CN112306056A - 操作装置以及车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

本公开内容涉及一种操作装置以及车辆控制系统。操作装置具备：操作部，其受理被授予了对于设为可进行自动驾驶的车辆的操作权限的、远程驾驶员的操作；通信部，其向所述车辆发送用于实施基于在所述操作部中被受理的所述操作而进行的远程驾驶的操作信息；生物体信息取得部，其取得所述远程驾驶员的生物体信息；判断部，其基于在所述生物体信息取得部中所取得的所述生物体信息，而实施是否处于被设为由所述远程驾驶员实施的所述车辆的操作有困难的困难状态的判断；移交部，其在所述判断部判断为处于困难状态的情况下，将所述车辆的操作权限转移给其他的远程驾驶员。

Description

操作装置以及车辆控制系统
技术领域
本公开内容涉及一种能够进行车辆的远程操作的操作装置、以及包括操作装置的车辆控制系统。
背景技术
在国际公开第2018/087880号中公开了一种如下的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备被远程驾驶控制部和切换控制部，所述被远程驾驶控制部执行基于从远程驾驶员实施操作的车外设备接收到的控制信息而使车辆行驶的被远程驾驶，在通过被远程驾驶控制部而正在执行被远程驾驶的情况下，当通过检测部而被检测出的车辆的乘员的状态为能够执行手动驾驶的状态时，所述切换控制部从被远程驾驶切换为手动驾驶。
另一方面，在远程驾驶过程中远程驾驶员实施远程操作变得困难的情况下，当车辆的乘员无法实施手动驾驶时，期望切换为由其他的远程驾驶员实施的远程驾驶并继续行驶。
发明内容
本公开内容的目的在于，提供一种在远程驾驶员实施远程操作变得困难的情况下，能够通过其他的远程驾驶员而继续实施车辆的行驶的操作装置。
第一方式为一种操作装置，具备：操作部，其受理如下的远程驾驶员的操作，所述远程驾驶员被授予了对于设为可进行自动驾驶的车辆的操作权限；通信部，其向所述车辆发送用于实施远程驾驶的操作信息，所述远程驾驶基于在所述操作部中被受理的所述操作而被实施；生物体信息取得部，其取得所述远程驾驶员的生物体信息；判断部，其基于在所述生物体信息取得部中所取得的所述生物体信息而实施是否处于困难状态的判断，所述困难状态被设为，由所述远程驾驶员实施的所述车辆的操作有困难的状态；移交部，其在所述判断部判断为处于困难状态的情况下，将所述车辆的操作权限转移给其他的远程驾驶员。
第一方式的操作装置通过使操作部受理远程驾驶员的操作，并使通信部向车辆发送用于实施远程驾驶的操作信息，从而能够进行该车辆的远程驾驶。此外，在该操作装置中，在判断部基于在生物体信息取得部中所取得的生物体信息而判断为由远程驾驶员实施的车辆的操作有困难的情况下，能够使移交部将该车辆的操作权限转移给其他的远程驾驶员。根据该操作装置，在远程驾驶员实施远程操作变得困难的情况下，能够通过其他的远程驾驶员而继续实施车辆的行驶。
第二方式的操作装置为，在第一方式的操作装置中，在所述判断部判断为处于困难状态的情况、且并不存在能够对所述车辆进行远程驾驶的其他的远程驾驶员的情况下，所述移交部将所述车辆的操作权限归还给所述车辆。
根据第二方式的操作装置，即使在困难状态下无法确保其他的远程驾驶员的情况下，车辆也能够通过实施自动驾驶来继续行驶。
第三方式的操作装置为第一方式或第二方式的操作装置，其中，具备变更指示取得部，所述变更指示取得部能够取得所述车辆的乘员对远程驾驶员的变更进行指示的变更指示信息，在所述变更指示取得部取得了所述变更指示信息的情况下，所述移交部将所述车辆的操作权限转移给所述其他的远程驾驶员、或归还给所述车辆。
在第三方式的操作装置中，在车辆的乘员指示了远程驾驶员的变更的情况下，变更指示取得部取得对该变更进行指示的变更指示信息。而且，在变更指示取得部取得了变更指示信息的情况下，移交部将车辆的操作权限转移给其他的远程驾驶员、或者归还给车辆。因此，根据该操作装置，在车辆的乘员对于远程驾驶员的驾驶而感觉到不适感的情况下，能够使远程驾驶员轮换。
第四方式为一种车辆控制系统，具备：第一方式至第三方式中的任意一种方式的多个操作装置；所述车辆，其设为可基于从一个所述操作装置接收到的操作信息而进行远程驾驶，在所述车辆控制系统中，所述车辆具备行驶控制部，所述行驶控制部在所述移交部将操作权限转移给所述其他的驾驶员的情况下，执行基于从所述其他的驾驶员所操作的操作装置接收到的操作信息而实施的远程驾驶，并在所述移交部将操作权限归还给所述车辆的情况下，执行从远程驾驶被切换而成的自动驾驶。
第四方式的车辆控制系统具备多个操作装置和车辆。在该车辆控制系统的车辆中，行驶控制部能够执行自动驾驶、和基于从一个操作装置接收到的操作信息而实施的远程驾驶。而且，根据该车辆控制系统，在远程驾驶员实施远程操作变得困难的情况下，能够通过由其他的远程驾驶员实施的远程驾驶、或者自动驾驶，而继续实施车辆的行驶。
