JP2006193095A

JP2006193095A - 走行支援システム、及び走行支援装置

Info

Publication number: JP2006193095A
Application number: JP2005008762A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Nakano; 雅彦中野
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2005-01-17
Filing date: 2005-01-17
Publication date: 2006-07-27

Abstract

【課題】運転者の好みに適した、またより安全な運転に繋がる走行支援を実現する走行
支援システムを提供すること。
【解決手段】自車両の走行を支援するための走行支援システムにおいて、予め道路種別
毎に設定された運転者が希望する希望走行速度に基づいて、現在走行中の道路、又は現在
位置よりも所定の距離先方で走行することになる道路での希望走行速度と自車両の現在の
走行速度とを比較する速度比較手段と、この比較結果に基づいて、所定の走行支援処理を
行う走行支援手段とを装備する。
【選択図】図１

Description

本発明は走行支援システム、及び走行支援装置に関し、より詳細には、車両の走行を支
援するための走行支援システム、及び走行支援装置に関する。

従来より、ナビゲーション装置を用いて、車両走行中の制限速度など安全に走行できる
速度を検知し、その速度での走行を維持し、追突事故や速度超過違反などを防止すること
のできる技術について種々提案されている。下記の特許文献１には、ナビゲーション装置
を用いて、車両走行中の道路の制限速度と自車速度とを比較し、制限速度付近での走行を
維持する技術について開示されており、例えば、高速道路では１００km/h付近での走行を
維持し、標識や標示で指示されていない一般道路では６０km/h付近での走行を維持するこ
とができるようになっている。

また、下記の特許文献２には、ナビゲーション装置を用いて、車両走行中の道路の安全
速度と自車速度とを比較し、自車速度が安全速度となるようにする技術について開示され
ている。安全速度は、制限速度に道路形状を考慮に入れて決定されるものであり、例えば
、制限速度が６０km/hの道路の場合、直路では安全速度は制限速度と同じ６０km/hに決定
されるが、曲路では安全速度は制限速度よりも遅い５０km/hに決定される。

しかしながら、運転者にはそれぞれ好みの走行があり、例えば、高速道路では１００km
/hではなく、８０km/hでの走行を好む者もいると思われる。また、安全速度についても、
運転者それぞれで大きく異なるおそれがある。例えば、初心運転者や高齢運転者と、高齢
でない熟練運転者とでは安全速度に大きな差が生じるものと思われる。そのため、運転者
の好みや運転技術など、それぞれの特性を考慮に入れない安全速度ではかえって運転者に
ストレスを感じさせるおそれがある。

また、運転は常に同程度の注意力をもって行うのではなく、状況に応じて力の入れ具合
を調整する方がより安全な運転を実現できるものと思われる。例えば、通常時よりも特に
運転に注意を要すべき場所としては、事故多発地点などが挙げられる。そのため、どのよ
うな場合でも同じような形態で走行支援を行うのではなく、その時々の状況に適した走行
支援を行うことが好ましいものと思われる。
特開平１−２２５５００号公報特開平７−１８２５９８号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、運転者の好みに適した、またより安全
な運転に繋がる走行支援を実現する走行支援システム、及び走行支援装置を提供すること
を目的としている。

上記目的を達成するために本発明に係る走行支援システム（１）は、自車両の走行を支
援するための走行支援システムにおいて、予め道路種別毎に設定された運転者が希望する
希望走行速度に基づいて、現在走行中の道路、又は現在位置よりも所定の距離先方で走行
することになる道路での前記希望走行速度と前記自車両の現在の走行速度とを比較する速
度比較手段と、該速度比較手段による比較結果に基づいて、所定の走行支援処理を行う走
行支援手段とを備えていることを特徴としている。

上記走行支援システム（１）によれば、現在走行中の道路、又は現在位置よりも前記所
定の距離先方で走行することになる道路（すなわち、間もなく走行することになる道路）
での運転者が希望する希望走行速度と前記自車両の走行速度とが比較され、比較結果に基
づいて、前記所定の走行支援処理が行われる。例えば、前記自車両の現在の走行速度が前
記希望走行速度を超えている場合、その旨を運転者に対して告知するといった処理や、前
記自車両の走行速度が前記希望走行速度となるように減速制御するといった処理が行われ
る。

前記自車両の走行速度が運転者の希望する走行速度を超えていることが告知されれば、
運転者は前記自車両が速度超過で走行していることを容易に理解することができるので、
遅れることなく、また忘れることなく、前記自車両を運転者自身が希望する走行速度で走
行させることができる。また、前記減速制御が自動的に行われれば、運転者が操作しなく
ても、前記自車両の走行速度を運転者が希望する走行速度で走行させることができる。こ
れにより、道路種別毎に運転者の好みに適した走行を遅れることなく、また忘れることな
く実現することができる。なお、前記所定の距離とは、直線距離や、走行距離、所定の時
間走行後に到達する距離などのことである。

