JP2018022229A - 安全運転行動通知システム及び安全運転行動通知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】安全運転のためのドライバへの通知を適切に行える安全運転行動通知システムを提供する。
【解決手段】安全運転行動通知システムは、各障害物の位置から求めた、ドライバが取るべき運転行動と、ドライバの過去の運転行動から生成された運転行動モデルにより予測されたドライバの運転行動との比較結果に基づき、通知の要否を判断し、通知が要であると判断した場合に、ドライバが行うべき行動を示す情報をドライバに通知する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の運転を支援するための安全運転行動通知システムと安全運転行動通知方法とに関する。

車両を安全に運転できるようにするための様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１には、ドライバの運転技能を考慮して前方のカーブに進入する際の危険性が高いか否かを判断し、危険性が高いと判断した場合に、ドライバにその旨を通知する装置が記載されている。また、特許文献２には、エンジン始動時に、前回までの運転行動とこれから走行する走行環境とに基づき、ドライバに対して教示するアドバイスを決定して教示する技術が記載されている。

特開平１１−３３９１９６号公報 特開２０１０−０９７４８０号公報

運転技能が高いドライバは、曲がり具合がかなりきつくならないとカーブの走行が危険であるとは感じない。従って、ドライバの運転技能を考慮して前方のカーブに進入する際の危険性が高いか否かを判断する特許文献１記載の技術を用いれば、運転技能が高いドライバに対して、無駄な通知が行われることを抑止することができる。ただし、特許文献１記載の技術を用いる場合、ドライバの運転技能が、ドライバが自身で判断した運転技能の高さを示す数値データとして設定されることになる。そのため、特許文献１記載の技術では、運転技能の設定が適切でないが故に、ドライバへの通知が適切に行われない虞がある。

そこで、本発明の課題は、安全運転のためのドライバへの通知を適切に行える安全運転行動通知システムと安全運転行動通知方法とを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の、車両に搭載される安全運転行動通知システムは、
自車両の前方に存在する各障害物の位置を検知する障害物検知手段と、
前記検知手段により検知された各障害物の位置と自車両に関する情報とに基づき、自車両のドライバが取るべき運転行動を導出する第１導出手段と、
前記ドライバの過去の運転行動に基づき生成された、前記ドライバについての運転行動モデルを用いて、前記検知手段により検知された各障害物の位置と自車両の走行状態に関する情報とから、前記ドライバが取ると予想される運転行動を導出する第２導出手段と、
前記第１導出手段により導出された運転行動と前記第２導出手段により導出された運転行動との間の差異の程度に基づき、前記ドライバへの通知の要否を判断し、前記ドライバへの通知が要であると判断した場合に、前記ドライバが行うべき行動を示す情報を前記ドライバに通知する通知手段とを備える。

すなわち、本発明の安全運転行動通知システムは、各障害物の位置から求めた、ドライバが取るべき運転行動と、ドライバの過去の運転行動から生成された運転行動モデルによ
り予測されたドライバの運転行動との比較結果に基づき、通知の要否を判断する構成を有している。ドライバの過去の運転行動から生成された運転行動モデルを用いれば、他の運転行動モデル（例えば、年齢等が近い平均的なドライバについての運転行動モデル）を用いた場合よりもドライバの運転行動を、正確に（誤差が少ない形で）、予測できる。従って、本実施形態に係る安全運転行動通知システムによれば、ドライバへの通知を、適切に（ドライバに対して無駄な通知が行われない形で）、行うことができる。

本発明の安全運転行動通知システムに、前記ドライバの体調を検知する体調検知手段を、さらに備え、前記第２導出手段は、前記ドライバの過去の運転行動と各運転行動を行ったときの前記ドライバの体調とに基づき生成された運転行動モデルを用いて、前記障害物検知手段により検知された各障害物の位置と、前記体調検知手段により検知された体調と、自車両の走行状態に関する情報とから、前記ドライバが取ると予想される運転行動を導出する構成を採用しておいても良い。この構成を採用しておけば、ドライバの体調によらず、ドライバへの通知を適切に行うことが可能となる。

また、本発明の安全運転行動通知システムに、前記障害物検知手段は、自車両の周囲に存在する各障害物の位置及び種別を検知し、前記第１導出手段は、前記検知手段により検知された各障害物の位置及び種別に基づき、各障害物が移動する可能性が高い領域のリスクポテンシャルが高くなるように生成されたリスクポテンシャルマップと、自車両の走行状態に関する前記情報とに基づき、自車両のドライバが取るべき運転行動を導出する構成を採用しておいても良い。この構成を採用しておけば、ドライバが取るべき運転行動として不正確なものが特定されたためにドライバへの通知の要否が誤って判定されることが殆どない安全運転行動通知システムを得ることができる。

