JP2021015568A - 操作装置及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔運転者が遠隔操作を行うことが困難となる場合に、他の遠隔運転者により車両の走行を継続する。【解決手段】遠隔操作装置１４は、車両に対する操作権限が付与された遠隔運転者の操作を受け付ける入力装置４８と、前記操作に基づく遠隔運転を行うための操作情報を車両に送信する通信Ｉ／Ｆ４０Ｅと、前記遠隔運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記生体情報に基づいて、前記遠隔運転者による前記車両の操作が困難とされる困難状態であるかの判定を行う判定部と、前記判定部が困難状態であると判定した場合に、前記車両の操作権限を他の遠隔運転者に移す移譲部と、を備えている。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の遠隔操作が可能な操作装置、及び操作装置を含む車両制御システムに関する。

特許文献１には、遠隔運転者が操作を行う車外設備から受信した制御情報に基づいて車両を走行させる被遠隔運転を実行する被遠隔運転制御部と、被遠隔運転制御部により被遠隔運転を実行している場合において、検出部により検出された車両の乗員の状態が手動運転を実行可能な状態である場合に、被遠隔運転から手動運転に切り替える切替制御部と、を備える車両制御装置が開示されている。

国際公開第２０１８／０８７８８０号

一方、遠隔運転中に遠隔運転者が遠隔操作を行うことが困難となる場合において、車両の乗員が手動運転を行うことができない場合には、他の遠隔運転者による遠隔運転に切り替えて走行を継続することが望まれる。

そこで本発明は、遠隔運転者が遠隔操作を行うことが困難となる場合に、他の遠隔運転者により車両の走行を継続可能な遠隔装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の操作装置は、自動運転を可能とする車両に対する操作権限が付与された遠隔運転者の操作を受け付ける操作部と、前記操作部において受け付けられた前記操作に基づく遠隔運転を行うための操作情報を、前記車両に送信する通信部と、前記遠隔運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記生体情報取得部において取得された前記生体情報に基づいて、前記遠隔運転者による前記車両の操作が困難とされる困難状態であるかの判定を行う判定部と、前記判定部が困難状態であると判定した場合に、前記車両の操作権限を他の遠隔運転者に移す移譲部と、を備えている。

請求項１に記載の操作装置は、操作部が遠隔運転者の操作を受け付け、通信部が遠隔運転を行うための操作情報を車両に対して送信することで、当該車両の遠隔運転を可能としている。また、当該操作装置では、判定部が生体情報取得部において取得された生体情報に基づいて、遠隔運転者による車両の操作が困難であると判定した場合に、移譲部が他の遠隔運転者に当該車両の操作権限を移すことを可能としている。当該操作装置によれば、遠隔運転者が遠隔操作を行うことが困難となる場合に、他の遠隔運転者により車両の走行を継続することができる。

請求項２に記載の操作装置は、請求項１に記載の操作装置において、前記移譲部は、前記判定部が困難状態であると判定した場合、かつ前記車両を遠隔運転することが可能な他の遠隔運転者が存在しない場合に、前記車両の操作権限を前記車両に戻す。

請求項２に記載の操作装置によれば、困難状態において他の遠隔運転者が確保できない場合であっても、車両は自動運転を行うことにより走行を継続することができる。

請求項３に記載の操作装置は、請求項１又は２に記載の操作装置であって、前記車両の乗員が遠隔運転者の変更を指示する変更指示情報を取得可能な変更指示取得部を備え、前記移譲部は、前記変更指示取得部が前記変更指示情報を取得した場合に、前記車両の操作権限を前記他の遠隔運転者に移す、又は前記車両に戻す。

請求項３に記載の操作装置では、車両の乗員が遠隔運転者の変更を指示した場合、変更指示取得部が当該変更を指示する変更指示情報を取得する。そして、変更指示取得部が変更指示情報を取得した場合、移譲部は車両の操作権限を他の遠隔運転者に移すか、車両に戻す。したがって当該操作装置によれば、車両の乗員が遠隔運転者の運転に違和感を覚えた場合に、遠隔運転者を交代させることができる。

