JP2021015568A - 操作装置及び車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システム10の概略構成を示すブロック図である。
図1に示されるように、第1の実施形態に係る車両制御システム10は、自動運転車両11と、操作装置としての複数の遠隔操作装置14、16と、処理サーバ18と、を含んで構成されている。本実施形態の自動運転車両11は、車両12に相当する。
図2は、本実施形態の車両12に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両12は、上述した車両制御装置20の他、GPS(Global Positioning System)装置22と、外部センサ24と、内部センサ26と、入力装置28と、アクチュエータ30と、を含んでいる。
図4は、本実施形態の遠隔操作装置14に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では遠隔操作装置14について説明するが、遠隔操作装置16においても同様の構成及び機能を有している。遠隔操作装置14は、上述した遠隔制御装置40の他、表示装置42と、スピーカ44と、操作部としての入力装置48と、生体センサ49とを含んでいる。
本実施形態では、遠隔操作装置14が車両12を遠隔運転している場合において、所定の条件を満たした場合に、遠隔操作装置16による遠隔運転、及び車両12による自動運転のいずれかに切り替わる処理が実行される。以下、各装置間の処理の流れを図6のシーケンス図で説明する。
本実施形態の車両12は、車両制御装置20により乗員による手動運転、自律した走行を行う自動運転、及びリモートドライバによる遠隔運転を可能に構成されている。一方、遠隔操作装置14及び16では、遠隔制御装置40がリモートドライバの操作を受け付けて遠隔操作情報を生成し、遠隔操作情報を車両制御装置20に向けて送信することで、車両12を遠隔操作することを可能としている。遠隔運転が行われる場合、車両制御装置20は車両12についての操作権限を、遠隔運転を行うリモートドライバに対して付与する。
第1の実施形態では、当初、遠隔操作が実行されている遠隔操作装置14の遠隔制御装置40において判定処理が実行されていたが、第2の実施形態では、処理サーバ18において判定処理が実行される点で相違する。以下、第1の実施形態との相違について説明する。なお、第1の実施形態と同じ構成には同じ符号を付しており、詳細な説明については割愛する。
図9に示されるように、処理サーバ18は、CPU60A、ROM60B、RAM60C、ストレージ60D及び通信I/F60Eを含んで構成されている。CPU60A、ROM60B、RAM60C、ストレージ60D及び通信I/F60Eは、バス60Gを介して相互に通信可能に接続されている。CPU60A、ROM60B、RAM60C、ストレージ60D及び通信I/F60Eの機能は、上述した車両制御装置20のCPU20A、ROM20B、RAM20C、ストレージ20D及び通信I/F20Eと同じである。
第2の実施形態では、処理サーバ18において判定処理が実行されるが、この場合においても第1の実施形態と同様の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、多くの遠隔操作装置(つまり、遠隔制御装置40)を処理サーバ18に接続することで、より多くの車両12を遠隔操作するリモートドライバを確保することができる。
上記の各実施形態では、遠隔操作として車両12の操縦を行うリモートドライバを遠隔運転者として例示したが、この限りでなく、遠隔操作として車両12の進路、速度等の指示を出すオペレータを遠隔運転者として含んでもよい。
12 車両
14、16 遠隔操作装置(操作装置)
20 車両制御装置
250 走行制御部
40E 通信I/F(通信部)
48 入力装置(操作部)
420 操作切替部(移譲部)
430 生体情報取得部
440 変更指示取得部
450 状態判定部(判定部)
Claims (4)
- 自動運転を可能とする車両に対する操作権限が付与された遠隔運転者の操作を受け付ける操作部と、
前記操作部において受け付けられた前記操作に基づく遠隔運転を行うための操作情報を、前記車両に送信する通信部と、
前記遠隔運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記生体情報取得部において取得された前記生体情報に基づいて、前記遠隔運転者による前記車両の操作が困難とされる困難状態であるかの判定を行う判定部と、
前記判定部が困難状態であると判定した場合に、前記車両の操作権限を他の遠隔運転者に移す移譲部と、
を備えた操作装置。 - 前記移譲部は、
前記判定部が困難状態であると判定した場合、かつ前記車両を遠隔運転することが可能な他の遠隔運転者が存在しない場合に、前記車両の操作権限を前記車両に戻す請求項1に記載の操作装置。 - 前記車両の乗員が遠隔運転者の変更を指示する変更指示情報を取得可能な変更指示取得部を備え、
前記移譲部は、前記変更指示取得部が前記変更指示情報を取得した場合に、前記車両の操作権限を前記他の遠隔運転者に移す、又は前記車両に戻す請求項1又は2に記載の操作装置。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載の複数の操作装置と、
一の前記操作装置から受信した操作情報に基づいて遠隔運転を可能とする前記車両と、を備えた車両制御システムであって、
前記車両は、前記移譲部が操作権限を前記他の運転者に移した場合、前記他の運転者が操作する操作装置から受信した操作情報に基づく遠隔運転を実行し、前記移譲部が操作権限を前記車両に戻した場合、遠隔運転から切り替えられた自動運転を実行する走行制御部を備える車両制御システム。
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