WO2016132848A1

WO2016132848A1 - 運転支援装置及び運転支援方法

Info

Publication number: WO2016132848A1
Application number: PCT/JP2016/052506
Authority: WO
Inventors: 洋介酒井
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2015-02-16
Filing date: 2016-01-28
Publication date: 2016-08-25
Also published as: JP2016151815A

Abstract

　運転支援装置１は、自動運転から手動運転に切り替える切替部１５と、ドライバによるオーバーライドを検出する検出部１２と、ドライバが漫然状態か否かを逐次判定する判定部１３とを備える。切替部１５は、検出部１２が、オーバーライドを検出した場合に、判定部１３が、漫然状態でないと判定していた場合には、自動運転から手動運転へ切り替える。一方、切替部１５は、検出部１２が、オーバーライドを検出した場合であっても、判定部１３が、漫然状態であると判定していた場合には、自動運転から手動運転へ切り替えない。

Description

運転支援装置及び運転支援方法

　本開示は、自動運転と手動運転とを切り替える運転支援技術に関する。

　従来では、車両を自動運転する技術が知られている。また、従来では、自動運転中のドライバによる運転操作（以下「オーバーライド」という）によって、自動運転を解除し、手動運転に切り替える技術が知られている。

　例えば、特許文献１には、自動運転時にドライバによるステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作等のオーバーライドを検出した場合、自動運転から手動運転に切り替える技術が開示されている。

特開２０１２－５１４４１号公報

　しかしながら、特許文献１の技術では、脇見等の集中力を欠いたドライバの運転状態（集中力が低下したドライバの運転状態）により、車両のおかれた状況に適していないオーバーライドが行われた場合でも、自動運転から手動運転に切り替えてしまうという問題点がある。

　本開示は、車両のおかれた状況に適していないオーバーライドによる自動運転から手動運転への切り替えを抑制する運転支援技術を提供することを目的とする。

　本開示の運転支援装置は、自動運転を行う車両に搭載され、自動運転から手動運転に切り替える運転切替手段と、ドライバによるオーバーライドを検出するオーバーライド検出手段とを備え、オーバーライド検出手段がオーバーライドを検出した場合に、運転切替手段が自動運転から手動運転に切り替える運転支援装置であって、ドライバが集中力を欠いた状態であるか否かを逐次判定するドライバ状態判定手段を備え、運転切替手段は、オーバーライド検出手段でオーバーライドを検出した場合であっても、ドライバ状態判定手段でドライバが集中力を欠いた状態であると判定している場合には、自動運転から手動運転へ切り替えない。

　ドライバが集中力を欠いた状態は、車両のおかれた状況に適していない運転操作を行いやすい状況にあると言える。これに対して、本開示の運転支援装置は、ドライバによるオーバーライドを検出しても、ドライバが集中力を欠いた状態であると判定している場合には、自動運転から手動運転へ切り替えない。よって、車両のドライバが集中力を欠いた状態のときに、車両のおかれた状況に適していないオーバーライドを行ってしまった場合でも、自動運転から手動運転へ切り替えずに済む。その結果、本開示の運転支援装置は、車両のおかれた状況に適していないオーバーライドによる自動運転から手動運転への切り替えを抑制することが可能になる。

図１は、実施形態１に係る運転支援システムの概略構成の一例を示すブロック図である。図２は、実施形態１に係る運転支援装置によるオーバーライド関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３は、変形例に係る運転支援システムの概略構成の一例を示すブロック図である。

　（実施形態１）
　＜運転支援システムの概略構成＞
　以下、本開示の運転支援装置における実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本開示の運転支援装置が適用された運転支援システム１００の概略構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１００は、運転支援装置１、周辺環境認識装置２、車両挙動関連センサ３、ブレーキスイッチ４を備えている。また、運転支援システム１００は、アクセルスイッチ５、操舵トルクセンサ６、車室内カメラ７、及び車両制御ＥＣＵ８を備え、車両に搭載される。以降では、運転支援システム１００を搭載した車両を自車両という。

