JP2021060765A - 運転制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】好適な遠隔運転事業者を選択する。【解決手段】運転制御装置１０は、遠隔運転事業者による遠隔運転が可能な車両の乗員が、前記遠隔運転の目的地を設定する目的地設定部２３０と、複数の遠隔運転事業者の中から目的地と関連する遠隔運転事業者を選択する事業者選択部２７０と、選択された遠隔運転事業者に対して前記遠隔運転の権限を付与する権限付与部２８０と、権限を付与された遠隔運転事業者から受信する運転操作情報に基づいて車両の運転を制御する運転制御部２６０と、を備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、車両の遠隔運転を制御する運転制御装置に関する。

下記特許文献１に開示された遠隔操作システムでは、自律車両サービスプラットフォームと自律車両との間に、幾つかの異なるタイプのネットワーク経路を介在させている。これにより、自律車両サービスを確実に動作させるための一定レベルの冗長性を保証するようにしている。

特開２０１８−５３８６４７号公報

上記の先行技術では、複数の自律車両サービスプラットフォーム（遠隔運転事業者）の中から、どのようにして一の遠隔操作事業者を選択するのが、ユーザ及び遠隔運転事業者にとって好適であるのかについては、考慮されていない。

本発明は上記事実を考慮し、好適な遠隔運転事業者を選択することができる運転制御装置を得ることを目的とする。

請求項１に記載の発明に係る運転制御装置は、遠隔運転事業者による遠隔運転が可能な車両の乗員が目的地を設定する目的地設定部と、複数の遠隔運転事業者の中から前記目的地と関連する遠隔運転事業者を選択する事業者選択部と、選択された遠隔運転事業者に対して前記遠隔運転の権限を付与する権限付与部と、前記権限を付与された遠隔運転事業者から受信する運転操作情報に基づいて前記車両の運転を制御する運転制御部と、を備えている。

請求項１に記載の発明では、遠隔運転事業者による遠隔運転が可能な車両の乗員が、目的地設定部に対して目的地（例えばスキー場、居酒屋等）を設定すると、複数の遠隔運転事業者の中から目的地と関連する遠隔運転事業者（例えばスキー場、居酒屋等が運営又は指定する遠隔運転事業者）が、事業者選択部において選択される。すると、権限付与部が、選択された遠隔運転事業者に対して上記車両の遠隔運転の権限を付与し、権限を付与された遠隔運転事業者から受信する運転操作情報に基づいて、運転制御部が上記車両の運転を制御する。

この発明では、車両の目的地と関連する遠隔運転事業者、すなわち例えば目的地周辺の道路状況に詳しい遠隔運転事業者が選択されるので、遠隔運転の安全性を確保し易くなり、車両の乗員（ユーザ）にとって好適である。また、目的地と関連する遠隔運転事業者は、遠隔運転サービスを提供することにより、集客力を高めることができるので、当該遠隔運転事業者にとっても好適である。

以上説明したように、本発明に係る運転制御装置では、好適な遠隔運転事業者を選択することができる。

本発明の実施形態に係る運転制御装置の概略構成を示す概念図である。 同運転制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 同運転制御装置が備える車両制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 同実施形態における遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 同遠隔操作装置が備える遠隔制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 同実施形態における検索サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 同実施形態において、運転制御装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。 同実施形態において、遠隔操作装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。 同実施形態において、検索サーバで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図１〜図９を用いて本発明の実施の形態に係る運転制御装置１０について説明する。本実施形態に係る運転制御装置１０は、図１に示される運転制御システム１１に適用されている。この運転制御システム１１は、車両１２と、遠隔操作装置１４と、検索サーバ１８とを含んで構成されている。

上記の運転制御装置１０は、車両１２の運転を制御するために車両１２に搭載されており、車両制御装置２０を含んで構成されている。また、上記の遠隔操作装置１４は、車両の遠隔運転を事業として行う遠隔運転事業者が所有するものであり、遠隔制御装置４０を含んで構成されている。そして、上記の運転制御システム１１において、車両１２の車両制御装置２０と、遠隔操作装置１４の遠隔制御装置４０と、検索サーバ１８とは、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。このネットワークＮ１は、一例としてインターネット等の公衆回線を用いた有線及び無線の通信網である。

なお、図１では、遠隔操作装置１４が１台だけ図示されているが、上記の遠隔運転事業者は多数存在するものとし、且つ多数の遠隔運転事業者がそれぞれ遠隔操作装置１４を所有しているものとする。また、図１では、車両１２が１台だけ図示されているが、運転制御システム１１は、複数の車両１２を含んでいてもよい。

