CN109891473A - 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置具备：取得部，其取得车外的状况；驾驶操作件，其由车辆的乘客进行用于手动驾驶的操作；检测部，其检测车辆的乘客的状态；手动驾驶控制部，其执行基于由驾驶操作件接受到的操作来使车辆行驶的手动驾驶；通信部，其与车外设备进行通信，并将由取得部取得到的车外的状况向车外设备发送；被远程驾驶控制部，其执行基于从车外设备接收到的控制信息来使车辆行驶的被远程驾驶；以及切换控制部，其在由被远程驾驶控制部执行被远程驾驶的情况下，在由检测部检测出的车辆的乘客的状态满足规定条件时，从被远程驾驶向手动驾驶切换。

Description

车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

背景技术

近年来，关于自动地进行加减速、转向的自动驾驶的研究不断进展。与之相关联而公开了如下技术：在判断为不能执行自律意向型的自动驾驶的情况下，车辆与外部设备进行通信，来执行基于远程操作的他律意向型的自动驾驶(参照专利文献1)。另外，公开了如下技术：利用各种传感器来检测车辆的行驶状态，并将检测信号通过通信机等向控制中心发送，远程操作者对车辆进行远程操作，并将用于进行远程操作的指令信号向车载远程控制装置发送，由此执行远程操作(参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/038931号

专利文献2：日本特开2004-295360号公报

发明的概要

发明要解决的课题

然而，专利文献1及2公开的技术未考虑在执行远程驾驶的情况下向手动驾驶切换的情况，在从远程驾驶切换为手动驾驶的情况下，车辆的乘客的负担可能会增大。

发明内容

本发明考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够抑制车辆的乘客的负担的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明为车辆控制装置，其具备：取得部(10)，其取得车外的状况；驾驶操作件(80)，其由车辆的乘客进行用于手动驾驶的操作；检测部(90)，其检测所述车辆的乘客的状态；手动驾驶控制部(140)，其执行基于由所述驾驶操作件接受到的操作来使车辆行驶的手动驾驶；通信部(20)，其与车外设备进行通信，并将由所述取得部取得到的所述车外的状况向车外设备发送；被远程驾驶控制部(160)，其执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来使车辆行驶的被远程驾驶；以及切换控制部(161)，其在由所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶的情况下，在由所述检测部检测出的所述车辆的乘客的状态满足规定条件时，从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换。

技术方案2所记载的发明中，所述车辆控制装置还具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部执行自动地控制所述车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，在由所述被远程驾驶控制部执行的所述被远程驾驶结束的情况下，在由所述检测部检测出的所述车辆的乘客的状态不满足规定条件时，由所述自动驾驶控制部执行所述自动驾驶。

技术方案3所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制装置为基础，其中，所述规定条件是所述车辆的乘客的状态为能够执行所述手动驾驶的状态的条件。

技术方案4所记载的发明以技术方案3所记载的车辆控制装置为基础，其中，所述检测部取得拍摄所述车辆的乘客得到的图像，所述切换控制部基于拍摄所述车辆的乘客得到的图像，来判定所述车辆的乘客的状态是否为能够执行所述手动驾驶的状态。

技术方案5所记载的发明以技术方案3所记载的车辆控制装置为基础，其中，所述检测部取得对所述驾驶操作件的操作状态，所述切换控制部基于对所述驾驶操作件的操作状态，来判定是否为基于所述车辆的乘客的操作而能够执行所述手动驾驶的状态。

技术方案6所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制装置为基础，其中，所述车辆控制装置还具备：提示部，其提示信息；通知部，其在由所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶的情况下，使所述提示部提示表示所述车辆执行被远程驾驶的情况的信息，在需要从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，使所述提示部提示用于确认从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换的情况的信息；以及输入部，其接受所述车辆的乘客的输入操作，所述切换控制部在由所述输入部接受到确认从所述被远程驾驶向手动驾驶切换的情况的操作的情况下，判定为所述车辆的乘客的状态满足规定条件。

技术方案7所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制装置为基础，其中，所述切换控制部设定从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换的时机，所述车辆控制装置还具备：提示部，其提示信息；以及通知部，其使所述提示部提示到所述时机到来为止的期间。