請求項４に記載の車両制御システムは、請求項１〜３の何れか１項に記載の複数の操作装置と、一の前記操作装置から受信した操作情報に基づいて遠隔運転を可能とする前記車両と、を備えた車両制御システムであって、前記車両は、前記移譲部が操作権限を前記他の運転者に移した場合、前記他の運転者が操作する操作装置から受信した操作情報に基づく遠隔運転を実行し、前記移譲部が操作権限を前記車両に戻した場合、遠隔運転から切り替えられた自動運転を実行する走行制御部を備えている。

請求項４に記載の車両制御システムは、複数の操作装置と、車両とを備えている。当該車両制御システムの車両では、走行制御部が自動運転と、一の操作装置から受信した操作情報に基づく遠隔運転とを実行可能である。そして、当該車両制御システムによれば、遠隔運転者が遠隔操作を行うことが困難となる場合には、他の遠隔運転者による遠隔運転、又は自動運転により車両の走行を継続することができる。

本発明によれば、遠隔運転者が遠隔操作を行うことが困難となる場合に、他の遠隔運転者により車両の走行を継続することができる。

第１の実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。 第１の実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の車両制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態の遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の遠隔制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態の各装置間の処理の流れを示すシーケンス図である。 第１の実施形態のタッチパネルの表示の一例である。 第１の実施形態における判定処理の流れを説明するフローチャートである。 第２の実施形態の処理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 第２の実施形態の処理サーバの機能構成の例を示すブロック図である。 第２の実施形態の各装置間の処理の流れを示すシーケンス図である。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。

（概要）
図１に示されるように、第１の実施形態に係る車両制御システム１０は、自動運転車両１１と、操作装置としての複数の遠隔操作装置１４、１６と、処理サーバ１８と、を含んで構成されている。本実施形態の自動運転車両１１は、車両１２に相当する。

本実施形態の車両１２は車両制御装置２０を備え、遠隔操作装置１４及び１６は、それぞれ遠隔制御装置４０を備えている。そして、車両制御システム１０において、車両１２の車両制御装置２０、遠隔操作装置１４の遠隔制御装置４０、及び遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。

なお、図１の車両制御システム１０は、１台の自動運転車両１１（車両１２）、及び２台の遠隔操作装置１４、１６により構成されているが、台数はこれに限らない。車両制御システム１０は、自動運転車両１１を２台以上含んでいてもよいし、遠隔操作装置を３台以上含んでいてもよい。

車両１２は、車両制御装置２０によって予め生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１４、１６における遠隔運転者であるリモートドライバの操作に基づく遠隔運転と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。

（自動運転車両）
図２は、本実施形態の車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、を含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａが実行プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、通知部２６０、引渡部２７０、及び操作情報取得部２８０として機能する。

図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置４０及び処理サーバ１８等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１４又は１６に向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１４又は１６から車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８及びアクチュエータ３０が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８及びアクチュエータ３０は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置２２は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

周辺情報検出部としての外部センサ２４は車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。

内部センサ２６は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

タッチパネル３２は、車両１２の乗員に対して視覚により情報を提供すると共に、車両１２の設定に係る操作を受け付ける装置である。タッチパネル３２は、表示装置としての液晶ディスプレイと、入力装置としてのタッチパッドとの組み合わせにより構成されている。このタッチパネル３２には、図７に示されるように、車両１２における手動運転、自動運転及び遠隔運転のいずれかの運転状態を示す「遠隔運転中です」のテキスト３２Ａが表示される。また、タッチパネル３２には、運転状態の切り替え等を行うための操作用のアイコンが表示されている。当該アイコンとして、具体的には、手動運転に切り替えるためのアイコン３２Ｂと、自動運転に切り替えるためのアイコン３２Ｃと、リモートドライバを変更するためのアイコン３２Ｄと、を含んでいる。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、通知部２６０、引渡部２７０、及び操作情報取得部２８０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

位置取得部２００は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２００は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

周辺情報取得部２１０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、車両１２の周囲の他の車両、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