また、本発明に係る走行支援システム（２）は、自車両の走行を支援するための走行支
援システムにおいて、予め地点毎、又は領域毎に設定された運転者が希望する希望走行速
度に基づいて、現在位置、又は該現在位置よりも所定の距離先方での前記希望走行速度と
前記自車両の現在の走行速度とを比較する速度比較手段と、該速度比較手段による比較結
果に基づいて、所定の走行支援処理を行う走行支援手段とを備えていることを特徴として
いる。

上記走行支援システム（２）によれば、現在位置、又は該現在位置よりも前記所定の距
離先方（すなわち、間もなく走行することになる場所）での前記希望走行速度と前記自車
両の走行速度とが比較され、比較結果に基づいて、前記所定の走行支援処理が行われる。
例えば、前記自車両の現在の走行速度が前記希望走行速度を超えている場合、その旨を運
転者に対して告知するといった処理や、前記自車両を減速制御するといった処理が行われ
る。

前記自車両の走行速度が運転者の希望する走行速度を超えていることが告知されれば、
運転者は前記自車両が速度超過で走行していることを容易に理解することができるので、
遅れることなく、また忘れることなく、前記自車両を運転者自身が希望する走行速度で走
行させることができる。また、前記減速制御が自動的に行われれば、運転者が操作しなく
ても、前記自車両の走行速度を運転者が希望する走行速度で走行させることができる。こ
れにより、観光名所やドライブスポットなど、ゆっくりと走行したい地点や領域での低速
走行を遅れることなく、また忘れることなく実現することができる。なお、前記所定の距
離とは、直線距離や、走行距離、所定の時間走行後に到達する距離などのことである。

また、本発明に係る走行支援システム（３）は、上記走行支援システム（１）又は（２
）において、前記速度比較手段が、現在位置での前記希望走行速度と制限速度とのうちの
遅い方、又は現在位置よりも前記所定の距離先方での前記希望走行速度と制限速度とのう
ちの遅い方と、前記自車両の現在の走行速度とを比較するものであることを特徴としてい
る。

上記走行支援システム（３）によれば、前記希望走行速度と制限速度とのうちの遅い方
と、前記自車両の現在の走行速度とが比較されるので、例えば、前記希望走行速度が６０
km/hであっても、その場所での法定制限速度がそれよりも遅い５０km/hである場合には、
前記自車両の走行速度を６０km/hではなく５０km/hにする減速制御が行われる。これによ
り、速度超過違反を防止し、より一層の安全な運転を実現することができる。

また、本発明に係る走行支援システム（４）は、自車両の走行を支援するための走行支
援システムにおいて、現在位置、又は該現在位置よりも所定の距離先方で推奨される推奨
走行速度と前記自車両の現在の走行速度とを比較する速度比較手段と、該速度比較手段に
よる比較結果に基づいて、所定の走行支援処理を行う走行支援手段とを備えると共に、走
行速度が推奨される場所は、通常時よりも特に運転に注意すべき場所であることを特徴と
している。

上記走行支援システム（４）によれば、現在位置、又は該現在位置よりも前記所定の距
離先方（すなわち、間もなく走行することになる場所）で推奨される推奨走行速度と前記
自車両の走行速度とが比較され、比較結果に基づいて、前記所定の走行支援処理が行われ
る。例えば、前記自車両の現在の走行速度が前記推奨走行速度を超えている場合、その旨
を運転者に対して告知するといった処理や、前記自車両の走行速度が前記推奨走行速度と
なるように減速制御するといった処理が行われる。

前記自車両の走行速度が前記推奨走行速度を超えていることが告知されれば、運転者は
前記自車両が速度超過で走行していることを容易に理解することができるので、遅れるこ
となく、また忘れることなく、前記自車両を前記推奨走行速度で走行させることができる
。また、前記減速制御が自動的に行われれば、運転者が操作しなくても、前記自車両の走
行速度を前記推奨走行速度で走行させることができる。また、走行速度が推奨されるのは
、通常時よりも特に運転に注意すべき場所を走行するときに限定されているので、その時
々の状況に適した走行支援を実現することができる。なお、前記所定の距離とは、直線距
離や、走行距離、所定の時間走行後に到達する距離などのことである。

また、本発明に係る走行支援システム（５）は、上記走行支援システム（４）において
、通常時よりも特に運転に注意すべき場所は、事故が多発する場所、又は速度が監視され
る場所であることを特徴としている。

事故が多発する場所では、歩行者の飛び出しが多かったり、視界があまり良くないこと
などが考えられる。また、速度が監視される場所（制限速度超過の取り締まりが行われる
場所）では、速度超過となるおそれが高かったりすることなどが考えられる。このような
場所では、仮に制限速度が６０km/hであったとしても、それよりも遅い速度で走行するの
が望ましいものと思われる。少なくとも、制限速度を大幅に超過するといった走行は避け
なければならない。
上記走行支援システム（５）によれば、事故が多発する場所や速度が監視される場所な
ど通常時よりも特に運転に注意すべき場所において、より一層の安全運転を実現すること
ができる。