技术方案8所记载的发明以技术方案7所记载的车辆控制装置为基础，其中，所述切换控制部使所述通信部将表示所述时机的信息、或表示到所述时机到来为止的期间的信息向所述车外设备发送。

技术方案9所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制装置为基础，其中，所述被远程驾驶控制部在到所述时机到来为止的期间逐渐减少所述控制信息表示的控制量。

技术方案10所记载的发明为车辆控制系统，其具备：技术方案1所记载的车辆控制装置；以及所述车外设备。

技术方案11所记载的发明是车辆控制方法，其使计算机(100)进行如下处理：取得车外的状况；将取得到的所述车外的状况向车外设备(300)发送；执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来使车辆行驶的被远程驾驶；在执行所述被远程驾驶的情况下，检测所述车辆的乘客的状态；以及在检测出的所述车辆的乘客的状态满足规定条件的情况下，从所述被远程驾驶切换为执行基于由驾驶操作件(80)接受到的操作来使车辆行驶的手动驾驶，该驾驶操作件由所述车辆的乘客进行用于手动驾驶的操作。

技术方案12所记载的发明为车辆控制程序，其使计算机(100)进行如下处理：取得车外的状况；将取得到的所述车外的状况向车外设备(300)发送；执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来使车辆行驶的被远程驾驶；在执行所述被远程驾驶的情况下，检测所述车辆的乘客的状态；以及在检测出的所述车辆的乘客的状态满足规定条件的情况下，从所述被远程驾驶切换为执行基于由驾驶操作件(80)接受到的操作来使车辆行驶的手动驾驶，该驾驶操作件由所述车辆的乘客进行用于手动驾驶的操作。

发明效果

根据技术方案1、2、19、11及12所记载的发明，在执行被远程驾驶的情况下，在车辆的乘客的状态满足规定条件时，从被远程驾驶向手动驾驶切换，因此能够抑制车辆的乘客的负担。

根据技术方案3～5所记载的发明，对为基于车辆的乘客的操作而能够进行手动驾驶的状态的情况进行判定，从而从被远程驾驶向手动驾驶切换，因此能够抑制在手动驾驶困难的状态下从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况，能够减轻车辆的乘客的负担。

根据技术方案6所记载的发明，车辆的乘客能够确认从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况。

根据技术方案7所记载的发明，由于提示到切换时机到来为止的期间，因此能够顺畅地进行从被远程驾驶向手动驾驶的切换，能够减轻车辆的乘客的负担。

根据技术方案8所记载的发明，由于将表示切换时机的信息、或表示到切换时机到来为止的期间的信息向车外设备发送，因此能够顺畅地进行从被远程驾驶向手动驾驶的切换，能够减轻车辆的乘客的负担。

根据技术方案9所记载的发明，在到切换时机到来为止的期间逐渐减少控制信息表示的控制量，因此在从被远程驾驶向手动驾驶切换的中途能够使车辆的乘客进行驾驶操作。由此，根据车辆控制系统1，能够避免在切换时机的到来时，突然使基于控制信息进行的车辆M的行驶结束的情况，能够减轻车辆的乘客的负担。

附图说明

图1是车辆控制系统1的概念图。

图2是表示搭载于车辆M的结构的一例的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是表示远程操作管理设备300中的装置结构的图。

图5是表示远程操作者一览312的内容的一例的图。

图6是示意性地表示远程操作装置320的结构的图。

图7是表示从被远程驾驶向手动驾驶的切换处理的流程的一例的流程图。

图8是表示要求进行开始手动驾驶的准备的画面的一例的图。

图9是表示切换确认画面的一例的图。

图10是表示向车辆M的乘客通知到切换时机为止的剩余时间的画面的一例的图。

图11是表示向远程操作者通知到切换时机为止的剩余时间的画面的一例的图。

图12是表示基于手动驾驶的控制量相对于基于远程驾驶的控制量的比例的随时间变化的一例的图。

图13是表示结束远程驾驶的执行而开始自动驾驶或手动的执行的处理的流程的一例的流程图。

图14是概念性地表示由车辆的乘客执行远程操作的情形的图。

图15是表示在进行远程操作的车辆M上搭载的结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的远程驾驶控制装置、车辆控制系统、远程驾驶控制方法及远程驾驶控制程序的实施方式。