根据本公开内容，在远程驾驶员实施远程操作变得困难的情况下，能够通过其他的远程驾驶员而继续实施车辆的行驶。
附图说明
基于以下附图而对优选实施例进行详细描述，其中：
图1为表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统的概要结构的图。
图2为表示第一实施方式的车辆的硬件结构的框图。
图3为表示第一实施方式的车辆控制装置的功能结构的示例的框图。
图4为表示第一实施方式的远程操作装置的硬件结构的框图。
图5为表示第一实施方式的远程控制装置的功能结构的示例的框图。
图6为表示第一实施方式的各装置间的处理的流程的顺序图。
图7为表示第一实施方式的触摸面板的显示的一个示例。
图8为对第一实施方式中的判断处理的流程进行说明的流程图。
图9为表示第二实施方式的处理服务器的硬件结构的框图。
图10为表示第二实施方式的处理服务器的功能结构的示例的框图。
图11为表示第二实施方式的各装置间的处理的流程的顺序图。
具体实施方式
[第一实施方式]
图1为表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统10的概要结构的框图。
(概要)
如图1所示，第一实施方式所涉及的车辆控制系统10被构成为，包括自动驾驶车辆11、作为操作装置的多个远程操作装置14、16、和处理服务器18。本实施方式的自动驾驶车辆11相当于车辆12。
本实施方式的车辆12具备车辆控制装置20，远程操作装置14以及16分别具备远程控制装置40。而且，在车辆控制系统10中，车辆12的车辆控制装置20、远程操作装置14的远程控制装置40、以及远程操作装置16的远程控制装置40经由网络N1而被相互连接在一起。
另外，虽然图1的车辆控制系统10由一台自动驾驶车辆11(车辆12)、以及两台远程操作装置14、16而构成，但台数并不限定于此。车辆控制系统10既可以包括两台以上的自动驾驶车辆11，也可以包括三台以上的远程操作装置。
车辆12被构成为，能够执行通过车辆控制装置20并基于预先被生成的行驶计划而实施自动行驶的自动驾驶、基于作为远程操作装置14、16中的远程驾驶员的远程驾驶人的操作而实施的远程驾驶、和基于车辆12的乘员(也就是驾驶员)的操作而实施的手动驾驶。
(自动驾驶车辆)
图2为表示被搭载于本实施方式的车辆12上的设备的硬件结构的框图。除了上述的车辆控制装置20之外，车辆12还包括GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28、和作动器30。
车辆控制装置20被构成为，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)20A、ROM(Read Only Memory，只读存储器)20B、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)20C、存储器20D、通信I/F(Inter Face，接口)20E以及输入输出I/F20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G而以能够相互通信的方式被连接在一起。
CPU20A为中央运算处理单元，其执行各种程序，或者对各个部分进行控制。即，CPU20A从ROM20B读取程序，并以RAM20C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，执行程序被存储在ROM20B中。通过使CPU20A执行该执行程序，从而车辆控制装置20作为图3所示的位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、通知部260以及交付部270而发挥功能。
如图2所示，ROM20B对各种程序以及各种数据进行存储。RAM20C作为工作区域而临时性地对程序或数据进行存储。
存储器20D由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SSD(Solid StateDrive，固态驱动器)而构成，并对包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据进行存储。
通信I/F20E为了与其他车辆控制装置20、远程控制装置40以及处理服务器18等进行通信，从而包括用于与网络N1连接的接口。该接口例如使用LTE、Wi-Fi(注册商标)等的通信标准。
本实施方式的通信I/F20E经由网络N1而朝向车辆12的外部的远程操作装置14或16发送由摄像机24A得到的拍摄图像，并从远程操作装置14或16接收用于对车辆12进行操作的操作信息、即远程操作信息。