また、本発明に係る走行支援システム（６）は、上記走行支援システム（４）又は（５
）において、現在位置、又は該現在位置よりも前記所定の距離先方での制限速度に基づい
て、前記推奨走行速度を設定する推奨走行速度設定手段を備え、前記速度比較手段が、前
記推奨走行速度設定手段により設定された推奨走行速度と、前記自車両の現在の走行速度
とを比較するものであることを特徴としている。

上記走行支援システム（６）によれば、現在位置、又は該現在位置よりも前記所定の距
離先方での制限速度に基づいて、前記推奨走行速度が設定される。例えば、事故が多発す
る場所での前記推奨走行速度を法定制限速度の８０％の速度に設定したり、速度が監視さ
れる場所での前記推奨走行速度を法定制限速度の９０％の速度に設定することができる。
これにより、速度超過違反などを確実に防止することができる。

また、本発明に係る走行支援システム（７）は、上記走行支援システム（１）〜（６）
のいずれかにおいて、前記速度比較手段により、前記自車両の現在の走行速度が比較対象
となっている比較対象速度を超えていると判断された場合、前記走行支援手段が、前記速
度比較手段による比較結果に関する情報を運転者に対して告知するものであることを特徴
としている。

上記走行支援システム（７）によれば、前記自車両の現在の走行速度が前記比較対象速
度（例えば、運転者の希望する希望走行速度、ある場所で推奨される推奨走行速度）を超
えていると判断された場合、比較結果に関する情報（例えば、速度超過していることや、
どの程度超過しているのかといったこと）が告知される。これにより、運転者は前記自車
両が前記希望走行速度などよりも速度超過で走行していることを容易に理解することがで
きるので、遅れることなく、また忘れることなく、前記自車両を前記希望走行速度などで
走行させることができる。

また、本発明に係る走行支援システム（８）は、上記走行支援システム（１）〜（６）
のいずれかにおいて、前記速度比較手段により、前記自車両の現在の走行速度が比較対象
となっている比較対象速度を超えていると判断された場合、前記走行支援手段が、前記自
車両の走行速度が前記比較対象速度となるように、前記自車両に対して減速制御するもの
であることを特徴としている。

上記走行支援システム（８）によれば、前記自車両の現在の走行速度が前記比較対象速
度（例えば、運転者の希望する希望走行速度、ある場所で推奨される推奨走行速度）を超
えていると判断された場合、前記自車両の走行速度が前記希望走行速度などとなるように
、前記自車両に対して減速制御される。これにより、前記自車両が速度超過になったとし
ても、自動的に前記希望走行速度などを確保することができる。

また、本発明に係る走行支援装置（１）は、上記走行支援システム（１）〜（６）のい
ずれかを構成する走行支援装置であって、前記速度比較手段と、該速度比較手段により、
前記自車両の現在の走行速度が比較対象となている比較対象速度を超えていると判断され
た場合、前記速度比較手段による比較結果に関する情報を告知装置へ送信する送信手段と
を備えていることを特徴としている。

上記走行支援装置（１）によれば、前記自車両の現在の走行速度が前記比較対象速度（
例えば、運転者の希望する希望走行速度、ある場所で推奨される推奨走行速度）を超えて
いると判断された場合、比較結果に関する情報（例えば、速度超過していることや、どの
程度超過しているのかといったこと）が前記告知装置（例えば、音声出力装置）へ送信さ
れる。

これにより、例えば、音声出力装置から「速度オーバーです」といったメッセージや、
「速度が１０km/hオーバーしています」といったメッセージなどが音声で出力され、運転
者は前記自車両が速度超過で走行していることを容易に理解することができるので、遅れ
ることなく、また忘れることなく、前記自車両を前記希望走行速度などで走行させること
ができるようになる。

また、本発明に係る走行支援装置（２）は、上記走行支援システム（１）〜（６）のい
ずれかを構成する走行支援装置であって、前記速度比較手段と、該速度比較手段により、
前記自車両の現在の走行速度が比較対象となている比較対象速度を超えていると判断され
た場合、前記速度比較手段による比較結果に関する情報、及び／又は前記比較対象速度を
示した情報を車両の速度を制御する車両制御装置へ送信する送信手段とを備えていること
を特徴としている。

上記走行支援装置（２）によれば、前記自車両の現在の走行速度が前記比較対象速度（
例えば、運転者の希望する希望走行速度、ある場所で推奨される推奨走行速度）を超えて
いると判断された場合、比較結果に関する情報（例えば、速度超過していることや、どの
程度超過しているのかといったこと）、及び／又は前記比較対象速度を示した情報が、前
記車両制御装置（例えば、定速走行制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ）へ送信される。