車両情報取得部２２０は、車両１２の車速、加速度、ヨーレート等の車両情報を取得する機能を有している。車両情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から車両１２の車両情報を取得する。

走行計画生成部２３０は、位置取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、車両情報取得部２２０で取得された車両情報に基づいて、車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報を含む。

操作受付部２４０は、車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２４０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。

走行制御部２５０は、走行計画生成部２３０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１４又は１６から受信した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２４０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。また、走行制御部２５０は、一の遠隔操作装置の遠隔運転から他の遠隔操作装置の遠隔運転に切り替える切替処理、及び遠隔操作装置による遠隔運転から、車両１２における自律した自動運転に切り替える切替処理を行う機能を有している。

例えば、走行制御部２５０は、遠隔操作装置１４による遠隔運転中に、車両１２の操作権限を遠隔操作装置１６のリモートドライバに移譲させるための移譲通知コマンドを取得した場合、遠隔操作装置１６による遠隔運転に切り替える切替処理を実行する。また例えば、遠隔操作装置１４から操作権限を車両１２に戻すための権限移譲コマンドを取得した場合に、遠隔運転から自動運転に切り替える切替処理を実行する。

通知部２６０は、タッチパネル３２が受け付けたリモートドライバの変更に係る操作を遠隔操作装置１４又は１６に対して通知する機能を有している。例えば、遠隔運転中に乗員がタッチパネル３２を介してリモートドライバの変更を指示した場合、通知部２６０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して遠隔操作装置１４又は１６に対してリモートドライバの変更を指示する変更指示情報を送信する。

引渡部２７０は、遠隔操作装置１４又は１６のリモートドライバに対して、車両制御装置２０が搭載された車両１２を操作するための権限である操作権限を移す機能を有している。遠隔操作装置１４又は１６のリモートドライバに対して、車両１２の操作権限を付与する場合、車両制御装置２０は、遠隔操作装置１４又は１６に対して権限移譲コマンドを送信する。操作権限がリモートドライバに移ることにより、車両１２では、遠隔操作装置１４又は１６から受信した遠隔操作情報に基づいて、走行制御部２５０が車両１２を走行させる。すなわち、遠隔運転が行われる。

（遠隔操作装置）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１４に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では遠隔操作装置１４について説明するが、遠隔操作装置１６においても同様の構成及び機能を有している。遠隔操作装置１４は、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、操作部としての入力装置４８と、生体センサ４９とを含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。ここで、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅは通信部に相当する。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、操作切替部４２０、生体情報取得部４３０、変更指示取得部４４０、及び状態判定部４５０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４、入力装置４８及び生体センサ４９が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４、入力装置４８及び生体センサ４９は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、車両１２のカメラ２４Ａにより撮像された画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ４４は、車両１２のカメラ２４Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。

入力装置４８は、遠隔操作装置１４を利用する遠隔運転者としてのリモートドライバが操作するためのコントローラである。入力装置４８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール４８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル４８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル４８Ｃと、を含む。なお、各入力装置４８の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール４８Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル４８Ｂやブレーキペダル４８Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

生体センサ４９は、遠隔操作装置１４を利用するリモートドライバの生体情報を取得するセンサである。生体センサ４９は、例えば、心拍センサ、体温センサ、体圧センサ、モーションセンサ、視線検知用のカメラ、及び活動量計等の既知のセンサ類を含んでいる。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の例を示すブロック図である。図５に示されるように、走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、操作切替部４２０、生体情報取得部４３０、変更指示取得部４４０、及び状態判定部４５０を有している。

走行情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２４Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置４２に表示され、音声情報はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、リモートドライバの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、各入力装置４８から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

移譲部としての操作切替部４２０は、車両１２の遠隔運転についての切り替えを制御する機能を有している。具体的に、操作切替部４２０は、車両１２又は他の遠隔操作装置（例えば、遠隔操作装置１６）から権限移譲コマンドを取得した場合に、車両１２の遠隔運転を行うための処理を実行する。また、操作切替部４２０は、判定処理を実行し、その結果に応じて遠隔操作装置における遠隔運転を他の遠隔操作装置による遠隔運転に切り替えたり、車両１２における自動運転に切り替えたりする処理を実行する。この判定処理では、後述する変更指示取得部４４０が変更指示情報を取得した場合、又は後述する状態判定部４５０が困難状態であると判定した場合に、車両１２の操作権限を他の遠隔操作装置に移すか、車両１２に戻すかのいずれか一方に決定する。