<第一实施方式>

[系统结构]

图1是车辆控制系统1的概念图。车辆控制系统1通过多个车辆M-1～M-n(n为任意的自然数)和远程操作管理设备300经由网络NW进行通信来实现。以下，在不对车辆进行区分时，称为车辆M。车辆M例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。另外，车辆M是能够执行自动地控制加减速或转向中的至少一方的自动驾驶的车辆。网络NW包括作为无线通信的接口的基地站、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、互联网、专用线路等。

在车辆控制系统1中，从车辆M向远程驾驶管理设备300发送远程操作请求，或者从某车辆M向其他的车辆M发送远程操作请求，由此来执行车辆M的远程操作。

[车辆结构]

接下来，说明搭载于车辆M的结构。图2是表示搭载于车辆M的结构的一例的图。在车辆M上例如搭载有相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置或设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图5所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。图5所示的结构中，至少包含相机10、通信装置20、驾驶操作件80、第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160的结构是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象为止的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与远程操作管理设备300等外部装置进行通信。

HMI30具备对车辆M的乘客提示各种信息的显示部31和接受由乘客进行的输入操作的输入部32。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中还可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯路的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。

车辆传感器70包含检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。在驾驶操作件80中，除了检测操作的有无的传感器之外，还具备检测对驾驶操作件80的接触的有无的触摸传感器。触摸传感器例如是在转向盘的把持部分内置的传感器。触摸传感器检测车辆M的乘客的手接触转向盘的情况，并将检测结果向自动驾驶控制单元100输出。

车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心而拍摄上半身。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160。第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160分别通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160的功能部中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人、其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别车辆M行驶的车道(行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，且应对车辆M的周边状况。事件中例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于回避的行动的情况。

行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，并作为在这些基准时刻应到达的目标地点(轨道点)的集合来生成目标轨道。因此，在轨道点彼此的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离的近前(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要回避障碍物的情况下，如图所示那样生成回避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择该时间点下的最佳的目标轨道。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

被远程驾驶控制部160使用通信装置20发送远程操作请求，并基于从远程操作管理设备300接收到的控制信息来执行自动地控制车辆M的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。被远程驾驶控制部160具备切换控制部161和通知部162。切换控制部161从执行被远程驾驶的状态转为执行结束被远程驾驶而向手动驾驶切换的控制。另外，切换控制部161从执行手动驾驶的状态转为执行开始被远程驾驶的控制。需要说明的是，切换控制部161也可以从执行自动驾驶的状态转为执行开始被远程驾驶的控制，还可以从执行被远程驾驶的状态转为结束被远程驾驶而开始自动驾驶。通知部162使用显示部31来提示表示是执行被远程驾驶还是执行手动驾驶的图像。另外，通知部162提示用于确认从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况的图像。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从自动驾驶控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从自动驾驶控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从自动驾驶控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[远程操作管理设备300]

以下，说明进行远程操作的一侧的车外设备。图4是表示远程操作管理设备300中的装置结构的图。如图所示，在远程操作管理设备300中设有经由网络NW与车辆M(被远程操作车辆)进行通信的集中控制装置310和多个远程操作装置320-1、320-2、320-3、…。以下，在不对远程操作装置进行区分时，仅记为远程操作装置320。

在各个远程操作装置320中，远程操作者为远程操作请求作准备而就座并等待。集中控制装置310将从车辆M接收到的信息向远程操作装置320发送，来使远程操作者进行远程操作。从车辆M接收到的信息是由搭载于车辆M的相机等设备取得的图像、声音、速度、角速度、车种等表示车辆状况的信息。集中控制装置310基于由任一个远程操作装置320接受到的驾驶操作来生成控制信息，并将生成的控制信息向车辆M发送。