　周辺環境認識装置２は、自車両周辺の所定範囲を撮像するカメラやレーザレーダ等のセンサを備える。周辺環境認識装置２は、センサの検出情報に基づいて、自車両の周辺環境を認識する。認識対象となる周辺環境の一例としては、自車両周辺の道路形状、自車両前方に位置する先行車両、及び自車両周辺の障害物等がある。

　例えば、周辺環境認識装置２は、カメラの撮像画像に対してエッジ検出等の画像認識処理を行う。これにより、周辺環境認識装置２は、道路の車線を認識する。周辺環境認識装置２は、認識した車線の車線幅、車線の曲率半径、車線中心からの自車両のオフセット量等を算出する。これにより、周辺環境認識装置２は、自車両周辺の道路形状を認識する。

　周辺環境認識装置２は、カメラの撮像画像に対してエッジ検出やテンプレートマッチング等の画像認識処理を行う。これにより、周辺環境認識装置２は、先行車両の大きさや自車両周辺の障害物の大きさ、自車両との相対位置を特定する。そして、周辺環境認識装置２は、特定した先行車両や障害物に対する自車両の相対位置の時間的な変化率に基づいて、先行車両や障害物の移動速度や移動方向を特定する。また、周辺環境認識装置２は、レーザレーダ、ミリ波レーダ、ソナーを用いる場合には、送信した探査波が物体に反射されて生じた反射波の受信強度に基づいて、先行車両や障害物を検出すればよい。周辺環境認識装置２は、探査波を走査できる場合には、反射波に対応する探査波の送信方向から、自車両に対する先行車両や障害物の方位を特定する。そして、周辺環境認識装置２は、特定した方位と、探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて、自車両から先行車両や障害物までの距離を決定する。また、周辺環境認識装置２は、レーダの場合には、振幅比較モノパルス方式や位相比較モノパルス方式のレーダを用いて、自車両に対する先行車両や障害物の相対位置を決定する構成としてもよい。自車両に対する先行車両や障害物の相対速度については、探査波と反射波とのドップラーシフトに基づいて、所定の方法によって決定する構成としてもよい。また、逐次決定される先行車両や障害物の自車両に対する相対位置の時間的な変化率に基づき決定する構成としてもよい。

　車両挙動関連センサ３は、自車両の挙動に関連する情報（以下「車両挙動情報」という）を検出する。車両挙動関連センサ３の一例としては、車速センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等がある。車速センサは、自車両の車速を検出する。加速度センサは、自車両の加速度を検出する。ジャイロセンサは、自車両の角速度を検出する。その他の車両挙動関連センサ３としては、測位衛星システムの測位衛星から自車両位置を演算可能な情報を受信する受信機等がある。

　ブレーキスイッチ４は、自車両のブレーキペダルの踏み込み操作がなされているときにオンとなり、一方、ブレーキペダルの踏み込み操作がなされていないときにオフとなるスイッチである。ブレーキスイッチ４は、オンオフに応じた信号を出力する。アクセルスイッチ５は、自車両のアクセルペダルの踏み込み操作がなされているときにオンとなり、一方、アクセルペダルの踏み込み操作がなされていないときにオフとなるスイッチである。アクセルスイッチ５は、オンオフに応じた信号を出力する。操舵トルクセンサ６は、ドライバの運転操作によって、自車両のステアリングホイールに印加された操舵トルクを検出する。

　車室内カメラ７は、生体情報センサに相当し、自車両に乗車中のドライバが集中力を欠いた状態（集中力が低下した状態）であるか否かを判定するためにドライバをセンシングするセンサとして機能する。車室内カメラ７は、自車両に乗車中のドライバの顔を含む所定の範囲（所定の撮像領域）を、所定の時間間隔で（例えば１００ｍｓｅｃ間隔で）逐次撮像する。車室内カメラ７は、例えば、ステアリングコラムカバーの上面部等、ドライバの顔を含む所定の範囲を撮像可能な位置に設置すればよい。車室内カメラ７は、光学式カメラであってもよいし、可視光の少ない環境下においても撮像可能な赤外線カメラであってもよい。