例えば、遠隔操作装置１４による遠隔運転中に、車両１２の操作権限を遠隔操作装置１６に移すことが決定された場合、操作切替部４２０は、遠隔操作装置１６に権限移譲コマンドを送信し、車両１２の車両制御装置２０に移譲通知コマンドを送信する。その後、操作切替部４２０は、車両１２の遠隔運転に係る遠隔操作を終了させる終了処理を実行する。また例えば、遠隔操作装置１４による遠隔運転中に、車両１２の操作権限を車両１２に戻すことが決定された場合、操作切替部４２０は、車両１２の車両制御装置２０に権限移譲コマンドを送信する。その後、操作切替部４２０は、車両１２の遠隔運転に係る遠隔操作を終了させる終了処理を実行する。

生体情報取得部４３０は、生体センサ４９において検知されたリモートドライバの生体情報を取得する機能を有している。生体情報取得部４３０は、生体センサ４９から取得した生体情報を所定の物理量に変換してＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、又はストレージ４０Ｄの何れかに記憶する。

変更指示取得部４４０は、車両１２の車両制御装置２０からリモートドライバの変更を指示する変更指示情報を取得する機能を有している。変更指示情報は、車両１２の車両制御装置２０において生成され、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅを介して車両制御装置２０から取得される。

判定部としての状態判定部４５０は、生体センサ４９から取得された生体情報に基づいて、リモートドライバによる車両１２の操作が不可能とされる困難状態であるかの状態判定を行う機能を有している。状態判定では、例えば、生体センサ４９としての心拍センサから取得された心拍数や、生体センサ４９としての血圧センサから取得された血圧数値が、予め定めた閾値を超えたり下回ったりした場合に、状態判定部４５０は困難状態であると判定することができる。また例えば、状態判定部４５０は、生体センサ４９としてのモーションセンサや体圧センサにより、リモートドライバの姿勢が通常の運転姿勢と乖離している場合に困難状態であると判定することができる。また例えば、状態判定部４５０は、生体センサ４９としてのカメラにより、リモートドライバの表示装置４２に対する視線の移動が通常よりも激しい場合に困難状態であると判定することができる。

（制御の流れ）
本実施形態では、遠隔操作装置１４が車両１２を遠隔運転している場合において、所定の条件を満たした場合に、遠隔操作装置１６による遠隔運転、及び車両１２による自動運転のいずれかに切り替わる処理が実行される。以下、各装置間の処理の流れを図６のシーケンス図で説明する。

図６のステップＳ１０において、車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔運転を実行している。同時にステップＳ１１において、遠隔操作装置１４では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔操作を実行している。すなわち、遠隔操作装置１４では車両１２からカメラ２４Ａの撮像画像と内部センサ２６の車両情報を受信すると共に、車両１２の車両制御装置２０に向けて、車両１２を制御するための遠隔操作情報を送信する。

ステップＳ１２において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａは遠隔操作装置１４に向けて変更指示情報を送信する場合がある。変更指示情報を送信する場合とは、図７に示されるように、タッチパネル３２に表示された「リモートドライバを変更する」と表示されたアイコン３２Ｄを乗員が操作した場合に相当する。

図６のステップＳ１３において、遠隔操作装置１４では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが判定処理を実行する。判定処理の詳細については後述する。

ステップＳ１３の判定処理において、ＣＰＵ４０Ａが他のリモートドライバへの操作権限の移譲を決定している場合、ステップＳ１４において、遠隔操作装置１４では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔操作装置１６に向けて車両１２の操作権限を移す権限移譲コマンドを送信する。同時に、ステップＳ１５において、遠隔操作装置１４ではＣＰＵ４０Ａが車両１２に向けて操作権限の移譲を通知する移譲通知コマンドを送信する。