（車両の構成）
車両１２は、該車両１２の乗員である運転者（ドライバ）の運転操作に基づく手動運転と、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１４に対する遠隔操作者（リモートドライバ）の運転操作に基づく遠隔運転とを実行可能に構成されている。

図２は、運転制御装置１０の構成要素として車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。運転制御装置１０は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、ユーザＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）３２とを含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａが制御プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す位置情報取得部２００、周辺情報取得部２１０、挙動情報取得部２２０、目的地設定部２３０、走行計画生成部２４０、操作受付部２５０、運転制御部２６０、事業者選択部２７０、及び権限付与部２８０として機能する。

図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置４０及び検索サーバ１８等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースとしては、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１４に向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１４から車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。なお、上記のカメラ２４Ａには、図示しないマイクが付属しており、上記の撮像画像と一緒に収録された音のデータが上記の撮像画像のデータと一緒に送受信される。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０には、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びユーザＩ／Ｆ３２が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びユーザＩ／Ｆ３２は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置２２は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。外部センサ２４は車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。この外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。内部センサ２６は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。この内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

ユーザＩ／Ｆ３２は、例えば表示部であるディスプレイ、及び音声出力部であるスピーカ（何れも図示省略）を含んでいる。ディスプレイは、例えば車両１２のインストルメントパネルに配設されており、静電容量式のタッチパネルを構成している。スピーカは、例えば車両１２の左右のサイドドアにそれぞれ配設されている。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、位置情報取得部２００、周辺情報取得部２１０、挙動情報取得部２２０、目的地設定部２３０、走行計画生成部２４０、操作受付部２５０、運転制御部２６０、事業者選択部２７０、及び権限付与部２８０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された制御プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

位置情報取得部２００は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置情報取得部２００は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

周辺情報取得部２１０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から車両１２の周辺情報を取得する。この周辺情報には、車両１２の周囲の他の車両、歩行者、障害物、車両１２の走行路、天候、明るさ等の情報が含まれる。

挙動情報取得部２２０は、車両１２の車速、加速度、ヨーレート等、車両の挙動に関する挙動情報を取得する機能を有している。挙動情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から車両１２の挙動情報を取得する。

目的地設定部２３０は、車両１２の乗員が目的地を設定するための機能を有している。この目的地設定部２３０には、車両１２の乗員がユーザＩ／Ｆ３２を介して目的地を入力する。この目的地としては、例えば全国の主要な地名、住所、駅名、交差点名、施設名、店名等が挙げられる。そして、上記の入力の際には、上記目的地までの車両１２の運転を、手動運転、自動運転及び遠隔運転の何れで実行するのかを、乗員が任意に選択する構成になっている。例えば車両１２の乗員が、特定の施設や店（例えばスキー場、遊園地、レストラン、居酒屋等）まで遠隔運転で車両１２を走行させることを希望する場合、目的地設定部２３０には、遠隔運転の目的地として上記施設や店の名称等が設定される。

走行計画生成部２４０は、位置情報取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、挙動情報取得部２２０で取得された挙動情報、及び目的地設定部２３０に設定された目的地に基づいて、車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、目的地までの走行ルートのみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報を含む。

操作受付部２５０は、車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２５０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。

運転制御部２６０は、走行計画生成部２４０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１４から受信（取得）した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２５０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。

事業者選択部２７０は、多数の遠隔運転事業者の中から、目的地設定部２３０に設定された目的地と関連する一の遠隔運転事業者を選択するための機能を有している。具体的には、この事業者選択部２７０は、目的地設定部２３０に設定された目的地に関連する遠隔運転事業者を検索するための検索要求を検索サーバ１８に送信し、検索サーバ１８によって検索された一又は複数の遠隔運転事業者の情報を受信する。例えば目的地設定部２３０に設定された目的地が特定のスキー場である場合、当該特定のスキー場が運営又は指定する遠隔運転事業者を検索するための検索要求が検索サーバ１８に送信され、その検索結果を事業者選択部２７０が受信する。なお、検索サーバ１８の構成については後で詳述する。

