線変更の目標位置に到達できないには、ステップＳ２２に進む。このステップＳ２２では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、１回目の自動車線変更制御の中止処理を行う。具体的には、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自動車線変更制御を中止する旨の情報を、ドライバーに報知する。たとえば、提示装置１５を介して、「タイムアウトのため車線変更を中断します」とのメッセージをドライバーに報知した後、自動車線変更制御を終了する。なお、自動車線変更制御の中止処理においては、自車両の幅員方向における走行位置を、自動車線変更制御の終了時の位置のままとしてもよいし、自動車線変更制御開始時の位置まで戻してもよい。自動車線変更制御開始時の位置まで戻す場合には、たとえば、「タイムアウトのため元の位置に戻ります」などのメッセージをドライバーに報知してもよい。

一方、ステップＳ２０において、自動車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ１が制限時間Ｚを超えていない場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達したか否かを判断する。自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達した場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、自動車線変更制御機能による１回目の自動車線変更制御が完了したため、１回目の車線変更が完了した旨の車線変更情報が提示装置１５に提示される。なお、ステップＳ２１において、自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達していないと判断された場合には、ステップＳ１５に戻り、自動車線変更制御を継続する。

ステップＳ２４では、制御装置１９は、車線変更機能により、２回目の自動車線変更制御に遷移する。すなわち、ステップＳ２４〜Ｓ２６では、図６ＡのステップＳ４，Ｓ６〜Ｓ７及び図６ＢのステップＳ１５〜Ｓ１７と同様に、現在の対象範囲ＯＳと自車両Ｖ_０が、２回目の車線変更（図８の車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る目標位置に移動する所要時間Ｔ３後の対象範囲ＯＳの検出が行われる。そして、ステップＳ２７において、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ２５で予測した所要時間Ｔ２後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断を行う。そして、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ３後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが、要求範囲ＲＲを含む場合には、所要時間Ｔ３後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、ステップＳ２８に進む。一方、所要時間Ｔ３後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断した場合には、ステップＳ３９へ進む。なお、ステップＳ３９の処理及びこれに続く処理は、図６Ｅを参照して後述する。

ステップＳ２８では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、２回目の自動車線変更制御の承諾要求処理を行う。このステップＳ２８では、制御装置１９は、ステップＳ１〜Ｓ９の処理において連続する自動車線変更制御が可能な状況であると判断し、且つ、ステップＳ２４〜Ｓ２７の処理において２回目の車線変更が可能な状況であると判断していることから、当該２回目の自動車線変更制御を実際に実行する前に、ドライバー自身に安全確認を促すために、当該ドライバーに対して、２回目の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの回答を要求する。これが、本発明に係る第２車線変更情報の提示に相当する。

ステップＳ２８にて実行される自動車線変更制御の承諾要求処理は、図４Ａ〜図４Ｃの各右図を参照して説明した第２車線変更情報を提示装置１５に提示することにより行われる。すなわち、図４Ａの例では、制御装置１９は、車線変更情報提示機能により、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への２回目の自動車線変更制御を開始する前に、図４Ａの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と中止ボタンとを表示する。また、この表示と共に、「車線変更を中止しますか？ 中止するなら中止ボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

また図４Ｂの例では、制御装置１９は、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への２回目の自動車線変更制御を開始する前に、図４Ｂの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先を表示する。また、この表示と共に、「車線変更を継続しますか？ 継続するならウィンカレバーを１回操作してください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

また図４Ｃの例では、制御装置１９は、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への２回目の自動車線変更制御を開始する前に、図４Ｃの右図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と承諾ボタンとを表示する。また、この表示と共に、「車線変更を継続しますか？ 継続するなら承諾ボタンにタッチしてください。」といった音声データをスピーカーから出力する。