また、本発明の安全運転行動通知システムに、前記通知手段は、前記差異の程度を表す値が、閾値以下であるか否かにより前記ドライバへの通知の要否を判断し、前記通知手段による通知の要否の判断がなされてから規定時間の間、前記ドライバの反応を監視して、監視結果に基づき前記閾値の値を変更する閾値変更手段を、さらに備える構成を採用しておいても良い。この構成を採用しておけば、ドライバへの通知タイミングが、当該ドライバにとって特に適切なタイミングに自動的に変更される安全運転行動通知システムを実現できる。

本発明の安全運転行動通知システムに、前記ドライバの視覚負荷及び聴覚負荷を検知する負荷検知手段を、さらに備え、前記通知手段は、前記ドライバが行うべき行動を示す前記情報を、テキスト表示により前記ドライバに通知するテキスト表示機能と、音声出力により前記ドライバに通知する音声出力機能を有し、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの聴覚負荷が第１所定負荷以上である場合には、前記音声出力機能を利用せずに、前記テキスト表示機能を利用して、前記ドライバが行うべき行動を示す前記情報を前記ドライバに通知する構成を採用しておいても良い。この構成を採用しておけば、ドライバの聴覚負荷が過度に大きくなることを防止することができる。

さらに、上記構成と共に、本発明の安全運転行動通知システムに、前記通知手段は、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの視覚負荷が第２所定負荷以上であり、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの聴覚負荷が前記第１所定負荷未満である場合には、前記テキスト表示機能を利用せずに、前記音声出力機能を利用して、前記ドライバが行うべき行動を示す前記情報を前記ドライバに通知し、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの視覚負荷が前記第２所定負荷未満であり、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの聴覚負荷が前記第１所定負荷以上である場合には、前記音声出力機能を利用せずに、前記テキスト表示機能を利用して、前記ドライバが行うべき行動を示す前記情報を前記ドライバに通知する。この構成を採用しておけば、ドライバの聴覚
負荷及び視覚負荷が過度に大きくなることを防止することができる。

また、上記課題を解決するために、本発明の、自車両のドライバが行うべき行動を示す情報を当該ドライバに通知する安全運転行動通知方法は、自車両の前方に存在する各障害物の位置と自車両に関する情報とに基づき、自車両のドライバが取るべき運転行動を導出する第１導出ステップと、前記ドライバの過去の運転行動に基づき生成された、前記ドライバについての運転行動モデルを用いて、前記各障害物の位置と自車両の走行状態に関する情報とから、前記ドライバが取ると予想される運転行動を導出する第２導出ステップと、前記第１導出ステップにより導出された運転行動と前記第２導出ステップにより導出された運転行動との間の差異の程度に基づき、前記ドライバへの通知の要否を判断し、前記ドライバへの通知が要である判断した場合に、前記ドライバが行うべき行動を示す情報を前記ドライバに通知する通知ステップと、を、コンピュータが行う。

すなわち、本発明の安全運転行動通知方法では、各障害物の位置から求めた、ドライバが取るべき運転行動と、ドライバの過去の運転行動から生成された運転行動モデルにより予測されたドライバの運転行動との比較結果に基づき、通知の要否が判断される。従って本発明の安全運転行動通知方法によれば、ドライバへの通知を、適切に（ドライバに対して無駄な通知が行われない形で）、行うことができる。

本発明によれば、安全運転のためのドライバへの通知を適切に行うことが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態に係る安全運転行動通知システムの概略構成図である。 図２は、実施形態に係る安全運転行動通知システムの制御部が周期的に実行する安全運転行動通知処理の流れ図である。 図３は、安全運転行動通知処理のステップＳ１０３及びＳ１０４の処理の内容の説明図である。 図４は、実施形態に係る安全運転行動通知システムによる、ドライバへの情報の通知方法の説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

図１に、本発明の一実施形態における安全運転行動通知システムの概略構成を示す。
本実施形態に係る安全運転行動通知システムは、車両に搭載されて使用されるシステムである。図１に示してあるように、安全運転行動通知システムは、障害物検知部１１、体調検知部１２、聴覚負荷検知部１３、自車状態検知部１４、表示部１５、音声出力部１６、操作受付部１７、通信部１８及び制御部２０を備える。