输入输出I/F20F为，用于与被搭载于车辆12上的各个装置进行通信的接口。本实施方式的车辆控制装置20经由输入输出I/F20F而连接有GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30。另外，GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30也可以相对于总线20G而被直接连接。
GPS装置22为，对车辆12的当前位置进行测量的装置。GPS装置22包括接收来自GPS卫星的信号的天线。
作为周边信息检测部的外部传感器24为，对车辆12的周边的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器24包括对预定范围进行拍摄的摄像机24A、向预定范围发送探测波并接收反射波的毫米波雷达24B、和对预定范围进行扫描的激光雷达(Laser ImagingDetection and Ranging)24C。
内部传感器26为，对车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器26包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。
输入装置28为，用于使正乘车于车辆12中的乘员进行操作的开关组。输入装置28包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘28A、作为使车辆12加速的开关的加速踏板28B、和作为使车辆12减速的开关的制动踏板28C。
作动器30包括使车辆12的转向轮驱动的转向盘作动器、对车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对车辆12的减速进行控制的制动器作动器。
触摸面板32为，利用视觉来向车辆12的乘员提供信息，并且受理车辆12的设定所涉及的操作的装置。触摸面板32通过作为显示装置的液晶显示器与作为输入装置的触摸板的组合而被构成。在该触摸面板32上，如图7的“正在进行远程驾驶”所示的那样，而显示有表示车辆12中的手动驾驶、自动驾驶以及远程驾驶中的任意一个驾驶状态的文本32A。此外，在触摸面板32上，显示有用于实施驾驶状态的切换等的操作用的图标。作为该图标，具体而言包括用于向手动驾驶切换的图标32B、用于向自动驾驶切换的图标32C、和用于对远程驾驶人进行变更的图标32D。
图3为表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。如图3所示，车辆控制装置20具有位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、通知部260、以及交付部270。各功能结构通过CPU20A读取被存储在ROM20B中的执行程序并执行该程序，从而被实现。
位置取得部200具有取得车辆12的当前位置的功能。位置取得部200从GPS装置22经由输入输出I/F20F而取得位置信息。
周边信息取得部210具有取得车辆12的周边的周边信息的功能。周边信息取得部210从外部传感器24经由输入输出I/F20F而取得车辆12的周边信息。在“周边信息”中，并不限于车辆12的周围的其他车辆、行人，还包含天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。
车辆信息取得部220具有取得车辆12的车速、加速度、横摆率等车辆信息的功能。车辆信息取得部220从内部传感器26经由输入输出I/F20F而取得车辆12的车辆信息。
行驶计划生成部230具有如下功能，即，基于由位置取得部200所取得的位置信息、由周边信息取得部210所取得的周边信息、由车辆信息取得部220所取得的车辆信息，而生成用于使车辆12行驶的行驶计划的功能。在行驶计划中，不仅包括到被预先设定的目的地为止的行进路线，还包括用于避开车辆12前方的障碍物的前进路线、车辆12的速度等的信息。
操作受理部240具有如下功能，即，在实施基于车辆12的乘员的操作的手动驾驶的情况下，受理从各输入装置28被输出的信号的功能。操作受理部240基于由各输入装置28所受理的信号而生成用于对作动器30进行控制的操作信息、即车辆操作信息。
行驶控制部250具有如下功能，即，对基于由行驶计划生成部230所生成的行驶计划而实施的自动驾驶、基于从远程操作装置14或16接收到的远程操作信息而实施的远程驾驶、以及基于由操作受理部240所受理的车辆操作信息而实施的手动驾驶进行控制的功能。此外，行驶控制部250具有如下功能，即，实施从一个远程操作装置的远程驾驶切换为其他远程操作装置的远程驾驶的切换处理、以及从由远程操作装置实施的远程驾驶切换为车辆12中的自主的自动驾驶的切换处理的功能。
例如，在由远程操作装置14实施的远程驾驶过程中取得了用于向远程操作装置16的远程驾驶人移交车辆12的操作权限的移交通知指令的情况下，行驶控制部250执行向由远程操作装置16实施的远程驾驶进行切换的切换处理。此外，例如在从远程操作装置14取得了用于将操作权限归还给车辆12的权限移交指令的情况下，执行从远程驾驶向自动驾驶进行切换的切换处理。