ステップＳ２９では、制御装置１９は、ステップＳ２８の承諾要求に対して、ドライバーが２回目の自動車線変更制御を承諾したか否かを判断する。すなわち、ドライバーは、図４Ａの右図に示す第２車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、２回目の自動車線変更制御をしてもよいと判断した場合などは、中止ボタンにタッチしないことで、２回目の自動車線変更制御の承諾意思を表明する。同様に、ドライバーは、図４Ｂの右図に示す第２車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、自動車線変更制御してもよいと判断した場合などはウィンカレバーを１回操作することで、２回目の自動車線変更制御の承諾意思を表明する。また同様に、ドライバーは、図４Ｃの右図に示す第２車線変更情報に対して、周囲の状況などを自分で目視確認し、車線変更してもよいと判断した場合などは承諾ボタンにタッチすることで、２回目の自動車線変更制御の承諾意思を表明する。ドライバーが２回目の自動車線変更制御を承諾した場合には、ステップＳ３０に進み、一方、ドライバーが２回目の自動車線変更制御を承諾しない場合には、ステップＳ３１へ進み、既述したステップＳ２２と同様の自動車線変更制御の中止処理を実行する。

ステップＳ３０では、既述したステップＳ１３の処理と同様に、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、２回目の車線変更の制限時間Ｚを取得する。本実施形態では、図２に示すように、自車両が各走行シーンにおいて車線変更が困難となる地点に接近するまでの時間が、制限時間Ｚとしてテーブルに記憶されている。制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、図２に示すテーブルを参照し、自車両の走行シーンにおける制限時間Ｚを取得する。たとえば、図２に示す例のうち、「目的地への車線乗換シーン」においては、制限時間が、車線変更地点までの到達時間−α秒として記憶されている。この場合、制御装置１９は、走行制御機能により、図２に示すテーブルを参照して、車線変更地点までの到達時間を算出し、算出した車線変更地点までの到達時間−α秒を制限時間Ｚとして取得する。なお、αは所定の秒数（たとえば５秒など）であり、走行シーンごとに適宜設定することもできる。たとえば、車線変更地点までの到達時間が３０秒であり、αが５秒である場合には、車線変更の制限時間Ｚは２５秒となる。

ステップＳ３０では、２回目の自動車線変更制御の開始処理が行われる。この自動車線変更制御の開始処理において、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、２回目の自動車線変更制御を開始する開始タイミングＬを設定する。開始タイミングＬの設定方法は、特に限定されず、たとえば図６ＢのステップＳ１４で既述した（１）〜（８）に示す方法で設定することができる。また、開始タイミングＬを設定したら、制御装置１９は、２回目の自動車線変更制御の開始前に、２回目の自動車線変更制御を開始する旨の車線変更情報を提示する予告提示タイミングＰを設定してもよい。

制御装置１９は、設定された開始タイミングＬになったら、自動車線変更制御機能により、２回目の自動車線変更制御を開始する。具体的には、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両が、図６ＡのステップＳ５またはステップＳ１０で設定した車線変更の目標位置まで移動するように、駆動制御装置１８にステアリングアクチュエータの動作の制御を開始させる。自動車線変更制御が開始されると、自動車線変更制御の実行中である旨の車線変更情報の提示を提示装置１５に行ってもよい。

図６ＤのステップＳ３１〜Ｓ３３では、図６ＡのステップＳ４，Ｓ６〜Ｓ７及び図６ＢのステップＳ１５〜Ｓ１７と同様に、現在の対象範囲ＯＳと自車両Ｖ_０が、２回目の車線変更（図８の車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る目標位置に移動する所要時間Ｔ４後の対象範囲ＯＳの検出が行われる。そして、ステップＳ３４において、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ３２で予測した所要時間Ｔ４後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断を行う。そして、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、回目の車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ４後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが、要求範囲ＲＲを含む場合には、所要時間Ｔ４後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、ステップＳ３５に進む。一方、所要時間Ｔ４後の隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断した場合には、ステップＳ３６へ進む。なお、ステップＳ３６の処理及びこれに続く処理は、図６Ｅを参照して後述する。