障害物検知部１１は、安全運転行動通知システムが搭載されている車両（以下、自車両と表記する）の前方に（進行方向を中心とした所定角度範囲内に）存在している各障害物に関する情報を収集するユニットである。なお、障害物検知部１１が収集する情報は、それに基づき、各障害物の位置及び種別（人、車両等の別）を特定できるものである。この障害物検知部１１としては、自車両の前方を撮影する２台以上のカメラ、自車両の前方を撮影する１台以上のカメラと自車両の前方に向けてミリ波や赤外線を照射するレーダの組合せ等を採用することができる。

体調検知部１２は、自車両のドライバの体調を検知するためのユニットである。体調によりドライバの挙動（視線方向の変化パターンや体の動き）は、変化する。従って、ドライバの様子を撮影できるように自車両内に配置されたカメラを、体調検知部１２として、使用することができる。また、ドライバの体温や心拍数を検知する機器（ドライバが装着する機器）を、単独で、又はドライバの挙動監視用のカメラと共に、体調検知部１２として使用しても良い。

聴覚負荷検知部１３は、ドライバの聴覚負荷を検知するためのユニットである。この聴覚負荷検知部１３としては、車両内の音量レベルを測定するためのマイクを使用することができる。また、音を発生させる他機器（カーオーディオ等）から音量レベルを取得するユニット（他機器と通信を行うためのインターフェースユニット）を、聴覚負荷検知部１３として使用することもできる。ただし、聴覚負荷検知部１３は、ドライバの声を検知できるものであることが好ましい。

自車状態検知部１４は、自車両に関する各種情報（ステアリング、アクセル及びブレーキの操作量、車速、イグニッションキーの状態等）を検知するユニットである。この自車状態検知部１４は、必要とされる各情報を他装置から取得するユニットであっても実測するユニットであっても良い。

表示部１５は、テキストメッセージを表示するためのユニットである。この表示部１５としては、通常、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：liquid crystal display）が使用される。音声出力部１６は、音声等を出力するためのスピーカーである。操作受付部１７は、ユーザによる情報の入力操作を受け付けるためのユニットである。操作受付部１７としては、数個の押しボタンスイッチや、表示部１５（ＬＣＤ）上に重ねられた、透明な接触位置検出センサを採用することができる。

通信部１８は、運転行動モデル管理サーバ（詳細は後述）との間で無線通信を行うためのユニットである。通信部１８としては、例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）やＬＴＥ等にて通信を行うものを採用することができる。

制御部２０は、ＣＰＵ（図示略）、揮発性記憶装置（図示略）、不揮発性記憶装置２１等から構成されたユニット（コンピュータ）である。制御部２０の不揮発性記憶装置２１には、ＣＰＵが揮発性記憶装置上に読み出して実行するプログラムが記憶されており、ＣＰＵが当該プログラムを実行することにより、制御部２０は、安全運転行動通知処理を周期的に行うユニットとして機能する。

制御部２０が周期的に行う安全運転行動通知処理は、図２に示した手順の処理である。
この安全運転行動通知処理の説明を行う前に、安全運転行動通知処理中で使用される計算式（計算アルゴリズム）である運転行動モデルと、初回電源投入時（初期設定時）の制御部２０の動作とを説明する。

制御部２０は、電源が初めて投入されると、操作受付部１７の操作により、年齢、性別及び運転スキルレベルを入力すべき旨のメッセージを表示部１５に表示する。なお、運転スキルレベルとは、運転スキルがどの程度のレベルであるかを示す数値のことである。

ドライバによる、年齢、性別及び運転スキルレベル（以下、ドライバ情報と表記する）の入力が完了すると、制御部２０は、運転行動モデルを取得するために、入力されたドライバ情報を含む運転行動モデル要求を、通信部１８を利用して運転行動モデル管理サーバに対して送信する。

運転行動モデルは、それを用いることにより、車両の状況に関する何種類かの情報（車両の前方に存在している障害物の位置、車速等）から、ドライバが行うであろう運転行動を求めることができるモデル（計算式）である。なお、運転行動モデルにより求められる“運転行動”は、ブレーキ、アクセル及びステアリングの操作量の時系列データである。

車両の状況が同じでも、年齢、運転スキルレベル等が異なれば、ドライバが行う運転行動は異なる。そのため、運転行動モデル管理サーバ内には、年齢区分、性別及び運転スキルレベルの組合せ別に、運転行動モデルが用意されている。そして、運転行動モデル管理サーバは、運転行動モデル要求を受信した場合には、受信した運転行動モデル要求中のドライバ情報に対応付けられている運転行動モデルを、運転行動モデル要求を送信した制御部２０に返送する。