通知部260具有向远程操作装置14或16通知触摸面板32所受理的远程驾驶人的变更所涉及的操作的功能。例如，在远程驾驶过程中乘员经由触摸面板32而指示了远程驾驶人的变更的情况下，通知部260经由输入输出I/F20F而向远程操作装置14或16发送对远程驾驶人的变更进行指示的变更指示信息。
交付部270具有向远程操作装置14或16的远程驾驶人转移操作权限的功能，所述操作权限为，用于对搭载有车辆控制装置20的车辆12进行操作的权限。在向远程操作装置14或16的远程驾驶人授予车辆12的操作权限的情况下，车辆控制装置20向远程操作装置14或16发送权限移交指令。通过使操作权限转移至远程驾驶人，从而在车辆12中，行驶控制部250基于从远程操作装置14或16接收到的远程操作信息而使车辆12行驶。即，实施了远程驾驶。
(远程操作装置)
图4为表示被搭载于本实施方式的远程操作装置14上的设备的硬件结构的框图。另外，虽然在以下的说明中对远程操作装置14进行说明，但在远程操作装置16中也具有同样的结构以及功能。远程操作装置14除了包括上述的远程控制装置40以外，还包括显示装置42、扬声器44、作为操作部的输入装置48、和生物体传感器49。
远程控制装置40被构成为，包括CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F经由总线40G而以能够相互通信的方式被连接在一起。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F的功能与上述的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F相同。在此，通信I/F40E相当于通信部。CPU40A为处理器的一个示例，RAM40C为存储器的一个示例。
CPU40A从ROM40B读取程序，并以RAM40C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，在ROM40B中存储有处理程序。通过CPU40A执行处理程序，从而远程控制装置40作为图5所示的行驶信息取得部400、操作信息生成部410、操作切换部420、生物体信息取得部430、变更指示取得部440、以及状态判断部450而发挥功能。
在本实施方式的远程控制装置40上，经由输入输出I/F40F而连接有显示装置42、扬声器44、输入装置48以及生物体传感器49。另外，显示装置42、扬声器44、输入装置48以及生物体传感器49也可以相对于总线40G而被直接连接。
显示装置42为，用于使通过车辆12的摄像机24A而被拍摄到的图像、和车辆12所涉及的各种信息进行显示的液晶监视器。
扬声器44为，对通过附属于车辆12的摄像机24A的话筒而与拍摄图像一同被收录的语音进行播放的扬声器。
输入装置48为，用于作为利用远程操作装置14的远程驾驶员的远程驾驶人进行操作的控制器。输入装置48包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘48A、作为使车辆12加速的开关的加速踏板48B、和作为使车辆12减速的开关的制动踏板48C。另外，各输入装置48的形态并不限于此。例如，也可以设置杠杆开关来代替转向盘48A。此外，例如也可以设置按钮开关或杠杆开关来代替加速踏板48B和制动踏板48C的踏板开关。
生物体传感器49为，取得利用远程操作装置14的远程驾驶人的生物体信息的传感器。生物体传感器49包括例如心率传感器、体温传感器、体压传感器、运动传感器、视线检测用的摄像机、以及活动量计等的已知的传感器种类。
图5为表示远程控制装置40的功能结构的示例的框图。如图5所示，远程控制装置40具有行驶信息取得部400、操作信息生成部410、操作切换部420、生物体信息取得部430、变更指示取得部440、以及状态判断部450。
行驶信息取得部400具有取得从车辆控制装置20被发送的摄像机24A的拍摄图像和语音、以及车速等的车辆信息的功能。所取得的拍摄图像和车辆信息被显示在显示装置42上，且语音信息从扬声器44被输出。
操作信息生成部410具有在实施了基于远程驾驶人的操作的远程驾驶的情况下受理从各输入装置48被输出的信号的功能。此外，操作信息生成部410基于由各输入装置48所受理的信号，而生成向车辆控制装置20发送的远程操作信息。
作为交付部的操作切换部420具有对关于车辆12的远程驾驶的切换进行控制的功能。具体而言，操作切换部420在从车辆12或其他远程操作装置(例如，远程操作装置16)取得了权限移交指令的情况下，执行用于实施车辆12的远程驾驶的处理。此外，操作切换部420执行判断处理，并根据其结果而执行将远程操作装置中的远程驾驶切换为由其他远程操作装置实施的远程驾驶，或者将远程操作装置中的远程驾驶切换为车辆12中的自动驾驶的处理。在该判断处理中，在下文叙述的变更指示取得部440取得了变更指示信息的情况、或者下文叙述的状态判断部450判断为处于困难状态的情况下，决定为将车辆12的操作权限转移给其他远程操作装置或者归还给车辆12中的某一方。