　車両制御ＥＣＵ８は、自車両の速度制御（加減速度制御）や操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８の一例としては、操舵ＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、及びブレーキＥＣＵ等がある。操舵ＥＣＵは、自車両の操舵制御を行う。エンジンＥＣＵ及びブレーキＥＣＵは、加減速度を含む自車両の速度制御を行う。

　運転支援装置１は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭやＲＡＭ等）、及びＩ／Ｏを備え、これらがバスを介して接続されている。運転支援装置１では、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行する。これにより、運転支援装置１では、各種運転支援機能を実現するための処理が実行される。その結果、運転支援装置１では、自動運転と手動運転とを切り替える運転支援機能が提供される。このとき、手動運転から自動運転に切り替える場合には、車両制御ＥＣＵ８に指示信号を出力し、自動運転の実行を指示する。また、運転支援装置１では、自動運転中のドライバによる運転操作（以下「オーバーライド」という）の検出結果に基づいて、自動運転から手動運転への切り替えを行う。これらの運転支援装置１の詳細については後述する。なお、本開示の運転支援装置１では、上記プログラムの実行により提供される機能の一部又は全部を、１又は複数のハードウェア（例えばＩＣ等）により実現する構成としてもよい。

　＜運転支援装置１の概略構成＞
　図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、自動運転制御部１１、オーバーライド検出部１２、ドライバ状態判定部１３、可否判定部１４、及び運転切替部１５を備えている。

　自動運転制御部１１は、周辺環境認識装置２が認識した自車両の周辺環境の検出情報と、車両挙動関連センサ３が検出した自車両の車両挙動情報とに基づいて、自動運転時の目標走行進路及び目標走行速度を決定する。そして、自動運転制御部１１は、決定した目標走行進路や目標走行速度に基づいて、自動運転の指示信号を車両制御ＥＣＵ８に出力する。その結果、車両制御ＥＣＵ８では、入力された指示信号に従って、車両の操舵角、ブレーキ圧、吸気量、変速比等を変化させ、目標走行進路や目標走行速度で自車両が走行するように自動運転の制御を行う。自動運転の一例としては、高速道路等で自車両の走行車線を維持して走行する自動運転、自車両の異常時に路肩に退避する自動運転、及び先行車両に追従して走行する自動運転等がある。

　オーバーライド検出部１２は、自動運転中におけるオーバーライドを検出する。つまり、オーバーライド検出部１２は、ドライバによるオーバーライドを検出するオーバーライド検出手段として機能する。本実施形態に係るオーバーライド検出部１２では、ドライバによる次のような運転操作をオーバーライドとして検出する。例えば、オーバーライド検出部１２は、ブレーキスイッチ４がオンの場合に、ドライバによるブレーキ操作をオーバーライドとして検出する。また、オーバーライド検出部１２は、アクセルスイッチ５がオンの場合に、ドライバによるアクセル操作をオーバーライドとして検出する。また、オーバーライド検出部１２は、操舵トルクセンサ６が検出した操舵トルクに基づいて、ドライバによるステアリング操作をオーバーライドとして検出する。なお、ドライバによるブレーキ操作及びアクセル操作の検出は、ブレーキスイッチ４及びアクセルスイッチ５のオンオフ状態に基づく検出方法に限らない。例えば、ドライバによるブレーキ操作は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサの信号に基づいて検出してもよい。また、ドライバによるアクセル操作は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルストロークセンサの信号に基づいて検出してもよい。

　ドライバ状態判定部１３は、自車両に乗車中のドライバが集中力を欠いた状態（集中力が低下した状態）であるか否かを、所定の時間間隔で逐次判定する。つまり、ドライバ状態判定部１３は、ドライバが集中力を欠いた状態であるか否かを逐次判定するドライバ状態判定手段として機能する。ドライバ状態判定部１３は、車室内カメラ７が撮像した自車両のドライバの顔を含む撮像画像（以下「顔画像」という）に基づいて、ドライバが集中力を欠いた状態（以下便宜上「漫然状態」という）であるか否かを逐次判定する。ドライバ状態判定部１３は、例えば、自動運転が開始する前から逐次判定を行う。