この事業者選択部２７０は、受信した一又は複数の遠隔運転事業者の情報を、例えば車両１２の乗員が選択可能な態様でユーザＩ／Ｆ３２のディスプレイに表示する。これにより、車両１２の乗員は、ディスプレイに表示された一又は複数の遠隔運転事業者の中から何れか一つの遠隔運転事業者を選択する。この選択は、例えば上記ディスプレイのタッチ操作により行われる。なお、例えば検索サーバ１８によって検索された遠隔運転事業者が一つのみの場合、上記の選択操作を省略する構成、すなわち、検索された遠隔運転事業者が事業者選択部２７０によって自動的に選択される構成にしてもよい。つまり、本実施形態に係る事業者選択部２７０は、検索サーバ１８によって検索された遠隔運転事業者の中から一の遠隔運転事業者を自動的に選択するものでもよいし、検索サーバ１８によって検索された遠隔運転事業者の中から、車両１２の乗員による選択操作を経て一の遠隔運転事業者を選択するものでもよい。

権限付与部２８０は、上記のようにして選択された一の遠隔運転事業者に対して、車両１２を操作するための権限である操作権限を付与（移譲）する機能を有している。この権限付与部２８０は、上記一の遠隔運転事業者に対して車両１２の操作権限を付与する場合、当該遠隔運転事業者が所有する遠隔操作装置１４に対して権限付与コマンドを送信する。この送信により、車両１２の操作権限が車両１２の運転者から上記遠隔操作装置１４の遠隔操作者に移譲される。これにより、車両１２では、遠隔操作装置１４から受信した遠隔操作情報に基づいて、運転制御部２６０が車両１２を走行させる。すなわち、遠隔運転が行われる。

また、権限付与部２８０は、遠隔操作装置１４による遠隔運転を終了する場合、遠隔操作装置１４に対して、車両１２に操作権限を移すことを通知するための移譲通知コマンドを送信する。移譲通知コマンドを受信した遠隔操作装置１４では、遠隔運転を終了するための終了処理が実行される。

（遠隔操作装置）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１４に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１４は、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、操作部としての入力装置４８とを含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。ここで、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅは通信部に相当する。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す車両情報取得部４００、操作情報生成部４１０、及び操作切替部４２０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、車両１２のカメラ２４Ａにより撮像された画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。スピーカ４４は、車両１２のカメラ２４Ａに付属するマイクにより撮像画像と一緒に収録された音を出力するものである。

入力装置４８は、遠隔操作装置１４を利用する遠隔操作者が操作するためのコントローラである。入力装置４８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール４８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル４８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル４８Ｃと、を含む。なお、各入力装置４８の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール４８Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル４８Ｂやブレーキペダル４８Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、遠隔制御装置４０は、図５に示す車両情報取得部４００、操作情報生成部４１０、及び操作切替部４２０を有している。

車両情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２４Ａの撮像画像及び収録音、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置４２に表示され、収録音はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、遠隔操作者の操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、各入力装置４８から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

操作切替部４２０は、車両１２の遠隔運転についての切り替えを制御する機能を有している。具体的に、操作切替部４２０は、車両１２から権限付与コマンドを取得した場合、車両１２の遠隔運転を行うための処理を実行する。また、操作切替部４２０は、車両１２から移譲通知コマンドを取得した場合、車両１２の遠隔運転を終了させる終了処理を実行する。

（検索サーバ）
図６に示されるように、検索サーバ１８は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅは、バス６０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと同じである。

ＣＰＵ６０Ａは、ＲＯＭ６０Ｂ又はストレージ６０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ストレージ６０Ｄに情報処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ６０Ａが情報処理プログラムを実行することで、検索サーバ１８は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）サーバとして機能する。この検索サーバ１８は、検索エンジンを含んで構成されている。この検索サーバ１８には、車両制御装置２０の目的地設定部２３０に遠隔運転の目的地が設定された場合に、事業者選択部２７０から検索要求が送信される。検索要求を受信した検索サーバ１８は、上記の目的地に関連する遠隔運転事業者の情報をネットワークＮ１上のサイトから収集し、その情報を車両制御装置２０の事業者選択部２７０へ送信する。

（制御の流れ）
次に、図７〜図９を用いて、車両１２、遠隔操作装置１４及び検索サーバ１８での制御の流れについて説明する。

（運転制御装置での処理）
本実施形態では、運転制御装置１０は、例えば車両１２のイグニッションスイッチ（図示省略）がオンにされると、制御プログラムの実行を開始する。この状態では、運転制御装置１０は、例えば手動運転のモードとされている。

上記の制御プログラムが開始されると、先ず図７のステップＳ２０において、運転制御装置１０のＣＰＵ２０Ａは、車両１２の乗員が運転制御装置１０に遠隔運転の目的地を設定したか否かの判定を行う。この判定が肯定された場合、次のステップＳ２１に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ２０での処理が繰り返えされる。