远程操作管理设备300的集中控制装置310参照远程操作者一览312，来选择与从车辆M接收到的信息相符的远程操作者，并使选择出的远程操作者操作的远程操作装置320进行远程操作。图5是表示远程操作者一览312的内容的一例的图。在远程操作者一览312中，例如与远程操作者的识别信息即远程操作者ID建立对应关系而保存有远程操作的经验年数、远程操作的最近的评价、对它们进行了综合地评价的综合技能、表示远程操作是否为执行中的标志等信息。集中控制装置310在未执行远程操作的远程操作者中，基于评价、综合技能来选择任一个远程操作者。集中控制装置310将从车辆M接收到的信息向由选择出的远程操作者操作的远程操作装置320发送，并将从该远程操作装置320接收到的控制信息向车辆M发送。由此，集中控制装置310及远程操作装置320执行远程驾驶。

集中控制装置310生成用于执行远程驾驶的控制信息，并在满足了规定条件的情况下，将生成的控制信息向车辆M发送。因此，集中控制装置310参照远程操作者一览312，选择在远程操作者一览312中登记的多个远程操作者中的任一个远程操作者。集中控制装置310将由选择出的远程操作者操作的远程操作装置320生成的控制信息向车辆M发送。

图6是示意性地表示远程操作装置320的结构的图。远程操作装置320例如具备显示部321、扬声器322、座椅323、转向盘324、油门踏板及制动踏板等踏板类325、远程操作控制部330。

显示部321显示由车辆M的相机拍摄到的图像、车辆M的速度、发动机转速等。需要说明的是，显示部321也可以是HM(Head Mount Display)。扬声器322根据由车辆M的物体识别装置16识别到的障碍物向车辆M的接近而发出警告声。远程操作者O就座于座椅323。远程操作者O对转向盘324、踏板类325等驾驶操作件进行驾驶操作。对这些驾驶操作件的操作量由未图示的传感器检测，并向远程操作控制部330输出。驾驶操作件也可以是操纵杆等其他形态的驾驶操作件。

远程操作控制部330基于从驾驶操作件输入的操作量，来生成向车辆M发送的控制信息。远程操作控制部330将生成的控制信息向集中控制装置310发送。集中控制装置310将由多个远程操作装置320生成的多个控制信息中的选择出的远程操作装置320生成的控制信息向车辆M发送。需要说明的是，在驾驶操作件上附设有用于作用根据操作量应产生的反力的反力输出装置。为了准确地决定反力，优选从车辆M对远程操作装置320供给速度、角速度等的信息。

向车辆M发送的控制信息可以是对转向盘324、踏板类325的操作量本身，也可以是基于根据该时间点下的车辆M的车速、转弯角度进行变更后的操作量而计算的、向行驶驱动力输出装置200、制动装置210或转向装置220应赋予的控制量(例如，节气门开度、制动转矩、转向装置220的辅助马达的输出转矩等)。

[从被远程驾驶向手动驾驶的切换]

以下，说明在执行被远程驾驶的状态下，结束被远程驾驶的执行而开始手动驾驶的处理。图7是表示从被远程驾驶向手动驾驶的切换处理的流程的一例的流程图。自动驾驶控制单元100通过被远程驾驶控制部160来执行被远程驾驶(步骤S100)。切换控制部161在正执行被远程驾驶的过程中，例如每隔规定期间来判定是否向手动驾驶切换(步骤S102)。切换控制部161例如在因通信装置20与远程操作管理设备300之间的通信状态中断而从远程操作管理设备300未发送控制信息的期间超过了规定期间的情况下，判定为向手动驾驶切换。

切换控制部161在未判定为向手动驾驶切换的情况下，继续被远程驾驶的执行。切换控制部161在向手动驾驶切换的情况下，检测车辆M的乘客的状态(步骤S104)。切换控制部161例如基于由车室内相机90拍摄到的图像，来检测车辆M的乘客的就座位置、车辆M的乘客的姿态等车辆M的乘客的状态。另外，切换控制部161例如取得对驾驶操作件80的操作状态，基于车辆M的乘客的手是否正把持转向盘等的操作状态，来检测车辆M的乘客的状态。

接下来，切换控制部161判定在步骤S104中检测出的车辆M的乘客的状态是否满足规定条件(步骤S106)。规定条件是指基于车辆M的乘客的操作而能够进行手动驾驶的状态。切换控制部161在未满足规定条件的情况下，对车辆M的乘客要求手动驾驶(步骤S108)。通知部162例如使用显示部31，提示要求进行开始手动驾驶的准备的图像。图8是表示要求进行开始手动驾驶的准备的画面的一例的图。在该画面中，包含表示远程驾驶为正执行的过程中的情况的消息、催促开始手动驾驶的准备的消息、以及接受确认的操作的按钮等。