　例えば、ドライバ状態判定部１３は、車室内カメラ７が撮像した顔画像の画像認識処理によって、ドライバの瞳孔及び角膜反射を検出する。そして、ドライバ状態判定部１３は、検出した瞳孔と角膜反射との位置関係に基づいて、ドライバの視線の方向を検出する。その結果、ドライバ状態判定部１３は、検出した視線の方向が自車両の進行方向前方から所定の角度以上外れている場合に、ドライバが脇見をしている漫然状態であると判定する。ここで言う所定の角度とは、ドライバが脇見をしていると判定可能な値であり、任意に設定可能である。

　なお、ドライバの漫然状態の判定方法は、この限りでない。例えば、ドライバ状態判定部１３は、車室内カメラ７が撮像した顔画像の画像認識処理によって、ドライバの視線の方向でなく、ドライバの顔の向きを検出する。そして、ドライバ状態判定部１３は、検出した顔の向きが自車両の進行方向前方から所定の角度以上外れている場合に、ドライバが脇見をしている漫然状態であると判定するようにしてもよい。また、ドライバ状態判定部１３は、車室内カメラ７が撮像した顔画像に対して、所定の画像処理を行い、画像処理結果（画像処理後の顔画像）に基づいて、ドライバの目の開眼度合い（例えば目を閉じている期間の割合）を検出する。そして、ドライバ状態判定部１３は、検出した開眼度合いに基づいて、ドライバが居眠りをしている漫然状態であると判定するようにしてもよい。このとき、漫然状態と判定する開眼度合い（判定用の閾値）は、ドライバの眠気を判定可能な値とすればよく、任意に設定可能である。

　可否判定部１４は、自動運転中に検出されたオーバーライドの有効性（有効か無効か）を判定する。可否判定部１４は、オーバーライド検出部１２がオーバーライドを検出したときに、ドライバ状態判定部１３が漫然状態と判定していた場合には、検出したオーバーライドを無効と判定する。一方、可否判定部１４は、オーバーライド検出部１２がオーバーライドを検出したときに、ドライバ状態判定部１３が漫然状態と判定していなかった場合には、検出したオーバーライドを有効と判定する。つまり、可否判定部１４は、オーバーライドを検出した場合に、ドライバが漫然状態（集中力を欠いた状態である）と判定しているか否かに応じて、オーバーライドの有効性（有効か無効か）を判定する可否判定手段として機能する。

　運転切替部１５は、自動運転と手動運転との切り替えを行う。つまり、運転切替部１５は、自動運転から手動運転に切り替える運転切替手段として機能する。運転切替部１５は、例えば、自車両のステアリング等に設けられた操作入力部を介して、ドライバから、自動運転と手動運転との切り替え指示を受け付ける。運転切替部１５は、ドライバから自動運転を指示する旨の操作入力を受け付けた場合に、手動運転から自動運転に切り替える指示信号を車両制御ＥＣＵ８に出力する。一方、運転切替部１５は、ドライバから手動運転を指示する旨の操作入力を受け付けた場合に、自動運転から手動運転に切り替える指示信号を車両制御ＥＣＵ８に出力する。また、運転切替部１５は、可否判定部１４が、自動運転中に検出されたオーバーライドを有効と判定した場合に、自動運転から手動運転へ切り替える指示信号を車両制御ＥＣＵ８に出力する。

　＜オーバーライド関連処理＞
　続いて、本実施形態に係る運転支援装置１によるオーバーライド関連処理の流れの一例について、図２を用いて説明を行う。オーバーライド関連処理とは、自車両の自動運転中におけるオーバーライドに関連した処理である。図２のフローチャートには、例えば、自動運転制御部１１によって自車両の自動運転が開始されたときに、オーバーライド関連処理の実行を開始する場合の処理例が示されている。

　運転支援装置１は、オーバーライド検出部１２により、自動運転中のドライバによるオーバーライドを検出する（ステップＳ１）。その結果、運転支援装置１は、オーバーライド検出部１２がオーバーライドを検出した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理に移る。一方、運転支援装置１は、オーバーライド検出部１２がオーバーライドを検出していない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ４の処理に移る。