ステップＳ３５では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ３０で２回目の自動車線変更制御を開始してから、ステップＳ３０で取得した制限時間Ｚを経過したか否かを判断する。２回目の自動車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ２が制限時間Ｚを超えた場合、すなわち、自動車線変更制御を開始してから制限時間Ｚが経過しても２回目の車線変更の目標位置に到達できないには、ステップＳ３７に進む。このステップＳ３７では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、２回目の自動車線変更制御の中止処理を行う。具体的には、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自動車線変更制御を中止する旨の情報を、ドライバーに報知する。たとえば、提示装置１５を介して、「タイムアウトのため車線変更を中断します」とのメッセージをドライバーに報知した後、自動車線変更制御を終了する。なお、自動車線変更制御の中止処理においては、自車両の幅員方向における走行位置を、自動車線変更制御の終了時の位置のままとしてもよいし、自動車線変更制御開始時の位置まで戻してもよい。自動車線変更制御開始時の位置まで戻す場合には、たとえば、「タイムアウトのため元の位置に戻ります」などのメッセージをドライバーに報知してもよい。

一方、ステップＳ３５において、２回目の自動車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ２が制限時間Ｚを超えていない場合には、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両が２回目の車線変更の目標位置に到達したか否かを判断する。自車両が２回目の車線変更の目標位置に到達した場合には、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、自動車線変更制御機能による２回目の自動車線変更制御が完了したため、２回目、すなわち連続する自動車線変更制御が完了した旨の車線変更情報が提示装置１５に提示される。なお、ステップＳ３６において、自車両が２回目の車線変更の目標位置に到達していないと判断された場合には、ステップＳ３１に戻り、自動車線変更制御を継続する。

さて、図６ＢのステップＳ１８において、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断された場合には、ステップＳ１９に進む。すなわち、連続する自動車線変更制御を開始するステップＳ９の時点においては隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースは存在したが、１回目の自動車線変更制御の開始後に、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがなくなった場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、車線変更において自車両が跨ぐレーンマーク（以下、対象レーンマークともいう。）と、自車両との幅員方向における位置関係の検出が行われる。

たとえば、図１１は、自車両Ｖ_０が、図において矢印で示す方向に（図中、左側の車線から右側の車線へと）車線変更を行うシーンを例示する。この場合、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、図１１（Ａ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部も対象レーンマークＣＬを跨いでいない状態、図１１（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部が対象レーンマークＣＬを跨いでいるが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいない状態、図１１（Ｃ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいないが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいる状態、図１１（Ｄ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいる状態のいずれの状態であるかを判断する。

図６Ｅに示すステップＳ５１では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、図６ＢのステップＳ１９で判定した対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、自動車線変更制御を中止または継続するための制御処理を行う。具体的には、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、（ａ）自動車線変更制御を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）自動車線変更制御を中止または継続した後の制御、（ｃ）自動車線変更制御を中止または継続した場合の自車両Ｖ_０の走行位置を決定する。

たとえば、（ａ）自動車線変更制御を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法として、（ａ１）時間制限なしでドライバーに自動車線変更制御の中止または継続の選択肢を選択させるための情報を提示し、ドライバーがいずれかの選択肢を選択した場合に、ドライバーが選択した選択肢の制御（自動車線変更制御の中止または継続）を実行する、（ａ２）時間制限つきでドライバーに自動車線変更制御の中止または継続の選択肢を選択させるための情報を提示し、制限時間内にドライバーがいずれかの選択肢を選択した場合には、ドライバーが選択した選択肢の制御（自動車線変更制御の中止または継続）を実行し、制限時間内にドライバーがいずれの選択肢も選択しない場合には、自動車線変更制御の中止および継続のうち予め定められた選択肢の方の制御（デフォルト制御）を実行する、（ａ３）自動で自動車線変更制御の中止または継続を実行し、ドライバーには自動で実行した車線変更の中止または継続をキャンセルする方法を明示する、および、（ａ４）自動で自動車線変更制御の中止または継続を実行し、ドライバーには自動で実行した車線変更の中止または継続をキャンセルする方法を明示しない、の４つの方法のいずれかを行う。