切换控制部161基于由车室内相机90拍摄到的图像，在车辆M的乘客就座于驾驶员座且车辆M的乘客的姿态为能够操作转向盘、油门踏板及制动踏板等驾驶操作件80的姿态的情况下，判定为满足规定条件。切换控制部161还在车辆M的乘客的手把持转向盘且能够进行油门踏板或制动踏板的操作的情况下，判定为满足规定条件。通知部162在车辆M的乘客的状态满足规定条件的情况下，使用HMI30来提示切换确认画面(步骤S110)。图9是表示切换确认画面的一例的图。在切换确认画面中，包含表示远程驾驶为正执行的过程中的情况的消息、确认开始手动驾驶的情况的消息、以及接受确认的操作的按钮等。

切换控制部161判定是否接受到开始手动驾驶的确认操作(步骤S112)，在接受到确认操作的情况下，设定从远程驾驶向手动驾驶的切换时机(步骤S114)。即，切换控制部161在接受到确认从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况的操作的情况下，判定为车辆M的乘客的状态满足了规定条件。切换控制部161例如将从接受到确认操作的时刻起的规定期间后的时机设定为切换时机。规定期间例如为几分钟。切换控制部161在未接受确认操作的情况下，继续进行切换确认画面的提示。

通知部162向车辆M的乘客及远程操作者通知到切换时机为止的剩余时间(步骤S116)。图10是表示向车辆M的乘客通知到切换时机为止的剩余时间的画面的一例的图。在该画面中，包含表示远程驾驶为正执行的过程中的情况的消息、催促开始手动驾驶的情况的消息、表示到远程操作的结束为止的剩余时间的消息等。图11是表示向远程操作者通知到切换时机为止的剩余时间的画面的一例的图。在该画面中，包含从车辆M向远程操作管理设备300发送的前方图像、右侧方图像、左侧方图像及后方图像、表示到远程操作的结束为止的剩余时间的消息等。通知部162例如将表示切换时机的信息、或表示到切换时机到来为止的期间的信息向远程操作管理设备300发送，由此使表示到远程操作的结束为止的剩余时间的消息显示。需要说明的是，切换控制部161也可以通过声音来通知到切换时机为止的剩余时间。

接下来，切换控制部161对向远程操作管理设备300发送的控制信息进行渐变(步骤S118)。对控制信息进行渐变相当于在到切换时机到来为止的期间逐渐减少控制信息表示的操作量或控制量的情况。图12是表示基于手动驾驶的控制量相对于基于远程驾驶的控制量的比例的随时间变化的一例的图。切换控制部161在到相当于切换时机的时刻tch为止的期间，使基于手动驾驶的控制量相对于基于远程驾驶的控制量的比例呈线性增加。由此，切换控制部161使由驾驶操作件80接受到的驾驶操作逐渐反映到车辆M的行驶状态中，由此能够将远程驾驶结束且手动驾驶开始的情况向车辆M的乘客传达。

上述的自动驾驶控制单元100在被远程驾驶结束的情况下，在由检测部检测出的车辆M的乘客的状态不满足规定条件时，可以通过第一控制部120执行自动驾驶。图13是表示结束远程驾驶的执行而开始自动驾驶或手动的执行的处理的流程的一例的流程图。需要说明的是，在该流程图中，关于与图7相同的处理，通过标注同一符号而省略详细的说明。车辆M在正对执行被远程驾驶的远程驾驶进行执行的过程中，例如每隔规定期间来判定是否结束被远程驾驶的执行(步骤S200)。切换控制部161例如在因通信装置20与远程操作管理设备300之间的通信状态中断而从远程操作管理设备300未发送控制信息的期间超过了规定期间的情况下，判定被远程驾驶的执行结束的情况。