　運転支援装置１は、ステップＳ１の処理で肯定判定されると、ドライバ状態判定部１３により逐次判定されているドライバの漫然状態（集中力を欠いている状態）の判定結果を取得する（ステップＳ２）。その結果、運転支援装置１は、ドライバ状態判定部１３がドライバの状態を漫然状態と判定している場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理に移る。一方、運転支援装置１は、ドライバ状態判定部１３がドライバの状態を漫然状態と判定していない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ５の処理に移る。

　運転支援装置１は、ステップＳ２の処理で肯定判定されると、可否判定部１４が、オーバーライド検出部１２で検出されたオーバーライドを無効と判定する（ステップＳ３）。そして、運転支援装置１は、自動運転を継続し（ステップＳ４）、ステップＳ７の処理に移る。また、運転支援装置１は、ステップＳ２の処理で否定判定されると、可否判定部１４が、オーバーライド検出部１２で検出されたオーバーライドを有効と判定する（ステップＳ５）。そして、運転支援装置１は、運転切替部１５が自動運転から手動運転への切り替えを行い（ステップＳ６）、オーバーライド関連処理を終了する。

　運転支援装置１は、ステップＳ４の処理後に、オーバーライド関連処理の終了タイミングか否かを判定する（ステップＳ７）。その結果、運転支援装置１は、終了タイミングであると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、オーバーライド関連処理を終了する。一方、運転支援装置１は、オーバーライド関連処理の終了タイミングではないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。なお、オーバーライド関連処理の終了タイミングの一例としては、自車両のイグニッション電源がオフになったときや、操作入力部を介してドライバから手動運転を指示する旨の操作入力を受け付けたとき等がある。

　本実施形態に係る運転支援装置１では、オーバーライド検出部１２が、オーバーライドを検出した後に、ドライバ状態判定部１３が、ドライバの状態が漫然状態か否かの判定を行う。そして、可否判定部１４が、検出されたオーバーライドの有効性（有効か無効か）を判定するのではない。本実施形態に係る運転支援装置１では、オーバーライド検出部１２が、オーバーライドを検出した場合に、ドライバ状態判定部１３により逐次判定されているドライバの漫然状態の判定結果に基づいて、可否判定部１４が、検出されたオーバーライドの有効性を判定する。つまり、本実施形態では、オーバーライドを検出する度に、その都度、ドライバの状態が漫然状態か否かの判定を行わない。本実施形態では、オーバーライドを検出したときには、ドライバの状態が漫然状態か否かの最新の判定結果が得られるようになっている。よって、本実施形態に係る運転支援装置１では、オーバーライド検出部１２がオーバーライドを検出してから、自動運転を手動運転に切り替えるまでのタイミングの遅れを小さくすることができる。

　＜実施形態１のまとめ＞
　ドライバが脇見や居眠りといった漫然状態にある場合には、運転操作をするつもりがないのに運転操作を行ってしまったり、あわてて誤った運転操作を行ってしまったりすることが考えられる。そこで、本実施形態に係る運転支援装置１では、ドライバ状態判定部１３がドライバの脇見や居眠りといった漫然状態の有無を逐次判定している。

　本実施形態に係る運転支援装置１では、オーバーライド検出部１２が、自車両のドライバによるオーバーライドを検出した場合であっても、ドライバ状態判定部１３が、ドライバの状態が漫然状態であると判定している場合には、自動運転から手動運転へ切り替えない。より具体的には、運転支援装置１では、可否判定部１４が、検出されたオーバーライドを無効と判定し、自動運転から手動運転への切り替えを運転切替部１５に行わせない。これにより、本実施形態に係る運転支援装置１では、ドライバが脇見や居眠りといった漫然状態にある場合に行った、誤ったオーバーライドによる自動運転から手動運転への切り替えを抑制することが可能になる。