また、（ｂ）自動車線変更制御の中止または継続後の制御内容として、（ｂ１）自動車線変更制御を中止するとともに自動走行制御も中止する、（ｂ２）自動車線変更制御のみを解除し自動走行制御は継続する、（ｂ３）隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出されるまで、自動車線変更制御を中断して待機状態とし、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出された場合に、自動車線変更制御を再開する、の３つの制御のいずれかを実行する。

さらに、（ｃ）自動車線変更制御を中止または継続した場合の自車両の走行位置として、（ｃ１）自動車線変更制御の開始前の位置まで自車両を戻す、（ｃ２）自動車線変更制御の開始前に自車両が走行していた車線のうち対象レーンマークＣＬの近傍の位置まで自車両を移動させる、（ｃ３）現在位置を維持する、の３つの位置調整のいずれかを実行する。

そして、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、（ａ）自動車線変更制御を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）自動車線変更制御の中止または継続後の制御内容、（ｃ）自動車線変更制御を中止または継続した場合の自車両の走行位置を、適宜組み合わせて、自動車線変更制御の中止または継続のための制御処理を行う。

たとえば、図１１（Ａ）に示すように、自車両Ｖ_０が対象レーンマークＣＬを跨いでいない場合には、（ａ４）自動車線変更制御の中止を自動で実行し、ドライバーには自動車線変更制御の中止をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、自動車線変更制御機能は、（ｂ１）自動車線変更制御の中止とともに自動走行制御も中止し、（ｃ１）自動車線変更制御の開始前の位置まで自車両を戻す構成とすることができる。また、このような場合において、「車線変更スペースがなくなりそうなため、もとの位置に戻ります。」、「もとの位置に戻ったら自動走行制御をキャンセルします。」のように、これから行う自動車線変更制御の中止の制御内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図６ＤのステップＳ３８に進み、自動車線変更制御を終了する。

また、図１１（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部は対象レーンマークＣＬを跨いでいるが、自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいない場合には、（ａ３）自動車線変更制御の中止を自動で実行し、ドライバーには自動車線変更制御の中止をキャンセルする方法を明示する構成とすることができる。またこの場合、自動車線変更制御機能は、（ｃ２）自動車線変更制御の開始前に自車両が走行していた車線のうち対象レーンマークＣＬの近傍の位置に自車両Ｖ_０を移動させた後、（ｂ２）自動車線変更制御のみを中止し、自動走行制御を継続する構成とすることができる。また、このような場合において、「車線変更スペースがなくなりそうなため、もとの車線内に戻ります。」、「もとの位置に戻ったら以前の自動走行制御を継続します。」のように、これから行う車線変更中止の制御内容をドライバーに報知することができる。また、「車線変更を継続したい場合は以下のボタンを押してください。」とのメッセージとともに、車線変更を継続するためのボタンをディスプレイに表示することもできる。ドライバーが車線変更を継続するためのボタンを押下した場合には、処理は図６ＥのステップＳ５２に進み、一方、ドライバーが車線変更を継続するためのボタンを押下しない場合には、処理は図６ＤのステップＳ３８に進む。

さらに、図１１（Ｃ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体は対象レーンマークＣＬを跨いでいないが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいる場合には、（ａ４）自動車線変更制御の継続を自動で実行し、ドライバーには自動車線変更制御の継続をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、（ｃ３）自車両の走行位置を現在位置のまま維持して待機し、（ｂ３）隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースを再度検出するまで自動車線変更制御を中断し、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出された場合に、自動車線変更制御を再開する構成とすることができる。たとえば、この場合、「車線変更スペースがなくなりそうなため、現在の場所で待機します。」、「車線変更スペースが空きそうな場合は自動車線変更制御を再開します。」のように、これから行う自動車線変更制御の継続内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図６ＥのステップＳ５２に進む。