また、車両の状況及びドライバ情報が同じであっても、ドライバが行う運転行動には、個人差がある。さらに、ドライバの体調によって運転行動が変わることもある。そのため、運転行動モデル管理サーバには、ドライバの運転行動を体調を考慮した形で予測できる運転行動モデルを、ドライバ別に、ドライバの実際の運転行動等から生成する機能が付与されている。

以下、当該機能に関する運転行動モデル管理サーバの動作と制御部２０の動作とを説明する。なお、説明の便宜上、以下では、運転行動モデル管理サーバ内に予め用意されている運転行動モデルを、第１運転行動モデルと表記し、実際の運転行動等からドライバ別に生成される運転行動モデルを、第２運転行動モデルと表記する。

運転行動モデル要求の送信により運転行動モデル管理サーバから運転行動モデルを取得した制御部２０は、その運転行動モデルを揮発性記憶装置と不揮発性記憶装置２１の双方に記憶する。そして、制御部２０は、揮発性記憶装置上の運転行動モデルを利用して安全運転行動通知処理（図２；詳細は後述）を行う状態となる。なお、制御部２０は、再起動された場合には、不揮発性記憶装置２１に記憶されている運転行動モデルを揮発性記憶装置に読み出してから上記状態となる。

また、動作中の制御部２０は、ドライバの体調及び運転行動、自車両の前方の状況の監視結果を常時内部に記憶する。そして、制御部２０は、監視結果が所定量となった場合には、監視結果を運転行動モデル管理サーバに送信する。なお、制御部２０が運転行動モデル管理サーバに送信する監視結果は、所定の条件（ドライバが障害物を避けるための運転行動を行った等）を満たすものだけである。また、制御部２０は、記憶容量を確保するために、運転行動モデル管理サーバへの監視結果の送信後に制御部２０内の全ての監視結果を破棄（消去）する。

監視結果を受信した運転行動モデル管理サーバは、受信した監視結果を、その送信元アドレスに対応づけて内部に記憶する。次いで、運転行動モデル管理サーバは、今回の監視結果の送信元アドレスに対応付けられている全ての（又は、一定期間内の）監視結果を用いて、第２運転行動モデルを生成する。そして、運転行動モデル管理サーバは、新たな第２運転行動モデルが生成できた場合には、生成した第２運転行動モデルを監視結果の送信元に返送し、新たな第２運転行動モデルが生成できなかった場合には、その旨を示す情報を監視結果の送信元に返送する。なお、新たな第２運転行動モデルとは、前回生成した、監視結果の送信元についての第２運転行動モデルとは異なる第２運転行動モデル、又は、監視結果の送信元について初めて生成された第２運転行動モデルのことである。

運転行動モデル管理サーバの上記動作から明らかなように、監視結果を運転行動モデル管理サーバに送信した制御部２０は、第２運転行動モデル、又は、新たな第２運転行動モ
デルが生成できなかった旨の情報を受信する。第２運転行動モデルを受信した場合、制御部は、揮発性記憶装置及び不揮発性記憶装置２１に記憶されている運転行動モデル（第１又は第２運転行動モデル）を、その第２運転行動モデルに置き換える。そして、制御部２０は、置き換えた第２運転行動モデルを利用して安全運転行動通知処理を行う状態となる。一方、新たな第２運転行動モデルが生成できなかった旨の情報を受信した場合、制御部２０は、何も行わない。すなわち、この場合、安全運転行動通知処理時に、それまでと同じ運転行動モデル（第１又は第２運転行動モデル）が利用されることになる。

以下、安全運転行動通知処理（図２）について説明する。
図示してあるように、この安全運転行動通知処理を開始した制御部２０は、まず、障害物検知部１１により検知された情報に基づき、障害物マップを生成する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で生成される障害物マップは、自車両の前方に存在する各障害物の位置と種別（人、車両、ガードレール等の固定物の別）とが分かるマップである。

次いで、制御部２０は、生成した障害物マップに基づき、各障害物の周囲のリスクポテンシャルを算出することにより、リスクポテンシャルマップを生成する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２にて生成されるリスクポテンシャルマップ中の各リスクポテンシャルは、各障害物の移動範囲及び移動可能性を、方向による移動可能性の違い（多寡）を考慮して数値化した値である。方向による移動可能性の違いは、障害物の種別に応じた行動予測モデルを用いて求められる。すなわち、例えば、自車両の前方に存在する、ある障害物が人であり、人用の行動予測モデルによりその人が右方向に移動する可能性が高いと予測された場合、ステップＳ１０２では、その人の右方向のリスクポテンシャルが高くなっているリスクポテンシャルマップが生成される。