これにより、例えば、速度が１０km/h超過していることを示した情報を定速走行制御Ｅ
ＣＵへ送信させることによって、定速走行制御ＥＣＵで前記自車両の現在の走行速度より
も１０km/h減速させた走行速度を確保させるようにしたり、前記比較対象速度が５０km/h
であることを示した情報を定速走行制御ＥＣＵへ送信させることによって、前記定速走行
制御ＥＣＵで５０km/hを確保させることができる。

以下、本発明に係る走行支援システム、及び走行支援装置の実施の形態を図面に基づい
て説明する。図１は、実施の形態（１）に係る走行支援システムの要部を概略的に示した
ブロック図である。図中１はナビゲーション装置（本発明に係る走行支援装置に対応）を
示しており、車両Ｍに装備されるようになっている。

ナビゲーション装置１は、図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有した制御部２と
、地図データ等が記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ３から地図データ等を読み出すためのＤＶＤ
ドライブ４と、ボタンスイッチ５ａを有したリモコン５と、ボタンスイッチ６ａ及び表示
パネル６ｂを有した表示装置６とを含んで構成されている。なお、ここでは地図データが
記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ３を採用しているが、別の実施の形態では、ＤＶＤ−ＲＯＭ３
ではなく、その他の記憶媒体や記憶装置を採用しても良く、例えば、地図データが記憶さ
れたＨＤＤを採用しても良い。

また、表示パネル６ｂの上下左右には複数の赤外線ＬＥＤ（図示せず）と複数のフォト
トランジスタ（図示せず）とが対向して配置され、指が表示パネル６ｂに触れた位置を検
出することができるように構成され、検出された結果については制御部２で取得すること
ができるようになっている。

制御部２に接続されているＧＰＳ受信機７は、アンテナ８を介して人工衛星からのＧＰ
Ｓ信号を受信するものであり、制御部２はＧＰＳ信号に基づいて車両Ｍの現在位置を割り
出すことができるようになっている。また、制御部２には車両Ｍの速度に関するデータを
検出するための車速センサ９と、車両Ｍの進行方向に関するデータを取得するためのジャ
イロセンサ１０と、スピーカ（図示せず）を有し、音声を出力するための音声出力装置１
１と、定速走行制御ＥＣＵ１２とが接続されている。

実施の形態（１）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置１における制
御部２の行う処理動作［１−１］を図２に示したフローチャートに基づいて説明する。な
お、この処理動作［１−１］はリモコン５などが操作されることによって、ユーザーによ
り目的地の入力設定が要求された場合に行われる動作である。

まず、目的地の入力設定に関するメニュー画面データを表示装置６へ出力することによ
って、メニュー画面を表示パネル６ｂへ表示し、ユーザーが目的地の入力設定を行い得る
環境を作成し（ステップＳ１）、その後、階層化されているメニュー画面を通じて、目的
地の入力が完了したか否かを判断する（ステップＳ２）。

目的地の入力が完了したと判断すれば、次に、目的地までの走行ルートを探索し（ステ
ップＳ３）、ルート探索後、目的地へ到達するまでに要する予想所要時間を算出し（ステ
ップＳ４）、予想所要時間の算出後、走行ルートと予想所要時間とを表示パネル６ｂへ表
示し（ステップＳ５）、その後、目的地まで車両Ｍを誘導する誘導処理を開始する（ステ
ップＳ６）。

なお、予想所要時間については、表示パネル６ｂへ表示される、図３に示したような『
走行速度設定』画面を通じてユーザーにより入力設定された、道路種別毎の走行速度を示
した情報（すなわち、運転者が希望する走行速度を示した希望速度情報）に基づいて、算
出されるようになっている。例えば、目的地までのルートが一般道路３０km、高速道路１
２０kmで構成され、また、ユーザーにより入力設定された走行速度が、図３に示したよう
に、一般道路での希望走行速度Ｖｎが５０km/hに設定され、高速道路での希望走行速度Ｖ
ｈが９０km/hに設定されている場合、目的地へ到達するまでに要する予想所要時間は、１
１６分（＝60×30／50＋60×120/90）となる。

次に、実施の形態（１）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置１にお
ける制御部２の行う処理動作［１−２］を図４に示したフローチャートに基づいて説明す
る。なお、この処理動作［１−２］は目的地まで車両Ｍを誘導する誘導処理が行われてい
るときに、所定の時間毎に行われる動作である。

まず、所定の距離ｓ（例えば、１００ｍ）進行後に走行することになる道路の種別を求
める（ステップＳ１１）。道路種別については、例えば、車両Ｍの現在位置を示した現在
位置情報と走行ルートを示したルート情報とに基づいて、走行することになる道路を求め
、そして地図データに含まれる道路種別情報から求めることができる。

所定の距離ｓ進行後に走行することになる道路の種別が一般道路であるか、高速道路で
あるか否かを判断し（ステップＳ１２）、一般道路であると判断すれば、『走行速度設定
』画面（図３参照）を通じて設定された、一般道路での希望走行速度Ｖｎを目標走行速度
Ｖｔに設定する（ステップＳ１３）。一方、一般道路でなく高速道路であると判断すれば
、『走行速度設定』画面を通じて設定された、高速道路での希望走行速度Ｖｈを目標走行
速度Ｖｔに設定する（ステップＳ１４）。