例如，在由远程操作装置14实施的远程驾驶过程中决定了将车辆12的操作权限转移给远程操作装置16的情况下，操作切换部420向远程操作装置16发送权限移交指令，并向车辆12的车辆控制装置20发送移交通知指令。在此之后，操作切换部420执行使车辆12的远程驾驶所涉及的远程操作结束的结束处理。此外，例如在由远程操作装置14实施的远程驾驶过程中决定了将车辆12的操作权限归还给车辆12的情况下，操作切换部420向车辆12的车辆控制装置20发送权限移交指令。在此之后，操作切换部420执行使车辆12的远程驾驶所涉及的远程操作结束的结束处理。
生物体信息取得部430具有取得在生物体传感器49中被检测出的远程驾驶人的生物体信息的功能。生物体信息取得部430将从生物体传感器49取得的生物体信息转换为预定的物理量，并将之存储在ROM40B、RAM40C或存储器40D中的任意一方内。
变更指示取得部440具有从车辆12的车辆控制装置20取得对远程驾驶人的变更进行指示的变更指示信息的功能。变更指示信息在车辆12的车辆控制装置20中被生成，并经由通信I/F40E而从车辆控制装置20被取得。
作为判断部的状态判断部450具有基于从生物体传感器49被取得的生物体信息而实施是否处于困难状态的状态判断的功能，所述困难状态为，被设为不能进行由远程驾驶人实施的车辆12的操作的状态。在状态判断中，例如在从作为生物体传感器49的心率传感器取得的心率、或从作为生物体传感器49的血压传感器取得的血压值超出或低于预先确定的阈值的情况下，状态判断部450能够判断为处于困难状态。此外，例如，状态判断部450能够通过作为生物体传感器49的运动传感器和体压传感器，而在远程驾驶人的姿态与通常的驾驶姿态背离了的情况下判断为处于困难状态。此外，例如，状态判断部450能够通过作为生物体传感器49的摄像机，而在远程驾驶人的相对于显示装置42的视线的移动与通常相比更激烈的情况下判断为处于困难状态。
(控制的流程)
在本实施方式中，当远程操作装置14正在对车辆12进行远程驾驶时，在满足了预定的条件的情况下，执行向由远程操作装置16而实施的远程驾驶、以及由车辆12而实施的自动驾驶中的任意一方进行切换的处理。以下，利用图6的顺序图来对各装置间的处理的流程进行说明。
在图6的步骤S10中，在车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A执行远程驾驶。同时，在步骤S11中，在远程操作装置14中，远程控制装置40的CPU40A执行远程操作。即，在远程操作装置14中，从车辆12接收摄像机24A的拍摄图像和内部传感器26的车辆信息，并且朝向车辆12的车辆控制装置20而发送用于对车辆12进行控制的远程操作信息。
在步骤S12中，在车辆12中，CPU20A有时会朝向远程操作装置14而发送变更指示信息。如图7所示，发送变更指示信息的情况相当于，乘员对被显示在触摸面板32上的、显示为“对远程驾驶人进行变更”的图标32D进行了操作的情况。
在图6的步骤S13中，在远程操作装置14中，远程控制装置40的CPU40A执行判断处理。关于判断处理的详细内容，将在下文中叙述。
在步骤S13的判断处理中CPU40A决定实施操作权限向其他远程驾驶人的移交的情况下，在步骤S14中，在远程操作装置14中，远程控制装置40的CPU40A朝向远程操作装置16而发送转移车辆12的操作权限的权限移交指令。同时，在步骤S15中，在远程操作装置14中，CPU40A朝向车辆12而发送通知操作权限的移交的移交通知指令。
在步骤S16中，在远程操作装置14中，远程控制装置40的CPU40A执行使远程驾驶所涉及的处理结束的结束处理。同时，在步骤S17中，在远程操作装置16中，远程控制装置40的CPU40A执行切换处理。此外，同时在步骤S18中，在车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A执行切换处理。通过各装置中的处理，从而执行了从由远程操作装置14而实施的远程驾驶向由远程操作装置16而实施的远程驾驶的切换。
在步骤S19中，在车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A开始进行由远程操作装置16而实施的远程驾驶。同时，在步骤S20中，在远程操作装置16中，远程控制装置40的CPU40A开始进行远程操作。即，在远程操作装置16中，从车辆12接收摄像机24A的拍摄图像和内部传感器26的车辆信息，并且朝向车辆12的车辆控制装置20而发送用于对车辆12进行控制的远程操作信息。
另一方面，在步骤S13的判断处理中CPU40A决定将操作权限归还给车辆12的情况下，在步骤S21中，在远程操作装置14中，远程控制装置40的CPU40A朝向车辆控制装置20而发送归还操作权限的权限移交指令。