リスクポテンシャルマップの生成を終えた制御部２０は、自車両に関する情報（自車両のサイズ、ステアリングの操作量と実際の移動角度の対応関係等）と、生成したリスクポテンシャルマップとを用いて、今後自車両が取るべき走行経路を探索する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の処理時に探索される走行経路は、各場所のリスクポテンシャルが低い走行経路、換言すれば、潜在的な危険を回避できる走行経路である。なお、ステップＳ１０３の処理時に実際に求められる情報は、所定時間（例えば１秒）経過毎の自車両の位置である。

今後自車両が取るべき走行経路の探索を終えた制御部２０は、当該走行経路に沿って自車両を走行させるためにドライバが取るべき運転行動を特定する（ステップＳ１０４）。例えば、ステップＳ１０３の処理で図３の（ａ）に示してあるような走行経路が探索されていた場合、ステップＳ１０４の処理では、図３の（ｂ）に示してあるような運転行動（ブレーキ、アクセル及びステアリングの操作量の時系列データ）が特定される。

ステップＳ１０４の処理を終えた制御部２０は、自車両のドライバについての運転行動モデルを用いて、各障害物の位置、自車両の走行状態に関する情報（車速、ステアリングの操作量等）等から、現状に対するドライバの運転行動を予測する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５の処理時に使用される運転行動モデルは、既に説明したように、第１運転行動モデル又は第２運転行動モデルである。そして、第１運転行動モデルは、ドライバの体調を考慮することなく、ドライバ情報が同じ／類似したドライバの代表的な運転行動を推定するモデルである。従って、運転行動モデルが第１運転行動モデルである場合、ステップＳ１０５では、ドライバの体調を示す情報を用いることなく、車両の周囲に存在している障害物の位置、車速等から、ドライバ情報が同じ／類似したドライバの代表的な運転行動が予測される。

一方、運転行動モデルが第２運転行動モデルである場合、ステップＳ１０５では、ドラ
イバの体調を示す情報も用いて、ドライバの運転行動が予測される。そして、第２運転行動モデルは、ドライバの体調を考慮してドライバの運転行動を求められるように、ドライバの過去の運転行動から生成されたモデルである。従って、運転行動モデルが第２運転行動モデルに変更された後のステップＳ１０５の処理で予測される運転行動は、ドライバの体調が悪い場合やドライバの運転が特徴のあるものであった場合にも、正確なもの（予測誤差が少ないもの）となる。

ステップＳ１０５の処理を終えた制御部２０は、ステップＳ１０４の処理で探索され運転行動とステップＳ１０５の処理で予測された運転行動の差異の程度に基づき、ドライバへの通知の要否を決定する（ステップＳ１０６）。ここで、２運転行動の差異の程度とは、例えば、２運転行動中の同時刻における車両位置間の距離の和、２運転行動中の同時刻における車両位置間の距離の二乗和等のことである。ステップＳ１０６では、２運転行動の差異の程度が、予め設定されている閾値以下（又は未満）である場合に、通知が不要であると判断され、そうではない場合に、通知が必要であると判断される。

ドライバへの通知が不要であると判断した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、制御部２０は、この安全運転行動通知処理（図２の処理）を終了する。

一方、ドライバへの通知が必要であると判断した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、制御部２０は、２運転行動の差異の程度、ドライバの聴覚負荷及び視覚負荷等に基づき、ドライバへ通知する情報及び当該情報の通知方法を決定する（ステップＳ１０８）。そして、制御部２０は、決定した情報を決定した方法でドライバに通知（ステップＳ１０９）してから、この安全運転行動通知処理を終了する。

以下、ステップＳ１０８及びＳ１０９の処理についてさらに詳細に説明する。
ステップＳ１０８では、聴覚負荷検知部１３により検知された情報に基づき、聴覚負荷が、１〜３の数値（大きな方が聴覚負荷大）として求められる。また、検知されている障害物の数に基づき、視覚負荷が、１〜３の数値（大きな方が、視覚負荷大）として求められる。なお、ドライバの様子を撮影できるように自車両内に配置されたカメラ（体調検知部１２として配置されているカメラ等）からの情報に基づき、視線の移動パターンを検知し、検知結果から視覚負荷を求めるようにしておいても良い。