次に、所定の距離ｓ進行後に走行することになる道路の法定制限速度Ｖｍを求め（ステ
ップＳ１５）、目標走行速度Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下であるか否かを判断する（ステ
ップＳ１６）。法定制限速度Ｖｍについては、例えば、車両Ｍの現在位置を示した現在位
置情報と走行ルートを示したルート情報とに基づいて、走行することになる道路を求め、
そして地図データに含まれる法定制限速度情報から求めることができる。

目標走行速度Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下であると判断すれば、ステップＳ１８へ進ん
で、車両Ｍの現在の走行速度Ｖが目標走行速度Ｖｔを超過しているか否かを判断する。一
方、目標走行速度Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下でないと判断すれば、法定制限速度Ｖｍを
目標走行速度Ｖｔに設定し（ステップＳ１７）、その後、ステップＳ１８へ進む。

車両Ｍの現在の走行速度Ｖが目標走行速度Ｖｔを超過していると判断すれば、次に、速
度超過を示した情報を音声出力装置１１へ送信し（ステップＳ１９）、目標走行速度Ｖｔ
を示した情報を定速走行制御ＥＣＵ１２へ送信し（ステップＳ２０）、その後、音声出力
装置１１や定速走行制御ＥＣＵ１２で走行支援処理が行われることを示す走行支援フラグ
ｆを１にする（ステップＳ２１）。

音声出力装置１１は、ナビゲーション装置１から送信されてくる速度超過を示した情報
を受信すると、「速度がオーバーしています」といったメッセージをスピーカから出力す
るなどの走行支援処理を行うように構成されている。また、定速走行制御ＥＣＵ１２は、
ナビゲーション装置１から送信されてくる目標走行速度Ｖｔを示した情報を受信すると、
スロットルバルブなどを制御することによって、車両Ｍを減速させ、車両Ｍの走行速度Ｖ
を目標走行速度Ｖｔにするなどの走行支援処理を行うように構成されている。

一方、ステップＳ１８において、車両Ｍの現在の走行速度Ｖは目標走行速度Ｖｔを超過
していないと判断すれば、次に、走行支援フラグｆが１であるか否かを判断し（ステップ
Ｓ２２）、走行支援フラグｆが１であると判断すれば、走行支援処理を解除させるための
解除信号を音声出力装置１１及び定速走行制御ＥＣＵ１２へ送信し（ステップＳ２３）、
その後、走行支援フラグｆを０に戻す（ステップＳ２４）。他方、走行支援フラグｆは１
でないと判断すれば、そのまま処理動作［１−２］を終了する。

上記実施の形態（１）に係る走行支援システムによれば、車両Ｍの走行速度Ｖが運転者
の希望する希望走行速度Ｖｎ、Ｖｈ（目標走行速度Ｖｔ）を超えている場合、車両Ｍが自
動的に減速制御され、車両Ｍの走行速度Ｖが希望走行速度Ｖｎ、Ｖｈに確保される。これ
により、運転者の好みに適した走行を実現することができる。また、希望走行速度Ｖｎ、
Ｖｈは目的地へ到達するまでに要する予想所要時間の算出に用いられており、希望走行速
度Ｖｎ、Ｖｈでの走行を続ければ、予想所要時間に近い時間で目的地へ到達することがで
きる。また、目標走行速度Ｖｔは、法定制限速度Ｖｍよりも大きくならないように設定さ
れるので、速度超過違反を防止し、より一層の安全運転を実現することができる。

なお、上記実施の形態（１）に係る走行支援システムでは、所定の距離ｓ進行後に走行
することになる場所での運転者の希望する走行速度に基づいて、走行支援処理を行うよう
になっているが、別の実施の形態に係る走行支援システムでは、所定の距離ｓ進行後に走
行することになる場所ではなく、車両Ｍの現在位置での運転者の希望する走行速度に基づ
いて、走行支援処理を行うようにしても良い。

また、ここでは、走行速度Ｖが目標走行速度Ｖｔを超過すると、走行支援処理を行い、
走行速度Ｖが目標走行速度Ｖｔ以下になると、走行支援処理を行わないようになっている
が、別の実施の形態では、走行速度Ｖと目標走行速度Ｖｔとの比較に緩衝領域を設けて、
例えば、走行速度Ｖが目標走行速度Ｖｔを一旦超過した後、走行速度Ｖが目標走行速度Ｖ
ｔよりも所定の速度（５km/hなど）下回るまで、走行支援処理を継続させるようにしても
良い。

次に、実施の形態（２）に係る走行支援システムについて説明する。但し、実施の形態
（２）に係る走行支援システムは、ナビゲーション装置１及び制御部２を除き、図１に示
した走行支援システムと同様の構成であるので、ここではナビゲーション装置及び制御部
には異なる符号を付し、その他の説明を省略する。