　（変形例１）
　実施形態１では、車室内カメラ７が撮像したドライバの顔画像に基づいて、ドライバの状態が漫然状態か否かをドライバ状態判定部１３が判定した。ドライバの漫然状態の判定方法は、これに限らない。他の判定方法としては、例えば、車室内カメラ７以外の生体情報センサの検出結果を用いて、ドライバの状態が漫然状態であるか否かを判定する構成（以下本構成を「変形例１」とする）としてもよい。

　以下では、変形例１について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、変形例１の説明において、これまでの説明に用いた図に示される部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

　図３に示すように、変形例１に係る運転支援システム２００は、運転支援装置１ａ、周辺環境認識装置２、車両挙動関連センサ３、ブレーキスイッチ４を備えている。また、運転支援システム２００は、アクセルスイッチ５、操舵トルクセンサ６、車室内カメラ７、車両制御ＥＣＵ８、及び心拍センサ９を備えている。変形例１に係る運転支援システム２００は、心拍センサ９を備えている点と、運転支援装置１の代わりに運転支援装置１ａを備えている点とを除けば、実施形態１に係る運転支援システム１００と同様である。

　心拍センサ９は、ドライバの心拍数を計測する。なお、変形例１では、ドライバの漫然状態を判定するための生体情報センサとして、車室内カメラ７に加えて心拍センサ９を用いる例を示すが、利用する生体情報センサの構成は、この限りでない。利用する生体情報センサの構成としては、心拍センサ９以外にも、例えば、脈拍数を計測する脈拍センサや、呼吸数を計測する呼吸センサ等を用いるようにしてもよい。

　図３に示すように、変形例１に係る運転支援装置１ａは、自動運転制御部１１、オーバーライド検出部１２、ドライバ状態判定部１３ａ、可否判定部１４、及び運転切替部１５を備えている。変形例１に係る運転支援装置１ａは、ドライバ状態判定部１３の代わりにドライバ状態判定部１３ａを備えている点を除けば、実施形態１に係る運転支援装置１と同様である。

　変形例１に係るドライバ状態判定部１３ａは、車室内カメラ７が撮像したドライバの顔画像に加えて、心拍センサ９が逐次検出するドライバの心拍数に基づいて、ドライバの状態が漫然状態か否かを判定する。変形例１に係るドライバ状態判定部１３ａは、この点を除けば、実施形態１に係るドライバ状態判定部１３と同様である。変形例１に係るドライバ状態判定部１３ａは、例えば、次のようにして、ドライバの状態が漫然状態か否かを判定する。ドライバ状態判定部１３ａは、車室内カメラ７で撮像したドライバの顔画像に基づいて、脇見といった漫然状態を判定する。また、ドライバ状態判定部１３ａは、心拍センサ９が計測したドライバの心拍数に基づいて、居眠りといった漫然状態を判定する。

　このように、変形例１に係る運転支援装置１ａでは、複数種類の生体情報センサの検出結果に基づいて、ドライバの漫然状態を判定する。これにより、変形例１に係る運転支援装置１ａでは、１種類の生体情報センサのみでは判定できないドライバの漫然状態も判定することが可能になる。

　（変形例２）
　また、他の変形例（変形例２）としては、車室内カメラ７を用いずに、車室内カメラ７以外の生体情報センサの検出結果を用いて、ドライバが漫然状態か否かをドライバ状態判定部１３が判定する構成としてもよい。より具体的には、変形例２では、例えば、ドライバの顔に装着した器具に備えられた加速度センサやジャイロセンサの検出結果に基づいて、ドライバの顔の向きを推定する。そして、変形例２では、推定結果に基づいて、ドライバが漫然状態か否かを判定する。

　（変形例３）
　また、他の変形例（変形例３）としては、オーバーライド検出部１２が検出したオーバーライドと、生体情報センサが検出したドライバの状態との整合性の判定結果に基づいて、ドライバ状態判定部１３，１３ａが、自車両のドライバの漫然状態を判定する構成としてもよい。

　例えば、オーバーライド検出部１２は、ドライバによる自車両のステアリング操作をオーバーライドとして検出する。よって、変形例３では、車室内カメラ７が撮像した顔画像の画像認識処理によって認識するドライバの視線の向きや顔の向きと、オーバーライド検出部１２が検出したステアリング操作の方向とが一致しない場合に、ドライバ状態判定部１３，１３ａが、ドライバの状態が漫然状態であると判定すればよい。

