JP2021015565A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システム10の概略構成を示すブロック図である。
図1に示されるように、第1の実施形態に係る車両制御システム10は、自動運転車両11と、操作装置としての遠隔操作装置16と、情報サーバ18と、を含んで構成されている。本実施形態において、自動運転車両11は、車両としての自車両12と、他の車両としての他車両14と、を含んでいる。
図2は、本実施形態の自動運転車両11に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の自動運転車両11は、自車両12及び他車両14において同様の構成を有するため、自車両12についてのみ説明する。自車両12は、上述した車両制御装置20の他、GPS(Global Positioning System)装置22と、外部センサ24と、内部センサ26と、入力装置28と、アクチュエータ30と、を含んでいる。
図4は、本実施形態の遠隔操作装置16に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置16は、上述した遠隔制御装置40の他、表示装置42と、スピーカ44と、入力装置48と、を含んでいる。
図6に示されるように、情報サーバ18は、CPU60A、ROM60B、RAM60C、ストレージ60D及び通信I/F60Eを含んで構成されている。CPU60A、ROM60B、RAM60C、ストレージ60D及び通信I/F60Eは、バス60Gを介して相互に通信可能に接続されている。CPU60A、ROM60B、RAM60C、ストレージ60D及び通信I/F60Eの機能は、上述した車両制御装置20のCPU20A、ROM20B、RAM20C、ストレージ20D及び通信I/F20Eと同じである。
本実施形態の車両制御装置20では、自動運転中において、これから自動運転が困難である困難状態となることが予測された場合に、遠隔操作装置16のリモートドライバに操作を引き継ぐ引継処理が実行される。以下、引継処理の流れを図8及び図9のフローチャートで説明する。
第1の実施形態では、近い将来に自動運転が困難となる場合に引継処理が実行されるが、第2の実施形態では、現在、自動運転が困難となっている場合に引継処理が実行される。以下、第1の実施形態との相違点について説明する。
図11のステップS120において、CPU20Aは、外部センサ24から周辺情報を取得すると共に、内部センサ26から車両情報を取得する。当該ステップは、自動運転に係る処理の過程で実行される。
第3の実施形態では、引継処理において現在の困難状態に係る処理、及び将来の困難状態に係る処理の双方が実行される。以下、第3の実施形態の引継処理の流れを図12のフローチャートで説明する。
上記の各実施形態では、遠隔操作として車両12の操縦を行うリモートドライバを遠隔運転者として例示したが、この限りでなく、遠隔操作として車両12の進路、速度等の指示を出すオペレータを遠隔運転者として含んでもよい。
12 自車両(車両)
14 他車両(他の車両)
16 遠隔操作装置(操作装置)
20 車両制御装置
20D ストレージ(記憶部)
20E 通信I/F(通信部)
24 外部センサ(周辺情報検出部)
210 周辺情報取得部(取得部)
230 走行計画生成部
250 走行制御部
260 困難状態予測部(予測部)
270 センサ状態判定部(状態判定部)
280 通知部
300 権限付与部
Claims (6)
- 車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信する通信部と、
前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、
前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記通信部において受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転を制御する走行制御部と、
前記通信部において受信された気象情報を含む環境情報に基づいて、前記車両の自動運転が困難である困難状態となることを予測する予測部と、
前記予測部において前記困難状態となることが予測された場合に、前記困難状態を前記操作装置に通知する通知部と、
を備えた車両制御装置。 - 前記取得部における前記周辺情報の取得状態に基づいて、現在、前記困難状態になっているか否かを判定する状態判定部を備え、
前記通知部は、前記状態判定部において前記困難状態であると判定された場合に、前記困難状態を前記操作装置に通知する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記予測部において予測された前記困難状態と、予測の基礎とされた前記環境情報と、が対応付けられた状態で記憶される記憶部を備え、
前記予測部は、前記記憶部に記憶された過去の予測結果を踏まえて、新たな困難状態を予測する請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信する通信部と、
前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、
前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記通信部において受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転を制御する走行制御部と、
前記取得部における前記周辺情報の取得状態に基づいて、現在、前記車両の自動運転が困難になっている困難状態であるか否かを判定する状態判定部と、
前記状態判定部において前記困難状態となると判定された場合に、前記困難状態を前記操作装置に通知する通知部と、
を備えた車両制御装置。 - 前記通信部は、前記車両の周辺の他の車両に向けて前記困難状態に係る情報を送信する請求項1〜4の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記操作装置を操作する遠隔運転者に対して、前記車両の操作の権限を付与する権限付与部を備え、
前記通信部は、権限を付与された前記遠隔運転者が操作を行う操作装置から前記操作情報を受信する請求項1〜5の何れか1項に記載の車両制御装置。
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