図中１Ａはナビゲーション装置（本発明に係る走行支援装置に対応）を示しており、車
両Ｍに装備されるようになっている。ナビゲーション装置１Ａは、図示しないＣＰＵやＲ
ＯＭ、ＲＡＭなどを有した制御部２Ａと、ＤＶＤドライブ４と、リモコン５と、表示装置
６とを含んで構成されている。また、制御部２ＡにはＧＰＳ受信機７と、車速センサ９と
、ジャイロセンサ１０と、音声出力装置１１と、定速走行制御ＥＣＵ１２とが接続されて
いる。

ナビゲーション装置１Ａでは、図５（ａ）に示したような『走行速度設定（地点）』画
面を通じて、地点毎に希望走行速度を設定することができるようになっている。ポインタ
Ｐはリモコン５などを操作することによって、移動させることができ、このポインタＰを
用いることによって、地点（例えば、観光スポット）を設定することができるようになっ
ている。地点が設定されると、図５（ｂ）に示したような画面に切り替わり、この画面を
通じて当該地点での希望走行速度を設定することができ、当該地点の位置を示した地点位
置情報と希望走行速度を示した情報とを対応づけて、ＥＥＰＲＯＭ（図示せず）に登録さ
れるようになっている。なお、登録可能な地点については、一つに限定されない。

実施の形態（２）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置１Ａにおける
制御部２Ａの行う処理動作［２−１］を図６に示したフローチャートに基づいて説明する
。なお、この処理動作［２−１］は所定の時間毎に行われる動作である。まず、『走行速
度設定（地点）』画面（図５参照）を通じて登録された地点に車両Ｍが接近しているか否
かを判断する（ステップＳ３１）。例えば、登録地点を中心とした半径３００ｍ以内の領
域に車両Ｍが存在するか否かを判断する。なお、この判断については、例えば、登録地点
の位置を示した地点位置情報と、車両Ｍの現在位置を示した現在位置情報とに基づいて、
判断することができる。

登録地点に車両Ｍが接近していると判断すれば、次に、『走行速度設定（地点』画面を
通じて設定された、当該登録地点での希望走行速度Ｖｄを目標走行速度Ｖｔに設定し（ス
テップＳ３２）、その後、ステップＳ３３へ進む。一方、登録地点に車両Ｍは接近してい
ないと判断すれば、そのまま処理動作［２−１］を終了する。

次に、現在走行中の道路の法定制限速度Ｖｍを求め（ステップＳ３３）、目標走行速度
Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。法定制限速度
Ｖｍについては、例えば、車両Ｍの現在位置を示した現在位置情報と走行ルートを示した
ルート情報とに基づいて、走行中の道路を求め、そして地図データに含まれる法定制限速
度情報から求めることができる。

目標走行速度Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下であると判断すれば、ステップＳ３６へ進ん
で、車両Ｍの現在の走行速度Ｖが目標走行速度Ｖｔを超過しているか否かを判断する。一
方、目標走行速度Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下でないと判断すれば、法定制限速度Ｖｍを
目標走行速度Ｖｔに設定し（ステップＳ３５）、その後、ステップＳ３６へ進む。なお、
ステップＳ３６以降の処理動作については、ナビゲーション装置１における制御部２の行
うステップＳ１８（図４参照）以降の処理動作と同様であるため、ここではその説明を省
略する。

また、ここでは、目標走行速度Ｖｔ（希望走行速度Ｖｄ）が法定制限速度Ｖｍを超過し
ないように、ステップＳ３４で、目標走行速度Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下であるか否か
を判断し、目標走行速度Ｖｔが法定制限速度Ｖｍ以下でない場合、ステップＳ３５で、法
定制限速度Ｖｍを目標走行速度Ｖｔに設定するようにしているが、別の実施の形態では、
図５（ｂ）に示したような『走行速度設定（地点）』画面を通じて希望走行速度Ｖｄを設
定する段階で、希望走行速度Ｖｄと法定制限速度Ｖｍとを比較し、法定制限速度Ｖｍを超
過する希望走行速度Ｖｄを受理しないようにしても良い。

上記実施の形態（２）に係る走行支援システムによれば、運転者が希望する走行速度が
設定された地点へ車両Ｍが接近中であると判断された場合、車両Ｍの走行速度が前記地点
に設定された運転者が希望する走行速度となるように走行支援処理が行われる。例えば、
観光名所やドライブスポットなど、ゆっくりと走行したい地点へ接近している場合に、低
速走行を実現することができる。

なお、上記実施の形態（２）に係る走行支援システムでは、運転者が希望する走行速度
が設定された地点へ車両Ｍが接近中である場合、すなわち前記地点付近を車両Ｍが走行中
である場合、所定の走行支援処理を行うようになっているが、別の実施の形態に係る走行
支援システムでは、所定の距離進行後に車両Ｍが前記地点付近で走行することになる場合
に、前記所定の走行支援処理を行うようにしても良い。