ステップＳ２１において、ＣＰＵ２０Ａは、上記の目的地に関連する遠隔運転事業者の検索を要求するための検索要求を、検索サーバ１８に送信する。

次いでステップＳ２２において、ＣＰＵ２０Ａは、上記の目的地に関連する遠隔運転事業者の情報を、検索サーバ１８から受信（取得）する。

次いでステップＳ２３において、ＣＰＵ２０Ａは、検索サーバ１８から受信した遠隔運転事業者の情報を、ユーザＩ／Ｆ３２のディスプレイに表示する。

次いでステップＳ２４において、ＣＰＵ２０Ａは、ユーザＩ／Ｆ３２のディスプレイに表示された遠隔運転事業者の中から、車両１２の乗員が一の遠隔運転事業者を選択したか否かを判定する。この判定が肯定された場合、次のステップＳ２５に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ２４での処理が繰り返えされる。

ステップＳ２５において、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２４で選択された一の遠隔運転事業者の遠隔操作装置１４に対して権限付与コマンドを送信する。

次いでステップＳ２６において、ＣＰＵ２０Ａは、運転モードを手動運転から遠隔運転に切り替える切替処理を実行する。

次いでステップＳ２７において、ＣＰＵ２０Ａは、上記の遠隔操作装置１４から受信する遠隔操作情報に基づいて車両１２の運転を制御する。

次いでステップＳ２８において、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２が目的地に到着したか否かを判定する。この判定が肯定された場合、次のステップＳ２９に進み、この判定が否定された場合、前述したステップＳ２７に戻る。

次いでステップＳ２９において、ＣＰＵ２０Ａは、上記の遠隔操作装置１４に対して移譲通知コマンドを送信する。

次いでステップＳ３０において、ＣＰＵ２０Ａは、運転モードを遠隔運転から手動運転に切り替える切替処理を実行する。このステップＳ３０での処理が完了すると、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ１０に戻って前述した処理を繰り返す。

（遠隔操作装置での処理）
次に、遠隔操作装置１４において実行される処理の流れについて、図８のフローチャートを用いて説明する。図８のステップＳ４０において、ＣＰＵ４０Ａは、権限付与コマンドを受信したか否かを判定する。この判定が肯定された場合、次のステップＳ４１に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ４０での処理が繰り返される。

ステップＳ４１において、ＣＰＵ４０Ａは、表示装置４２やスピーカ４４を用いて、遠隔操作装置１４の遠隔操作者に、遠隔運転の操作権限が付与されたことを通知する。

次いでステップＳ４２において、ＣＰＵ４０Ａは、遠隔操作装置１４の遠隔操作者が遠隔運転の準備を完了したか否かを判定する。この判定は、例えば入力装置４８に設けられた準備完了スイッチが遠隔操作者により操作されることで肯定される。この判定が肯定された場合、次のステップＳ４３に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ４２での処理が繰り返される。

ステップＳ４３において、ＣＰＵ４０Ａは、車両１２の遠隔運転を開始する。すなわち、遠隔操作装置１４では、車両１２からカメラ２４Ａの撮像画像と内部センサ２６の車両情報を受信すると共に、車両１２の車両制御装置２０に向けて、車両１２を制御するための遠隔操作情報を送信する。

次いでステップＳ４４において、ＣＰＵ４０Ａは、移譲通知コマンドを受信したか否かを判定する。この判定が肯定された場合、次のステップＳ４５に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ４３に戻る。

ステップＳ４５において、ＣＰＵ４０Ａは、車両１２の遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。この際、車両１２の運転制御装置１０では、ＣＰＵ２０Ａが遠隔運転から手動運転に切り替える切替処理を実行する。このステップＳ４５での処理が完了すると、ＣＰＵ４０Ａは、ステップＳ４０に戻って前述した処理を繰り返す。

（検索サーバでの処理）
次に、検索サーバ１８において実行される処理の流れについて、図９のフローチャートを用いて説明する。図９のステップＳ６０において、ＣＰＵ６０Ａは、車両１２の運転制御装置１０から車両１２の目的地に関連する遠隔運転事業者の検索要求があったか否かを判定する。この判定が肯定された場合、次のステップＳ６１に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ６０での処理が繰り返される。

ステップＳ６１において、ＣＰＵ６０Ａは、上記の目的地に関連する遠隔運転事業者の情報をネットワークＮ１上のサイトから検索（収集）する。

次いでステップＳ６２において、ＣＰＵ６０Ａは、収集した遠隔運転事業者の情報を車両制御装置２０へ送信する。このステップＳ６２での処理が完了すると、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ６０に戻って前述した処理を繰り返す。