そして、ステップＳ１０８の処理では、聴覚負荷が大きくなるに従い、音声による通知が減り、視覚負荷が大きくなるに従い、テキスト表示による通知が減り、２運転行動の差異の程度が大きなほど、通知の注意喚起力が高くなるように、ドライバへ通知する情報及び当該情報の通知方法が決定される。

具体的には、例えば、減速を推奨する場合、聴覚負荷と視覚負荷と目標減速量の組合せに応じて、図４に示したような内容の通知処理が行われる。なお、目標減速量とは、推奨される減速量（ステップＳ１０４の処理結果から求められる値）から、運転行動モデルから推定されたドライバの減速量を減じた値（小数点以下を四捨五入した整数値）のことである。

すなわち、ステップＳ１０８の処理時に算出される聴覚負荷と視覚負荷の各組合せには、図４に示してあるように、表示部１５、音声出力部１６の使用可能レベル（図４における“表示４”中の４、“音声４”中の４等）が割り当てられている。ここで、使用可能レベルとは、１〜４が、それぞれ、“使用不可”、“代替があるならば使用不可”、“使用可だが使用しない方が良い”、“使用可”を示す情報のことである。そして、表示部１５及び音声出力部１６の使用可能レベルに基づき、実際にどのような通知処理を行うのかが、図４に示してあるように、予め目標減速量の範囲別に定められている。

すなわち、表示部１５及び音声出力部１６の使用可能レベルが共に“４”であり（聴覚負荷、視覚負荷が共に“１”であり）、目標減速量が１９ｋｍ／ｈ以下である場合、『通知がある旨を知らせるためのサイン音と“注意”というテキストを出力してから、“飛び出しが多い区間です。”という音声メッセージを出力する』という通知処理を行うことが定められている。表示部１５及び音声出力部１６の使用可能レベルが共に“４”であり、目標減速量が２０〜２９ｋｍ／ｈの範囲内である場合、『サイン音と“警戒”というテキストを出力してから、“飛び出しが多い区間です。”という音声メッセージを出力する』という通知処理を行うことが定められている。また、表示部１５及び音声出力部１６の使用可能レベルが共に“４”であり、目標減速量が３０ｋｍ／ｈ以上である場合、『サイン音と“厳重警戒”というテキストを出力してから、“飛び出しが多い区間です。”という音声メッセージを出力する』という通知処理を行うことが定められている。なお、図４には示してないが、テキスト表示の注意喚起力が、目標減速量の増加に伴って高まるようにするために、“注意”、“警戒”、“厳重警戒”表示時の背景色は、それぞれ、黄、だいだい、赤に定められている。テキスト表示を行う使用可能レベルの他の組合せについても、同様に定められている。

表示部１５の使用可能レベルが“１”である場合（視覚負荷が“３”である場合）には、テキスト表示なしの通知処理を行うことが定められている。また、この場合、音声メッセージが、目標減速量の増加に伴い、“飛び出しに注意してください。”、“飛び出しに警戒してください。”、“飛び出しに厳重警戒してください。”という順に変化するように定められている。

音声出力部１６の使用可能レベルが“２”である場合（聴覚負荷が“３”である場合）には、原則として、音声メッセージが省略されるように定められている。ただし、テキスト表示を行うことが好ましくない場合（表示部１５の使用可能レベルが“１”である場合）には、音声出力部１６の使用可能レベルが“２”であっても、音声メッセージを利用する通知処理を行うように定められている。

ステップＳ１０８では、上記のように定められた通知処理の中から、聴覚負荷と聴覚負荷と目標減速量の組合せに対応付けられている通知処理が選択される。そして、ステップＳ１０９では、選択された通知処理が実行される。

以下、制御部２０の機能について、幾つかの事項を補足する。
流れ図（図２）への表記は省略してあるが、ステップＳ１０７の処理（判断）の実行後、規定時間が経過するまでの間、制御部２０は、ドライバの反応を監視する反応監視処理を行う。この反応監視処理で監視される反応は、ドライバの運転操作、発話音声及び表情である。そして、制御部２０は、上記規定時間の間に、通知が煩わしいと感じていることを示す動作又は発声をドライバが行った場合には、ステップＳ１０６の処理で使用する閾値に所定量を加算する。すなわち、通知が煩わしいと感じたドライバが、その旨を示す音声を発する場合や顔を顰める場合がある。そのような反応を検知した場合、制御部２０は、閾値を上昇させることにより、通知が行われ難くする。そして、反応監視処理を終了する。