ステップＳ１６において、遠隔操作装置１４では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。同時に、ステップＳ１７において、遠隔操作装置１６では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが切替処理を実行する。また同時に、ステップＳ１８において、車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが切替処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置１４による遠隔運転から遠隔操作装置１６による遠隔運転への切り替えが実行される。

ステップＳ１９において、車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１６による遠隔運転を開始する。同時にステップＳ２０において、遠隔操作装置１６では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔操作を開始する。すなわち、遠隔操作装置１６では車両１２からカメラ２４Ａの撮像画像と内部センサ２６の車両情報を受信すると共に、車両１２の車両制御装置２０に向けて、車両１２を制御するための遠隔操作情報を送信する。

一方、ステップＳ１３の判定処理において、ＣＰＵ４０Ａが車両１２に操作権限を戻すことを決定している場合、ステップＳ２１において、遠隔操作装置１４では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが車両制御装置２０に向けて操作権限を戻す権限移譲コマンドを送信する。

ステップＳ２２において、遠隔操作装置１４では遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。同時に、ステップＳ２３において、車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが切替処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置１４による遠隔運転から車両制御装置２０による自動運転への切り替えが実行される。

ステップＳ２４において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが自動運転を実行する。

次に、遠隔操作装置１４の遠隔制御装置４０において実行される判定処理について図８のフローチャートで説明する。

図８のステップＳ１００において、ＣＰＵ４０Ａは、車両１２の車両制御装置２０から情報を取得する。取得する情報としてはカメラ２４Ａの撮像画像、内部センサ２６の車両情報の他、リモートドライバの変更を指示する変更指示情報が含まれる。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ４０Ａは、取得した情報に変更指示情報が含まれているか否の判定を行う。ＣＰＵ４０Ａは、取得した情報に変更指示情報が含まれていると判定した場合、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ４０Ａは、取得した情報に変更指示情報が含まれていないと判定した場合、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ４０Ａは、生体センサ４９から取得したリモートドライバの生体情報に基づいて、遠隔操作装置１４のリモートドライバによる遠隔操作が困難とされる困難状態であるか否かの状態判定を実行する。状態判定の詳細については上述のとおりである。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ４０Ａは、状態判定の結果として遠隔操作装置１４のリモートドライバが困難状態であるか否かの判定を行う。ＣＰＵ４０Ａは、遠隔操作装置１４のリモートドライバが困難状態であると判定した場合、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ４０Ａは、遠隔操作装置１４のリモートドライバが困難状態ではないと判定した場合、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ４０Ａは、他のリモートドライバ（本実施形態では遠隔操作装置１６のリモートドライバ）を確保したか否かの判定を行う。ＣＰＵ４０Ａは、他のリモートドライバを確保したと判定した場合、ステップＳ１０５に進む。一方、ＣＰＵ４０Ａは、他のリモートドライバを確保していないと判定した場合、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ４０Ａは、他のリモートドライバへの操作権限の移譲を決定する。そして、判定処理を終了して図６のステップＳ１４に進む。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ４０Ａは、車両１２に操作権限を戻すことを決定する。そして、判定処理を終了して図６のステップＳ２１に進む。

（第１の実施形態のまとめ）
本実施形態の車両１２は、車両制御装置２０により乗員による手動運転、自律した走行を行う自動運転、及びリモートドライバによる遠隔運転を可能に構成されている。一方、遠隔操作装置１４及び１６では、遠隔制御装置４０がリモートドライバの操作を受け付けて遠隔操作情報を生成し、遠隔操作情報を車両制御装置２０に向けて送信することで、車両１２を遠隔操作することを可能としている。遠隔運転が行われる場合、車両制御装置２０は車両１２についての操作権限を、遠隔運転を行うリモートドライバに対して付与する。

一方、遠隔制御装置４０では、遠隔操作を行っているリモートドライバの生体情報に基づいてリモートドライバが遠隔運転を行うことができるか否かの判定を行い、遠隔運転が困難となる困難状態と判定された場合に他のリモートドライバに操作権限を移すことを可能としている。そして、車両１２では、操作権限を移された他のリモートドライバによる遠隔運転を実行することができる。