また、上記実施の形態（２）に係る走行支援システムでは、予め地点毎に設定された運
転者が希望する希望走行速度に基づいて、現在位置、又は該現在位置よりも所定の距離先
方での前記希望走行速度と前記自車両の現在の走行速度とを比較し、この比較結果に基づ
いて、所定の走行支援処理を行うようになっているが、別の実施の形態に係る走行支援シ
ステムでは、予め地点毎に設定された運転者が希望する希望走行速度ではなく、予め領域
（例えば、ある区域や、ある道路）毎に設定された運転者が希望する希望走行速度に基づ
いて、上記した各種処理を行うようにしても良い。

次に、実施の形態（３）に係る走行支援システムについて説明する。但し、実施の形態
（３）に係る走行支援システムは、ナビゲーション装置１及び制御部２を除き、図１に示
した走行支援システムと同様の構成であるので、ここではナビゲーション装置及び制御部
には異なる符号を付し、その他の説明を省略する。

図中１Ｂはナビゲーション装置（本発明に係る走行支援装置に対応）を示しており、車
両Ｍに装備されるようになっている。ナビゲーション装置１Ｂは、図示しないＣＰＵやＲ
ＯＭ、ＲＡＭなどを有した制御部２Ｂと、ＤＶＤドライブ４と、リモコン５と、表示装置
６とを含んで構成されている。また、制御部２ＡにはＧＰＳ受信機７と、車速センサ９と
、ジャイロセンサ１０と、音声出力装置１１と、定速走行制御ＥＣＵ１２とが接続されて
いる。

実施の形態（３）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置１Ｂにおける
制御部２Ｂの行う処理動作［３−１］を図７に示したフローチャートに基づいて説明する
。なお、この処理動作［３−１］は所定の時間毎に行われる動作である。まず、車両Ｍが
事故多発地点に接近しているか否かを判断する（ステップＳ５１）。例えば、事故多発地
点を中心とした半径３００ｍ以内の領域に車両Ｍが存在するか否かを判断する。なお、こ
の判断については、例えば、地図データに含まれる事故多発地点の位置を示した位置情報
と、車両Ｍの現在位置を示した現在位置情報とに基づいて、判断することができる。

事故多発地点に車両Ｍが接近していると判断すれば、次に、現在走行中の道路の法定制
限速度Ｖｍを求め（ステップＳ５２）、法定制限速度Ｖｍに数値α（１以下の正数、例え
ば、０．８）を積算した速度を目標走行速度Ｖｔに設定し（ステップＳ５３）、その後、
ステップＳ５７へ進んで、車両Ｍの現在の走行速度Ｖが目標走行速度Ｖｔを超過している
か否かを判断する。

一方、事故多発地点に車両Ｍは接近していないと判断すれば、次に、車両Ｍが速度監視
地点に接近しているか否かを判断する（ステップＳ５４）。例えば、速度監視地点を中心
とした半径３００ｍ以内の領域に車両Ｍが存在するか否かを判断する。なお、この判断に
ついても、例えば、地図データに含まれる速度監視地点の位置を示した位置情報と、車両
Ｍの現在位置を示した現在位置情報とに基づいて、判断することができる。

速度監視地点に車両Ｍが接近していると判断すれば、次に、現在走行中の道路の法定制
限速度Ｖｍを求め（ステップＳ５５）、法定制限速度Ｖｍに数値β（１以下の正数、例え
ば、０．９）を積算した速度を目標走行速度Ｖｔに設定し（ステップＳ５６）、その後、
ステップＳ５７へ進む。なお、ステップＳ５７以降の処理動作については、ナビゲーショ
ン装置１における制御部２の行うステップＳ１８（図４参照）以降の処理動作と同様であ
るため、ここではその説明を省略する。

また、ここでは、事故多発地点や速度監視地点に車両Ｍが接近している場合に、法定制
限速度Ｖｍに数値α、βを積算したものを目標走行速度Ｖｔに設定しているが、別の実施
の形態では、法定制限速度Ｖｍから所定の値を減算したものを目標走行速度Ｖｔに設定し
たり、さらに別の実施の形態では、各地点毎に目標走行速度を設定しておくようにしても
良い。

上記実施の形態（３）に係る走行支援システムによれば、事故多発地点や速度監視地点
のように、通常時よりも特に運転に注意すべき場所へ車両Ｍが接近中であると判断された
場合、車両Ｍの走行速度がその場所で推奨される走行速度となるように走行支援処理が行
われる。これにより、事故多発地点や速度監視地点でのより一層の安全運転を実現するこ
とができる。

なお、上記実施の形態（３）に係る走行支援システムでは、車両Ｍが事故多発地点や速
度監視地点へ車両Ｍが接近中である場合、すなわちこれら地点付近を車両Ｍが走行中であ
る場合、所定の走行支援処理を行うようになっているが、別の実施の形態に係る走行支援
システムでは、所定の距離進行後に車両Ｍがこれら地点付近で走行することになる場合に
、前記所定の走行支援処理を行うようにしても良い。