在步骤S22中，在远程操作装置14中，远程控制装置40的CPU40A执行使远程驾驶所涉及的处理结束的结束处理。同时，在步骤S23中，在车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A执行切换处理。通过各装置中的处理，从而执行了从由远程操作装置14而实施的远程驾驶向由车辆控制装置20而实施的自动驾驶的切换。
在步骤S24中，在车辆12中，CPU20A执行自动驾驶。
接下来，利用图8的流程图来对在远程操作装置14的远程控制装置40中被执行的判断处理进行说明。
在图8的步骤S100中，CPU40A从车辆12的车辆控制装置20取得信息。作为所取得的信息，除了包括摄像机24A的拍摄图像、内部传感器26的车辆信息之外，还包括对远程驾驶人的变更进行指示的变更指示信息。
在步骤S101中，CPU40A实施在所取得的信息中是否包括变更指示信息的判断。在被判断为所取得的信息中包括变更指示信息的情况下，CPU40A进入步骤S104。另一方面，在被判断为所取得的信息中不包括变更指示信息的情况下，CPU40A进入步骤S102。
在步骤S102中，CPU40A基于从生物体传感器49所取得的远程驾驶人的生物体信息，而执行是否处于困难状态的状态判断，所述困难状态被设为，由远程操作装置14的远程驾驶人实施的远程操作有困难的状态。关于状态判断的详细内容，如上文所述。
在步骤S103中，CPU40A实施远程操作装置14的远程驾驶人是否处于困难状态的判断，以作为状态判断的结果。在被判断为远程操作装置14的远程驾驶人处于困难状态的情况下，CPU40A进入步骤S104。另一方面，在被判断为远程操作装置14的远程驾驶人并未处于困难状态的情况下，CPU40A返回至步骤S100。
在步骤S104中，CPU40A实施是否已确保了其他远程驾驶人(在本实施方式中为远程操作装置16的远程驾驶人)的判断。在判断为确保了其他远程驾驶人的情况下，CPU40A进入步骤S105。另一方面，在判断为未确保其他远程驾驶人的情况下，CPU40A进入步骤S106。
在步骤S105中，CPU40A决定实施操作权限向其他远程驾驶人的移交。然后，结束判断处理并进入图6的步骤S14。
在步骤S106中，CPU40A决定将操作权限归还给车辆12。然后，结束判断处理并进入图6的步骤S21。
(第一实施方式的总结)
本实施方式的车辆12被构成为，能够通过车辆控制装置20而实施由乘员而实施的手动驾驶、实施自主的行驶的自动驾驶、以及由远程驾驶人而实施的远程驾驶。另一方面，在远程操作装置14以及16中，能够通过使远程控制装置40受理远程驾驶人的操作而生成远程操作信息，并朝向车辆控制装置20发送远程操作信息，从而对车辆12进行远程操作。在实施了远程驾驶的情况下，车辆控制装置20将对于车辆12的操作权限授予给实施远程驾驶的远程驾驶人。
另一方面，在远程控制装置40中，能够基于正在实施远程操作的远程驾驶人的生物体信息而实施远程驾驶人是否能够进行远程驾驶的判断，并在被判断为处于远程驾驶变得困难的困难状态的情况下，将操作权限转移给其他远程驾驶人。而且，在车辆12中，能够执行由被转移了操作权限的其他远程驾驶人所实施的远程驾驶。
如上文所述，根据本实施方式，在一个远程驾驶人实施车辆12的远程操作变得困难的情况下，能够通过其他远程驾车而使车辆12继续行驶。
此外，在被判断为远程驾驶人处于困难状态时未能确保实施远程操作的新的远程驾驶人的情况下，本实施方式的远程操作装置14以及16将操作权限归还给车辆12。因此，根据本实施方式，即使在未能确保其他远程驾驶人的情况下，车辆12也能够通过实施自动驾驶而继续行驶。
此外，在远程驾驶过程中乘员对于远程操作装置14的远程驾驶人的远程操作而感觉到不适、或者对于车辆12的行驶感觉到危险的情况下，如果乘员对图标32D(参照图7)进行操作，则会从车辆控制装置20朝向远程操作装置14而发送变更指示信息。而且，在取得了变更指示信息的远程操作装置14的远程控制装置40中，能够与通过判断处理而被判断为处于困难状态的情况同样地，将操作权限授予给其他远程驾驶人、或者将操作权限归还给车辆12。即，根据本实施方式，能够通过被实施远程驾驶的车辆12的乘员对触摸面板32进行操作，从而使远程驾驶人变更。
[第二实施方式]
虽然在第一实施方式中，最初是在执行了远程操作的远程操作装置14的远程控制装置40中执行了判断处理，但是在第二实施方式中，在于处理服务器18中执行判断处理的这一点上有所不同。以下，对与第一实施方式的不同之处进行说明。另外，对与第一实施方式相同的结构标注相同的符号，并省略详细的说明。
(处理服务器)