以上のように、本実施形態によれば、一のリモートドライバが車両１２の遠隔操作を行うことが困難となる場合に、他のリモートドライバにより車両１２の走行を継続することができる。

また、本実施形態の遠隔操作装置１４及び１６は、リモートドライバが困難状態と判定された場合に、遠隔操作を行う新たなリモートドライバを確保できなかった場合に、車両１２に対して操作権限を戻すことにしている。したがって、本実施形態によれば、他のリモートドライバを確保できない場合であっても、車両１２は自動運転を行うことにより走行を継続することができる。

また遠隔運転中に、乗員が遠隔操作装置１４のリモートドライバの遠隔操作に違和感を覚えたり、車両１２の走行に危険を感じた場合、乗員がアイコン３２Ｄ（図７参照）を操作すると車両制御装置２０から遠隔操作装置１４に向けて変更指示情報が送信される。そして、変更指示情報を取得した遠隔操作装置１４の遠隔制御装置４０では、判定処理により困難状態と判定された場合と同様に、他のリモートドライバに操作権限を付与したり、車両１２に対して操作権限を戻すことができる。すなわち、本実施形態によれば、遠隔運転が行われている車両１２の乗員がタッチパネル３２を操作することによりリモートドライバを変更させることができる。

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、当初、遠隔操作が実行されている遠隔操作装置１４の遠隔制御装置４０において判定処理が実行されていたが、第２の実施形態では、処理サーバ１８において判定処理が実行される点で相違する。以下、第１の実施形態との相違について説明する。なお、第１の実施形態と同じ構成には同じ符号を付しており、詳細な説明については割愛する。

（処理サーバ）
図９に示されるように、処理サーバ１８は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅは、バス６０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと同じである。

ＣＰＵ６０Ａは、ＲＯＭ６０Ｂ又はストレージ６０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ストレージ６０Ｄに情報処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ６０Ａが情報処理プログラムを実行することで、図１０に示す外部情報取得部６００、操作切替部４２０、生体情報取得部４３０、変更指示取得部４４０、及び状態判定部４５０として機能する。

図１０は、処理サーバ１８の機能構成の例を示すブロック図である。

外部情報取得部６００は、処理サーバ１８の外部から、種々の情報を取得する機能を有している。取得される情報は、車両１２の車両制御装置２０から送信される権限移譲コマンド、並びに、各遠隔制御装置４０から送信される生体情報及び権限移譲コマンドが含まれる。

操作切替部４２０、生体情報取得部４３０、変更指示取得部４４０、及び状態判定部４５０の機能については、上述のとおりである。

次に、本実施形態における各装置間の処理の流れを図１１のシーケンス図で説明する。

図１１のステップＳ３０及びステップＳ３１の処理は、図６のステップＳ１０及びステップＳ１１と同じである。

ステップＳ３２において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａは処理サーバ１８に向けて変更指示情報を送信する場合がある。変更指示情報を送信する場合とは、上述のとおり図７に示されるように、アイコン３２Ｄを乗員が操作した場合に相当する。

図１１のステップＳ３３において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが判定処理を実行する。ステップＳ３３の判定処理において、ＣＰＵ６０Ａが他のリモートドライバへの操作権限の移譲を決定している場合、ステップＳ３４において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが遠隔操作装置１４に向けて操作権限を移す権限移譲コマンドを送信する。また、ステップＳ３５において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが遠隔操作装置１６に向けて操作権限を移す権限移譲コマンドを送信する。さらに、ステップＳ３６において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが車両１２に向けて操作権限の移譲を通知する移譲通知コマンドを送信する。

ステップＳ３７において、遠隔操作装置１４ではＣＰＵ４０Ａが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。同時に、ステップＳ３８において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが切替処理を実行する。また同時に、ステップＳ３８において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが切替処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置１４による遠隔運転から遠隔操作装置１６による遠隔運転への切り替えが実行される。