また、上記実施の形態（１）〜（３）に係る走行支援システムでは、走行速度Ｖが目標
走行速度Ｖｔを超過すると、メッセージが出力されたり、自動的に速度が制御されるよう
になっているが、別の実施の形態では、例えば、図８に示したような『速度走行設定』画
面を通じて、メッセージ出力や速度制御などの要否をユーザーが選択できるようにし、制
御部２、２Ａ、２Ｂがユーザーによる選択結果に基づいて、各種処理を行うようにしても
良い。

本発明の実施の形態（１）に係る走行支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。実施の形態（１）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置における制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。実施の形態（１）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置における表示装置に表示される操作画面の一例を示した図である。実施の形態（１）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置における制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。（ａ）、（ｂ）は実施の形態（２）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置における表示装置に表示される操作画面の一例を示した図である。実施の形態（２）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置における制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。実施の形態（３）に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置における制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。別の実施の形態に係る走行支援システムを構成するナビゲーション装置における表示装置に表示される操作画面の一例を示した図である。

符号の説明

１、１Ａ、１Ｂナビゲーション装置
２、２Ａ、２Ｂ制御部
３ＤＶＤ−ＲＯＭ
５リモコン
６表示装置
１１音声出力装置
１２定速走行制御ＥＣＵ

Claims

自車両の走行を支援するための走行支援システムにおいて、
予め道路種別毎に設定された運転者が希望する希望走行速度に基づいて、現在走行中の
道路、又は現在位置よりも所定の距離先方で走行することになる道路での前記希望走行速
度と前記自車両の現在の走行速度とを比較する速度比較手段と、
該速度比較手段による比較結果に基づいて、所定の走行支援処理を行う走行支援手段と
を備えていることを特徴とする走行支援システム。
自車両の走行を支援するための走行支援システムにおいて、
予め地点毎、又は領域毎に設定された運転者が希望する希望走行速度に基づいて、現在
位置、又は該現在位置よりも所定の距離先方での前記希望走行速度と前記自車両の現在の
走行速度とを比較する速度比較手段と、
該速度比較手段による比較結果に基づいて、所定の走行支援処理を行う走行支援手段と
を備えていることを特徴とする走行支援システム。
前記速度比較手段が、現在位置での前記希望走行速度と制限速度とのうちの遅い方、又
は現在位置よりも前記所定の距離先方での前記希望走行速度と制限速度とのうちの遅い方
と、前記自車両の現在の走行速度とを比較するものであることを特徴とする請求項１又は
請求項２記載の走行支援システム。
自車両の走行を支援するための走行支援システムにおいて、
現在位置、又は該現在位置よりも所定の距離先方で推奨される推奨走行速度と前記自車
両の現在の走行速度とを比較する速度比較手段と、
該速度比較手段による比較結果に基づいて、所定の走行支援処理を行う走行支援手段と
を備えると共に、
走行速度が推奨される場所は、通常時よりも特に運転に注意すべき場所であることを特
徴とする走行支援システム。
通常時よりも特に運転に注意すべき場所は、事故が多発する場所、又は速度が監視され
る場所であることを特徴とする請求項４記載の走行支援システム。
現在位置、又は該現在位置よりも前記所定の距離先方での制限速度に基づいて、前記推
奨走行速度を設定する推奨走行速度設定手段を備え、
前記速度比較手段が、前記推奨走行速度設定手段により設定された推奨走行速度と、前
記自車両の現在の走行速度とを比較するものであることを特徴とする請求項４又は請求項
５記載の走行支援システム。
前記速度比較手段により、前記自車両の現在の走行速度が比較対象となっている比較対
象速度を超えていると判断された場合、
前記走行支援手段が、前記速度比較手段による比較結果に関する情報を運転者に対して
告知するものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかの項に記載の走行支援シス
テム。
前記速度比較手段により、前記自車両の現在の走行速度が比較対象となっている比較対
象速度を超えていると判断された場合、
前記走行支援手段が、前記自車両の走行速度が前記比較対象速度となるように、前記自
車両に対して減速制御するものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかの項に記
載の走行支援システム。
請求項１〜６のいずれかの項に記載の走行支援システムを構成する走行支援装置であっ
て、
前記速度比較手段と、
該速度比較手段により、前記自車両の現在の走行速度が比較対象となている比較対象速
度を超えていると判断された場合、前記速度比較手段による比較結果に関する情報を告知
装置へ送信する送信手段とを備えていることを特徴とする走行支援装置。
請求項１〜６のいずれかの項に記載の走行支援システムを構成する走行支援装置であっ
て、
前記速度比較手段と、
該速度比較手段により、前記自車両の現在の走行速度が比較対象となている比較対象速
度を超えていると判断された場合、前記速度比較手段による比較結果に関する情報、及び
／又は前記比較対象速度を示した情報を車両の速度を制御する車両制御装置へ送信する送
信手段とを備えていることを特徴とする走行支援装置。