また、図１１（Ｄ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいる場合には、（ａ４）自動車線変更制御の中止を自動で実行し、ドライバーには自動車線変更制御の中止をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、（ｃ３）自車両の走行位置を現在位置のまま維持し、（ｂ２）自動車線変更制御のみを中止して、自動走行制御を継続する構成とすることができる。この場合、「車線変更スペースがなくなりそうなため、現在の場所で待機します。」、「以前の自動走行制御を継続します。」のように、これから行う自動車線変更制御の中止内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図６ＤのステップＳ３８に進み、走行制御処理を終了する。

なお、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係は、図１１（Ａ）〜（Ｄ）に示す４つに限定されず、５以上としてもよいし、３以下としてもよい。また、それぞれの位置関係に対する制御の組み合わせは、上述した組み合わせに限定されず、（ａ）自動車線変更制御を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）自動車線変更制御の中止または継続後の制御内容、（ｃ）自動車線変更制御を中止または継続した場合の自車両の走行位置をそれぞれ適宜組み合わせることができる。

次に、図６ＥのステップＳ５１において、自動車線変更制御の継続が実行された場合について説明する。ステップＳ５１において自動車線変更制御の継続が開始されると、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ５１で自動車線変更制御が待機状態となってからの経過時間Ｓ３の測定を行う。すなわち、本実施形態では、ステップＳ５１で車線変更が継続されると、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出されるまで、車線変更は中断され、自動車線変更制御は待機状態となる。ステップＳ５２では、このように自動車線変更制御の待機が開始されてからの経過時間Ｓ３が測定される。

ステップＳ５３では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自車両が現在位置から車線変更の目標位置に移動するまでの所要時間Ｔ５の予測を行う。なお、所要時間Ｔ５は、図６ＡのステップＳ６と同様の方法で予測することができる。

ステップＳ５４では、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、ステップＳ５２で測定された経過時間Ｓ３と、ステップＳ５３で予測された所要時間Ｔ５との合計時間（Ｓ３＋Ｔ５）が、図６ＢのステップＳ１３で取得した制限時間Ｚを超えるか否かの判断を行う。合計時間（Ｓ３＋Ｔ５）が制限時間Ｚを超える場合には、ステップＳ５５に進み、自動車線変更制御機能により、自動車線変更制御の待機状態を解除し、車線変更開始前の自車両の走行位置まで自車両を移動する。その後、図６ＤのステップＳ３８に進み、自動車線変更制御を終了する。一方、合計時間（Ｓ３＋Ｔ５）が制限時間Ｚを超えない場合には、ステップＳ５６に進む。

ステップＳ５６では、制御装置１９は、自動車線変更制御の待機状態を継続し、続くステップＳ５７〜Ｓ５８では、図６ＡのステップＳ４，Ｓ７と同様に、現在の対象範囲および所要時間Ｔ５後の対象範囲を検出する。そして、ステップＳ５９では、図６ＡのステップＳ９と同様に、ステップＳ５８で予測した所要時間Ｔ５後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かを判断する。ステップＳ５９において、制御装置１９は、車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ５後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが要求範囲ＲＲを含む場合に、所要時間Ｔ５後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出されているため、制御装置１９は、自動車線変更制御機能により、自動車線変更制御の待機状態を解除し、自動車線変更制御を再開する。この場合の処理は、図６ＢのステップＳ１５に戻る。一方、ステップＳ５９において、所要時間Ｔ５後の隣接車線Ｌ２及び隣隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断された場合には、ステップＳ６１に進み、自動車線変更制御の待機状態を継続してステップＳ５２に戻る。

図６Ｅに示す以上の処理は、図６ＣのステップＳ３９以降の処理、図６ＤのステップＳ３６以降の処理についても援用される。ただし、図６ＣのステップＳ３９以降の処理については、図６ＥのステップＳ６０から図６ＣのステップＳ２４へ戻る処理となり、図６ＤのステップＳ３６以降の処理については、図６ＥのステップＳ６０から図６ＤのステップＳ３１へ戻る処理となる。