如图9所示，处理服务器18被构成为，包括CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E经由总线60G而以能够相互通信的方式被连接在一起。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E的功能与上述的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D以及通信I/F20E相同。CPU60A为处理器的一个示例，RAM60C为存储器的一个示例。
CPU60A从ROM60B或存储器60D读取程序，并以RAM60C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，在存储器60D中存储有信息处理程序。通过CPU60A执行信息处理程序，从而处理服务器18作为图10所示的外部信息取得部600、操作切换部420、生物体信息取得部430、变更指示取得部440、以及状态判断部450而发挥功能。
图10为表示处理服务器18的功能结构的示例的框图。
外部信息取得部600具有从处理服务器18的外部取得各种各样的信息的功能。在所取得的信息中，包括从车辆12的车辆控制装置20被发送的权限移交指令、以及从各远程控制装置40被发送的生物体信息以及权限移交指令。
关于操作切换部420、生物体信息取得部430、变更指示取得部440以及状态判断部450的功能，如上文所述。
接下来，利用图11的顺序图来对本实施方式中的各装置间的处理的流程进行说明。
图11的步骤S30以及步骤S31的处理与图6的步骤S10以及步骤S11相同。
在步骤S32中，在车辆12中，CPU20A有时会朝向处理服务器18发送变更指示信息。发送变更指示信息的情况相当于如上述的图7所示的那样，乘员对图标32D进行了操作的情况。
在图11的步骤S33中，在处理服务器18中，CPU60A执行判断处理。在步骤S33的判断处理中CPU60A决定实施操作权限向其他远程驾驶人的移交的情况下，在步骤S34中，在处理服务器18中，CPU60A朝向远程操作装置14发送转移操作权限的权限移交指令。此外，在步骤S35中，在处理服务器18中，CPU60A朝向远程操作装置16发送转移操作权限的权限移交指令。并且，在步骤S36中，在处理服务器18中，CPU60A朝向车辆12发送对操作权限的移交进行通知的移交通知指令。
在步骤S37中，在远程操作装置14中，CPU40A执行使远程驾驶所涉及的处理结束的结束处理。同时，在步骤S38中，在远程操作装置16中，CPU40A执行切换处理。此外，同时，在步骤S39中，在车辆12中，CPU20A执行切换处理。通过各装置中的处理，从而执行了从由远程操作装置14实施的远程驾驶向由远程操作装置16实施的远程驾驶的切换。
步骤S40以及步骤S41的处理与图6的步骤S19以及步骤S20相同。
另一方面，在步骤S33的判断处理中CPU60A决定将操作权限归还给车辆12的情况下，在步骤S42中，在处理服务器18中，CPU60A朝向远程操作装置14发送转移操作权限的权限移交指令。此外，在步骤S43中，在处理服务器18中，CPU60A朝向车辆控制装置20发送归还操作权限的权限移交指令。
在步骤S44中，在远程操作装置14中，CPU40A执行使远程驾驶所涉及的处理结束的结束处理。同时，在步骤S45中，在车辆12中，CPU20A执行切换处理。通过各装置中的处理，从而执行了从由远程操作装置14实施的远程驾驶向由车辆控制装置20实施的自动驾驶的切换。
在步骤S46中，在车辆12中，CPU20A执行自动驾驶。
(第二实施方式的总结)
虽然在第二实施方式中于处理服务器18中执行了判断处理，但是即使在这种情况下，也将实现与第一实施方式同样的作用效果。此外，根据本实施方式，通过将多个远程操作装置(也就是远程控制装置40)与处理服务器18连接，从而能够确保更多的对车辆12进行远程操作的远程驾驶人。
[附注]
虽然在上述的各实施方式中，将作为远程操作而实施车辆12的操纵的远程驾驶人作为远程驾驶员来进行了例示，但是并不限于此，作为远程驾驶员，也可以包括作为远程操作而发出车辆12的前进路线、速度等的指示的操作员。
虽然在上述的各实施方式的远程操作装置14以及16中，通过生物体传感器49来取得生物体信息，但是并不限定于此，也可以通过输入装置48来取得生物体信息。例如，也可以取得被输入至转向盘48A的转向力，以作为生物体信息。在这种情况下，作为判断部的状态判断部450基于操作信息而实施是否处于被设为由远程驾驶员实施的车辆12的操作有困难的困难状态的判断。
另外，在上述实施方式中，也可以由CPU以外的各种的处理器来执行CPU20A读取并执行软件(程序)的各处理、CPU40A读取并执行软件(程序)的各处理、CPU60A读取并执行软件(程序)的各处理。作为这种情况下的处理器，可例示出如下的专用电路等，所述专用电路为，具有在FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)等的制造之后能够改变电路结构的PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特殊应用集成电路)等的为了执行特定的处理而专门被设计的电路结构的处理器。此外，既可以由这些各种的处理器中的一个来执行各处理，也可以由同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等)来执行各处理。此外，更具体而言，这些各种的处理器的硬件结构为，对半导体元件等的电路元件进行组合而成的电路。