また、通知がなかったためにドライバの運転操作の開始が遅れた場合、制御部２０は、ステップＳ１０６の処理で使用する閾値から所定量を減算する。すなわち、制御部２０は、通知が行われ易くなるように閾値を減少させる。そして、制御部２０は、反応監視処理を終了する。

また、ステップＳ１０６の処理時、制御部２０は、２運転行動の差異の程度を表す値を
、運転レベル値を算出するために制御部２０が保持している値（以下、保持値と表記する）に加算する。なお、この保持値の初期値（制御部２０の動作開始時（通常、イグニッションキーのＯＮと同時）の値）は、“０”である。

また、制御部２０は、イグニッションキーがＯＦＦされたことを検出した場合には、その時点における保持値と、安全運転行動通知処理の実行回数とから、ドライバの運転レベルを表す値を算出する。そして、制御部２０は、当該値を、表示部１５を用いてドライバに通知してから、動作を終了する。

以上、説明したように、本実施形態に係る安全運転行動通知システムは、各障害物の位置から求めた、ドライバが取るべき運転行動と、ドライバの過去の運転行動から生成された運転行動モデル（第２運転行動モデル）により予測されたドライバの運転行動との比較結果に基づき、通知の要否を判断する機能を有している。ドライバの過去の運転行動から生成された運転行動モデルを用いれば、他の運転行動モデル（例えば、年齢等が近い平均的なドライバについての運転行動モデル）を用いた場合よりもドライバの運転行動を正確に（誤差が少ない形で）予測できる。従って、本実施形態に係る安全運転行動通知システムによれば、ドライバに対して無駄な通知が行われることを抑止することができる。

また、ドライバの運転行動の内容が、体調によって変わることがあるが、第２運転行動モデルは、ドライバの体調を考慮して運転行動を予測するモデルである。従って、本実施形態に係る安全運転行動通知システムによれば、ドライバの体調によらず、ドライバに対して無駄な通知が行われることを防止することができる。

さらに、安全運転行動通知システムは、各障害物が移動する可能性が高い方向を行動予測モデルにより求めて、求めた方向のリスクポテンシャルが大きなリスクポテンシャルマップを生成する。そのような手順で生成されたリスクポテンシャルマップは、各障害物が移動する可能性が高い方向を考慮せずに生成されるリスクポテンシャルマップ（以下、従来マップと表記する）よりも、各位置の潜在的な危険性を正確に示すものとなる。そのため、上記リスクポテンシャルマップから特定されるドライバが取るべき運転行動も、従来マップから特定されるそれよりも、正確なもの（障害物との接触が起こる可能性が低いもの）となる。従って、安全運転行動通知システムでは、ドライバが取るべき運転行動として不正確なものが特定されたためにドライバへの通知の要否が誤って判定されることが殆ど生じないことになる。

また、安全運転行動通知システムは、ドライバの視覚／聴覚負荷が過度に増加しないように、通知処理の内容を決定する。従って、安全運転行動通知システムによれば、通知を煩わしいとドライバに感じさせることなく、また、ドライバが通知があったことを把握できないこともない形で、安全運転（危険回避）のための情報を確実にドライバに通知することができる。

さらに、安全運転行動通知システムは、通知の要否の判定に使用する閾値を、通知時／非通知時のドライバの反応に応じて変更する機能を有している。従って、安全運転行動通知システムでは、ドライバへの通知タイミングが、当該ドライバにとって特に適切なタイミングに自動的に変更されることになる。

《変形例》
上記した実施形態に係る安全運転行動通知システムは、各種の変形が行えるものである。例えば、安全運転行動通知システムを、第２運転行動モデルが制御部２０によって生成すされるシステムに変形することができる。

第２運転行動モデルを、『ドライバの過去の運転行動に基づき生成される、ドライバの体調を考慮しない運転行動モデル』としておいても良い。ただし、第２運転行動モデルを、そのような運転行動モデルとしておいた場合、ドライバの体調を考慮したタイミングで通知を行えないことになる。従って、第２運転行動モデルは、上記したものであることが好ましい。

安全運転行動通知システムを、上記したリスクポテンシャルマップを用いることなく、ドライバが取るべき運転行動を特定するシステム（各障害物の位置に基づき、当該運転行動を特定するシステム等）に変形しても良い。また、安全運転行動通知システム（制御部２０）に、運用時間の経過に伴い、ドライバに通知する情報量を低減する機能（例えば、一定時間以上運用された後には、音声メッセージによる通知を行わないようにする機能）を付与しておいても良い。

１１ 障害物検知部
１２ 体調検知部
１３ 聴覚負荷検知部
１４ 自車状態検知部
１５ 表示部
１６ 音声出力部
１７ 操作受付部
１８ 通信部
２０ 制御部
２１ 不揮発性記憶装置