（本実施形態のまとめ）
本実施形態に係る運転制御装置１０では、遠隔運転事業者による遠隔運転が可能な車両１２の乗員が、目的地設定部２３０に対して目的地（例えばスキー場、居酒屋等）を設定すると、複数の遠隔運転事業者の中から目的地と関連する遠隔運転事業者（例えばスキー場、居酒屋等が運営又は指定する遠隔運転事業者）が、事業者選択部２７０において選択される。すると、権限付与部２８０が、選択された遠隔運転事業者に対して車両１２の遠隔運転の権限を付与し、権限を付与された遠隔運転事業者から受信する運転操作情報に基づいて、運転制御部２６０が車両１２の運転を制御する。

この実施形態では、車両１２の目的地と関連する遠隔運転事業者、すなわち例えば目的地周辺の道路状況に詳しい遠隔運転事業者が選択されるので、遠隔運転の安全性を確保し易くなり、車両１２の乗員（ユーザ）にとって好適である。つまり、例えば車両１２の目的地がスキー場である場合、危険な雪道の走行を遠隔運転事業者が代行することにより、乗員の安全を確保することができる。

また、目的地と関連する遠隔運転事業者は、遠隔運転サービスを提供することにより、集客力を高めることができるので、当該遠隔運転事業者にとっても好適である。また例えば、上記のように遠隔運転サービスを提供する遠隔運転事業者が、遠隔運転のための費用の全部又は一部を負担するサービスを提供するようにしてもよい。それにより、集客力を一層向上させることが可能となる。つまり、例えば何らかの施設や店を運営する事業者が、遠隔運転サービスを無償又は格安で提供することにより、集客力がアップして売り上げの増加に繋がる可能性があるため、好適である。

（実施形態の補足説明）
上記実施形態では、運転制御装置１０の構成要素が全て車両１２に搭載された場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、運転制御装置１０の目的地設定部２３０、事業者選択部２７０及び権限付与部２８０のうちの少なくとも目的地設定部２３０が、車両１２の外に持ち運びが可能な携帯端末（スマートフォン、タブレット端末など）によって構成されてもよい。その場合、車両１２の乗員が上記の携帯端末に車両１２の目的地を設定し、上記の携帯端末が有線又は無線により車両制御装置２０と接続される構成となる。

また、上記実施形態では、車両１２が手動運転、自動運転及び遠隔運転を実行可能とされた構成にしたが、これに限らず、車両１２が手動運転及び遠隔運転のみを実行可能とされた構成にしてもよい。

また、上記実施形態において、運転制御システム１１が複数の車両１２を含み、且つ当該複数の車両１２の乗員が同じ目的地までの遠隔運転を希望する場合、当該複数の車両１２を遠隔運転事業者が隊列走行させるようにしてもよい。つまり、上記の目的地に関連する遠隔運転事業者に対して複数の車両１２から遠隔運転の依頼があった場合、例えば当該遠隔運転事業者は、複数の車両１２に対して遠隔運転の開始地点を指定する。そして、その開始地点まで手動運転又は自動運転で移動した複数の車両１２の内の一台を上記の遠隔運転事業者が遠隔運転し、他の車両１２は上記一台を追従走行させるようにしてもよい。なお、上記のような隊列走行や遠隔運転により車両１２が走行するエリアが、戦地等の予め定めたエリアの場合は、隊列走行や遠隔運転を禁止するようにしてもよい。その場合、例えば人道支援等の予め定めた条件が成立する場合は、隊列走行や遠隔運転を許可するようにしてもよい。

また、上記実施形態において、ＣＰＵ２０Ａ、４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車両１２の車両制御装置２０において制御プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。また、遠隔操作装置１４の遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

その他、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲が上記実施形態に限定されないことは勿論である。

１０ 運転制御装置
１２ 車両
２３０ 目的地設定部
２６０ 運転制御部
２７０ 事業者選択部
２８０ 権限付与部

Claims (1)

1. 遠隔運転事業者による遠隔運転が可能な車両の乗員が、前記遠隔運転の目的地を設定する目的地設定部と、
   複数の遠隔運転事業者の中から前記目的地と関連する遠隔運転事業者を選択する事業者選択部と、
   選択された遠隔運転事業者に対して前記遠隔運転の権限を付与する権限付与部と、
   前記権限を付与された遠隔運転事業者から受信する運転操作情報に基づいて前記車両の運転を制御する運転制御部と、
   を備えた運転制御装置。

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