此外，在上述实施方式中，以程序被预先存储(安装)在计算机可读取的非临时性记录介质中的方式来进行了说明。例如，在车辆12的车辆控制装置20中，执行程序被预先存储在ROM20B中。此外，在远程操作装置14或16的远程控制装置40中，处理程序被预先存储在ROM40B中。并且，在处理服务器18中，信息处理程序被预先存储在ROM60B中。然而并不限于此，各程序也可以以被记录在CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory，只读光盘存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory，数字通用光盘只读存储器)、以及USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)存储器等的非临时性的记录介质中的方式而被提供。此外，各程序也可以设为经由网络而从外部装置被下载的形态。
在上述实施方式中所说明的处理的流程也是一个示例，也可以在不脱离主旨的范围内删除不必要的步骤，或者追加新的步骤，或者对处理顺序进行替换。

Claims (6)

1.一种操作装置，具备：
操作部，其受理如下的远程驾驶员的操作，所述远程驾驶员被授予了对于被设为可进行自动驾驶的车辆的操作权限；
通信部，其向所述车辆发送用于实施远程驾驶的操作信息，所述远程驾驶基于在所述操作部中被受理的所述操作而被实施；
生物体信息取得部，其取得所述远程驾驶员的生物体信息；
判断部，其基于在所述生物体信息取得部中所取得的所述生物体信息而实施是否处于困难状态的判断，所述困难状态被设为，由所述远程驾驶员实施的所述车辆的操作有困难的状态；
移交部，其在所述判断部判断为处于困难状态的情况下，将所述车辆的操作权限转移给其他的远程驾驶员。
2.一种操作装置，具备：
操作部，其受理如下的远程驾驶员的操作，所述远程驾驶员被授予了对于被设为可进行自动驾驶的车辆的操作权限；
通信部，其向所述车辆发送用于实施远程驾驶的操作信息，所述远程驾驶基于在所述操作部中被受理的所述操作而被实施；
判断部，其基于所述操作信息而实施是否处于困难状态的判断，所述困难状态被设为，由所述远程驾驶员实施的所述车辆的操作有困难的状态；
移交部，其在所述判断部判断为处于困难状态的情况下，将所述车辆的操作权限转移给其他的远程驾驶员。
3.如权利要求1或2所述的操作装置，其中，
在所述判断部判断为处于困难状态的情况、且并不存在能够对所述车辆进行远程驾驶的其他的远程驾驶员的情况下，所述移交部将所述车辆的操作权限归还给所述车辆。
4.如权利要求1至3中的任意一项所述的操作装置，其中，
具备变更指示取得部，所述变更指示取得部能够取得所述车辆的乘员对远程驾驶员的变更进行指示的变更指示信息，
在所述变更指示取得部取得了所述变更指示信息的情况下，所述移交部将所述车辆的操作权限转移给所述其他的远程驾驶员、或归还给所述车辆。
5.一种车辆控制系统，具备：
权利要求1至4中的任意一项所述的多个操作装置；
所述车辆，其设为可基于从一个所述操作装置接收到的操作信息而进行远程驾驶，
在所述车辆控制系统中，所述车辆具备行驶控制部，所述行驶控制部在所述移交部将操作权限转移给所述其他的驾驶员的情况下，执行基于从所述其他的驾驶员所操作的操作装置接收到的操作信息而实施的远程驾驶，并在所述移交部将操作权限归还给所述车辆的情况下，执行从远程驾驶被切换而成的自动驾驶。
6.一种车辆控制系统，具备能够对设为可进行自动驾驶的车辆进行远程操作的多个操作装置、设为可基于从一个所述操作装置接收到的操作信息而进行远程驾驶的所述车辆、和分别与多个所述操作装置以及所述车辆以能够相互通信的方式被连接在一起的服务器，
在所述车辆控制系统中，所述操作装置具备：
操作部，其受理如下的远程驾驶员的操作，所述远程驾驶员被授予了对于设为可进行自动驾驶的车辆的操作权限；
通信部，其向所述车辆发送用于实施远程驾驶的操作信息，所述远程驾驶基于在所述操作部中被受理的所述操作而被实施，
所述服务器具备：
生物体信息取得部，其取得所述远程驾驶员的生物体信息；
判断部，其基于在所述生物体信息取得部中所取得的所述生物体信息而实施是否处于困难状态的判断，所述困难状态被设为，由所述远程驾驶员实施的所述车辆的操作有困难的状态；
移交部，其在所述判断部判断为处于困难状态的情况下，将所述车辆的操作权限转移给其他的远程驾驶员。
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