ステップＳ４０及びステップＳ４１の処理は、図６のステップＳ１９及びステップＳ２０と同じである。

一方、ステップＳ３３の判定処理において、ＣＰＵ６０Ａが車両１２に操作権限を戻すことを決定している場合、ステップＳ４２において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが遠隔操作装置１４に向けて操作権限を移す権限移譲コマンドを送信する。また、ステップＳ４３において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが車両制御装置２０に向けて操作権限を戻す権限移譲コマンドを送信する。

ステップＳ４４において、遠隔操作装置１４ではＣＰＵ４０Ａが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。同時に、ステップＳ４５において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが切替処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置１４による遠隔運転から車両制御装置２０による自動運転への切り替えが実行される。

ステップＳ４６において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが自動運転を実行する。

（第２の実施形態のまとめ）
第２の実施形態では、処理サーバ１８において判定処理が実行されるが、この場合においても第１の実施形態と同様の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、多くの遠隔操作装置（つまり、遠隔制御装置４０）を処理サーバ１８に接続することで、より多くの車両１２を遠隔操作するリモートドライバを確保することができる。

［備考］
上記の各実施形態では、遠隔操作として車両１２の操縦を行うリモートドライバを遠隔運転者として例示したが、この限りでなく、遠隔操作として車両１２の進路、速度等の指示を出すオペレータを遠隔運転者として含んでもよい。

上記の各実施形態の遠隔操作装置１４及び１６では、生体センサ４９により生体情報を取得しているが、この限りではなく、入力装置４８により生体情報を取得してもよい。例えば、ステアリングホイール４８Ａに入力された操舵力を生体情報として取得してもよい。

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理、ＣＰＵ４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理、ＣＰＵ６０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車両１２の車両制御装置２０において実行プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。また、遠隔操作装置１４又は１６の遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。さらに、処理サーバ１８において情報処理プログラムは、ＲＯＭ６０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 車両制御システム
１２ 車両
１４、１６ 遠隔操作装置（操作装置）
２０ 車両制御装置
２５０ 走行制御部
４０Ｅ 通信Ｉ／Ｆ（通信部）
４８ 入力装置（操作部）
４２０ 操作切替部（移譲部）
４３０ 生体情報取得部
４４０ 変更指示取得部
４５０ 状態判定部（判定部）

Claims (4)

1. 自動運転を可能とする車両に対する操作権限が付与された遠隔運転者の操作を受け付ける操作部と、
   前記操作部において受け付けられた前記操作に基づく遠隔運転を行うための操作情報を、前記車両に送信する通信部と、
   前記遠隔運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
   前記生体情報取得部において取得された前記生体情報に基づいて、前記遠隔運転者による前記車両の操作が困難とされる困難状態であるかの判定を行う判定部と、
   前記判定部が困難状態であると判定した場合に、前記車両の操作権限を他の遠隔運転者に移す移譲部と、
   を備えた操作装置。
2. 前記移譲部は、
   前記判定部が困難状態であると判定した場合、かつ前記車両を遠隔運転することが可能な他の遠隔運転者が存在しない場合に、前記車両の操作権限を前記車両に戻す請求項１に記載の操作装置。
3. 前記車両の乗員が遠隔運転者の変更を指示する変更指示情報を取得可能な変更指示取得部を備え、
   前記移譲部は、前記変更指示取得部が前記変更指示情報を取得した場合に、前記車両の操作権限を前記他の遠隔運転者に移す、又は前記車両に戻す請求項１又は２に記載の操作装置。
4. 請求項１〜３の何れか１項に記載の複数の操作装置と、
   一の前記操作装置から受信した操作情報に基づいて遠隔運転を可能とする前記車両と、を備えた車両制御システムであって、
   前記車両は、前記移譲部が操作権限を前記他の運転者に移した場合、前記他の運転者が操作する操作装置から受信した操作情報に基づく遠隔運転を実行し、前記移譲部が操作権限を前記車両に戻した場合、遠隔運転から切り替えられた自動運転を実行する走行制御部を備える車両制御システム。