以上のように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、車両の自動車線変更制御を実行する際に、連続する２回以上の自動車線変更制御を行う場合、１回目の自動車線変更制御より後の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第２車線変更情報に対するドライバーの第２承諾入力の動作負荷は、連続する２回以上の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第１車線変更情報に対するドライバーの第１承諾入力の動作負荷より小さく設定されているので、第２承諾入力の動作負荷が小さくて足り、ドライバーの意思を確認しつつ、承諾に要するドライバーの動作の負荷を低減することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、ドライバーによる所定の入力操作により第１承諾入力を検知し、ドライバーによる入力しない操作により第２承諾入力を検知するので、第２承諾入力の動作負荷がゼロになり、ドライバーの意思を確認しつつ、承諾に要するドライバーの動作の負荷をより一層低減することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、第１車線変更情報は、連続する２回以上の自動車線変更制御の実行を承諾する場合には所定の入力操作を実行する旨の情報であり、第２車線変更情報は、１回目の自動車線変更制御より後の自動車線変更制御の実行を承諾しない場合には所定の入力操作を実行する旨の情報であるので、第２承諾入力を行う場合には、第２承諾入力の動作負荷がゼロになり、ドライバーの意思を確認しつつ、承諾に要するドライバーの動作の負荷をより一層低減することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、ドライバーによる、車線変更の方向性を伴う所定の入力操作により第１承諾入力を検知し、ドライバーによる、車線変更の方向性を伴わない入力操作により第２承諾入力を検知するので、第２承諾入力の動作は方向性の判断を含まない単純な動作で足る。これにより、ドライバーの意思を確認しつつ、承諾に要するドライバーの動作の負荷をより一層低減することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、ドライバーによる所定回数の入力操作により第１承諾入力を検知し、ドライバーによる所定回数より少ない入力操作により第２承諾入力を検知するので、第２承諾入力の動作負荷が小さくて足り、ドライバーの意思を確認しつつ、承諾に要するドライバーの動作の負荷を低減することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、第２車線変更情報は、車両が１回目の自動車線変更制御を完了するまでに提示するので、早くもなく遅くもないタイミングで第２車線変更情報が提示できるから、ドライバーによる第２承諾入力の動作が遅れるのを防止することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、第２車線変更情報は、車両が１回目の自動車線変更制御を完了してから提示するので、ドライバーは周囲の安全確認の時間が確保され、安全確認がよりし易くなる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、（ｎ＋２）回目の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの承諾の動作負荷は、（ｎ＋１）回目の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの承諾の動作負荷と同じか又は小さく設定されているので、換言すれば、２回目以降の承諾において、前回の承諾の動作負荷より今回の承諾の動作負荷が同じか又は小さく設定されているので、３回以上の連続する自動車線変更制御を行う場合においても、ドライバーの意思を確認しつつ、承諾に要するドライバーの動作の負荷を低減することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、ドライバーによる第１承諾入力が検知されない場合には、１回目の自動車線変更制御の実行を禁止し、ドライバーによる第２承諾入力が検知されない場合には、１回目より後の自動車線変更制御の実行を禁止するので、ドライバーの安全確認を優先した走行制御を実行することができる。

１…走行制御装置
１１…センサ
１２…自車位置検出装置
１３…地図データベース
１４…車載機器
１５…提示装置
１６…入力装置
１７…通信装置
１８…駆動制御装置
１９…制御装置
Ｖ_０…自車両
Ｖ_１…他車両
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…車線
ＲＳ…路肩
ＯＳ…対象範囲
ＲＲ…要求範囲
ＲＡ…自車両が走行できない範囲
ＲＬ…車線変更禁止マーク
ＣＬ…対象レーンマーク
ＶＣ…自車両の中心線

Claims (10)