切换控制部161在未判定为结束自动驾驶的执行的情况下，继续被远程驾驶的执行。切换控制部161在结束自动驾驶的执行的情况下，检测车辆M的乘客的状态(步骤S104)。接下来，切换控制部161判定在步骤S104中检测出的车辆M的乘客的状态是否满足规定条件(步骤S106)。切换控制部161在满足规定条件的情况下，向步骤S110以后的处理转移，开始手动驾驶的执行。切换控制部161在不满足规定条件的情况下，对第一控制部120要求开始执行自动驾驶。由此，第一控制部120开始自动驾驶(步骤S200)。

[来自车辆的远程操作]

车辆的远程操作可以不由远程操作管理设备300的远程操作装置320进行，而由自动驾驶中的车辆的乘客进行。图14是概念性地表示由车辆的乘客执行远程操作的情形的图。图中，车辆M-1是上述说明的正执行被远程驾驶中的车辆。另外，车辆M-2是因执行自动驾驶而驾驶操作件成为自由的状态、且将本来用于该车辆的驾驶操作的驾驶操作件能够作为远程操作的驾驶操作件来使用的车辆。在该情况下，在车辆M-2中，例如将从车辆M-1接收到的图像显示于HUD(Head Up Display)等，仿佛在驾驶车辆M-1那样的环境下进行远程操作。需要说明的是，在该情况下，远程操作管理设备300也可以介于车辆M-1与M-2之间。即，远程操作请求可以首先向远程操作管理设备300发送，通过远程操作管理设备300向自动驾驶中的车辆M转送。

图15是表示在进行远程操作的车辆M上搭载的结构的一例的图。在本图中，关于具有与使用图2说明的功能同样的功能的结构，标注共用的符号。即，在进行远程操作的车辆M上搭载的自动驾驶控制单元100可以具有与上述说明的自动驾驶控制单元100同样的功能。

在进行远程操作的车辆M上，除了图2所示的结构之外，还搭载有HUD40和远程操作控制部180。远程操作控制部180使HUD40显示由进行被远程驾驶的车辆M的相机10拍摄到的图像等，并基于从成为自由的状态的驾驶操作件80输入的操作量，来生成向进行被远程驾驶的车辆M发送的控制信息。

需要说明的是，虽然分别说明了进行被远程驾驶的车辆M和进行远程操作的车辆M，但是可以将车辆M构成为具有上述的功能的双方的车辆。即，车辆M可以是在需要进行被远程驾驶的情况下进行被远程驾驶，并且在自动驾驶中根据来自其他车辆的请求而能够进行远程操作的车辆。

根据以上说明的车辆控制系统1，在执行被远程驾驶的情况下，在车辆M的乘客的状态满足规定条件时，从被远程驾驶向手动驾驶切换，因此能够抑制车辆M的乘客的负担。

而且，根据车辆控制系统1，在车辆M的乘客的状态不满足规定条件的情况下，由自动驾驶控制单元100执行自动驾驶，因此能够进一步抑制车辆M的乘客的负担。

另外，根据车辆控制系统1，对为基于车辆M的乘客的操作而能够进行手动驾驶的状态的情况进行判定，从而从被远程驾驶向手动驾驶切换，因此能够抑制在手动驾驶困难的状态下从被远程驾驶向手动驾驶的切换的情况，能够减轻车辆M的乘客的负担。

而且，根据车辆控制系统1，在执行被远程驾驶的情况下，提示表示车辆M执行被远程驾驶的情况的图像，在需要从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况下，提示用于确认从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况的图像，在接受到确认从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况的操作的情况下，判定为车辆M的乘客的状态满足规定条件，因此车辆M的乘客能够确认从被远程驾驶向手动驾驶切换的情况。

而且，根据车辆控制系统1，由于提示到切换时机到来为止的期间，因此能够顺畅地进行从被远程驾驶向手动驾驶的切换，能够减轻车辆的乘客的负担。

而且，根据车辆控制系统1，由于将表示切换时机的信息、或表示到切换时机到来为止的期间的信息向远程操作管理设备300发送，因此能够顺畅地进行从被远程驾驶向手动驾驶的切换，能够减轻车辆M的乘客的负担。