Claims (7)

1. 車両に搭載される安全運転行動通知システムであって、
   自車両の周囲に存在する各障害物の位置を検知する障害物検知手段と、
   前記検知手段により検知された各障害物の位置と自車両に関する情報とに基づき、自車両のドライバが取るべき運転行動を導出する第１導出手段と、
   前記ドライバの過去の運転行動に基づき生成された、前記ドライバについての運転行動モデルを用いて、前記検知手段により検知された各障害物の位置と自車両の走行状態に関する情報とから、前記ドライバが取ると予想される運転行動を導出する第２導出手段と、
   前記第１導出手段により導出された運転行動と前記第２導出手段により導出された運転行動との間の差異の程度に基づき、前記ドライバへの通知の要否を判断し、前記ドライバへの通知が要である判断した場合に、前記ドライバが行うべき行動を示す情報を前記ドライバに通知する通知手段と
   を備える安全運転行動通知システム。
2. 前記ドライバの体調を検知する体調検知手段を、さらに備え、
   前記第２導出手段は、前記ドライバの過去の運転行動と各運転行動を行ったときの前記ドライバの体調とに基づき生成された運転行動モデルを用いて、前記障害物検知手段により検知された各障害物の位置と、前記体調検知手段により検知された体調と、自車両の走行状態に関する情報とから、前記ドライバが取ると予想される運転行動を導出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の安全運転行動通知システム。
3. 前記障害物検知手段は、自車両の周囲に存在する各障害物の位置及び種別を検知し、
   前記第１導出手段は、前記検知手段により検知された各障害物の位置及び種別に基づき、各障害物が移動する可能性が高い領域のリスクポテンシャルが高くなるように生成されたリスクポテンシャルマップと、自車両の走行状態に関する前記情報とに基づき、自車両のドライバが取るべき運転行動を導出する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の安全運転行動通知システム。
4. 前記通知手段は、前記差異の程度を表す値が、閾値以下であるか否かにより前記ドライバへの通知の要否を判断し、
   前記通知手段による通知の要否の判断がなされてから規定時間の間、前記ドライバの反応を監視して、監視結果に基づき前記閾値の値を変更する閾値変更手段を、さらに備える
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の安全運転行動通知システム。
5. 前記ドライバの視覚負荷及び聴覚負荷を検知する負荷検知手段を、さらに備え、
   前記通知手段は、前記ドライバが行うべき行動を示す前記情報を、テキスト表示により前記ドライバに通知するテキスト表示機能と、音声出力により前記ドライバに通知する音声出力機能を有し、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの聴覚負荷が第１所定負荷以上である場合には、前記音声出力機能を利用せずに、前記テキスト表示機能を利用して、前記ドライバが行うべき行動を示す前記情報を前記ドライバに通知する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の安全運転行動通知システム。
6. 前記通知手段は、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの視覚負荷が第２所定負荷以上であり、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの聴覚負荷が前記第１所定負荷未満である場合には、前記テキスト表示機能を利用せずに、前記音声出力機能を利用して、前記ドライバが行うべき行動を示す前記情報を前記ドライバに通知し、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの視覚負荷が前記第２所定負荷未満であり、前記負荷検知手段により検知された前記ドライバの聴覚負荷が前記第１所定負荷以上である場合には、前記音声出力機能を利用せずに、前記テキスト表示機能を利用して、前記ド
   ライバが行うべき行動を示す前記情報を前記ドライバに通知する
   ことを特徴とする請求項５に記載の安全運転行動通知システム。
7. 自車両のドライバが行うべき行動を示す情報を当該ドライバに通知する安全運転行動通知方法であって、
   自車両の周囲に存在する各障害物の位置と自車両に関する情報とに基づき、自車両のドライバが取るべき運転行動を導出する第１導出ステップと、
   前記ドライバの過去の運転行動に基づき生成された、前記ドライバについての運転行動モデルを用いて、前記各障害物の位置と自車両の走行状態に関する情報とから、前記ドライバが取ると予想される運転行動を導出する第２導出ステップと、
   前記第１導出ステップにより導出された運転行動と前記第２導出ステップにより導出された運転行動との間の差異の程度に基づき、前記ドライバへの通知の要否を判断し、前記ドライバへの通知が要であると判断した場合に、前記ドライバが行うべき行動を示す情報を前記ドライバに通知する通知ステップと、
   を、コンピュータが行う安全運転行動通知方法。