　（変形例４）
　また、他の変形例（変形例４）としては、オーバーライド検出部１２が、オーバーライドを検出した後に、ドライバ状態判定部１３，１３ａが、ドライバの漫然状態を判定する。そして、変形例４では、漫然状態の判定結果に基づいて、検出されたオーバーライドの有効性（有効か無効か）を可否判定部１４が判定する構成としてもよい。

　なお、本開示の運転支援装置１，１ａは、上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的範囲で種々の変更が可能である。また、本開示の運転支援装置１，１ａは、上記実施形態で開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

１，１ａ…運転支援装置、７…車室内カメラ、９…心拍センサ、１２…オーバーライド検出部、１３，１３ａ…ドライバ状態判定部、１４…可否判定部、１５…運転切替部、１００，２００…運転支援システム

Claims

　自動運転を行う車両に搭載され、
　前記自動運転から手動運転に切り替える運転切替手段（１５）と、
　前記車両のドライバによるオーバーライドを検出するオーバーライド検出手段（１２）とを備え、
　前記オーバーライド検出手段が、前記オーバーライドを検出した場合に、前記運転切替手段が、前記自動運転から前記手動運転に切り替える運転支援装置（１，１ａ）であって、
　前記ドライバが集中力を欠いた状態であるか否かを逐次判定するドライバ状態判定手段（１３，１３ａ）を備え、
　前記運転切替手段は、前記オーバーライド検出手段が、前記オーバーライドを検出した場合であっても、前記ドライバ状態判定手段が、前記ドライバが集中力を欠いた状態であると判定している場合には、前記自動運転から前記手動運転へ切り替えない、運転支援装置。
　前記オーバーライド検出手段が、前記オーバーライドを検出した場合に、前記ドライバ状態判定手段が、前記ドライバが集中力を欠いた状態であると判定しているか否かに応じて、前記オーバーライドが有効か無効かを判定する可否判定手段（１４）を備え、
　前記運転切替手段は、前記可否判定手段が、前記オーバーライドを無効と判定した場合には、前記自動運転から前記手動運転への切り替えを行わず、前記可否判定手段が、前記オーバーライドを有効と判定した場合には、前記自動運転から前記手動運転への切り替えを行う、請求項１に記載の運転支援装置。
　前記ドライバ状態判定手段は、前記ドライバの顔を含む所定の範囲を逐次撮像するカメラ（７）が撮像した撮像画像に対する画像認識処理によって認識した、前記ドライバの視線の向き、前記ドライバの顔の向き、及び前記ドライバの開眼度合いのうち、少なくとも１つの認識結果に基づいて、前記ドライバが集中力を欠いた状態であるか否かを逐次判定する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
　前記ドライバ状態判定手段は、前記カメラが撮像した前記撮像画像に加えて、前記カメラ以外の、前記ドライバの状態を逐次検出するセンサ（９）の検出結果に基づいて、前記ドライバが集中力を欠いた状態であるか否かを逐次判定する、請求項３に記載の運転支援装置。
　自動運転を行う車両に搭載される運転支援装置（１，１ａ）において、
　前記自動運転から手動運転に切り替える運転切替工程（１５）と、
　前記車両のドライバによるオーバーライドを検出するオーバーライド検出工程（１２）とを含み、
　前記オーバーライド検出工程で、前記オーバーライドを検出した場合に、前記運転切替工程で、前記自動運転から前記手動運転に切り替える運転支援方法であって、
　前記ドライバが集中力を欠いた状態であるか否かを逐次判定するドライバ状態判定工程（１３，１３ａ）を含み、
　前記運転切替工程は、前記オーバーライド検出工程で、前記オーバーライドを検出した場合であっても、前記ドライバ状態判定工程で、前記ドライバが集中力を欠いた状態であると判定している場合には、前記自動運転から前記手動運転へ切り替えない、運転支援方法。