而且，根据车辆控制系统1，在到切换时机到来为止的期间逐渐减少控制信息表示的控制量，因此在从被远程驾驶向手动驾驶切换的中途能够进行对驾驶操作件80的驾驶操作。由此，根据车辆控制系统1，能够避免在切换时机的到来时，突然使基于控制信息进行的车辆M的行驶结束的情况，能够减轻车辆M的乘客的负担。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

符号说明：

1··车辆控制系统

30··HMI

31··显示部

32··输入部

40··HUD

60··MPU

61··推荐车道决定部

70··车辆传感器

100··自动驾驶控制单元

120··第一控制部

140··第二控制部

160··被远程驾驶控制部

161··切换控制部

162··通知部

180··远程操作控制部

300··远程操作管理设备

310··集中控制装置

312··远程操作者一览

320··远程操作装置

322··扬声器

323··座椅

324··转向盘

325··踏板类

330··远程操作控制部

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

取得部，其取得车外的状况；

驾驶操作件，其由车辆的乘客进行用于手动驾驶的操作；

检测部，其检测所述车辆的乘客的状态；

手动驾驶控制部，其执行基于由所述驾驶操作件接受到的操作来使车辆行驶的手动驾驶；

通信部，其与车外设备进行通信，并将由所述取得部取得到的所述车外的状况向车外设备发送；

被远程驾驶控制部，其执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来使车辆行驶的被远程驾驶；以及

切换控制部，其在由所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶的情况下，在由所述检测部检测出的所述车辆的乘客的状态满足规定条件时，从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部执行自动地控制所述车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，

在由所述被远程驾驶控制部执行的所述被远程驾驶结束的情况下，在由所述检测部检测出的所述车辆的乘客的状态不满足规定条件时，由所述自动驾驶控制部执行所述自动驾驶。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述规定条件是所述车辆的乘客的状态为能够执行所述手动驾驶的状态的条件。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述检测部取得拍摄所述车辆的乘客得到的图像，

所述切换控制部基于拍摄所述车辆的乘客得到的图像，来判定所述车辆的乘客的状态是否为能够执行所述手动驾驶的状态。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述检测部取得对所述驾驶操作件的操作状态，

所述切换控制部基于对所述驾驶操作件的操作状态，来判定是否为基于所述车辆的乘客的操作而能够执行所述手动驾驶的状态。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

提示部，其提示信息；

通知部，其在由所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶的情况下，使所述提示部提示表示所述车辆执行被远程驾驶的情况的信息，在需要从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，使所述提示部提示用于确认从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换的情况的信息；以及

输入部，其接受所述车辆的乘客的输入操作，

所述切换控制部在由所述输入部接受到确认从所述被远程驾驶向手动驾驶切换的情况的操作的情况下，判定为所述车辆的乘客的状态满足规定条件。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述切换控制部设定从所述被远程驾驶向所述手动驾驶切换的时机，

所述车辆控制装置还具备：

提示部，其提示信息；以及

通知部，其使所述提示部提示到所述时机到来为止的期间。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述切换控制部使所述通信部将表示所述时机的信息、或表示到所述时机到来为止的期间的信息向所述车外设备发送。

9.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述被远程驾驶控制部在到所述时机到来为止的期间逐渐减少所述控制信息表示的控制量。

10.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

权利要求1所述的车辆控制装置；以及

所述车外设备。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

取得车外的状况；

将取得到的所述车外的状况向车外设备发送；

执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来使车辆行驶的被远程驾驶；

在执行所述被远程驾驶的情况下，检测所述车辆的乘客的状态；以及

在检测出的所述车辆的乘客的状态满足规定条件的情况下，从所述被远程驾驶切换为执行基于由驾驶操作件接受到的操作来使车辆行驶的手动驾驶，该驾驶操作件由所述车辆的乘客进行用于手动驾驶的操作。

12.一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使计算机进行如下处理：

取得车外的状况；

将取得到的所述车外的状况向车外设备发送；

执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来使车辆行驶的被远程驾驶；

在执行所述被远程驾驶的情况下，检测所述车辆的乘客的状态；以及

在检测出的所述车辆的乘客的状态满足规定条件的情况下，从所述被远程驾驶切换为执行基于由驾驶操作件接受到的操作来使车辆行驶的手动驾驶，该驾驶操作件由所述车辆的乘客进行用于手动驾驶的操作。