1. 車両の自動車線変更制御を行う前に、自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの車線変更情報をドライバーに提示し、前記車線変更情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動車線変更制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動車線変更制御を実行する車両の走行制御方法において、
   連続する２回以上の自動車線変更制御を行う場合、
   前記連続する２回以上の車線変更を行う前に、当該連続する２回以上の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第１車線変更情報をドライバーに提示し、
   前記第１車線変更情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記連続する２回以上の自動車線変更制御の実行を承諾する旨の第１承諾入力が検知された場合に、１回目の自動車線変更制御を実行し、
   前記１回目の自動車線変更制御を実行したのちに、当該１回目の車線変更より後の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第２車線変更情報をドライバーに提示し、
   前記第２車線変更情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記１回目の車線変更より後の自動車線変更制御の実行を承諾する旨の第２承諾入力が検知された場合に、前記１回目の車線変更より後の自動車線変更制御を実行し、
   前記第２承諾入力の動作負荷は、前記第１承諾入力の動作負荷より小さく設定されている車両の走行制御方法。
2. 前記ドライバーによる所定の入力操作により前記第１承諾入力を検知し、前記ドライバーによる入力しない操作により前記第２承諾入力を検知する請求項１に記載の車両の走行制御方法。
3. 前記第１車線変更情報は、前記連続する２回以上の自動車線変更制御を承諾する場合には所定の入力操作を実行する旨の情報であり、
   前記第２車線変更情報は、前記１回目の車線変更より後の自動車線変更制御を承諾しない場合には所定の入力操作を実行する旨の情報である請求項２に記載の車両の走行制御方法。
4. 前記ドライバーによる、車線変更の方向性を伴う所定の入力操作により前記第１承諾入力を検知し、前記ドライバーによる、車線変更の方向性を伴わない入力操作により前記第２承諾入力を検知する請求項１に記載の車両の走行制御方法。
5. 前記ドライバーによる所定回数の入力操作により前記第１承諾入力を検知し、前記ドライバーによる前記所定回数より少ない入力操作により前記第２承諾入力を検知する請求項１に記載の車両の走行制御方法。
6. 前記第２車線変更情報は、前記車両が１回目の自動車線変更制御を完了するまでに提示する請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
7. 前記第２車線変更情報は、前記車両が１回目の自動車線変更制御を完了してから提示する請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
8. 前記第２承諾入力は、ｎを自然数としたときに、前記１回目の自動車線変更制御より後の（ｎ＋１）回目の自動車線変更制御を承諾するか否かの承諾入力と、（ｎ＋２）回目の車線変更を承諾するか否かの承諾入力とを含み、
   前記（ｎ＋２）回目の自動車線変更制御を承諾するか否かの承諾入力の動作負荷は、前記（ｎ＋１）回目の自動車線変更制御を承諾するか否かの承諾入力の動作負荷と同じか又は小さく設定されている請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
9. 前記ドライバーによる第１承諾入力が検知されない場合には、前記１回目の自動車線変更制御の実行を禁止し、
   前記ドライバーによる第２承諾入力が検知されない場合には、前記１回目の車線変更より後の自動車線変更制御の実行を禁止する請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
10. 車両の自動車線変更制御を行う前に、自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの車線変更情報をドライバーに提示し、前記車線変更情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動車線変更制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動車線変更制御を実行する車両の走行制御装置において、
    前記走行制御装置は、
    連続する２回以上の自動車線変更制御を行う場合、
    前記連続する２回以上の車線変更を行う前に、当該連続する２回以上の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第１車線変更情報をドライバーに提示し、
    前記第１車線変更情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記連続する２回以上の自動車線変更制御の実行を承諾する旨の第１承諾入力が検知された場合に、１回目の自動車線変更制御を実行し、
    前記１回目の自動車線変更制御を実行したのちに、当該１回目の車線変更より後の自動車線変更制御の実行を承諾するか否かの第２車線変更情報をドライバーに提示し、
    前記第２車線変更情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記１回目の車線変更より後の自動車線変更制御の実行を承諾する旨の第２承諾入力が検知された場合に、前記１回目の車線変更より後の自動車線変更制御を実行し、
    前記第２承諾入力の動作負荷は、前記第１承諾入力の動作負荷より小さく設定されている車両の走行制御装置。

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